CN111078250B - 一种可移动载体的设备固件升级方法、系统及无人车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可移动载体的设备固件升级方法、系统及无人车辆。能够检测载体处于可实施升级状态，并自行对设备进行固件升级，从而能够实现无需人员操作即可完成升级过程，并可自动控制载体进入可实施升级状态以及在升级失败时自动利用之前版本进行更新和通过分析日志克服失败循环，实现了载体升级过程的无人化，提高升级效率。

Description

一种可移动载体的设备固件升级方法、系统及无人车辆

技术领域

本发明涉及可移动载体的设备固件升级技术，具体而言，涉及无人车辆中控制器的固件升级方法及系统。

背景技术

目前，可移动载体尤其是行驶车辆在出现控制器固件BUG或者漏洞修复、功能更新迭代时，需要进行固件的升级更新。

现有技术中，通常是将车辆行驶至指定站点由专业人员进行固件更新，或者采用OTA技术，通过联网进行升级。通常的联网升级方式中，在升级的过程中需要驾驶员将车辆调整到指定的状态(如驾驶至停车场或指定区域以进行停驻)，然后车辆交互模块(如显示器)会弹出升级对话框，由驾驶员进行交互才能完成升级。

可见，现有技术的车辆设备固件升级方案存在若干不足，尤其是对于如无人售卖、无人巡检等无人车辆而言更存在诸多缺陷，主要体现在：一方面，当无人车辆行驶过程中需要固件升级时，需要有驾驶员将其控制调整至可升级状态；另一方面，固件升级需要驾驶员与车辆交互才能完成升级；再者，车辆在固件升级失败后无法自行恢复到之前版本，只能到指定站点或由专人进行修复。

发明内容

为解决上述问题，根据本发明的第一方面，提供一种可移动载体的设备固件升级方法，所述载体具有至少一个可固件升级设备，所述方法包括：

检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地；

检测所述载体处于可实施升级状态时，自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级。

本发明能够检测载体处于可实施升级状态，并自行对设备进行固件升级，从而能够实现无需人员操作即可完成升级过程，实现了载体升级过程的无人化，提高升级效率。

进一步的，所述检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地，包括：

上传所述至少一个设备的设备信息至云端；

云端分析所述设备信息，并下发固件升级信息；

根据所述固件升级信息，检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地；

其中，所述固件升级信息包括：所述至少一个设备是否具有可供升级的新版固件升级包。

进一步的，所述载体具有多个所述可固件升级设备；

所述检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地，包括：

上传所述多个设备的设备信息至云端；

云端分析所述多个设备的设备信息，并下发固件升级信息；所述固件升级信息包括：在所述多个设备中，哪些具有可供升级的新版固件升级包，哪些不具有可供升级的新版固件升级包；

根据所述固件升级信息，具有可供升级的新版固件升级包的设备进一步检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地。

进一步的，所述设备信息包括所述设备的配置信息。

进一步的，所述方法还包括：

当检测所述载体未处于可实施升级状态时，自行控制所述载体进入可实施升级状态。

进一步的，检测所述载体处于可实施升级状态，包括：

检测所述载体处于停驻状态，并且无当前任务，并且预估的升级时间不超过此刻到下一任务开始执行的时间间隔，则所述载体处于可实施升级状态；

或者，

检测所述载体处于停驻状态，虽然具有当前任务，但是预估的升级时间与预估的升级后继续完成当前任务所需时间之和，不超过此刻到当前任务承诺完成节点的时间间隔，则所述载体处于可实施升级状态。

进一步的，所述方法还包括：

所述载体的本地存有升级前版本的固件包，若自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级失败，则自行利用所述升级前版本的固件包对所述设备进行固件更新。

进一步的，所述方法还包括：

若自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级失败，则将日志文件上传所述云端；所述日志文件包含在所述新版固件升级过程中记录的升级信息。

本发明的第二方面，提供一种无人车辆，所述无人车辆应用如上述的设备固件升级方法，所述可移动载体为所述无人车辆，所述设备包括控制器，所述无人车辆包括：

升级包检测模块，用于检测云端是否具有所述设备的新版固件升级包，并下载到所述载体的本地；

状态检测模块，用于检测所述载体是否处于可实施升级状态；

实施升级模块，用于自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级。

进一步的，所述无人车辆应用如权利要求2-4中任一所述的设备固件升级方法，所述无人车辆还包括：

信息接发模块，用于上传所述设备信息至云端，以及从所述云端接收所述下发的固件升级信息。

进一步的，所述无人车辆应用如权利要求5所述的设备固件升级方法，所述无人车辆还包括：升级状态控制进入模块，用于自行控制所述载体进入可实施升级状态。

进一步的，所述无人车辆应用如权利要求6所述的设备固件升级方法，所述无人车辆还包括：

时间预估模块，用于预估升级时间以及预估升级后继续完成当前任务所需时间。

本发明第三方面，提供一种可移动载体的设备固件升级系统，包括云端服务器和如上述的无人车辆，所述云端服务器设置在所述云端，并可提供所述新版固件升级包。

进一步的，所述云端服务器能够接收并分析上传的所述至少一个设备的设备信息并下发固件升级信息。

因此，本发明能够检测载体处于可实施升级状态，并自行对设备进行固件升级，从而能够实现无需人员操作即可完成升级过程，并可自动控制载体进入可实施升级状态以及在升级失败时自动利用之前版本进行更新和通过分析日志克服失败循环，实现了载体升级过程的无人化，提高升级效率。

附图说明

图1为本发明实施方式一对应的可移动载体的设备固件升级方法流程示意图。

图2为本发明实施方式二对应的可移动载体的设备固件升级方法流程示意图。

图3为本发明实施方式三对应的可移动载体的设备固件升级方法流程示意图。

图4为本发明实施方式四对应的可移动载体的设备固件升级方法流程示意图。

图5为本发明实施方式五对应的可移动载体的设备固件升级方法流程示意图。

图6为本发明设备固件升级系统及无人车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，本申请中术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施方式对本申请提供的技术方案进行详细说明。

实施方式一：

本实施方式提供的可移动载体的设备固件升级方法，参见附图1。

载体具有至少一个可固件升级设备。作为示例，可固件升级设备可以为无人车辆中总控制器或若干子系统的各自分控制器。

具体的，升级方法包括：

检测到云端具有新版固件升级包，并下载到载体的本地；

检测载体处于可实施升级状态时，自行利用新版固件升级包对设备进行固件升级。

通过本实施方式，能够自行对设备进行固件升级，从而能够实现无需人员操作即可完成升级过程，实现了载体升级过程的无人化，提高升级效率。

进一步的，设备信息包括设备的配置信息。现有技术中，固件升级所依靠的设备信息通常是设备的ID信息(如型号代码)，然而依靠ID信息定位对应固件升级包从而下载升级，无法对具有相同设备型号但配置存在差异的设备进行精准的固件匹配(例如，不同批次的设备包含了相同技术规格但不同供应商的存储模块，因而该不同批次的设备本身并不会被识别为不同型号的设备。但是由于厂商不同而导致该存储模块对固件的兼容性上体现出差异)，从而容易因配置兼容性差异而引起固件升级失败。因此本申请进一步优选设备信息包括设备的配置信息，从而有效降低及避免设备由于配置不同而导致的兼容性问题，提高固件升级成功率，也正由于固件升级成功率的大幅提高从而更加适应于无人化自动升级的应用场景。

实施方式二：

本实施方式提供的可移动载体的设备固件升级方法，参见附图2。

本实施方式中可移动载体的设备固件升级方法采用如实施方式一基本相同的步骤，区别在于：

检测到云端具有新版固件升级包，并下载到载体的本地的步骤，包括：

上传至少一个设备的设备信息至云端；

云端分析设备信息，并下发固件升级信息；

根据固件升级信息，检测到云端具有新版固件升级包，并下载到载体的本地；

其中，固件升级信息包括：至少一个设备是否具有可供升级的新版固件升级包。

通过本实施方式，能够在云端分析设备信息后进一步确定固件升级信息，增强设备与固件之间的匹配度，有效降低及避免设备由于固件适配或兼容性问题而导致的升级失败问题。

实施方式三：

本实施方式提供的可移动载体的设备固件升级方法，参见附图3。

本实施方式中可移动载体的设备固件升级方法采用如实施方式二基本相同的步骤，区别在于：

载体具有多个可固件升级设备；

检测到云端具有新版固件升级包，并下载到载体的本地，包括：

上传多个设备的设备信息至云端；

云端分析多个设备的设备信息，并下发固件升级信息；固件升级信息包括：在多个设备中，哪些具有可供升级的新版固件升级包，哪些不具有可供升级的新版固件升级包；

根据固件升级信息，具有可供升级的新版固件升级包的设备进一步检测到云端具有新版固件升级包，并下载到载体的本地。

通过本实施方式，能够降低设备与云端的频繁通讯次数，通过将多个设备的设备信息与云端的单次通讯即可获取各自是否可升级的信息，有效简化多设备固件升级步骤、降低云端占用并提高通讯效率。

实施方式四：

本实施方式提供的可移动载体的设备固件升级方法，参见附图4。

本实施方式中，检测到云端具有新版固件升级包，并下载到载体的本地的步骤及其之前步骤，可以采用如上述实施方式一至三中的步骤。

区别在于，本实施方式进一步优选：

当检测载体未处于可实施升级状态时，自行控制载体进入可实施升级状态。

通过本实施方式，能够自动控制载体进入可实施升级状态，更进一步实现了载体升级过程的无人化，提高升级效率。

其中，检测载体处于可实施升级状态，包括：

检测载体处于停驻状态，并且无当前任务，并且预估的升级时间不超过此刻到下一任务开始执行的时间间隔，则载体处于可实施升级状态；

或者，

检测载体处于停驻状态，虽然具有当前任务，但是预估的升级时间与预估的升级后继续完成当前任务所需时间之和，不超过此刻到当前任务承诺完成节点的时间间隔，则载体处于可实施升级状态。

通过本实施方式，能够针对载体是否具有当前任务的情况，分别检测载体处于可实施升级状态，从而精确判断载体可实施升级的条件，提高升级效率。

实施方式五：

本实施方式提供的可移动载体的设备固件升级方法，参见附图5。

本实施方式中，自行利用新版固件升级包对设备进行固件升级的步骤及其之前步骤，可以采用如上述实施方式一至四中的步骤。

区别在于，本实施方式进一步优选：

载体的本地存有升级前版本的固件包，若自行利用新版固件升级包对设备进行固件升级失败，则自行利用升级前版本的固件包对设备进行固件更新。

需要说明的是，本地存有的升级前版本固件包可以是上一次升级时下载并存留的固件升级包并优选此种方式，也可以是本次升级时与新版固件升级包一同下载并存留的。

更为优选的是：若自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级失败，则将日志文件上传所述云端；所述日志文件包含在所述新版固件升级过程中记录的升级信息。

通过本实施方式，能够在升级失败时自动利用之前版本进行更新，实现了载体升级过程的无人化，避免因固件升级失败导致载体无法正常使用的问题。进一步，能够将升级失败后的记录日志上传云端以供专业人员分析，以便于有针对性地对新版固件进行修正与替换，从而使得设备在下次升级时能够下载可以成功升级的新版本固件从而最终实现版本升级。这样就能够有效避免“升级失败”->“更新回升级前版本”->“再次升级失败”的失败循环。

参见附图6，本发明还提供一种无人车辆，该无人车辆可应用如上述的设备固件升级方法，从而上述方法中的可移动载体可为该无人车辆，可固件升级设备包括该无人车中的一个或多个控制器，该无人车辆包括：

升级包检测模块，用于检测云端是否具有设备的新版固件升级包，并下载到载体的本地；

状态检测模块，用于检测载体是否处于可实施升级状态；

实施升级模块，用于自行利用新版固件升级包对设备进行固件升级。

信息接发模块，用于上传设备信息至云端，以及从云端接收下发的固件升级信息。

升级状态控制进入模块，用于自行控制载体进入可实施升级状态。

时间预估模块，用于预估升级时间以及预估升级后继续完成当前任务所需时间。

参见附图6，本发明还提供可移动载体的设备固件升级系统，包括云端服务器和如上述的无人车辆，云端服务器设置在云端，并可提供新版固件升级包。并且，云端服务器能够接收并分析上传的至少一个设备的设备信息并下发固件升级信息。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (11)

1.一种可移动载体的设备固件升级方法，所述载体具有至少一个可固件升级设备，其特征在于，所述方法包括：

检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地；

检测所述载体处于可实施升级状态时，自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级；

检测所述载体处于可实施升级状态，包括：

检测所述载体处于停驻状态，并且无当前任务，并且预估的升级时间不超过此刻到下一任务开始执行的时间间隔，则所述载体处于可实施升级状态；

或者，

检测所述载体处于停驻状态，虽然具有当前任务，但是预估的升级时间与预估的升级后继续完成当前任务所需时间之和，不超过此刻到当前任务承诺完成节点的时间间隔，则所述载体处于可实施升级状态；

所述方法还包括：

当检测所述载体未处于可实施升级状态时，自行控制所述载体进入可实施升级状态；

所述可移动载体为无人车辆。

2.根据权利要求1所述的设备固件升级方法，其特征在于：所述检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地，包括：

上传所述至少一个设备的设备信息至云端；

云端分析所述设备信息，并下发固件升级信息；

根据所述固件升级信息，检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地；

其中，所述固件升级信息包括：所述至少一个设备是否具有可供升级的新版固件升级包。

3.根据权利要求2所述的设备固件升级方法，其特征在于：所述载体具有多个所述可固件升级设备；

所述检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地，包括：上传所述多个设备的设备信息至云端；

云端分析所述多个设备的设备信息，并下发固件升级信息；所述固件升级信息包括：在所述多个设备中，哪些具有可供升级的新版固件升级包，哪些不具有可供升级的新版固件升级包；

根据所述固件升级信息，具有可供升级的新版固件升级包的设备进一步检测到云端具有新版固件升级包，并下载到所述载体的本地。

4.根据权利要求2或3所述设备固件升级方法，其特征在于：所述设备信息包括所述设备的配置信息。

5.根据权利要求1所述的设备固件升级方法，其特征在于：所述方法还包括：

所述载体的本地存有升级前版本的固件包，若自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级失败，则自行利用所述升级前版本的固件包对所述设备进行固件更新。

6.根据权利要求1或5所述的设备固件升级方法，其特征在于：所述方法还包括：

若自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级失败，则将日志文件上传所述云端；所述日志文件包含在所述新版固件升级过程中记录的升级信息。

7.一种无人车辆，其特征在于，所述无人车辆应用如权利要求1-6中任一所述的设备固件升级方法，所述可移动载体为所述无人车辆，所述设备包括控制器，所述无人车辆包括：

升级包检测模块，用于检测云端是否具有所述设备的新版固件升级包，并下载到所述载体的本地；

状态检测模块，用于检测所述载体是否处于可实施升级状态；

实施升级模块，用于自行利用所述新版固件升级包对所述设备进行固件升级；

所述状态检测模块，具体用于：

检测所述载体处于停驻状态，并且无当前任务，并且预估的升级时间不超过此刻到下一任务开始执行的时间间隔，则所述载体处于可实施升级状态；

或者，

检测所述载体处于停驻状态，虽然具有当前任务，但是预估的升级时间与预估的升级后继续完成当前任务所需时间之和，不超过此刻到当前任务承诺完成节点的时间间隔，则所述载体处于可实施升级状态；

所述无人车辆还包括：

升级状态控制进入模块，用于自行控制所述载体进入可实施升级状态。

8.根据权利要求7所述的无人车辆，其特征在于，所述无人车辆还包括：

信息接发模块，用于上传所述设备信息至云端，以及从所述云端接收下发的固件升级信息。

9.根据权利要求7所述的无人车辆，其特征在于，所述无人车辆还包括：

时间预估模块，用于预估升级时间以及预估升级后继续完成当前任务所需时间。

10.一种可移动载体的设备固件升级系统，其特征在于，包括云端服务器和如权利要求7-9中任一所述的无人车辆，所述云端服务器设置在所述云端，并可提供所述新版固件升级包。

11.根据权利要求10所述的设备固件升级系统，其特征在于，所述云端服务器能够接收并分析上传的所述至少一个设备的设备信息并下发固件升级信息。