CN111077227B - 一种超声阵列扫查反演方法、系统、存储介质及设备 - Google Patents

一种超声阵列扫查反演方法、系统、存储介质及设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种超声阵列扫查反演方法、系统、存储介质及设备，通过将若干次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；通过对若干帧回波数据中不同纵深距离范围分别进行描点，得到不同纵深距离范围的扫查反演图，并通过整合得到被测物内部的三维反演图，直观显示出从被测物表面向内部不同纵深距离情况下的平面结构或缺陷情况，便于用户对被测物的质量及内部缺陷情况进行判断。

Description

一种超声阵列扫查反演方法、系统、存储介质及设备
技术领域
本发明属于超声波检测领域，尤其是涉及一种超声阵列扫查反演方法、系统、存储介质及设备。
背景技术
超声波检测技术广泛应用于：工业、生产制造、医疗卫生、水域勘探、军事、土木建筑、智慧交通、智慧城市、人工智能、物联网等领域，并发挥重要作用。尤其是能够在无损的情况下，对被测物表面、内部结构、包含物或缺陷实施检测，对人体内部情况进行检查，对水域进行勘测，对钢轨损耗缺陷进行检测，对发射源与被测目标之间的距离进行测定，以及对物与物之间实行传感、定位。
按照超声检测显示类型的不同，可将常用的现有超声检测分为B型、C型两类。B型技术，俗称“B超”，探头沿一条直线进行扫查，此技术扫查出的是被测物内部的一个二维截面图，此截面图的一个坐标轴是沿探头的直线，另一个坐标轴是超声波传播时间(或距离)。C型技术，探头在被测物表面做二维扫描移动，扫查出的是被测物的一个平面投影(各深度的检测信息混叠在一起)，此平面投影的坐标对应每个探头坐标位置。这两种扫查方式得到的都是二维平面图，视角受限，无法确定被测物表面向内部不同纵深距离情况下的平面结构或缺陷情况。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种检测整个平面的被测物内部结构、包含物或缺陷信息的超声阵列超声阵列扫查反演方法、系统、存储介质及设备。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种超声阵列扫查反演方法，包括以下步骤：
往被测物发射超声波；
接收经被测物反射回来的超声波数据、姿态信息和方位信息；其中，所述超声波数据为若干次扫查获得的超声波数据；
将每次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；
从所述若干帧回波数据中选取符合设定纵深距离范围的回波，获取其强度值，根据所述强度值进行描点，得到设定纵深距离范围的扫查反演图；
改变设定的纵深距离范围，重复执行上述描点步骤，得到不同纵深距离范围的扫查反演图；将所述不同纵深距离范围内的扫查反演图进行整合，生成被测物内部三维反演图。
相对于现有技术，本发明通过将若干次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；通过对若干帧回波数据中不同纵深距离范围分别进行描点，得到不同纵深距离范围的扫查反演图，并通过整合得到被测物内部的三维反演图，直观显示出从被测物表面向内部不同纵深距离情况下的平面结构或缺陷情况，便于用户对被测物的质量及内部缺陷情况进行判断。
在本发明一个实施例中，所述往被测物发射超声波的步骤包括：
生成超声波电信号；
将超声波电信号进行功率放大及阻抗匹配；
将所述超声波电信号转换为超声波信号并进行发射。
在本发明一个实施例中，从所述若干帧回波数据中选取符合设定纵深距离范围的回波，获取其强度值，根据所述强度值进行描点，得到设定纵深距离范围的扫查反演图的步骤包括：
从若干帧回波数据中，检测与发射超声波相关的回波数据；其中，所述回波数据为若干探头接收到的回波数据；
获取所述与发射超声波相关的回波数据中每个回波的强度值和接收延迟；
根据设定的纵深距离范围，利用声速计算该纵深距离范围对应的延迟范围；
对每一帧数据，根据所述延迟范围筛选出对应的回波，获取每个探头的最大强度值，根据所述每个探头的最大强度值进行描点，获得若干帧回波数据对应的扫查反演图；
将若干帧回波数据的扫查反演图进行拼接，获得设定纵深距离范围的扫查反演图。
在本发明一个实施例中，所述接收经被测物反射回来的超声波数据的步骤具体包括：
接收超声波信号；
将所述超声波信号进行选频、滤波、放大并转换为数字信号。
本发明还提供了一种超声阵列扫查反演系统，包括：
发射模块，用于往被测物发射超声波；
接收模块，用于接收经被测物反射回来的超声波数据、姿态信息和方位信息；其中，所述超声波数据为若干次扫查获得的超声波数据；
组帧模块，用于将每次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；
反演图获取模块，用于从所述若干帧回波数据中选取符合设定纵深距离范围的回波，获取其最大强度值，根据所述最大强度值进行描点，得到设定纵深距离范围的扫查反演图；
三维图生成模块，用于改变设定的纵深距离范围，重复执行上述描点步骤，得到不同纵深距离范围的扫查反演图；将所述不同纵深距离范围内的扫查反演图进行整合，生成被测物内部三维反演图。
在本发明一个实施例中，所述发射模块包括：
超声波生成单元，用于生成超声波电信号；
超声波处理单元，用于将超声波电信号进行功率放大及阻抗匹配；
发射单元，用于将所述超声波电信号转换为超声波信号并进行发射。
在本发明一个实施例中，所述反演图获取模块包括：
检测单元，用于从若干帧回波数据中，检测与发射超声波相关的回波数据；其中，所述回波数据为若干探头接收到的回波数据；
数值获取单元，用于获取所述与发射超声波相关的回波数据中每个回波的强度值和接收延迟；
延迟范围计算单元，用于根据设定的纵深距离范围，利用声速计算该纵深距离范围对应的延迟范围；
描点单元，用于对每一帧数据，根据所述延迟范围筛选出对应的回波，获取每个探头的最大强度值，根据所述每个探头的最大强度值进行描点，获得若干帧回波数据对应的扫查反演图；
拼接单元，用于将若干帧回波数据的扫查反演图进行拼接，获得设定纵深距离范围的扫查反演图。
在本发明一个实施例中，所述接收模块包括：
接收单元，用于接收超声波信号；
信号处理单元，用于将所述超声波信号进行选频、滤波、放大并转换为数字信号。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的超声阵列扫查反演方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的超声阵列扫查反演方法的步骤。
为了能更清晰的理解本发明，以下将结合附图说明阐述本发明的具体实施方式。
附图说明
图1是本发明实施例利用扫查反演装置100进行扫查获取超声波数据的侧视图；
图2是本发明实施例利用扫查反演装置100进行扫查获取超声波数据的俯视图
图3是本发明实施例中超声阵列扫查反演方法的流程图；
图4是本发明超声阵列扫查反演方法步骤S4的流程图；
图5是本发明超声阵列扫查反演方法步骤S4其中一个实施例的流程图；
图6是本发明实施例中回波检测的示意图；
图7是本发明实施例中超声阵列扫查反演系统的结构示意图；
图8是本发明实施例中发射模块1的结构示意图；
图9是本发明实施例中接收模块2的结构示意图；
图10是本发明实施例中反演图获取模块4的结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1-2，所述超声阵列扫查反演方法利用设置在被测物上方的扫查反演装置100进行扫查，所述扫查反演装置100包括若干探头、姿态传感器和方位传感器，所述若干探头设有发射和接收两种模式，在本实施例中，设置为发射模式的探头为发射探头，设置为接收模式的探头为接收探头；所述若干探头可以根据实际需要选择圆周式排布、单条状排布、多条状排布中的任一种阵列排布形式进行排布，探头与被测物之间可以通过耦合剂耦合，也可以通过空气耦合。所述超声阵列扫查反演装置100可以以任意角度(θ)和任意移动方向在被测物表面进行移动扫查。在操作扫查过程中，水平移动本发明装置100，使本装置100的行动轨迹覆盖被测指定区域。
请参阅图3，其是本发明超声阵列扫查反演方法的流程图。所述超声阵列扫查反演方法包括以下步骤：
步骤S1：往被测物发射超声波；该步骤中，利用扫查反演装置100的发射探头发射超声波。
在一个实施例中，在往被测物发射超声波的步骤之前，包括：
生成超声波电信号；
将超声波电信号进行功率放大及阻抗匹配；
将所述超声波电信号转换为超声波信号并进行发射。在一个优选的实施例中，在生成超声波电信号的步骤之前，还包括：对姿态传感器、方位传感器进行清零，以提高姿态传感器和方位传感器获取阵列姿态信息和方位信息的准确性；设定扫查参数，其中，所述扫查参数包括模数转换采样率、探头模式、探测时间间隔、超声波接收时长和扫查纵深距离范围，具体参数根据用户实际需求进行设定。
步骤S2：接收经被测物反射回来的超声波数据、姿态信息和方位信息；其中，在发射超声波的同时控制接收探头接收超声波数据，所述接收探头可设定为每隔一定时间进行重复探测，该间隔时间可根据扫查任务需要进行变更；所述接收探头也可以设定为按照手动控制探测；所述超声波数据为若干次扫查获得的超声波数据，包括若干接收探头接收到的超声波数据，所述若干次扫查指的是对被测物指定区域进行覆盖式扫查的次数，每次扫查被测物指定区域的局部。所述姿态信息为姿态传感器记录的水平姿态角(θ)，所述方位信息为方位传感器记录的平面二维坐标(x、y)，通过移动超声阵列，使超声探测阵列对被测物指定区域进行覆盖，完成扫查，得到n帧检测数据。
其中，接收经被测物反射回来的超声波数据的步骤具体包括：
接收超声波信号；
将所述超声波信号进行选频、滤波、放大并转换为数字信号。
步骤S3：将每次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；所述每次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息存储在缓存中并进行组帧，得到若干帧回波数据。每帧回波数据包括当次检测序号、时间、阵列姿态信息GY、方位信息HC、各路接收波数据ED1......EDp(第p个接收探头的超声波数据)。每帧回波数据对应一次扫查任务，表示该帧回波数据对应当前扫查水平覆盖区域内的被测物表面及内部信息；
步骤S4：从所述若干帧回波数据中选取符合设定纵深距离范围的回波，获取其最大强度值，根据所述最大强度值进行描点，得到设定纵深距离范围的扫查反演图；如图4所示，该步骤包括：
步骤S401：从若干帧回波数据中，检测与发射超声波相关的回波数据；其中，所述回波数据为若干探头接收到的回波数据；
步骤S402：获取所述与发射超声波相关的回波数据中每个回波的强度值Pnpm和接收延迟τnpm，其中Pnpm表示第n帧中第p个探头接收的第m个超声回波强度值；
步骤S403：根据设定的纵深距离范围，利用声速计算该纵深距离范围对应的延迟范围；其中，接收延迟τnpm结合超声波在各传播介质中的传播速度，可计算出被测物表面或内部引起每个回波的反射物或缺陷距超声阵列的纵深距离(记为Dnpm，表示第n帧中第p个探头接收的第m个超声回波对应的纵深距离)，每个Dnpm对应一个Pnpm。
步骤S404：用于对每一帧数据，根据所述延迟范围筛选出对应的回波，获取每个探头的最大强度值，根据所述每个探头的最大强度值进行描点，重复执行步骤S404，获得若干帧回波数据对应的扫查反演图。具体地，对每一个探头的筛选后的回波强度值进行比较，并以强度值最大的回波作为该探头显示的回波信号。
如图5所示，现有一被测物内部包含三个缺陷，分别为缺陷1、缺陷2和缺陷3，其中，扫查反演装置100的探头5与探头6分别接收到了6个回波和4个回波。
对于探头5，将其接收到的6个回波依次编号为Pn51到Pn56(n为当前帧序号)，分别计算这6个回波与发射信号之间的延迟可以得到延迟时间τn51到τn56，由事先设定好的纵深距离范围，根据声速可以计算筛选出延迟时间范围，由此得到包含在此延迟时间范围内的回波信号Pn54和Pn55，接着在Pn54和Pn55中选取幅值较大的回波信号作为所需要显示的回波信号。
对于探头6，将其接收到的4个回波依次编号为Pn61到Pn64(n为当前帧序号)，分别计算这4个回波与发射信号之间的延迟可以得到延迟时间τn61到τn64，由事先设定好的纵深距离范围，根据声速可以计算出延迟时间的范围，包含在此延迟时间范围内的回波信号有Pn62和Pn63，接着在Pn62和Pn63中选取幅值较大的回波信号作为所需要显示的回波信号。
根据所述每个探头的最大强度值进行描点的步骤具体包括：所述每个探头的最大强度值Pnpm_max值越大，则其描绘点的直径越大或其颜色的色彩明度或亮度越大，由此得到每帧对应超声阵列当前局部水平覆盖区域内的被测物表面及内部信息的扫查反演图Pn，重复执行步骤S404，获得若干帧回波数据对应的扫查反演图。
步骤S405：将若干帧回波数据的扫查反演图进行拼接，获得设定纵深距离范围的扫查反演图。具体地，根据每帧回波数据中包含的姿态信息GY、方位信息HC，将n幅局部图(P1～Pn)进行拼接，得到本次扫查某纵深距离范围内的扫查覆盖区域整体反演图。
在一个实施例中，设置第一计数器n和第二计数器p分别对回波数据的帧数和每帧回波数据中的探头数进行统计，设置该帧回波数据中的最大强度值Pnpm_max值越大，则描绘点的直径越大，如图6所示，则步骤S4包括：
步骤a：初始化第一计数器n、第二计数器p各为1。
步骤b：对于得到的所有帧数据，读入第n帧数据。
步骤c：对于本帧数据的所有探头接收信息，读入第n帧数据中第EDp探头的回波数据。
步骤d：对第EDp探头的回波数据进行检测，检出所有与发射超声波相关的回波信号，得到每个回波信号的强度值Pnpm，并且计算出强度值Pnpm与检测信号之间的延迟τnpm。
步骤e：根据设定的纵深距离范围，利用声速计算该纵深距离范围对应的延迟范围，在此延迟范围内筛选出所有符合要求的Pnpm。
步骤f：根据所述延迟范围在每帧回波数据中筛选出对应的回波，获取其强度值进行比较，得到每帧回波数据的最大强度值Pnpm_max。
步骤g：根据当前帧中姿态角度信息及坐标信息，结合上一步得到的最大强度值Pnpm_max，在扫查平面区域内进行描点反演，Pnpm_max越大，描点的半径越大。
步骤h：令第二计数器p增1。
步骤i：若第二计数器p已经到达探头数量最大值p_max，则跳到步骤j，否则跳到步骤c。
步骤j：令第一计数器n增1。
步骤k：若第一计数器n已经到达帧数量最大值n_max，则结束本流程，否则跳到步骤b。
步骤S5：改变设定的纵深距离范围，重复执行S4中的描点步骤，得到不同纵深距离范围的扫查反演图；将所述不同纵深距离范围内的扫查反演图进行整合，生成被测物内部三维反演图。所述被测物内部三维反演图包括扫演区整个平面的被测物内部结构、包含物和缺陷信息。
按照本发明所述方法，可以解析出某个方位状态(θ、x、y)俯视投影区域下方的被测物内部信息，并反演出不同纵深的水平剖面图。通过结合遍历的所有帧数据，就可以根据各帧数据对应的θ、x、y值，“拼接”出整个被测区域俯视投影下方的被测物内部信息，并反演出不同纵深的水平剖面图。若将各个纵深的水平剖面图进行整合，即可呈现出被测物内部三维反演图。
如图7所示，本发明还提供了一种超声阵列扫查反演系统，包括：
发射模块1，用于往被测物发射超声波；
接收模块2，用于接收经被测物反射回来的超声波数据、姿态信息和方位信息；其中，所述超声波数据为若干次扫查获得的超声波数据；
组帧模块3，用于将每次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；
反演图获取模块4，用于从所述若干帧回波数据中选取符合设定纵深距离范围的回波，获取其最大强度值，根据所述最大强度值进行描点，得到设定纵深距离范围的扫查反演图；
如图8所示，在本发明一个实施例中，所述发射模块1包括：
超声波生成单元101，用于生成超声波电信号；
超声波处理单元102，用于将超声波电信号进行功率放大及阻抗匹配；
发射单元103，用于将所述超声波电信号转换为超声波信号并进行发射。
如图9所示，在本发明一个实施例中，所述接收模块2包括：
接收单元201，用于接收超声波信号；
信号处理单元202，用于将所述超声波信号进行选频、滤波、放大并转换为数字信号。
如图10所示，在本发明一个实施例中，所述反演图获取模块4包括：
检测单元401，用于从若干帧回波数据中，检测与发射超声波相关的回波数据；其中，所述回波数据为若干探头接收到的回波数据；
数值获取单元402，用于获取所述与发射超声波相关的回波数据中每个回波的强度值和接收延迟；
延迟范围计算单元403，用于根据设定的纵深距离范围，利用声速计算该纵深距离范围对应的延迟范围；
描点单元404，用于对每一帧数据，根据所述延迟范围筛选出对应的回波，获取每个探头的最大强度值，根据所述每个探头的最大强度值进行描点，获得若干帧回波数据对应的扫查反演图；
拼接单元405，用于将若干帧回波数据的扫查反演图进行拼接，获得设定纵深距离范围的扫查反演图。
三维图生成模块5，用于改变设定的纵深距离范围，重复执行上述描点步骤，得到不同纵深距离范围的扫查反演图；将所述不同纵深距离范围内的扫查反演图进行整合，生成被测物内部三维反演图。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的超声阵列扫查反演方法的步骤。
本发明可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可读储存介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的超声阵列扫查反演方法的步骤。
本发明利用设置在被测物上方的扫查反演装置以任意移动角度和任意移动方向对被测物表面进行若干次扫查，通过将若干次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；通过对若干帧回波数据中不同纵深距离范围分别进行描点，得到不同纵深距离范围的扫查反演图，并通过整合得到被测物内部的三维反演图，直观显示出从被测物表面向内部不同纵深距离情况下的平面结构或缺陷情况，便于用户对被测物的质量及内部缺陷情况进行判断。
本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。

Claims (8)

1.一种超声阵列扫查反演方法，其特征在于，包括以下步骤：
往被测物发射超声波；
接收经被测物反射回来的超声波数据、姿态信息和方位信息；其中，所述超声波数据为若干次扫查获得的超声波数据；
将每次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；
从若干帧回波数据中，检测与发射超声波相关的回波数据；其中，所述回波数据为若干探头接收到的回波数据；
获取所述与发射超声波相关的回波数据中每个回波的强度值和接收延迟；
根据设定的纵深距离范围，利用声速计算该纵深距离范围对应的延迟范围；
对每一帧数据，根据所述延迟范围筛选出对应的回波，获取每个探头的最大强度值，根据所述每个探头的最大强度值进行描点，获得若干帧回波数据对应的扫查反演图；
将若干帧回波数据的扫查反演图进行拼接，获得设定纵深距离范围的扫查反演图；
改变设定的纵深距离范围，重复执行上述描点步骤，得到不同纵深距离范围的扫查反演图；将所述不同纵深距离范围内的扫查反演图进行整合，生成被测物内部三维反演图。
2.根据权利要求1所述的超声阵列扫查反演方法，其特征在于：所述往被测物发射超声波的步骤包括：
生成超声波电信号；
将超声波电信号进行功率放大及阻抗匹配；
将所述超声波电信号转换为超声波信号并进行发射。
3.根据权利要求1所述的超声阵列扫查反演方法，其特征在于：所述接收经被测物反射回来的超声波数据的步骤具体包括：
接收超声波信号；
将所述超声波信号进行选频、滤波、放大并转换为数字信号。
4.一种超声阵列扫查反演系统，其特征在于：包括：
发射模块，用于往被测物发射超声波；
接收模块，用于接收经被测物反射回来的超声波数据、姿态信息和方位信息；其中，所述超声波数据为若干次扫查获得的超声波数据；
组帧模块，用于将每次扫查获得的超声波数据与每次扫查时的阵列姿态信息和方位信息进行组帧，获得若干帧回波数据；
反演图获取模块，用于从所述若干帧回波数据中选取符合设定纵深距离范围的回波，获取其最大强度值，根据所述最大强度值对所述符合设定纵深距离范围的回波进行描点，得到设定纵深距离范围的扫查反演图；
所述反演图获取模块包括：
检测单元，用于从若干帧回波数据中，检测与发射超声波相关的回波数据；其中，所述回波数据为若干探头接收到的回波数据；
数值获取单元，用于获取所述与发射超声波相关的回波数据中每个回波的强度值和接收延迟；
延迟范围计算单元，用于根据设定的纵深距离范围，利用声速计算该纵深距离范围对应的延迟范围；
描点单元，用于对每一帧数据，根据所述延迟范围筛选出对应的回波，获取每个探头的最大强度值，根据所述每个探头的最大强度值进行描点，获得若干帧回波数据对应的扫查反演图；
拼接单元，用于将若干帧回波数据的扫查反演图进行拼接，获得设定纵深距离范围的扫查反演图；
三维图生成模块，用于改变设定的纵深距离范围，重复执行上述描点步骤，得到不同纵深距离范围的扫查反演图；将所述不同纵深距离范围内的扫查反演图进行整合，生成被测物内部三维反演图。
5.根据权利要求4所述的超声阵列扫查反演系统，其特征在于：所述发射模块包括：
超声波生成单元，用于生成超声波电信号；
超声波处理单元，用于将超声波电信号进行功率放大及阻抗匹配；
发射单元，用于将所述超声波电信号转换为超声波信号并进行发射。
6.根据权利要求4所述的超声阵列扫查反演系统，其特征在于：所述接收模块包括：
接收单元，用于接收超声波信号；
信号处理单元，用于将所述超声波信号进行选频、滤波、放大并转换为数字信号。
7.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任意一项所述的超声阵列扫查反演方法的步骤。
8.一种计算机设备，其特征在于：包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任意一项所述的超声阵列扫查反演方法的步骤。
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