CN111076725A - 无人机的地面机动平台降落方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机的地面机动平台降落方法，用于实现无人机在地面机动平台上的降落，该方法包括：在无人机上安装差分定位移动站，并在地面机动平台上安装Align基准站；通过卫星导航技术获取移动站天线与基准站天线之间的相对位置，相对位置包括视线角、方位角和相对距离；令无人机末制导引导系统开始工作，根据相对位置引导无人机不断逼近地面机动平台上的降落点，直至降落完成。

Description

无人机的地面机动平台降落方法
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的地面机动平台降落方法。
背景技术
目前无人机只能在静止平台上实施降落，无法在车辆等地面机动平台移动时实现降落。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种无人机的地面机动平台降落方法，用于实现无人机在地面机动平台上的降落。
本发明的目的采用如下技术方案实现：
一种无人机的地面机动平台降落方法，包括：
在无人机上安装差分定位移动站，并在地面机动平台上安装Align基准站；
通过卫星导航技术获取移动站天线与基准站天线之间的相对位置，所述相对位置包括视线角、方位角和相对距离；
令无人机末制导引导系统开始工作，根据所述相对位置引导无人机不断逼近地面机动平台上的降落点，直至降落完成。
进一步地，所述视线角和所述方位角的精度为0.1°，所述相对距离的精度达到厘米级。
进一步地，所述地面机动平台还安装有惯性导航系统，所述无人机的地面机动平台降落方法还包括：在无人机末制导引导系统开始工作之前，通过惯性导航系统和差分定位系统获取地面机动平台的位置、速度和航向信息，根据所述地面机动平台的位置、速度和航向信息，将无人机引导至地面机动平台的降落点的上空。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明所提供的无人机的地面机动平台降落方法，在无人机和地面机动平台分别安装差分定位移动站和Align基准站，通过卫星导航技术可以获得移动站天线和基准站天线的相对位置，由于地面机动平台上的降落点与基准站天线之间的相对位置是确定的，因此可以得到降落点和无人机的相对位置，机载飞控导航系统通过卫星导航技术不断获取相对位置信息，从而引导无人机不断逼近机动平台上的降落点，直至完成降落。因此，上述方法能够实现无人机在地面机动平台上的降落。
附图说明
图1为本发明实施例的无人机的地面机动平台降落方法的流程图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
参考图1，为本发明实施例的无人机的地面机动平台降落方法的流程图。该方法包括以下步骤：
S1、在无人机上安装差分定位移动站，并在地面机动平台上安装Align基准站和惯性导航系统；
S2、通过卫星导航技术获取移动站天线与基准站天线之间的相对位置，所述相对位置包括视线角、方位角和相对距离；
S3、在无人机末制导引导系统开始工作之前，通过惯性导航系统和差分定位系统获取地面机动平台的位置、速度和航向信息，根据所述地面机动平台的位置、速度和航向信息，将无人机引导至地面机动平台的降落点的上空；
S4、令无人机末制导引导系统开始工作，根据所述相对位置引导无人机不断逼近地面机动平台上的降落点，直至降落完成。
具体来说，在本实施例的无人机的地面机动平台降落方法中，方位角和视线角的精度为0.1°，相对距离的精度达到厘米级。
本发明实施例为实现无人机在地面机动平台上的降落，根据无人机的使用要求，采用融合惯性导航信息、卫星导航技术进行降落引导，为无人机降落提供高精度的定位导航信息；
其中，卫星导航技术用于精确测量两个或两个以上移动目标之间的相对位置，其中相对角度精度0.1°，相对距离精度达到厘米级，静态和动态精度不仅稳定而且很高。在无人机上安装移动站，并把基准站安装在地面机动平台上。通过卫星导航技术获取差分定位移动站天线和地面基准站天线之间精准的相对位置、速度信息，为系统的末制导动作执行提供精确的导航信息。
考虑到车辆等地面机动平台时频导航设备的测量计算周期、无线传输模块的传输延时，无人机需到260ms左右能够获知地面车辆的位置、速度信息，因此无人机飞行过程中，机载飞控导航系统需通过获取惯导系统和差分定位系统提供的地面机动平台位置、速度和航向信息将无人机引导至降落点上空，利用卫星引导降落，获取地面天线和机载天线之间的相对位置，并将获得的信息进行解算，得到无人机相对于基准站的位置。而基准站相对于机动平台降落点的位置是固定并且已知的，通过设置基准站和无人机存放空间的位置补偿即可求得无人机最终的降落位置信息。当无人机靠近机动平台到合适的位置后无人机末制导引导降落系统开始工作，无人机通过位置、速度解算不断逼近机动平台上的降落位置，直至降落完成。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (3)

1.一种无人机的地面机动平台降落方法，其特征在于，包括：
在无人机上安装差分定位移动站，并在地面机动平台上安装Align基准站；
通过卫星导航技术获取移动站天线与基准站天线之间的相对位置，所述相对位置包括视线角、方位角和相对距离；
令无人机末制导引导系统开始工作，根据所述相对位置引导无人机不断逼近地面机动平台上的降落点，直至降落完成。
2.如权利要求1所述的无人机的地面机动平台降落方法，其特征在于，所述视线角和所述方位角的精度为0.1°，所述相对距离的精度达到厘米级。
3.如权利要求1所述的无人机的地面机动平台降落方法，其特征在于，所述地面机动平台还安装有惯性导航系统，所述无人机的地面机动平台降落方法还包括：在无人机末制导引导系统开始工作之前，通过惯性导航系统和差分定位系统获取地面机动平台的位置、速度和航向信息，根据所述地面机动平台的位置、速度和航向信息，将无人机引导至地面机动平台的降落点的上空。
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