CN111065072B - Obu对rsu的选择与重选方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Obu对rsu的选择与重选方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种OBU对RSU的选择与重选方法、装置、电子设备及计算机存储介质，选择方法包括：在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU，在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU，获取多个所述可驻留RSU的电平值，从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU，根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值，判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值，在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留，重选方法依次包括定向重选、定向备选以及信号强度原则的三层重选机制。使用本申请的方法，能够提高OBU对RSU的选择与重选效率，以及保证选择或者重选到的RSU的信号质量。

Description

OBU对RSU的选择与重选方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种OBU对RSU的选择与重选方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
随着网络通信技术的发展，车路协同系统得到了不断的进步，车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
在车路协同系统中，包括设置在车辆上的车载单元(On board unit,OBU)，以及设置在道路侧的路侧单元(Road side unit,RSU,RSU连接服务器。0BU可以与RSU进行通信，进而可以在0BU与平台服务器之间的进行业务。但现有的0BU与RSU通信过程中，OBU在选择RSU时效率低、选择的RSU信号质量差。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的OBU对RSU的选择与重选方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种OBU对RSU的选择与重选方法，应用于OBU，所述方法包括：
在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU；
在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU；
获取多个所述可驻留RSU的电平值；
从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU；
根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值；
判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值；
在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留。
可选地，在所述检测自身是否存储有历史驻留RSU之后，所述方法还包括：
在检测自身存储有所述历史驻留RSU的情况下，获取所述历史驻留RSU的电平值；
根据所述历史驻留RSU的电平值，确定所述历史驻留RSU的第二选择值；
判断所述第二选择值是否大于所述第一预设阈值；
在所述第二选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述历史驻留RSU进行驻留。
可选地，在所述判断所述第二选择值是否大于第一预设阈值之后，所述方法还包括：
在所述第二选择值小于或者等于所述第一预设阈值的情况下，搜索多个所述可驻留RSU，并返回步骤：获取多个所述可驻留RSU的电平值。
可选地，所述方法还包括：
获取驻留RSU的第一位置信息；
将所述第一位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述第一位置信息向所述OBU发送数据。
可选地，所述根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值，包括：
按照以下公式，确定所述第一选择值：
P＝Qrxlevmeas–(Qrxlevmin+Qrxlevminoffset)-Pcompensation
其中，P是第一选择值，Qrxlevmeas是测量RSU的电平值，Qrxlevmin是RSU中RSRP最小接收强度要求，Qrxlevminoffset是采用Srxlev评估RSU质量，需要对Qrxlevmin进行的偏移，Pcompensation是Max(PEMAX–PUMAX，0)的值，PEMAX是OBU在RSU中允许的最大上行发送功率，PUMAX由OBU能力决定的最大上行发送功率。
可选地，所述OBU沿预设路线移动，所述预设路线上依次预设有多个定向RSU，所述方法还包括：
获取第一定向RSU的第一电平值，所述第一定向RSU是所述OBU当前驻留的RSU；
判断所述第一电平值是否小于第二预设阈值；
在所述第一电平值小于所述第二预设阈值的情况下，判断是否能够在第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值，所述第二定向RSU是所述第一定向RSU的下一个RSU；
在所述第一预设时间内获取到所述第二电平值的情况下，判断所述第二电平值是否大于最小接入电平值；
在所述第二电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第二定向RSU进行驻留。
可选地，在所述判断是否能够在所述第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值之后，所述方法还包括：
在所述第一预设时间内未获取到所述第二电平值，或者在所述第一预设时间内获取到的所述第二电平值小于所述最小接入电平值的情况下，判断是否能够在第二预设时间内获取到第三定向RSU的第三电平值，所述第三定向RSU是所述第二定向RSU的下一个RSU；
在所述第二预设时间内获取到所述第三电平值的情况下，判断所述第三电平值是否大于所述最小接入电平值；
在所述第三电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第三定向RSU进行驻留。
可选地，在所述判断是否能够在第二预设时间内获取到第三定向RSU的第三电平值之后，所述方法还包括：
在所述第二预设时间内未获取到所述第三电平值，或者在所述第二预设时间内获取到的所述第三电平值小于所述最小接入电平的情况下，获取所述第一定向RSU变化后的第一电平值；
判断所述变化后的第一电平值是否小于第三预设阈值；
在所述变化后的第一电平值小于第三预设阈值的情况下，获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值；
根据每个所述邻RSU的所述第四电平值，从多个所述邻RSU中确定第二候选RSU，所述第二候选RSU的第四电平值大于所述变化后的第一电平值；
从多个第二候选RSU中选择所述第四电平值最大的第二候选RSU进行驻留。
可选地，所述获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值，包括：
获取所述第一定向RSU的位置；
根据所述第一定向RSU的位置和预设距离阈值，确定与所述第一定向RSU的相邻的多个邻RSU；
获取多个所述邻RSU中每个邻RSU在第三预设时间内的平均电平值，将所述平均电平值确定为所述第四电平值。
可选地，所述方法还包括：
在驻留新的RSU之后，获取新驻留的RSU的位置信息以及第一定向RSU的位置信息；
判断所述新驻留的RSU是否与所述第一定向RSU位于同一位置区；
在所述新驻留的RSU与所述第一定向RSU不位于同一位置区的情况下，将所述新驻留的RSU的位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述新驻留的RSU的位置信息向所述OBU发送数据。
本申请实施例还公开了一种OBU对RSU的选择与重选装置，应用于OBU，所述装置包括：
检测模块，用于在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU；
搜索模块，用于在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU；
第一获取模块，用于获取多个所述可驻留RSU的电平值；
第一确定模块，用于从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU；
第二确定模块，用于根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值；
第一判断模块，用于判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值；
第一驻留模块，用于在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在检测自身存储有所述历史驻留RSU的情况下，获取所述历史驻留RSU的电平值；
第三确定模块，用于根据所述历史驻留RSU的电平值，确定所述历史驻留RSU的第二选择值；
第二判断模块，用于判断所述第二选择值是否大于所述第一预设阈值；
第二驻留模块，用于在所述第二选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述历史驻留RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
返回模块，用于在所述第二选择值小于或者等于所述第一预设阈值的情况下，搜索多个所述可驻留RSU，并返回步骤：获取多个所述可驻留RSU的电平值。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取驻留RSU的第一位置信息；
第一发送模块，用于将所述第一位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述第一位置信息向所述OBU发送数据。
可选地，所述第二确定模块还包括：
计算子模块，用于按照以下公式，确定所述第一选择值：
P＝Qrxlevmeas–(Qrxlevmin+Qrxlevminoffset)-Pcompensation
其中，P是第一选择值，Qrxlevmeas是测量RSU的电平值，Qrxlevmin是RSU中RSRP最小接收强度要求，Qrxlevminoffset是采用Srxlev评估RSU质量，需要对Qrxlevmin进行的偏移，Pcompensation是Max(PEMAX–PUMAX，0)的值，PEMAX是OBU在RSU中允许的最大上行发送功率，PUMAX由OBU能力决定的最大上行发送功率。
可选地，所述OBU沿预设路线移动，所述预设路线上依次预设有多个定向RSU，所述装置还包括：
第四获取模块，用于获取第一定向RSU的第一电平值，所述第一定向RSU是所述OBU当前驻留的RSU；
第三判断模块，用于判断所述第一电平值是否小于第二预设阈值；
第四判断模块，用于在所述第一电平值小于所述第二预设阈值的情况下，判断是否能够在第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值，所述第二定向RSU是所述第一定向RSU的下一个RSU；
第五判断模块，用于在所述第一预设时间内获取到所述第二电平值的情况下，判断所述第二电平值是否大于最小接入电平值；
第三驻留模块，用于在所述第二电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第二定向RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
第六判断模块，用于在所述第一预设时间内未获取到所述第二电平值，或者在所述第一预设时间内获取到的所述第二电平值小于所述最小接入电平值的情况下，判断是否能够在第二预设时间内获取到第三定向RSU的第三电平值，所述第三定向RSU是所述第二定向RSU的下一个RSU；
第七判断模块，用于在所述第二预设时间内获取到所述第三电平值的情况下，判断所述第三电平值是否大于所述最小接入电平值；
第四驻留模块，用于在所述第三电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第三定向RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
第五获取模块，用于在所述第二预设时间内未获取到所述第三电平值，或者在所述第二预设时间内获取到的所述第三电平值小于所述最小接入电平的情况下，获取所述第一定向RSU变化后的第一电平值；
第八判断模块，用于判断所述变化后的第一电平值是否小于第三预设阈值；
第六获取模块，用于在所述变化后的第一电平值小于第三预设阈值的情况下，获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值；
第四确定模块，用于根据每个所述邻RSU的所述第四电平值，从多个所述邻RSU中确定第二候选RSU，所述第二候选RSU的第四电平值大于所述变化后的第一电平值；
第五驻留模块，用于从多个第二候选RSU中选择所述第四电平值最大的第二候选RSU进行驻留。
可选地，所述第六获取模块包括：
获取子模块，用于获取所述第一定向RSU的位置；
第一确定子模块，用于根据所述第一定向RSU的位置和预设距离阈值，确定与所述第一定向RSU的相邻的多个邻RSU；
第二确定子模块，用于获取多个所述邻RSU中每个邻RSU在第三预设时间内的平均电平值，将所述平均电平值确定为所述第四电平值。
可选地，所述装置还包括：
第七获取模块，用于在驻留新的RSU之后，获取新驻留的RSU的位置信息以及第一定向RSU的位置信息；
第九判断模块，用于判断所述新驻留的RSU是否与所述第一定向RSU位于同一位置区；
第二发送模块，用于在所述新驻留的RSU与所述第一定向RSU不位于同一位置区的情况下，将所述新驻留的RSU的位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述新驻留的RSU的位置信息向所述OBU发送数据。
本申请实施例还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现如本申请实施例任一所述的方法的步骤。
本申请实施例还公开了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例任一所述的方法中的步骤。
本申请实施例包括以下优点：
在本申请实施例提供的OBU对RSU的选择与重选方法中，通过在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU，在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU，获取多个所述可驻留RSU的电平值，从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU，根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值，判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值，在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留。本申请实施例提供的OBU对RSU的选择与重选方法，在执行时能够使得OBU在检测到自身未存储历史驻留RSU的情况下，快速从其他RSU中搜索并选择信号质量高的RSU进行驻留，提高OBU对RSU的选择效率，也能够保证OBU选择的RSU的信号质量。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种OBU对RSU的选择与重选方法的步骤流程图；
图2是本申请实施例提供的道路上RSU的分布示意图；
图3A是本申请实施例提供的另一种OBU对RSU的选择与重选方法的流程图；
图3B是本申请实施例提供的另一种OBU对RSU的选择与重选方法的流程图；
图3C是本申请实施例提供的另一种OBU对RSU的选择与重选方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种OBU对RSU的选择与重选装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参考图1，图1是本申请实施例提供的一种OBU对RSU的选择与重选方法的步骤流程图，该方法应用于OBU，如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
步骤S11，在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU。
步骤S12，在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU。
步骤S13，获取多个所述可驻留RSU的电平值。
步骤S14，从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU。
步骤S15，根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值。
步骤S16，判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值。
步骤S17，在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留。
本实施例中，OBU连接到平台服务器可以是OBU在开机后连接到平台服务器的场景，也可以是OBU在开机状态下，从与平台服务器连接状态断开后再次连接平台服务器的场景，例如OBU或者RSU短暂故障，车辆驶入、驶出信号隔离区，或者车辆重新进入服务区等，也可以是其他连接到平台服务器的场景，此处不作具体限定。
在OBU连接到平台服务器时，OBU需要检测自身是否存储有历史驻留RSU。例如，如果是OBU在开机后连接到平台服务器的场景，OBU在开机后需要检测自身在关机时是否存储了关机时驻留的RSU。
OBU在检测自身是否存储有历史驻留RSU之后发现自身未存储历史驻留RSU，此时OBU会开始搜索多个可驻留RSU，可驻留RSU指的是能够被OBU搜索到的RSU，理论上，能够被OBU搜索到的RSU都可以进行驻留，只是各个可驻留RSU的电平值会有所差别，会影响OBU与RSU的信号强度，从而影响通信质量。
因此，在搜索到可驻留RSU之后，OBU通过测量Qrxlevmeas获得各个可驻留RSU的电平值。在获得各个可驻留RSU的电平值之后，从中选择电平值最大的可驻留RSU作为第一候选RSU，由于第一候选RSU是多个可驻留RSU中电平值最大的，因此选用第一候选RSU作为与OBU进行通信的RSU能够提高通信质量。
此外，第一候选RSU尽管是所有可驻留RSU中电平值最大的，但是仍然需要判断第一候选RSU是否满足OBU的驻留条件，只有第一候选RSU满足OBU驻留条件，OBU才会选择第一候选RSU进行驻留。
本发明一种实施方式中，判断第一候选RSU是否满足OBU的驻留条件，可以通过比较第一候选RSU的第一选择值是否大于第一预设阈值，在第一选择值大于第一预设阈值时，可以选择第一候选RSU进行驻留。
本发明一种实施方式中，第一候选RSU的第一选择值可以通过以下公式进行计算确定：
P＝Qrxlevmeas–(Qrxlevmin+Qrxlevminoffset)-Pcompensation
其中，P是第一选择值，单位dB，Qrxlevmeas是测量RSU的电平值，单位dBm，Qrxlevmin是RSU中RSRP最小接收强度要求，单位dBm，Qrxlevminoffset是采用Srxlev评估RSU质量，需要对Qrxlevmin进行的偏移，Pcompensation是Max(PEMAX–PUMAX，0)的值，单位dB，PEMAX是OBU在RSU中允许的最大上行发送功率，单位dBm，PUMAX由OBU能力决定的最大上行发送功率，单位dBm。
其中，Qrxlevmin和PEMAX可以从广播消息中得到，Qrxlevminoffset用于防止乒乓效应。
示例地，第一预设阈值可以取为0，若计算出的第一选择值P大于0，表示OBU认为第一候选RSU满足OBU的驻留条件，即OBU认为该RSU满足RSU选择的信道质量要求，则OBU选择第一候选RSU进行驻留。
本发明一种实施例中，OBU认为第一候选RSU满足OBU的驻留条件之后，会从第一候选RSU获取指示信息，该指示信息指示第一候选RSU是否允许OBU驻留，如果允许，那么OBU将选择在此RSU上驻留，并进入空闲状态。空闲状态指OBU只驻留，不传输数据业务。无线信道已经释放，但是在平台的接口仍然保留，平台的注册信息仍然保留，一旦需要接入，可以快速接入。
本实施例中，通过在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU，在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU，获取多个所述可驻留RSU的电平值，从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU，根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值，判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值，在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留。本申请实施例提供的OBU对RSU的选择与重选方法，在执行时能够使得OBU在检测到自身未存储历史驻留RSU的情况下，快速从其他RSU中搜索并选择信号质量高的RSU进行驻留，提高OBU对RSU的选择效率，也能够保证OBU选择的RSU的信号质量。
结合以上实施方式，在一种实施方式中，在OBU检测自身是否存储有历史驻留RSU之后，检测到自身存储历史驻留RSU，因此，在OBU检测自身是否存储有历史驻留RSU之后，还可以包括以下步骤：
步骤B1，在检测自身存储有所述历史驻留RSU的情况下，获取所述历史驻留RSU的电平值。
步骤B2，根据所述历史驻留RSU的电平值，确定所述历史驻留RSU的第二选择值。
步骤B3，判断所述第二选择值是否大于所述第一预设阈值。
步骤B4，在所述第二选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述历史驻留RSU进行驻留。
本实施例中，OBU发现自身存储有历史驻留RSU，此时OBU会首先搜索历史驻留RSU的信号，由于OBU在连接到平台服务器后，历史驻留RSU与OBU之间的信号强度可能已经发生变化，因此，搜索到历史驻留RSU之后仍然需要判断历史驻留RSU是否满足OBU的驻留条件，只有历史驻留RSU满足OBU驻留条件，OBU才会选择历史驻留RSU进行驻留。本实施例中，判断历史驻留RSU是否满足OBU的驻留条件的方法与判断第一候选RSU是否满足OBU的驻留条件的方法相似，此处不再赘述。
结合以上实施方式，在一种实施方式中，OBU判断所述第二选择值是否大于所述第一预设阈值后，OBU判断出第二选择值小于或者等于第一预设阈值，因此，在OBU判断所述第二选择值是否大于所述第一预设阈值之后，还可以包括以下步骤：
在所述第二选择值小于或者等于所述第一预设阈值的情况下，搜索多个所述可驻留RSU，并返回步骤：获取多个所述可驻留RSU的电平值。
本实施例中，第二选择值小于或者等于第一预设阈值，说明历史驻留RSU不满足OBU的驻留条件，此时需要搜索可驻留RSU进行驻留，接着，返回执行步骤S11-步骤S17。
本申请一种实施方式中，为了在OBU驻留RSU后，平台服务器首次向OBU发送下行数据时，平台服务器能够快速知道OBU的位置范围，做到有范围的寻找，本实施例中，OBU对RSU的选择与重选方法，还可以包括以下步骤：
步骤C1，获取驻留RSU的第一位置信息。
步骤C2，将所述第一位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述第一位置信息向所述OBU发送数据。
本实施例中，第一位置信息可以由系统信息得到，系统信息包括驻留、接入和重选相关信息，位置区域信息等，为了使平台服务器能够快速知道OBU的位置范围，OBU可以将获取到的位置信息发送到平台服务器，以使平台服务器能够根据驻留RSU的位置信息确定OBU的位置范围，从而向所述OBU发送数据。
本实施例中，一般是十几个或者几十个RSU划分为一个位置区，具体根据实际情况设定，如果位置区设置的过大，导致全网或者发送范围太大将会浪费很多网络资源(很多OBU都需要侦听)，如果位置区设置的过小，会导致OBU的位置更新比较频繁。
此外，考虑到OBU设置在车辆上，会随着车辆的行进而改变位置，会逐渐远离驻留的RSU，导致OBU与驻留RSU的信号强度降低，因此需要重新选择合适的RSU进行驻留。此外，车辆行驶路线上的RSU数量较大，为了提高OBU对RSU的选择效率，可以使得OBU在选择RSU时进行定向选择，即优先沿预设路线上的RSU进行选择。
参考图3A，图3A是本申请实施例提供的另一种OBU对RSU的选择与重选方法的流程图，OBU沿预设路线移动，所述预设路线上依次预设有多个定向RSU，本实施例中，OBU对RSU的选择与重选方法，还可以包括以下步骤：
步骤S21，获取第一定向RSU的第一电平值，所述第一定向RSU是所述OBU当前驻留的RSU；
步骤S22，判断所述第一电平值是否小于第二预设阈值；
步骤S23，在所述第一电平值小于所述第二预设阈值的情况下，判断是否能够在第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值，所述第二定向RSU是所述第一定向RSU的下一个RSU；
步骤S24，在所述第一预设时间内获取到所述第二电平值的情况下，判断所述第二电平值是否大于最小接入电平值；
步骤S25，在所述第二电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第二定向RSU进行驻留。
预设路线指的是明确了出发地和目的地的车辆行驶路线，并且在预设路线上从出发地到目的地的RSU依次为预设路线的定向RSU。例如，对于公交车，通常的预设路线为公交站起点到公交站终点的路线。车辆具有固定的预设路线，而预设路线上的RSU为定向RSU，定向RSU之间相互位置关系是已经确定的，OBU在预设路线上重新选择合适的RSU时，会依次选择预设路线上的定向RSU。
参考图2，图2示出了道路上RSU的分布示意图，如图2所示，图2中OBU为5G自动微公交，预设路线为5G自动微公交的行驶路线，在预设路线上的RSU均为预设路线的定向RSU，在预设路线上依次设置有编号为RSU1-RSU2-RSU4-RSU5的定向4个RSU。
本实施例中，OBU行驶在预设路线上时，当前驻留的RSU为第一定向RSU，随着车辆不断行驶，OBU与第一定向RSU之间的第一电平值不断变化，此时可以通过OBU获取当前驻留的第一定向RSU的第一电平值，来监测第一定向RSU的是否需要重新选择，以保证OBU与RSU之间的信号强度。
在获取到第一定向RSU的第一电平值之后，判断第一电平值是否小于第二预设阈值，第二预设阈值是OBU进行重新选择的一个门限，第一电平值小于第二预设阈值就需要开始重新选择定向RSU。
本实施例中，OBU在重新选择时，会按照定向RSU的顺序进行定向搜寻获取RSU的无线信号，此处是优先搜寻第二定向RSU的第二电平值，即优先搜寻第一定向RSU的下一个RSU的第二电平值。
仍结合图2进行说明，假设第一定向RSU为RSU1，当RSU1的第一电平值小于第二预设阈值时，会优先搜寻RSU2的第二电平值。
为了保证信号传输的时延性，需要为第二定向RSU的搜寻过程设定一个第一预设时间，即在第一预设时间内看是否能够搜寻到第二定向RSU，此处，会出现以下多种结果：
第一种结果，在第一预设时间内能够获取到第二定向RSU的第二电平值，这时需要判断第二电平值是否满足OBU接入要求，只有满足OBU接入要求，OBU才能进行驻留。本实施例中，可以通过判断第二电平值与最小接入电平值的大小，第二电平值大于最小接入电平值的情况下，可以选择第二定向RSU进行驻留。
第二种结果，由于RSU故障等原因，在第一预设时间内未能获取到第二定向RSU的第二电平值，参考图3B，图3B是本申请实施例提供的另一种OBU对RSU的选择与重选方法的流程图，此时可以执行以下步骤：
步骤S31，判断是否能够在第二预设时间内获取到第三定向RSU的第三电平值，所述第三定向RSU是所述第二定向RSU的下一个RSU。
步骤S32，在所述第二预设时间内获取到所述第三电平值的情况下，判断所述第三电平值是否大于所述最小接入电平值。
步骤S33，在所述第三电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第三定向RSU进行驻留。
本实施例中，第一预设时间内未能获取到第二定向RSU的第二电平值时，说明OBU不能驻留在优先搜寻的第二定向RSU，需要启动搜寻备选的第三定向RSU的第三电平值，即搜寻第二定向RSU的下一个RSU。仍以图2进行说明，当在第一预设时间内未能获取到RSU2的第二电平值时，会搜寻RSU4的第三电平值。
同样地，为了保证信号传输的时延性，需要为第三定向RSU的搜寻过程设定一个第二预设时间，即在第二预设时间内看是否能够搜寻到第三定向RSU。需要说明的是，第一预设时间与第二预设时间可以设置为相同，也可以设置为不同，此处不作限定。
在搜寻第三定向RSU时会出现以下两者结果：
第一种结果，在第二预设时间内能够获取到第三定向RSU的第三电平值，这时需要判断第三电平值是否满足OBU接入要求，只有满足OBU接入要求，OBU才能进行驻留。同样地，可以通过判断第三电平值与最小接入电平值的大小，第三电平值大于最小接入电平值的情况下，可以选择第三定向RSU进行驻留。
第二种结果，同样可能由于RSU故障等原因，在第二预设时间内未能获取到第三定向RSU的第三电平值，第二预设时间内未能获取到第三定向RSU的第三电平值时，说明OBU也不能驻留在备选搜寻的第三定向RSU。第二定向RSU和第三定向RSU都不能进行驻留时，由于预设路线上剩下的其他定向RSU距离OBU当前驻留的第一定向RSU距离较远，因此没有继续向下搜寻的必要。
当定向RSU不能进行驻留时，可以选择与当前驻留的第一定向RSU邻近的RSU进行驻留，参考图3C，图3C是本申请实施例提供的另一种OBU对RSU的选择与重选方法的流程图，具体可以执行以下步骤：
步骤S41，获取所述第一定向RSU变化后的第一电平值。
步骤S42，判断所述变化后的第一电平值是否小于第三预设阈值。
步骤S43，在所述变化后的第一电平值小于第三预设阈值的情况下，获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值。
步骤S44，根据每个所述邻RSU的所述第四电平值，从多个所述邻RSU中确定第二候选RSU，所述第二候选RSU的第四电平值大于所述变化后的第一电平值。
步骤S45，从多个第二候选RSU中选择所述第四电平值最大的第二候选RSU进行驻留。
本实施例中，在OBU搜寻第三定向RSU的过程中，OBU在随着车辆不断远离当前驻留的第一定向RSU，因此，OBU与第一定向RSU之间的电平值逐渐降低，在第二预设时间内未获取到所述第三电平值的情况下，需要持续监测获得第一定向RSU变化后的第一电平值。
本实施例中，为了到最大化OBU电池寿命，OBU不需要在所有时刻都进行频繁的邻RSU监测(测量)，除非当前驻留的第一定向RSU的电平值下降为低于规定的第三预设阈值，即当前驻留的第一定向RSU的电平值小于规定的第三预设阈值，在完成在空闲模式下，可以搜索与第一定向RSU相邻的多个邻RSU，获得每个邻RSU的第四电平值，在获得每个邻RSU的第四电平值后，只需要选择第四电平值大于变化后的第一电平值的邻RSU作为第二候选RSU，第二候选RSU的第四电平值均大于变化后的第一电平值，能够保证第二候选RSU具有比当前驻留的第一定向RSU由更好的通信质量，理论上OBU可以选择任意一个第二候选RSU进行驻留。但是，为了进一步提高OBU驻留的RSU的通信质量，从多个第二候选RSU中选择第四电平值最大的第二候选RSU进行驻留，以保证OBU与RSU之间的通信质量最好。
本申请一种实施方式中，在第一预设时间内能够获取到第二定向RSU的第二电平值的情况下，判断第二电平值与最小接入电平值的大小，还可能出现判断出的第二电平值小于或者等于最小接入电平值的情况，此时，说明搜寻到的第二RSU不满足接入要求，OBU不能进行驻留，此时，可以执行上述步骤S31-步骤S33。
本申请一种实施方式中，在第二预设时间内能够获取到第三定向RSU的第三电平值的情况下，判断第三电平值与最小接入电平值的大小，还可能出现判断出的第三电平值小于或者等于最小接入电平值的情况，此时，说明搜寻到的第三RSU不满足接入要求，OBU不能进行驻留，此时，可以执行上述步骤S41-步骤S45。
结合以上实施方式，在一种实施方式中，步骤S43中获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值包括以下步骤：
步骤S431，获取所述第一定向RSU的位置。
步骤S432，根据所述第一定向RSU的位置和预设距离阈值，确定与所述第一定向RSU的相邻的多个邻RSU。
步骤S433，获取多个所述邻RSU中每个邻RSU在第三预设时间内的平均电平值，将所述平均电平值确定为所述第四电平值。
本实施例中，首先获取OBU当前驻留的第一定向RSU的位置，接着以第一定向RSU的位置为圆心，预设距离阈值为搜索半径，将搜索到的RSU确定为第一定向RSU的相邻的邻RSU，在搜索到邻RSU之后，可以获取每个邻RSU在第三预设时间内的平均电平值，将所述平均电平值确定为所述第四电平值。选用第三预设时间内邻RSU的平均电平值作为第四电平值，可以保证选择的邻RSU电平值具有一定的稳定性。
本申请一种实施方式中，为了在OBU随车辆运动过程中，平台服务器能够快速知道OBU是否改变了位置区，以便平台服务器能够根据位置区更好地向OBU发送数据，本实施例中，OBU对RSU的选择与重选方法，还可以包括以下步骤：
步骤D1，在驻留新的RSU之后，获取新驻留的RSU的位置信息以及第一定向RSU的位置信息。
步骤D2，判断所述新驻留的RSU是否与所述第一定向RSU位于同一位置区。
步骤D3，在所述新驻留的RSU与所述第一定向RSU不位于同一位置区的情况下，将所述新驻留的RSU的位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述新驻留的RSU的位置信息向所述OBU发送数据。
本实施例中，新驻留的RSU的位置信息可以由新驻留的RSU的系统信息得到，由于上一次驻留的RSU为第一定向RSU，因此第一定向RSU的位置信息已经存储在OBU中。在获取到新驻留的RSU的位置信息以及第一定向RSU的位置信息之后，可以根据预先设置的位置区划分情况，判断新驻留的RSU与第一定向RSU是否位于同一个位置区，在新驻留的RSU与第一定向RSU不位于同一位置区的情况下，OBU需要向平台服务器上传新驻留的RSU的位置信息，以使平台服务器能够根据新驻留的RSU的位置信息向所述OBU发送数据。
基于相同的技术构思，请参考图4，图4示出了本申请实施例的一种OBU对RSU的选择与重选装置40，应用于OBU，所述装置包括：
检测模块41，用于在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU；
搜索模块42，用于在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU；
第一获取模块43，用于获取多个所述可驻留RSU的电平值；
第一确定模块44，用于从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU；
第二确定模块45，用于根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值；
第一判断模块46，用于判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值；
第一驻留模块47，用于在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在检测自身存储有所述历史驻留RSU的情况下，获取所述历史驻留RSU的电平值；
第三确定模块，用于根据所述历史驻留RSU的电平值，确定所述历史驻留RSU的第二选择值；
第二判断模块，用于判断所述第二选择值是否大于所述第一预设阈值；
第二驻留模块，用于在所述第二选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述历史驻留RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
返回模块，用于在所述第二选择值小于或者等于所述第一预设阈值的情况下，搜索多个所述可驻留RSU，并返回步骤：获取多个所述可驻留RSU的电平值。
可选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于获取驻留RSU的第一位置信息；
第一发送模块，用于将所述第一位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述第一位置信息向所述OBU发送数据。
可选地，所述第二确定模块还包括：
计算子模块，用于按照以下公式，确定所述第一选择值：
P＝Qrxlevmeas–(Qrxlevmin+Qrxlevminoffset)-Pcompensation
其中，P是第一选择值，Qrxlevmeas是测量RSU的电平值，Qrxlevmin是RSU中RSRP最小接收强度要求，Qrxlevminoffset是采用Srxlev评估RSU质量，需要对Qrxlevmin进行的偏移，Pcompensation是Max(PEMAX–PUMAX，0)的值，PEMAX是OBU在RSU中允许的最大上行发送功率，PUMAX由OBU能力决定的最大上行发送功率。
可选地，所述OBU沿预设路线移动，所述预设路线上依次预设有多个定向RSU，所述装置还包括：
第四获取模块，用于获取第一定向RSU的第一电平值，所述第一定向RSU是所述OBU当前驻留的RSU；
第三判断模块，用于判断所述第一电平值是否小于第二预设阈值；
第四判断模块，用于在所述第一电平值小于所述第二预设阈值的情况下，判断是否能够在第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值，所述第二定向RSU是所述第一定向RSU的下一个RSU；
第五判断模块，用于在所述第一预设时间内获取到所述第二电平值的情况下，判断所述第二电平值是否大于最小接入电平值；
第三驻留模块，用于在所述第二电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第二定向RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
第六判断模块，用于在所述第一预设时间内未获取到所述第二电平值，或者在所述第一预设时间内获取到的所述第二电平值小于所述最小接入电平值的情况下，判断是否能够在第二预设时间内获取到第三定向RSU的第三电平值，所述第三定向RSU是所述第二定向RSU的下一个RSU；
第七判断模块，用于在所述第二预设时间内获取到所述第三电平值的情况下，判断所述第三电平值是否大于所述最小接入电平值；
第四驻留模块，用于在所述第三电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第三定向RSU进行驻留。
可选地，所述装置还包括：
第五获取模块，用于在所述第二预设时间内未获取到所述第三电平值，或者在所述第二预设时间内获取到的所述第三电平值小于所述最小接入电平的情况下，获取所述第一定向RSU变化后的第一电平值；
第八判断模块，用于判断所述变化后的第一电平值是否小于第三预设阈值；
第六获取模块，用于在所述变化后的第一电平值小于第三预设阈值的情况下，获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值；
第四确定模块，用于根据每个所述邻RSU的所述第四电平值，从多个所述邻RSU中确定第二候选RSU，所述第二候选RSU的第四电平值大于所述变化后的第一电平值；
第五驻留模块，用于从多个第二候选RSU中选择所述第四电平值最大的第二候选RSU进行驻留。
可选地，所述第六获取模块包括：
获取子模块，用于获取所述第一定向RSU的位置；
第一确定子模块，用于根据所述第一定向RSU的位置和预设距离阈值，确定与所述第一定向RSU的相邻的多个邻RSU；
第二确定子模块，用于获取多个所述邻RSU中每个邻RSU在第三预设时间内的平均电平值，将所述平均电平值确定为所述第四电平值。
可选地，所述装置还包括：
第七获取模块，用于在驻留新的RSU之后，获取新驻留的RSU的位置信息以及第一定向RSU的位置信息；
第九判断模块，用于判断所述新驻留的RSU是否与所述第一定向RSU位于同一位置区；
第二发送模块，用于在所述新驻留的RSU与所述第一定向RSU不位于同一位置区的情况下，将所述新驻留的RSU的位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述新驻留的RSU的位置信息向所述OBU发送数据。
本申请实施例还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现如本申请实施例任一所述的方法的步骤。
本申请实施例还公开了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例任一所述的方法中的步骤。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见OBU对RSU的选择与重选方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理的通信终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种OBU对RSU的选择与重选方法、一种OBU对RSU的选择与重选装置、一种电子设备及一种计算机存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种OBU对RSU的选择与重选方法，其特征在于，应用于OBU，所述方法包括：
在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU；
在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU；
获取多个所述可驻留RSU的电平值；
从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU；
根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值；
判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值；
在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留；
所述OBU沿预设路线移动，所述预设路线上依次预设有多个定向RSU，所述方法还包括：
获取第一定向RSU的第一电平值，所述第一定向RSU是所述OBU当前驻留的RSU；
判断所述第一电平值是否小于第二预设阈值；
在所述第一电平值小于所述第二预设阈值的情况下，判断是否能够在第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值，所述第二定向RSU是所述第一定向RSU的下一个RSU；
在所述第一预设时间内获取到所述第二电平值的情况下，判断所述第二电平值是否大于最小接入电平值；
在所述第二电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第二定向RSU进行驻留。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测自身是否存储有历史驻留RSU之后，所述方法还包括：
在检测自身存储有所述历史驻留RSU的情况下，获取所述历史驻留RSU的电平值；
根据所述历史驻留RSU的电平值，确定所述历史驻留RSU的第二选择值；
判断所述第二选择值是否大于所述第一预设阈值；
在所述第二选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述历史驻留RSU进行驻留。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第二选择值是否大于第一预设阈值之后，所述方法还包括：
在所述第二选择值小于或者等于所述第一预设阈值的情况下，搜索多个所述可驻留RSU，并返回步骤：获取多个所述可驻留RSU的电平值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取驻留RSU的第一位置信息；
将所述第一位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述第一位置信息向所述OBU发送数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值，包括：
按照以下公式，确定所述第一选择值：
Q＝Qrxlevmeas–(Qrxlevmin+Qrxlevminoffset)–Qcompensation
其中，Q是第一选择值，Qrxlevmeas是测量RSU的电平值，Qrxlevmin是RSU中RSRP最小接收强度要求，Qrxlevminoffset是采用Srxlev评估RSU质量，需要对Qrxlevmin进行的偏移，Qcompensation是Max(PEMAX–PUMAX，0)的值，PEMAX是OBU在RSU中允许的最大上行发送功率，PUMAX由OBU能力决定的最大上行发送功率。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断是否能够在所述第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值之后，所述方法还包括：
在所述第一预设时间内未获取到所述第二电平值，或者在所述第一预设时间内获取到的所述第二电平值小于所述最小接入电平值的情况下，判断是否能够在第二预设时间内获取到第三定向RSU的第三电平值，所述第三定向RSU是所述第二定向RSU的下一个RSU；
在所述第二预设时间内获取到所述第三电平值的情况下，判断所述第三电平值是否大于所述最小接入电平值；
在所述第三电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第三定向RSU进行驻留。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述判断是否能够在第二预设时间内获取到第三定向RSU的第三电平值之后，所述方法还包括：
在所述第二预设时间内未获取到所述第三电平值，或者在所述第二预设时间内获取到的所述第三电平值小于所述最小接入电平的情况下，获取所述第一定向RSU变化后的第一电平值；
判断所述变化后的第一电平值是否小于第三预设阈值；
在所述变化后的第一电平值小于第三预设阈值的情况下，获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值；
根据每个所述邻RSU的所述第四电平值，从多个所述邻RSU中确定第二候选RSU，所述第二候选RSU的第四电平值大于所述变化后的第一电平值；
从多个第二候选RSU中选择所述第四电平值最大的第二候选RSU进行驻留。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取与所述第一定向RSU相邻的多个邻RSU的第四电平值，包括：
获取所述第一定向RSU的位置；
根据所述第一定向RSU的位置和预设距离阈值，确定与所述第一定向RSU的相邻的多个邻RSU；
获取多个所述邻RSU中每个邻RSU在第三预设时间内的平均电平值，将所述平均电平值确定为所述第四电平值。
9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在驻留新的RSU之后，获取新驻留的RSU的位置信息以及第一定向RSU的位置信息；
判断所述新驻留的RSU是否与所述第一定向RSU位于同一位置区；
在所述新驻留的RSU与所述第一定向RSU不位于同一位置区的情况下，将所述新驻留的RSU的位置信息发送到平台服务器，以使所述平台服务器能够根据所述新驻留的RSU的位置信息向所述OBU发送数据。
10.一种OBU对RSU的选择与重选装置，其特征在于，应用于OBU，所述装置包括：
检测模块，用于在连接到平台服务器时，检测自身是否存储有历史驻留RSU；
搜索模块，用于在自身未存储所述历史驻留RSU情况下，搜索多个可驻留RSU；
第一获取模块，用于获取多个所述可驻留RSU的电平值；
第一确定模块，用于从多个所述可驻留RSU中确定电平值最大的第一候选RSU；
第二确定模块，用于根据所述第一候选RSU的电平值，确定所述第一候选RSU的第一选择值；
第一判断模块，用于判断所述第一选择值是否大于第一预设阈值；
第一驻留模块，用于在所述第一选择值大于所述第一预设阈值的情况下，选择所述第一候选RSU进行驻留；
第四获取模块，用于获取第一定向RSU的第一电平值，所述第一定向RSU是所述OBU当前驻留的RSU；
第三判断模块，用于判断所述第一电平值是否小于第二预设阈值；
第四判断模块，用于在所述第一电平值小于所述第二预设阈值的情况下，判断是否能够在第一预设时间内获取到第二定向RSU的第二电平值，所述第二定向RSU是所述第一定向RSU的下一个RSU；
第五判断模块，用于在所述第一预设时间内获取到所述第二电平值的情况下，判断所述第二电平值是否大于最小接入电平值；
第三驻留模块，用于在所述第二电平值大于所述最小接入电平值的情况下，选择所述第二定向RSU进行驻留。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行时实现如权利要求1-9任一所述的方法的步骤。
12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一所述的方法中的步骤。
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