CN111064864A - 设置畸变校正参数的方法、装置和内窥镜系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设置畸变校正参数的方法、装置和内窥镜系统，属于图像处理领域。所述方法包括：显示预设的畸变校正标定图像；接收待检测相机发送的对所述畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像；在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像；根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。采用本发明，可以提高畸变校正参数的准确率。

Description

设置畸变校正参数的方法、装置和内窥镜系统

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种设置畸变校正参数的方法、装置和内窥镜系统。

背景技术

随着生活水平的提高，人们在学习工作之余，兴趣爱好也越来越广泛，摄影便是较为普遍的一个。有时通过相机拍摄出来的图像四周出现了卷翘或膨鼓的现象，尤其使用广角镜头拍摄的图像，这种现象往往更明显，这种现象被称为镜头畸变。镜头畸变的产生原因是镜头里的镜片因为光线的通过产生的不规则的折射，但因为这是镜头的固有特性，所以这种情况下产生的畸变没有办法消除，只能改善。

为了改善镜头畸变带来的影响，相机在出厂前，技术人员会预先对着畸变校正标定板拍摄采样图像，然后根据采样图像测试镜头的畸变校正参数，然后将畸变校正参数存储到相机中，这样在通过相机进行拍摄后，可以对拍摄出来的图像进行校正，使畸变对图像的影响降到最低。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

在上述拍摄采样图像的过程中，拍摄到的采样图像有可能存在图像质量差的问题，而计算机根据图像质量差的采样图像计算畸变校正参数，会导致畸变校正参数不够准确，因此，可能导致计算的畸变校正参数的准确率较低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种设置畸变校正参数的方法、装置和内窥镜系统。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种设置畸变校正参数的方法，所述方法包括：

显示预设的畸变校正标定图像；

接收待检测相机发送的对所述畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像；

在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像；

根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选地，所述在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像，包括：

显示所述至少一个采样图像；

当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；

当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像，包括：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数，包括：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选地，所述方法还包括：

如果所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中，则显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

可选地，所述方法还包括：

接收所述待检测相机持续发送的取景视频图像；

在预设的显示区域中，显示所述取景视频图像。

第二方面，提供了一种设置畸变校正参数的装置，所述装置包括：

显示模块，用于显示预设的畸变校正标定图像；

接收模块，用于接收待检测相机发送的对所述畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像；

确定模块，用于在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像；

所述确定模块，还用于根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选地，所述确定模块，用于：

显示所述至少一个采样图像；

当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；

当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述确定模块，用于：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述确定模块，用于：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选地，所述装置还包括：

显示模块，用于如果所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中，则显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述待检测相机持续发送的取景视频图像；

所述显示模块，用于在预设的显示区域中，显示所述取景视频图像。

第三方面，提供了一种内窥镜系统，所述内窥镜系统包括内窥镜镜头、主机和显示设备，其中：

所述显示设备，用于显示预设的畸变校正标定图像；

所述内窥镜镜头，用于拍摄至少一个采样图像，将拍摄的至少一个采样图像发送给主机；

所述主机，用于接收所述内窥镜镜头发送的至少一个采样图像，在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像，根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述内窥镜镜头的畸变校正参数。

可选地，所述显示设备，还用于显示所述至少一个采样图像；

所述主机，用于当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述主机，用于：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述主机，用于：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述内窥镜镜头的畸变校正参数。

可选地，所述主机，还用于当所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中时，控制所述显示设备显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

可选地，所述内窥镜镜头，还用于持续向所述主机发送取景视频图像；

所述主机，还用于控制所述显示设备显示所述内窥镜镜头持续发送的取景视频图像。

第四方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面所述的设置畸变校正参数的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面所述的设置畸变校正参数的方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本发明实施例中，用户使用待检测相机将拍摄的采样图像发送给终端，终端接收到采样图像后，在接收到的采样图像中确定用于畸变校正的目标采样图像，然后根据目标采样图像和预设的畸变校正算法确定畸变校正参数。这样，可以尽可能地提高用于畸变校正的目标采样图像的图像质量，进而，减少由于图像质量较差导致计算的畸变校正参数不够准确的问题，因此，可以提高畸变校正参数的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的界面显示图；

图3是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的界面显示图；

图4是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的界面显示图；

图5是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的界面显示图；

图6是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的界面显示图；

图7是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的界面显示图；

图8是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的方法的界面显示图；

图9是本发明实施例提供的一种内窥镜系统的结构显示图；

图10是本发明实施例提供的一种设置畸变校正参数的装置的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的一种终端结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种设置畸变校正参数的方法，该方法可以由终端和待检测相机实现。其中，终端是具有显示屏的终端，终端和待检测相机可以进行数据交互，数据交互的方式可以包括通过数据线进行数据交互或通过网络进行数据交互，优选地，可以通过Wi-Fi(WIreless-Fidelity，无线保真)进行数据交互。

如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

在步骤101中，显示预设的畸变校正标定图像。

一个可能的实施例中，当用户想要测试某个镜头的畸变校正参数时，用户可以将这个镜头安装在某个相机上(即为待检测相机)，然后用户在终端上打开畸变校正的应用程序并点击显示畸变校正标定图像的选项，使终端的显示屏上显示出预设的畸变校正标定图像。然后，终端可以发出提示用户采集采样图像的提示信息。

需要说明的是，畸变校正标定图像通常只具有黑色和白色两种颜色，本发明用到的畸变校正标定图像可以是黑白棋盘格样式的标定图像，如图2所示，也可以是黑白条纹样式的标定图像，黑白条纹样式的标定图像可以是横条纹样式的标定图像，如图3所示，也可以是竖条纹样式的标定图像，如图4所示。经过技术人员的多次试验，相较于使用黑白棋盘格样式的标定图像进行畸变校正，使用黑白条纹样式的标定图像进行畸变校正的准确率更高。

在步骤102中，接收待检测相机发送的对畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像。

一个可能的实施例中，终端的显示屏上显示出畸变校正标定图像后，用户可以操作待检测相机对着显示屏上的畸变校正标定图像进行拍摄，拍摄得到的图像可以称为采样图像。待检测相机每拍摄一个采样图像，可以实时将采样图像发送至终端，终端接收并存储每个采样图像。

可选地，为了便于用户拍摄到图像质量较高的采样图像，终端可以实时显示待检测相机的取景视频图像，相应的处理步骤可以如下：接收待检测相机持续发送的取景视频图像；在预设的显示区域中，显示取景视频图像。

一个可能的实施例中，待检测相机在启动后，未拍摄采样图像时处于预览状态，如果待检测相机具备显示屏，则用户可以在显示屏上看到预览采样图像，如果待检测相机不具备显示屏，则用户无法看到预览采样图像，进而导致可能拍摄到图像质量较差的采样图像。

为了解决上述问题，在待检测相机启动后，终端可以与待检测相机相关联，使得终端与待检测相机可以进行实时交互，待检测相机将采集到的每帧取景视频图像持续发送给终端，终端接收到取景视频图像后，在预设的显示区域中，按照时间顺序显示每帧取景视频图像。这样，用户就可以在终端上查看待检测相机采集到的、动态的取景视频图像。

在步骤103中，在至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像。

一个可能的实施例中，终端接收到至少一个采样图像后，可以在这至少一个采样图像中，选取出用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，上述步骤103在至少一个采样图像中选取用于畸变校正的目标采样图像的选取方式多种多样，下面为本发明例举的几种选取方式。

选取方式一、显示至少一个采样图像；当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当接收到校正指令时，将至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

一个可能的实施例中，如果待检测相机是不带有显示屏的相机，则用户在拍摄采样图像时就无法看到拍摄到的采样图像，这样，拍摄的采样图像可能存在质量问题，如果直接根据这样的采样图像计算畸变校正参数，会导致计算得到的畸变校正参数的准确率较低。因此，为了解决这样的问题，终端在接收到待检测相机发送的对畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像时，可以在终端的显示屏上显示接收到的采样图像。

需要说明的是，终端每接收到一个采样图像，在预设的显示区域显示接收到的采样图像，一种优选的显示方式可以如下：

将终端的显示屏划分出预设数目个显示区域，在其中一个显示区域中显示畸变校正标定图像，如图5所示，可以将终端的显示屏划分为9个显示区域，呈3×3的形式进行显示，然后在正中间的显示区域显示畸变校正标定图像，在终端没接收到采样图像之前，其它的显示区域可以为空白的显示区域。当终端接收到待检测相机发送的采样图像时，终端在其中一个显示区域中显示接收到的采样图像。

需要说明的是，每个显示区域的分辨率可能与采样图像的分辨率不相同，因此在显示区域中显示采样图像时，需要进行相应的缩放处理。举例来说，采样图像的分辨率为2560×1920，而每个显示区域的分辨率为300×300，则将采样图像缩小到300×225，在显示区域中显示采样图像时，将采样图像显示在显示区域的中心，如图6所示。

终端在显示屏上显示每个采样图像后，用户可以查看每个采样图像，当发现某个采样图像的图像质量较差时，例如清晰度较低、采样图像中包括了除畸变校正标定图像之外的其它内容等，则用户可以操作终端打开该采样图像对应的操作选项，例如，如图7所示，用户可以在显示该采样图像的显示区域中点击鼠标的右键，终端接收到携带有显示区域标识的操作选项显示指令时，显示该显示区域对应的操作选项，然后，用户点击取消显示选项，终端接收到携带有该采样图像标识的取消指令时，可以取消显示该采样图像标识对应的采样图像。需要说明的是，对于取消显示的采样图像，终端可以将其删除，也可以不删除，本发明对此不做限定。

在取消显示图像质量较差的采样图像后，用户对还在显示的采样图像比较满意时，可以点击确定开始校正选项，终端接收到开始校正选项对应的校正指令时，将还在显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。这样通过用户手动筛选出目标采样图像，可以确保目标采样图像的图像质量较高，进而可以使计算得到的畸变校正参数的准确率较高。

需要说明的是，上述终端打开采样图像对应的操作选项的方式，只是本实施例中例举的一种方式，除此方式之外，其它任意可以打开采样图像对应的操作选项的方式均可，例如先选定采样图像再点击界面中的打开操作选项页面的选项，本发明对此不做限制。

选取方式二、将至少一个采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

一个可能的实施例中，如果采样图像的清晰度较低，如采样图像中的标定图像的边缘模糊等，会导致计算的畸变校正参数的准确率较低，因此，可以设置终端根据预设的清晰度判断算法，确定每个采样图像的清晰度是否满足预设清晰度条件，如果采样图像的清晰度满足预设清晰度条件，则将该采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。如果采样图像的清晰度不满足预设清晰度条件，则不将该采样图像确定为目标采样图像。

其中，终端采用的清晰度评价算法可以有多种，如Brenner梯度函数、Tenengrad梯度函数、Laplacian梯度函数、能量梯度函数、方差函数等，均可以较为准确地计算得到采样图像的清晰度指标分值。这种情况下，预设清晰度条件可以是大于预设清晰度指标分值阈值，即，如果终端根据预设的清晰度指标分值算法计算得到的采样图像的清晰度指标分值大于预设清晰度指标分值阈值，说明该采样图像的清晰度满足预期，可以将该采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。相反地，如果终端计算得到的采样图像的清晰度指标分值小于或等于预设清晰度指标分值阈值，则不将该采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

除此之外，还可以采用其他评价指标来衡量图像的清晰度，如图像的信噪比。噪声是指图像密度的随机变动，具体指的是胶片的颗粒或者说数字图像上像素级的变动，相当于噪点，图像的信噪比近似等于信号与噪声的功率谱之比，可以用于衡量图像的清晰度。信噪比越大，表示信号与噪声的功率谱之比越大，相应的图像的噪点越少，图像的清晰度越高，相反的，信噪比越小，相应的图像的噪点越少，图像的清晰度越高。终端可以采用预设的信噪比确定算法，确定每个采样图像的信噪比，这种情况下，预设清晰度条件可以是大于预设信噪比阈值，即，将每个图像的信噪比与预设信噪比阈值进行比较，如果采样图像的信噪比大于预设信噪比阈值，则说明该采样图像的清晰度满足预期，可以将该采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像；如果采样图像的信噪比小于或等于预设信噪比阈值，则说明该采样图像的清晰度不满足预期，采用这样的采样图像计算得到的畸变校正参数的准确率可能较低，因此，不将该采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

选取方式三、确定各采样图像的拍摄方向；对于每个预设拍摄方向，在拍摄方向为该预设拍摄方向的采样图像中，选取一个采样图像确定为目标采样图像。

一个可能的实施例中，为了提高计算的畸变校正参数的准确度，用户在使用待检测相机对着畸变校正标定图像拍摄采样图像时，可以从不同的拍摄方向进行拍摄，这样，根据这些从不同的拍摄方向拍摄得到的采样图像计算得到的畸变校正参数，可以对各个拍摄方向产生的畸变进行校正。

终端接收到采样图像后，根据预设的拍摄方向确定算法，确定每个采样图像的拍摄方向，然后，终端确定预设拍摄方向，预设拍摄方向可以是一个或多个，例如，预设拍摄方向是从正中拍摄、从左侧拍摄、从右侧拍摄这三个拍摄方向。

然后，确定每个预设拍摄方向对应的采样图像，如果一个预设拍摄方向对应的采样图像只有一个，则将该采样图像确定为目标采样图像，如果一个预设拍摄方向对应的采样图像有多个，则在该多个采样图像中选取一个采样图像确定为目标采样图像。

需要说明的是，在根据采样图像的拍摄方向选取目标采样图像时，根据用户需求，除了上述选取方式外，还可以是其它的选取方式，例如，确定各采样图像的拍摄方向，如果这至少一个采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则将这至少一个采样图像确定为目标采样图像。

选取方式四、显示至少一个采样图像；当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当接收到校正指令时，将至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

一个可能的实施例中，上述方式一、方式二以及方式三可以进行组合使用，如先按照上述方式一进行选取，然后再按照上述方式二进行第二次选取，也即，终端显示接收到的采样图像后，用户可以操作终端取消显示一些图像质量差的采样图像，终端接收到某采样图像的取消指令时，取消显示该采样图像。用户取消显示这些采样图像后，可以点击开始校正的选项，终端接收到校正指令时，确定当前显示的采样图像是否满足预设清晰度条件，如果当前显示的采样图像满足预设清晰度条件，则将该采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。如果当前显示的采样图像不满足预设清晰度条件，则不将该采样图像确定为目标采样图像。判断当前显示的采样图像是否满足预设清晰度条件的处理步骤可以参照上述选取方式而的处理步骤，此处不再赘述。

选取方式五、显示至少一个采样图像；当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当接收到校正指令时，确定至少一个采样图像中当前显示的每个采样图像的拍摄方向，确定每个预设拍摄方向对应的采样图像，并在每个预设拍摄方向对应的采样图像中选取一个采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

一个可能的实施例中，终端可以先由用户操作取消显示图像质量较差的采样图像，相应的处理步骤可以参照上述选取方式一的处理步骤进行处理。然后，终端确定当前显示的采样图像的拍摄方向，并在每个预设拍摄方向对应的采样图像中选取一个采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像，相应的处理步骤可以参照上述选取方式三的处理步骤进行处理，此处不再赘述。

选取方式六、确定各采样图像的拍摄方向；对于每个预设拍摄方向，在拍摄方向为该预设拍摄方向的采样图像中，选取一个满足预设清晰度条件的采样图像确定为目标采样图像。

一个可能的实施例中，终端可以将拍摄方向为预设拍摄方向，且满足预设清晰度条件的采样图像确定为目标采样图像，相应的处理步骤可以结合参考上述选取方式二和选取方式三的处理步骤，此处不再赘述。

选取方式七、显示至少一个采样图像；当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当接收到校正指令时，确定当前显示的各采样图像的拍摄方向；对于每个预设拍摄方向，在拍摄方向为该预设拍摄方向的当前显示的采样图像中，选取一个满足预设清晰度条件的采样图像确定为目标采样图像。

一个可能的实施例中，终端可以先由用户操作取消显示图像质量较差的采样图像，相应的处理步骤可以参照上述选取方式一的处理步骤进行处理。然后，在用户未取消显示的采样图像中，终端选取拍摄方向为预设拍摄方向，且满足预设清晰度条件的采样图像，将其确定为目标采样图像，相应的处理步骤可以参考上述选取方式六的处理步骤，此处不再赘述。

需要说明的是，通过上述步骤选取目标采样图像时，目标采样图像存在预先设置的数量限制，即目标采样图像的数量存在一个预设数量上限以及预设数量下限。如果通过上述步骤选取得到的目标采样图像的数量大于预设数量上限，则终端可以向用户发出提示信息，提示用户删除超出预设数量上限的目标采样图像。或者，也可以采用终端在目标采样图像中随机选取数量为预设数量上限的目标采样图像等方法。如果通过上述步骤选取得到的目标采样图像的数量小于预设数量下限，则终端可以向用户发出提示信息，提示用户目前选取到的目标采样图像的数量不满足预期数量的最低要求。除此处例举的几种方式外，其它可以使目标采样图像的数量达到预设的数量范围的方法均可，本发明对此不做限制。

在步骤104中，根据目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定待检测相机的镜头的畸变校正参数。

一个可能的实施例中，确定出目标采样图像后，终端根据目标采样图像以及预设的畸变校正算法，计算待检测相机的镜头的畸变校正参数。

需要说明的是，目标采样图像可能包括多个采样图像，则终端根据每个目标采样图像以及预设的畸变校正算法，计算每个目标采样图像对应的畸变校正参数，然后可以计算多组畸变校正参数的平均值，作为待检测相机的镜头的畸变校正参数。这样，可以提高畸变校正参数的准确率。

可选地，如果通过上述步骤选取目标采样图像时，采用的选取方式没有根据采样图像的拍摄方向进行筛选，为了提高选取的目标采样图像的图像质量，可以采用下述处理步骤对目标采样图像的拍摄方向进行筛选：确定各目标采样图像的拍摄方向；如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定待检测相机的镜头的畸变校正参数。

一个可能的实施例中，终端根据预设的拍摄方向确定算法，确定选取的目标采样图像的拍摄方向，然后，终端确定预设拍摄方向，预设拍摄方向可以是一个或多个。终端检测目标采样图像的拍摄方向中，是否包含所有预设拍摄方向，如果目标采样图像的拍摄方向中包含了所有预设拍摄方向，则可以直接根据目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定畸变校正参数。如果目标采样图像的拍摄方向中没有包含所有预设拍摄方向，则终端不进行计算畸变校正算法的步骤。

可选地，如果目标采样图像的拍摄方向中没有包含所有预设拍摄方向，则终端可以向用户显示提示，相应的处理步骤可以如下：如果所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于各目标采样图像的拍摄方向中，则显示提示信息。

其中，提示信息用于指示分别基于至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

一个可能的实施例中，如果确定的目标采样图像的拍摄方向中，不包含所有预设拍摄方向，也即，在所有预设拍摄方向中，存在至少一个预设拍摄方向是不包含在个目标采样图像的拍摄方向中，则终端向用户发出提示信息，使得用户可以基于至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

终端发出提示信息的方式可以多种多样，例如，显示文字提示信息，文字提示信息中可以指出未包含于各目标采样图像的拍摄方向中的预设拍摄方向，如图8所示，文字提示信息可以是“当前目标采样图像中不包含从左侧拍摄的目标采样图像”。或者，终端发出的提示信息可以是图像提示信息，图像提示信息可以通过图像直观地指出当前目标采样图像的拍摄方向中不包含的预设拍摄方向，本发明对此不做限制。

计算得到镜头的畸变校正参数后，终端将镜头的畸变校正参数发送至待检测相机，待检测相机接收到畸变校正参数后，存储该镜头对应的畸变校正参数，并将该畸变校正参数设置为待检测相机当前执行的畸变校正参数。

优选地，如果待检测相机是带有显示屏以及操作面板的相机，则待检测相机中可以存储多组畸变校正参数，每组畸变校正参数对应一个镜头，且每组畸变校正参数可以由用户编辑名称。当用户为该相机更换镜头时，如果该镜头的畸变校正参数此前已经存储在该相机中，则用户可以通过操作面板打开畸变校正参数对应的设置页面，然后手动选择该镜头对应的畸变校正参数，使得该相机执行该镜头的畸变校正参数。这样，当用户出于拍摄需要，反复更换镜头时，无需每次更换镜头都测试镜头的畸变校正参数，提高了获取畸变校正参数的效率。

本发明实施例中，用户使用待检测相机将拍摄的采样图像发送给终端，终端接收到采样图像后，在接收到的采样图像中确定用于畸变校正的目标采样图像，然后根据目标采样图像和预设的畸变校正算法确定畸变校正参数。这样，可以尽可能地提高用于畸变校正的目标采样图像的图像质量，进而，减少由于图像质量较差导致计算的畸变校正参数不够准确的问题，因此，可以提高畸变校正参数的准确率。

本发明实施例提供了一种设置畸变校正参数的方法，下面以内窥镜系统为例进行描述。在该使用场景下，内窥镜系统包括内窥镜镜头、手柄、导光束、视频线、主机、光源以及显示设备，其中，显示设备可以是显示屏，如图9所示，内窥镜镜头通过硬镜与手柄连接，一方面，手柄通过视频线连接到主机，主机通过视频线与显示屏连接，视频线用于传输内窥镜镜头采集到的图像信号，使得内窥镜镜头采集到的图像心口显示在显示屏上，视频线可以是HDMI(High Definition Multimedia Interface，高清晰度多媒体接口)，或SDI(serialdigital interface，数字分量串行接口)等。另一方面，手柄通过导光束与光源连接，光源通过导光束与主机连接，主机向光源提供电能，光源向内窥镜镜头提供光能。

当用户更换内窥镜镜头后，在显示屏上显示畸变校正标定图像，然后操作更换后的内窥镜镜头对着显示屏上的畸变校正标定图像进行拍摄，拍摄得到的采样图像通过视频线传输到主机，主机又将采样图像通过视频线传输到显示屏，使得采样图像在显示屏上显示。

然后在采样图像中选取目标采样图像，选取的方式有多种，本实施例例举以下几种方式。

选取方式一、显示屏上显示至少一个采样图像；当主机接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当主机接收到校正指令时，将至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

选取方式二、主机将至少一个采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

选取方式三、主机确定各采样图像的拍摄方向；对于每个预设拍摄方向，在拍摄方向为该预设拍摄方向的采样图像中，主机选取一个采样图像确定为目标采样图像。

选取方式四、显示屏上显示至少一个采样图像；当主机接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当主机接收到校正指令时，将至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

选取方式五、显示屏上显示至少一个采样图像；当主机接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当主机接收到校正指令时，确定至少一个采样图像中当前显示的每个采样图像的拍摄方向，确定每个预设拍摄方向对应的采样图像，并在每个预设拍摄方向对应的采样图像中选取一个采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

选取方式六、主机确定各采样图像的拍摄方向；对于每个预设拍摄方向，在拍摄方向为该预设拍摄方向的采样图像中，主机选取一个满足预设清晰度条件的采样图像确定为目标采样图像。

选取方式七、显示屏上显示至少一个采样图像；当主机接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示第一采样图像；当接收到校正指令时，确定未删除的各采样图像的拍摄方向；对于每个预设拍摄方向，在拍摄方向为该预设拍摄方向的当前显示的采样图像中，主机选取一个满足预设清晰度条件的采样图像确定为目标采样图像。

需要说明的是，上述选取方式的处理步骤可参照上一实施例中的处理步骤，此处不做赘述。

选取出目标采样图像后，主机根据目标采样图像以及预设的畸变校正算法，计算待检测相机的镜头的畸变校正参数，然后直接将畸变校正参数存储在主机中。

本发明实施例中，将用户操作内窥镜镜头采集的采样图像发送给主机，主机接收到采样图像后，在接收到的采样图像中确定用于畸变校正的目标采样图像，然后根据目标采样图像和预设的畸变校正算法确定畸变校正参数。这样，可以尽可能地提高用于畸变校正的目标采样图像的图像质量，进而，减少由于图像质量较差导致计算的畸变校正参数不够准确的问题，因此，可以提高畸变校正参数的准确率。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种设置畸变校正参数的装置，该装置可以为上述实施例中的终端，如图10所示，该装置包括：显示模块1010，接收模块1020和确定模块1030。

该显示模块1010，被配置为显示预设的畸变校正标定图像；

该接收模块1020，被配置为接收待检测相机发送的对所述畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像；

该确定模块1030，被配置为在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像；

该确定模块1030，还被配置为根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选地，所述确定模块1030，被配置为：

显示所述至少一个采样图像；

当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；

当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述确定模块1030，被配置为：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述确定模块1030，被配置为：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选地，所述显示模块1010，还被配置为：

如果所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中，则显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

可选地，所述装置还包括：

所述接收模块，还被配置为接收所述待检测相机持续发送的取景视频图像；

所述显示模块，还被配置为在预设的显示区域中，显示所述取景视频图像。

本发明实施例中，用户使用待检测相机将拍摄的采样图像发送给终端，终端接收到采样图像后，在接收到的采样图像中确定用于畸变校正的目标采样图像，然后根据目标采样图像和预设的畸变校正算法确定畸变校正参数，最后将畸变校正算法发送给待检测相机。这样，可以尽可能地提高用于畸变校正的目标采样图像的图像质量，进而，减少由于图像质量较差导致计算的畸变校正参数不够准确的问题，因此，可以提高畸变校正参数的准确率。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种内窥镜系统，所述内窥镜系统包括内窥镜镜头、主机和显示设备，其中：

所述显示设备，用于显示预设的畸变校正标定图像；

所述内窥镜镜头，用于拍摄至少一个采样图像，将拍摄的至少一个采样图像发送给主机；

所述主机，用于接收所述内窥镜镜头发送的至少一个采样图像，在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像，根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述内窥镜镜头的畸变校正参数。

可选地，所述显示设备，还用于显示所述至少一个采样图像；

所述主机，用于当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述主机，用于：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选地，所述主机，用于：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述内窥镜镜头的畸变校正参数。

可选地，所述主机，还用于当所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中时，控制所述显示设备显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

可选地，所述内窥镜镜头，还用于持续向所述主机发送取景视频图像；

所述主机，还用于控制所述显示设备显示所述内窥镜镜头持续发送的取景视频图像。

本发明实施例中，将通过内窥镜镜头拍摄的采样图像发送给主机，主机接收到采样图像后，在接收到的采样图像中确定用于畸变校正的目标采样图像，然后根据目标采样图像和预设的畸变校正算法确定畸变校正参数。这样，可以尽可能地提高用于畸变校正的目标采样图像的图像质量，进而，减少由于图像质量较差导致计算的畸变校正参数不够准确的问题，因此，可以提高畸变校正参数的准确率。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是：上述实施例提供的设置畸变校正参数的装置在设置畸变校正参数时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的设置畸变校正参数的装置与设置畸变校正参数的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图11是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备可以是上述实施例的终端。该计算机设备1100可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)1101和一个或一个以上的存储器1102，其中，所述存储器1002中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器1101加载并执行以实现下述设置畸变校正参数的方法步骤：

显示预设的畸变校正标定图像；

接收待检测相机发送的对所述畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像；

在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像；

根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选的，所述至少一条指令由所述处理器1101加载并执行以实现下述方法步骤：

显示所述至少一个采样图像；

当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；

当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选的，所述至少一条指令由所述处理器1101加载并执行以实现下述方法步骤：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

可选的，所述至少一条指令由所述处理器1101加载并执行以实现下述方法步骤：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

可选的，所述至少一条指令由所述处理器1101加载并执行以实现下述方法步骤：

如果所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中，则显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

可选的，所述至少一条指令由所述处理器1101加载并执行以实现下述方法步骤：

接收所述待检测相机持续发送的取景视频图像；

在预设的显示区域中，显示所述取景视频图像。

本发明实施例中，用户使用待检测相机将拍摄的采样图像发送给终端，终端接收到采样图像后，在接收到的采样图像中确定用于畸变校正的目标采样图像，然后根据目标采样图像和预设的畸变校正算法确定畸变校正参数。这样，可以尽可能地提高用于畸变校正的目标采样图像的图像质量，进而，减少由于图像质量较差导致计算的畸变校正参数不够准确的问题，因此，可以提高畸变校正参数的准确率。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述实施例中的识别动作类别的方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种设置畸变校正参数的方法，其特征在于，所述方法包括：

显示预设的畸变校正标定图像；

接收待检测相机发送的对所述畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像；

在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像；

根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像，包括：

显示所述至少一个采样图像；

当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；

当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像，包括：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数，包括：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中，则显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述待检测相机持续发送的取景视频图像；

在预设的显示区域中，显示所述取景视频图像。

7.一种设置畸变校正参数的装置，其特征在于，所述装置包括：

显示模块，用于显示预设的畸变校正标定图像；

接收模块，用于接收待检测相机发送的对所述畸变校正标定图像拍摄的至少一个采样图像；

确定模块，用于在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像；

所述确定模块，还用于根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

显示所述至少一个采样图像；

当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；

当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

10.根据权利要求7-9任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述待检测相机的镜头的畸变校正参数。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，用于如果所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中，则显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述待检测相机持续发送的取景视频图像；

所述显示模块，用于在预设的显示区域中，显示所述取景视频图像。

13.一种内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜系统包括内窥镜镜头、主机和显示设备，其中：

所述显示设备，用于显示预设的畸变校正标定图像；

所述内窥镜镜头，用于拍摄至少一个采样图像，将拍摄的至少一个采样图像发送给主机；

所述主机，用于接收所述内窥镜镜头发送的至少一个采样图像，在所述至少一个采样图像中，确定用于畸变校正的目标采样图像，根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述内窥镜镜头的畸变校正参数。

14.根据权利要求13所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述显示设备，还用于显示所述至少一个采样图像；

所述主机，用于当接收到对应第一采样图像的取消指令时，取消显示所述第一采样图像；当接收到校正指令时，将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像确定为用于畸变校正的目标采样图像。

15.根据权利要求14所述的内窥镜系统，其特征在于，所述主机，用于：

将所述至少一个采样图像中当前显示的采样图像中满足预设清晰度条件的采样图像，确定为用于畸变校正的目标采样图像。

16.根据权利要求13-15任一所述的内窥镜系统，其特征在于，所述主机，用于：

确定各目标采样图像的拍摄方向；

如果各目标采样图像的拍摄方向中包含所有预设拍摄方向，则根据所述目标采样图像以及预设的畸变校正算法，确定所述内窥镜镜头的畸变校正参数。

17.根据权利要求16所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述主机，还用于当所有预设拍摄方向中存在至少一个预设拍摄方向未包含于所述各目标采样图像的拍摄方向中时，控制所述显示设备显示提示信息，其中，所述提示信息用于指示分别基于所述至少一个预设拍摄方向中的每个预设拍摄方向拍摄采样图像。

18.根据权利要求13所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜镜头，还用于持续向所述主机发送取景视频图像；

所述主机，还用于控制所述显示设备显示所述内窥镜镜头持续发送的取景视频图像。

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