CN111060510A - 一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台 - Google Patents

一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台 Download PDF

Info

Publication number
CN111060510A
CN111060510A CN201911407053.4A CN201911407053A CN111060510A CN 111060510 A CN111060510 A CN 111060510A CN 201911407053 A CN201911407053 A CN 201911407053A CN 111060510 A CN111060510 A CN 111060510A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wire rope
steel wire
driving
steel
optical inspection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911407053.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111060510B (zh
Inventor
张聚乐
张伟贵
王乐天
王珂
康博奇
王辅辅
冯振华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Technology and Engineering Center for Space Utilization of CAS
Original Assignee
Technology and Engineering Center for Space Utilization of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Technology and Engineering Center for Space Utilization of CAS filed Critical Technology and Engineering Center for Space Utilization of CAS
Priority to CN201911407053.4A priority Critical patent/CN111060510B/zh
Publication of CN111060510A publication Critical patent/CN111060510A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111060510B publication Critical patent/CN111060510B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
    • B64G1/105—Space science
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/66—Arrangements or adaptations of apparatus or instruments, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/02—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms suspended from ropes, cables, or chains or screws and movable along pillars
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台，驱动装置包括：用于钢带移动行走的轨道；驱动摩擦轮；传动摩擦轮，钢带夹设在驱动摩擦轮和传动摩擦轮之间；支架，支架的一侧安装有垂直于钢带布置的导轨一，支架一侧的底部安装有驱动机构，驱动机构的驱动端连接有主动钢丝绳缠绕轮，支架一侧的顶部安装有钢丝绳惰轮，支架另一侧安装有钢丝绳收紧装置；钢丝绳，一端连接在主动钢丝绳缠绕轮上，另一端绕设钢丝绳惰轮后连接在钢丝绳收紧装置上；用于安装光学巡检模块的承载板，滑动安装于导轨一上，并连接在钢丝绳上。本发明利用钢带驱动实现X方向运动，利用钢丝绳驱动实现Y轴方向运动，能够满足空间特殊环境效应下光学巡检模块的驱动需求。

Description

一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台
技术领域
本发明涉及航天材料暴露相关领域，具体涉及一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台。
背景技术
在空间科学研究中，离不开各种材料，特别是新材料的使用。材料空间环境暴露实验，目的在于研究材料在空间特殊环境效应作用下的使役行为。
因此，在材料舱外暴露实验中，如何在特殊复杂的空间中，实现一种能够为材料在轨暴露提供条件，为光学成像巡检模块在轨运动提供条件，并且实现在轨检测的材料舱外暴露平台，是目前亟待解决的重要问题。
而且，应用于空间环境的运动机构，相对于地面上工作的机构来说，空间机构的工作差异主要由于空间环境引起，空间动力学环境与地面环境有所不同。空间环境对运动机构的影响主要体现在如下方面：
(1)微重力影响
由于目前航天器通常是在地面上进行装调，也就是在重力作用下进行的装调，而当航天器进入太空中，其所处环境为微重力环境，装调过程中的重力会进行释放，发生变形。零件间的摩擦力变小，系统处于自由状态，来自外界的干扰会显得更加的突出。微重力对一般的机构影响较小，但对于某些释放机构的影响较大，如太阳电池阵中的压紧机构。
(2)压力差影响
压力差的影响通常在1×10-2Pa～1×10-5Pa的真空范围内发生，当航天器中存在密封结构时，此密封结构的内外太差会加大，导致结构变形或损坏。
(3)真空出气影响
材料表面存在吸附或吸收的气体并溶解于材料内部，这些气体在高于1×10-2Pa的真空度下进行释放，也即为真空出气。释放出的气体会重新凝聚在低温部件上，从而污染光学镜片、传感器以及具有光学选择特性的热控涂层，导致光学性能下降、太阳吸收率增加、温度升高。
(4)辐射传热影响
在真空环境中，辐射传热是航天器与外界的主要传热形式。因此，表面材料的辐射特性对热控功能的具有重要影响。当航天器各系统和机构未能工作在合理温度范围内时，结构件会由于所处环境温度变化而产生应力、变形甚至破裂，从而对航天器机构造成损坏。
(5)粘着与冷焊的影响
粘着与冷焊通常发生在压力为1×10-7Pa以上的超高真空环境中。在地面上，固体表面总是吸附有机膜及其它膜，称它们为边界润滑的润滑剂，起减少摩擦系数的作用。在空间真空环境中，固体表面膜，当被部分或全部清除时，相接触的零件间会形成清洁的材料表面，进而出现不同程度的粘合现象，称为粘着。如果除去氧化膜，使表面达到原子清洁度，在一定的压力与温度的作用下，可进一步整体粘着，也就是形成冷焊。
防止冷焊的主要方法有选用不易发生冷焊的配偶材料，采用固体润滑、脂润滑或液体润滑剂，涂覆不易发生冷焊的材料膜层等。
(6)微流星与空间碎片
空间环境中存在着微流星以及由于人类太空活动而产生的各种太空碎片，由于它们都具备较高的速度与动能，即使是很小的一个碎片与航天器发生碰撞，都极可能导致设备出现故障。因此，航天器应加强对微流星与空间碎片的防范。
(7)太阳辐照环境影响
由于太阳辐照，会使得机械结构件产生机械力，尤其是受热不均引起的热弯曲效应最大，会使得结构产生低频振动。此外，温度的变化对于机构内的润滑剂的选用影响较大，需选择抗温变性能好的润滑剂。
(8)冷黑环境影响
冷黑环境是指不考虑太阳与航天器的辐射，航天器的热辐射全部被太空吸收，没有反射的环境。冷黑环境易导致航天器上的可伸缩性机构的伸展性能，并且影响某些有机材料的性能，导致材料的老化与脆化等。
由空间环境因素导致机构出现故障的失效形式与失效机理，如表1所示。
表1空间环境因素对机构失效的影响
Figure BDA0002348932080000031
发明内容
本发明所要解决的技术问题是目前并无材料舱外光学巡检的相关驱动机构，而且一般的驱动机构无法适应空间环境，安全性和可靠性不能满足空间站的要求。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种材料舱外光学巡检的驱动装置，包括：
用于钢带移动行走的轨道；
驱动摩擦轮，与驱动机构传动连接并在驱动机构的驱动下转动；
传动摩擦轮，与所述驱动摩擦轮间隔并排布置，且分别位于所述轨道的两侧，所述钢带夹设在所述驱动摩擦轮和所述传动摩擦轮之间；
支架，所述支架的一侧安装有垂直于所述钢带布置的导轨一，所述支架一侧的底部安装有驱动机构，所述驱动机构的驱动端连接有主动钢丝绳缠绕轮，所述支架一侧的顶部安装有钢丝绳惰轮，所述支架另一侧安装有钢丝绳收紧装置；
钢丝绳，一端连接在所述主动钢丝绳缠绕轮上，另一端绕设所述钢丝绳惰轮后连接在所述钢丝绳收紧装置上；
用于安装光学巡检模块的承载板，滑动安装于所述导轨一上，并连接在所述钢丝绳上。
其中，所述轨道上形成有沿其长度方向布置的槽孔，所述钢带从所述槽孔露出且连接所述支架，使所述支架在所述钢带的驱动下沿所述槽孔做直线运动。
本发明的有益效果是：本发明的驱动机构，利用钢带驱动实现X方向直线运动，利用钢丝绳驱动实现Y轴方向直线运动，能够满足空间特殊环境效应作用下的光学巡检装置的驱动需求，能够满足光学巡检装置在轨运动的安全性和可靠性，实现对暴露材料全方位监测。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，还包括摩擦轮安装座，所述传动摩擦轮转动连接在所述摩擦轮安装座上；所述摩擦轮安装座一端铰接在所述轨道的一侧，另一端通过压缩弹簧弹性连接在所述轨道的同一侧，使所述传动摩擦轮将钢带弹性压接在驱动摩擦轮上。
采用上述进一步方案的有益效果是：摩擦轮安装座配合压缩弹簧结构，使摩擦轮安装座一端通过连接销铰接，另一端作用到压缩弹簧上，可为钢带提供预紧力，避免在舱外±100℃高低温作用时，各个材料均因为热膨胀系统不同导致结构不同大小的变形，进而可能导致钢带与摩擦轮之间压力消失等失效模式；使钢带运动能够适应舱外高低温度变化，具有较强的环境适应性以及可靠性。
进一步，还包括安装板，所述轨道设于所述安装板上；所述安装板在所述轨道的一侧形成有安装槽，所述轨道在所述安装槽的槽口处被中断，所述摩擦轮安装座设于所述安装槽内，所述驱动摩擦轮和所述传动摩擦轮分别位于所述槽口两侧。
采用上述进一步方案的有益效果是：安装板的设置，可为轨道、摩擦轮以及驱动机构提供有效的安装支撑。
进一步，所述安装板中部凹陷形成一安装腔，所述安装腔与所述安装槽的槽口连通；所述轨道设于所述安装腔的侧壁上，所述驱动机构设于所述安装腔内。
采用上述进一步方案的有益效果是：安装腔的设置，可将轨道等结构隐藏在安装腔内，方便试验箱等结构的安装。
进一步，所述轨道包括成角度设置的收纳段和驱动段，所述驱动摩擦轮和所述传动摩擦轮分别位于所述收纳段的两侧，所述槽孔开设在所述驱动段上。
采用上述进一步方案的有益效果是：钢带运动时，可收纳在收纳段中，或沿驱动段进行光学巡检装置的驱动。
进一步，所述驱动段上设有导轨二，所述导轨二沿所述槽孔延伸方向布置在所述驱动段的外侧，所述导轨二上滑动设有用于连接光学巡检装置的滑块二，所述滑块二穿过所述槽孔并与位于所述驱动段内侧的钢带连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：导轨二为钢带运动提供承载和导向，方便钢带与光学巡检装置之间的连接定位。
进一步，还包括钢带限位块，所述钢带限位块间隔设置在所述轨道的一侧，且与所述轨道之间形成用于钢带移动的限位间隙。
采用上述进一步方案的有益效果是：钢带限位块可为钢带提供空间限制，规定钢带运动空间，避免由于钢带的柔性，产生非需要的运动。
进一步，所述钢带为中部形成有凹陷的弧形结构，所述凹陷沿所述钢带的长度方向延伸至两端；所述轨道上具有与所述弧形结构适配的弧形轨道面。
采用上述进一步方案的有益效果是：钢带结构使其自身具有刚度，配合摩擦轮的结构，促使钢带在限定空间内往复运动。
进一步，所述驱动机构包括涡轮蜗杆驱动机构，所述驱动摩擦轮同轴连接有驱动齿轮，所述涡轮蜗杆驱动机构与所述驱动齿轮传动连接。
进一步，所述钢丝绳收紧装置包括：
涡卷弹簧安装座，安装在所述支架的另一侧，所述涡卷弹簧安装座内形成有安装腔，其上开设有用于钢丝绳穿入所述安装腔的通孔；
被动钢丝绳缠绕轮，转动安装在所述安装腔内；
涡卷弹簧，所述涡卷弹簧套设在所述被动钢丝绳缠绕轮内；所述钢丝绳另一端连接在所述被动钢丝绳缠绕轮外周侧。
采用上述进一步方案的有益效果是：钢丝绳收紧装置能够随着主动钢丝绳缠绕轮的运动，缠绕或释放钢丝绳，确保钢丝绳长度正常且一直处于预紧状态，避免钢丝绳传动失效；涡卷弹簧为钢丝绳提供预紧力，一方面为拉紧钢丝绳提供传动支撑，另一方面为其提供加载，避免在舱外±100℃高低温作用时，各个材料均因为热膨胀系数不同导致结构不同大小的变形，进而可能导致钢丝绳与缠绕轮之间压力消失等失效模式；使钢丝绳驱动机构能够适应舱外高低温度变化，具有较强环境适应性及可靠性；同时使钢丝绳缠绕轮可以收缩或释放钢丝绳长度。
进一步，所述涡卷弹簧安装座内设有轮轴，所述轮轴垂直于所述导轨一布置，所述被动钢丝绳缠绕轮为中空结构且套设在所述轮轴外，所述涡卷弹簧中心端固定在所述轮轴上，其外侧端固定在所述被动钢丝绳缠绕轮的内侧壁上。
采用上述进一步方案的有益效果是：随着被动钢丝绳缠绕轮的转动，可将涡卷弹簧预紧或释放，可时刻保持钢丝绳的张紧状态。
进一步，所述支架上开设有钢丝绳穿过孔，所述钢丝绳另一端绕过所述钢丝绳惰轮后穿过所述钢丝绳穿过孔连接在所述钢丝绳收紧装置上。
采用上述进一步方案的有益效果是：钢丝绳绕过钢丝绳惰轮后穿过钢丝绳穿过孔并连接在钢丝绳收紧装置上，能够使支架一侧的钢丝绳呈竖直状态，位于支架另一侧的钢丝绳呈倾斜状态，使钢丝绳更大面积的接触钢丝绳惰轮，保证运行的稳定状态；钢丝绳惰轮能够为钢丝绳提供支撑，同时便于钢丝绳换向。
进一步，所述钢丝绳惰轮与所述支架间隔布置，并通过轴承安装在所述支架的顶部；所述主动钢丝绳缠绕轮通过轴承安装在所述支架底部；所述支架一侧底部还设有限位块，所述限位块位于所述导轨一的下端。
一种材料舱外暴露平台，括试验箱、光学巡检模块安装平台以及所述的驱动装置，所述试验箱安装在所述安装平台上，且所述试验箱打开后的暴露面朝向安装平台的四周布置，所述轨道设于所述安装平台靠近周侧的位置；所述支架底部设有与之垂直布置的连接板，所述连接板通过所述槽孔与钢带连接，所述光学巡检模块在所述钢丝绳的驱动下沿垂直于所述安装平台的方向往复运动，并在所述钢带的驱动下围绕所述安装平台的周侧往复移动，以对所述暴露面进行巡检。
本发明的有益效果是：本发明的暴露平台，采用钢带配合钢丝绳驱动光学巡检模块围绕安装平台四周做往复移动，实现对试验箱暴露面的巡检，可实时全方位监测试验箱内暴露材料的表面状态，能够满足在空间站舱外特殊环境要求下光学巡检模块的在轨运动需求，具有很强的环境适应性，以及安全可靠性高。
附图说明
图1为本发明钢带驱动机构的主视结构示意图；
图2为本发明图1中A部的放大结构示意图；
图3为本发明图1中A-A面剖视图的立体图；
图4为本发明钢带驱动机构的立体结构示意图；
图5为本发明钢丝绳驱动机构的立体结构示意图一；
图6为本发明钢丝绳驱动机构的立体结构示意图二；
图7为本发明钢丝绳驱动机构的侧视结构示意图；
图8为本发明钢丝绳驱动机构的后视结构示意图；
图9为本发明驱动装置的立体结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
700、钢丝绳驱动机构；701、支架；702、导轨一；703、钢丝绳收紧装置；704、钢丝绳惰轮；705、钢丝绳；706、承载板；707、涡卷弹簧安装座；708、被动钢丝绳缠绕轮；709、涡卷弹簧；710、轮轴；711、钢丝绳穿过孔；712、线缆拖链；713、限位块；714、连接板；715、主动钢丝绳缠绕轮；716、驱动机构；717、电机法兰；718、滑块一；
800、钢带驱动机构；801、轨道；802、钢带；803、驱动摩擦轮；804、驱动机构；805、传动摩擦轮；806、槽孔；807、摩擦轮安装座；808、压缩弹簧；809、安装板；810、安装槽；811、槽口；812、安装腔；813、收纳段；814、驱动段；815、导轨二；816、滑块二；817、钢带限位块；818、涡轮蜗杆驱动机构；819、驱动齿轮；820、安装平台；
1、光学巡检模块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
如图1-图9所示，本实施例的一种材料舱外光学巡检的驱动装置，包括：
用于钢带802移动行走的轨道801；钢带为传动执行装置，利用钢带的自身刚度，在钢带摩擦轮驱动下，促使钢带在限定空间内直线往复运动；
驱动摩擦轮803，与驱动机构804传动连接并在驱动机构804的驱动下转动；驱动机构804可选用驱动电机；驱动摩擦轮为钢带夹紧装置，通过夹紧，在钢带上形成法向压紧力，为摩擦驱动提供支撑；
传动摩擦轮805，与所述驱动摩擦轮804间隔并排布置，且分别位于所述轨道801的两侧，所述钢带802夹设在所述驱动摩擦轮803和所述传动摩擦轮805之间；
支架701，所述支架701的一侧安装有垂直于所述钢带802布置的导轨一，所述支架一侧的底部安装有驱动机构716，所述驱动机构716的驱动端连接有主动钢丝绳缠绕轮715，所述支架701一侧的顶部安装有钢丝绳惰轮704，所述支架701另一侧安装有钢丝绳收紧装置；
钢丝绳705，一端连接在所述主动钢丝绳缠绕轮715上，另一端绕设所述钢丝绳惰轮704后连接在所述钢丝绳收紧装置上；
用于安装光学巡检模块1的承载板706，滑动安装于所述导轨一702上，并连接在所述钢丝绳705上。
其中，所述轨道801上形成有沿其长度方向布置的槽孔806，所述钢带806从所述槽孔806露出且连接所述支架701，使所述支架701在所述钢带802的驱动下沿所述槽孔806做直线运动。
本实施例的驱动装置，包括钢丝绳驱动机构700以及钢带驱动机构800配合实现对光学巡检模块的驱动，利用钢带驱动实现X方向直线运动，利用钢丝绳驱动实现Y轴方向直线运动，能够满足空间特殊环境效应作用下的光学巡检装置的驱动需求，能够满足光学巡检模块在轨运动的安全性和可靠性，实现对暴露材料全方位监测。本实施例的钢丝绳驱动装置具有重量轻、体积小、环境适应性强。
具体的，导轨一702为钢丝绳驱动机构承载及导向，支撑滑块一以及巡检机构的往复直线运动；钢丝绳收紧装置703随着主动钢丝绳缠绕轮715运动，缠绕或释放钢丝绳705，确保钢丝绳705长度正常且一直处于预紧状态，避免钢丝绳705传动失效；驱动机构716可选用电机作为动力源，实现电能和机械能的转换，其输出端连接有为电机提供支撑的电机法兰717，支架上701上还连接有与电机法兰717间隔布置的轴承板，所述主动钢丝绳缠绕轮715通过轴承分别连接在所述电机法兰717和所述轴承板之间，所述电机法兰717和所述轴承板上端分别设有限位块713；钢丝绳惰轮为钢丝绳705提供支撑，用于钢丝绳705的换向；钢丝绳惰轮704通过钢丝绳惰轮支架安装在支架顶端，钢丝绳惰轮支架内部安装有轴承，释放钢丝绳惰轮704旋转自由度，支撑钢丝绳惰轮704完成旋转运动；；钢丝绳为传动驱动机构，在驱动电机动力及主动钢丝绳缠绕轮715的驱动下，主动钢丝绳缠绕轮715收紧或释放钢丝绳，实现钢丝绳的直线运动。
如图1-图4所示，本实施例的一个优选方案为，还包括摩擦轮安装座807，所述传动摩擦轮805转动连接在所述摩擦轮安装座807上；所述摩擦轮安装座807一端通过连接销铰接在所述轨道801的一侧，另一端通过压缩弹簧808弹性连接在所述轨道801的同一侧，使所述传动摩擦轮805将钢带802弹性压接在驱动摩擦轮803上。摩擦轮安装座为摩擦轮提供安装固定支架，同时为压缩弹簧的受力装置。摩擦轮安装座配合压缩弹簧结构，使摩擦轮安装座一端通过连接销铰接，另一端作用到压缩弹簧上，可为钢带提供预紧力，避免在舱外±100℃高低温作用时，各个材料均因为热膨胀系统不同导致结构不同大小的变形，进而可能导致钢带与摩擦轮之间压力消失等失效模式；使钢带运动能够适应舱外高低温度变化，具有较强的环境适应性以及可靠性。
具体的，所述摩擦轮安装座807呈一侧开口的中空结构，所述传动摩擦轮805安装于所述中空结构内，且从开口侧露出一部分，该露出部分与钢带802摩擦接触。所述摩擦轮安装座807外侧两端分别设有耳板，两侧的耳板分别与压缩弹簧抵接、与轨道一侧铰接。
如图1-图4所示，本实施例的钢带驱动机构800还包括安装板809，所述轨道801设于所述安装板809上；所述安装板809在所述轨道801的一侧形成有安装槽810，所述轨道801在所述安装槽810的槽口811处被中断，所述摩擦轮安装座807设于所述安装槽810内，所述驱动摩擦轮803和所述传动摩擦轮805分别位于所述槽口811两侧。安装板的设置，可为轨道、摩擦轮以及驱动机构提供有效的安装支撑。
如图1-图4所示，本实施例的所述安装板809中部凹陷形成一安装腔812，所述安装腔812与所述安装槽810的槽口811连通；所述轨道801设于所述安装腔812的侧壁上，所述驱动机构804设于所述安装腔812内。安装腔的设置，可将轨道等结构隐藏在安装腔内，方便试验箱等结构的安装。
如图1-图4所示，所述安装板809为钢带驱动机构800提供承载装置，用于安装驱动机构804、涡轮蜗杆驱动机构818、摩擦轮、摩擦轮安装座807、轨道801、钢带限位块817等关键部件都安装在安装板上。
如图3所示，本实施例的所述轨道801包括成角度设置的收纳段813和驱动段814，所述驱动摩擦轮803和所述传动摩擦轮805分别位于所述收纳段813的两侧，所述槽孔806开设在所述驱动段814上。具体的，如图2和图3所示，本实施例的收纳段813和驱动段814垂直布置，且它们的拐角位置成弧形，收纳段813和驱动段814均可采用直线型结构；钢带运动时，可收纳在收纳段中，或沿驱动段进行光学巡检装置的驱动。
其中，如图3和图4所示，所述驱动段814上设有导轨二815，所述导轨二815沿所述槽孔806延伸方向布置在所述驱动段814的外侧，所述导轨二815上滑动设有用于连接支架的滑块二816，所述滑块二816穿过所述槽孔806并与位于所述驱动段814内侧的钢带802连接，滑块二816为承载运动机构的滑动部件，减小运动部件间的摩擦力，减轻负载。滑块二816与钢带802端部或靠近端部的位置固定连接，能够使钢带通过滑块二带动支架沿驱动段做直线往复运动。导轨二为钢带运动提供承载和导向，用于支撑滑块二以及光学巡检装置的往复直线运动，方便钢带与光学巡检装置之间的连接定位。
具体的，如图3所示，所述导轨二815为平行布置的两条且分别布置在槽孔806的两侧，能够使光学巡检装置通过滑块二更加稳定的安装于导轨二上。
为了使钢带802更好的沿轨道801移动，如图1-图3所示，本实施例的钢带驱动机构800还包括钢带限位块817，所述钢带限位块817间隔设置在所述轨道801的一侧，且与所述轨道801之间形成用于钢带802移动的限位间隙。钢带限位块817成条状，且沿所述轨道801的延伸方向布置。钢带限位块817也包括有一体垂直布置的第一限位段和第二限位段，所述第二限位段与第一限位段连接的拐角处也成弧形；所述第一限位段长度与所述驱动段814的长度适配，所述第二限位段的长度短于收纳段813，第二限位段的端部没有遮挡住所述安装槽810的槽口811且靠近所述槽口811布置；钢带限位块可为钢带提供空间限制，规定钢带运动空间，避免由于钢带的柔性，产生非需要的运动。
其中，如图3所示，所述钢带802为中部形成有凹陷的弧形结构，所述凹陷沿所述钢带802的长度方向延伸至两端；所述轨道801上具有与所述弧形结构适配的弧形轨道面。钢带结构使其自身具有刚度，配合摩擦轮的结构，促使钢带在限定空间内往复运动。
如图1-图4所示，所述驱动机构804包括涡轮蜗杆驱动机构818，所述驱动摩擦轮803同轴连接有驱动齿轮819，所述涡轮蜗杆驱动机构818与所述驱动齿轮819传动连接。驱动电机输出端设有电机法兰，为驱动电机安装提供支撑，所述驱动电机通过轴承与涡杆连接，轴承为蜗杆提供支撑，释放蜗杆旋转自由度，使其完成旋转运动，传动动力和运动；所述驱动齿轮819可选用直齿轮，为动力和运动传动装置，将涡轮运动和动力传输到与钢带摩擦轮，驱动钢带进行直线运动；涡轮蜗杆驱动机构为动力和运动传动装置，将驱动电机动力传输到钢带摩擦轮，驱动钢带进行直线运动。
具体的，如图6和图7所示，所述承载板706上设有滑块一718，所述滑块一718滑动连接在支架701的导轨一702上。承载板706水平布置，其靠近导轨一702的一端设有所述滑块一718，所述限位块713位于所述承载板706的下方。滑块一718为承载运动机构的滑动部件，减小运动部件间的摩擦力，减轻负载。
如图6-图8所示，本实施例的所述钢丝绳收紧装置703的一个优选方案为，包括：
涡卷弹簧安装座707，安装在所述支架701的另一侧，所述涡卷弹簧安装座707内形成有安装腔，其上开设有用于钢丝绳705穿入所述安装腔的通孔；
被动钢丝绳缠绕轮708，转动安装在所述安装腔内；
涡卷弹簧709，所述涡卷弹簧709套设在所述被动钢丝绳缠绕轮708内；所述钢丝绳705另一端连接在所述被动钢丝绳缠绕轮708外周侧。
其中，钢丝绳收紧装置703能够随着主动钢丝绳缠绕轮715的运动，缠绕或释放钢丝绳705，确保钢丝绳705长度正常且一直处于预紧状态，避免钢丝绳705传动失效；涡卷弹簧709为钢丝绳705提供预紧力，一方面为拉紧钢丝绳705提供传动支撑，另一方面为其提供加载，避免在舱外±100℃高低温作用时，各个材料均因为热膨胀系数不同导致结构不同大小的变形，进而可能导致钢丝绳705与缠绕轮、惰轮之间压力消失等失效模式；使钢丝绳驱动机构700能够适应舱外高低温度变化，具有较强环境适应性及可靠性；同时使钢丝绳缠绕轮可以收缩或释放钢丝绳长度。
具体的，如图6和图7所示，所述涡卷弹簧安装座707内设有轮轴710，所述轮轴710垂直于所述导轨一702布置，所述被动钢丝绳缠绕轮708为中空结构且套设在所述轮轴710外，所述涡卷弹簧709中心端固定在所述轮轴710上，其外侧端固定在所述被动钢丝绳缠绕轮708的内侧壁上。随着被动钢丝绳缠绕轮的转动，可将涡卷弹簧预紧或释放，可时刻保持钢丝绳的张紧状态。
如图5、图6和图8所示，本实施例的所述支架701上开设有钢丝绳穿过孔711，所述钢丝绳705另一端绕过所述钢丝绳惰轮704后穿过所述钢丝绳穿过孔711连接在所述钢丝绳收紧装置703上。钢丝绳绕过钢丝绳惰轮后穿过钢丝绳穿过孔并连接在钢丝绳收紧装置上，能够使支架一侧的钢丝绳呈竖直状态，位于支架另一侧的钢丝绳呈倾斜状态，使钢丝绳更大面积的接触钢丝绳惰轮，保证运行的稳定状态；钢丝绳惰轮能够为钢丝绳提供支撑，同时便于钢丝绳换向。
如图5-图7所示，本实施例的钢丝绳驱动机构700还包括线缆拖链712，所述线缆拖链712安装在所述支架701的一侧，所述线缆拖链712的一端作为移动端并与承载板706连接且跟随承载板往复移动，另一端作为固定端并固定连接在支架701上，其中部拱起呈倒U型结构。线缆拖链中形成有用于走线的通道，该通道沿其长度方向布置，能够将线缆隐藏在其内部，当线缆拖链随着承载板上下移动时，其通道内的线缆也能够随之移动，可对线缆进行有效管理，一方面可以保护线缆，另一方面能够避免线缆不规则运动引起其它故障。
如图5和图6所示，所述钢丝绳惰轮704与所述支架701间隔布置，并通过轴承安装在所述支架701的顶部。为钢丝绳惰轮提供支撑，完成其旋转运动。
如图5所示，所述主动钢丝绳缠绕轮715通过轴承安装在所述支架701底部。
如图5-图7所示，所述支架701一侧底部还设有限位块713，所述限位块713位于所述导轨一702的下端。
本实施例的一个优选方案为，如图5所示，所述导轨一702为平行布置的两条。具体的，两个所述限位块703一一对应的位于两条所述导轨一702的下端。
本实施例的驱动机构驱动光学巡检模块沿X轴和Y轴移动的工作原理为，利用驱动机构为涡轮蜗杆驱动机构提供动力，驱动驱动齿轮带动其上同轴设置的驱动摩擦轮转动，驱动摩擦轮和传动摩擦轮之间的钢带在驱动摩擦轮的驱动下沿驱动段直线运动，同时传动摩擦轮也随之转动；传动摩擦轮转动安装在摩擦轮安装座上，并且摩擦轮安装座通过压缩弹簧提供加载，使传动摩擦轮将钢带紧凑的压紧在驱动摩擦轮上；由于轨道与钢带结构适配，钢带采用弧形钢带，轨道与之接触的面也为弧面，使钢带利用自身的刚度能够从收纳段移动到驱动段。钢带上连接有滑块二，滑块二穿过所述槽孔并滑动连接在驱动段外侧的导轨二上，滑块二与支架连接，钢带沿驱动段在槽孔内侧移动，同时带动槽孔外侧的支架沿导轨二往复运动，支架上的驱动机构驱动主动钢丝绳缠绕轮转动，带动其上的钢丝绳缠绕在主动钢丝绳缠绕轮上，位于支架背部的涡卷弹簧收紧，带动其外侧的被动钢丝绳缠绕轮释放其上的缠绕的钢丝绳，钢丝绳在钢丝绳惰轮的换向作用下竖直向下移动，此时带动承载板上的光学巡检模块通过滑块一沿导轨一向下移动。当需要将光学巡检模块向上移动时，通过驱动机构驱动主动钢丝绳缠绕轮转动，释放其上缠绕的钢丝绳，支架背部的涡卷弹簧释放其弹力，带动被动钢丝绳缠绕轮逆向转动并将钢丝绳缠绕在其上，钢丝绳在钢丝绳惰轮的换向作用下竖直向上移动，此时带动承载板上的光学巡检模块通过滑块一沿导轨一向上移动。
本实施例的钢带驱动机构使用弧形钢带传动，占用空间小，重量轻，节省资源，驱动机构采用涡轮蜗杆驱动机构、直齿轮传动，布局紧凑，可以固定于安装板的小空间内，实现传动；采用压缩弹簧为加载弹簧，给摩擦轮以及钢带提供加载，提供需要的预压力，同时，避免温差变化引起摩擦传动失效。本实施例的钢丝绳驱动机构使用钢丝绳实现动力传动，带动其上的光学巡检模块上下运动，占用空间小，重量请，节省资源。并通过加载涡卷弹簧为钢丝绳给钢丝绳提供加载，提供需要的预压力，避免温差变化引起钢丝绳传动失效；加载涡卷弹簧驱动被动钢丝绳缠绕轮跟随主动钢丝绳缠绕轮运动，收缩或释放钢丝绳长度，保证钢丝绳时刻处于张紧状态。材料暴露装置需要随火箭上行到空间环境，较小的体积、较轻的重量不仅可以减轻火箭的上行压力，同时可以大大减少体积资源、重量资源；这就意味着可以大大节省发射成本。因此，体积小、重量轻、环境适应性强的钢带驱动机构具有较大优势。
实施例2
本实施例的一种材料舱外暴露平台，如图1-图9所示，括试验箱、光学巡检模块、安装平台820以及实施例1所述的驱动装置，所述试验箱安装在所述安装平台820上，且所述试验箱打开后的暴露面朝向安装平台820的四周布置，所述轨道801设于所述安装平台820靠近周侧的位置；所述支架701底部设有与之垂直布置的连接板714，所述连接板714通过所述槽孔806与钢带802连接，所述光学巡检模块1在所述钢丝绳705的驱动下沿垂直于所述安装平台820的方向往复运动，并在所述钢带802的驱动下围绕所述安装平台820的周侧往复移动，以对所述暴露面进行巡检。
其中，如图1-图4所示，所述安装平台820成方形，所述轨道801位于安装平台820相邻的两条边的内侧。
本实施例的暴露平台，采用钢带配合钢丝绳驱动光学巡检模块围绕安装平台四周做往复移动，实现对试验箱暴露面的巡检，可实时全方位监测试验箱内暴露材料的表面状态，能够满足在空间站舱外特殊环境要求下光学巡检模块的在轨运动需求，具有很强的环境适应性，以及安全可靠性高。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，包括：
用于钢带移动行走的轨道；
驱动摩擦轮，与驱动机构传动连接并在驱动机构的驱动下转动；
传动摩擦轮，与所述驱动摩擦轮间隔并排布置，且分别位于所述轨道的两侧，所述钢带夹设在所述驱动摩擦轮和所述传动摩擦轮之间；
支架，所述支架的一侧安装有垂直于所述钢带布置的导轨一，所述支架一侧的底部安装有驱动机构，所述驱动机构的驱动端连接有主动钢丝绳缠绕轮，所述支架一侧的顶部安装有钢丝绳惰轮，所述支架另一侧安装有钢丝绳收紧装置；
钢丝绳，一端连接在所述主动钢丝绳缠绕轮上，另一端绕设所述钢丝绳惰轮后连接在所述钢丝绳收紧装置上；
用于安装光学巡检模块的承载板，滑动安装于所述导轨一上，并连接在所述钢丝绳上。
其中，所述轨道上形成有沿其长度方向布置的槽孔，所述钢带从所述槽孔露出且连接所述支架，使所述支架在所述钢带的驱动下沿所述槽孔做直线运动。
2.根据权利要求1所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，还包括摩擦轮安装座，所述传动摩擦轮转动连接在所述摩擦轮安装座上；所述摩擦轮安装座一端铰接在所述轨道的一侧，另一端通过压缩弹簧弹性连接在所述轨道的同一侧，使所述传动摩擦轮将钢带弹性压接在驱动摩擦轮上。
3.根据权利要求2所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，还包括安装板，所述轨道设于所述安装板上；所述安装板在所述轨道的一侧形成有安装槽，所述轨道在所述安装槽的槽口处被中断，所述摩擦轮安装座设于所述安装槽内，所述驱动摩擦轮和所述传动摩擦轮分别位于所述槽口两侧。
4.根据权利要求1至3任一项所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，所述轨道包括成角度设置的收纳段和驱动段，所述驱动摩擦轮和所述传动摩擦轮分别位于所述收纳段的两侧，所述槽孔开设在所述驱动段上。
5.根据权利要求4所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，所述驱动段上设有导轨二，所述导轨二沿所述槽孔延伸方向布置在所述驱动段的外侧，所述导轨二上滑动设有用于连接光学巡检装置的滑块二，所述滑块二穿过所述槽孔并与位于所述驱动段内侧的钢带连接。
6.根据权利要求1至3、5任一项所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，还包括钢带限位块，所述钢带限位块间隔设置在所述轨道的一侧，且与所述轨道之间形成用于钢带移动的限位间隙。
7.根据权利要求1至3、5任一项所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，所述钢带为中部形成有凹陷的弧形结构，所述凹陷沿所述钢带的长度方向延伸至两端；所述轨道上具有与所述弧形结构适配的弧形轨道面。
8.根据权利要求1至3、5任一项所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，所述钢丝绳收紧装置包括：
涡卷弹簧安装座，安装在所述支架的另一侧，所述涡卷弹簧安装座内形成有安装腔，其上开设有用于钢丝绳穿入所述安装腔的通孔；
被动钢丝绳缠绕轮，转动安装在所述安装腔内；
涡卷弹簧，所述涡卷弹簧套设在所述被动钢丝绳缠绕轮内；所述钢丝绳另一端连接在所述被动钢丝绳缠绕轮外周侧。
9.根据权利要求8所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，所述涡卷弹簧安装座内设有轮轴，所述轮轴垂直于所述导轨一布置，所述被动钢丝绳缠绕轮为中空结构且套设在所述轮轴外，所述涡卷弹簧中心端固定在所述轮轴上，其外侧端固定在所述被动钢丝绳缠绕轮的内侧壁上。
10.根据权利要求1至3、5任一项所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，所述支架上开设有钢丝绳穿过孔，所述钢丝绳另一端绕过所述钢丝绳惰轮后穿过所述钢丝绳穿过孔连接在所述钢丝绳收紧装置上。
11.根据权利要求1至3、5任一项所述一种材料舱外光学巡检的驱动装置，其特征在于，所述钢丝绳惰轮与所述支架间隔布置，并通过轴承安装在所述支架的顶部；所述主动钢丝绳缠绕轮通过轴承安装在所述支架底部；所述支架一侧底部还设有限位块，所述限位块位于所述导轨一的下端。
12.一种材料舱外暴露平台，其特征在于，包括试验箱、光学巡检模块安装平台以及权利要求1至11任一项所述的驱动装置，所述试验箱安装在所述安装平台上，且所述试验箱打开后的暴露面朝向安装平台的四周布置，所述轨道设于所述安装平台靠近周侧的位置；所述支架底部设有与之垂直布置的连接板，所述连接板通过所述槽孔与钢带连接，所述光学巡检模块在所述钢丝绳的驱动下沿垂直于所述安装平台的方向往复运动，并在所述钢带的驱动下围绕所述安装平台的周侧往复移动，以对所述暴露面进行巡检。
CN201911407053.4A 2019-12-31 2019-12-31 一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台 Active CN111060510B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911407053.4A CN111060510B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911407053.4A CN111060510B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111060510A true CN111060510A (zh) 2020-04-24
CN111060510B CN111060510B (zh) 2022-03-25

Family

ID=70305257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911407053.4A Active CN111060510B (zh) 2019-12-31 2019-12-31 一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111060510B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113315318A (zh) * 2021-05-11 2021-08-27 中国长江电力股份有限公司 一种适用于大型水轮发电机定转子的检查装置及检查方法
CN114084377A (zh) * 2021-11-18 2022-02-25 中国科学院空间应用工程与技术中心 具有线缆整理功能的展收运动装置以及载荷试验装置

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5020169A (en) * 1987-08-13 1991-06-04 Sanwa Shutter Corporation Elevation bed
US6440027B1 (en) * 1999-01-26 2002-08-27 Steyr-Daimler-Puch Fahrzeugtechnik Speed difference-dependent hydraulic coupling with temperature compensation
CN101570285A (zh) * 2008-04-30 2009-11-04 株式会社理光 利用喷射气体的纸张分离机构、定影装置和图像形成装置
CN101586643A (zh) * 2008-05-21 2009-11-25 本田技研工业株式会社 传动装置
CN201874385U (zh) * 2010-10-29 2011-06-22 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种绳轮式玻璃升降器
CN102923466A (zh) * 2012-11-28 2013-02-13 中国矿业大学 一种悬索式带式输送机自动巡检系统
US20150202469A1 (en) * 2012-07-23 2015-07-23 Guangtian Liu Non-winding type high-storey rescue lift
WO2016141760A1 (zh) * 2015-03-10 2016-09-15 中国矿业大学 一种缠绕式提升机钢丝绳层间摩擦检测装置及方法
CN106671992A (zh) * 2017-01-05 2017-05-17 哈尔滨工业大学 一种煤矿综采工作面巡检机器人
US20170297589A1 (en) * 2015-07-02 2017-10-19 China University Of Mining And Technology Vertical Rope Climbing Inspection Robot for Ultra-Deep Vertical Shaft Steel-Rope Guide
CN109760014A (zh) * 2019-03-21 2019-05-17 深圳昱拓智能有限公司 一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统
CN110103198A (zh) * 2019-04-29 2019-08-09 合肥瑞堡科技发展有限公司 一种携带检测部双向移动的机器人
CN110577125A (zh) * 2019-08-09 2019-12-17 中国矿业大学 井筒巡检系统及其钢丝绳移动装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5020169A (en) * 1987-08-13 1991-06-04 Sanwa Shutter Corporation Elevation bed
US6440027B1 (en) * 1999-01-26 2002-08-27 Steyr-Daimler-Puch Fahrzeugtechnik Speed difference-dependent hydraulic coupling with temperature compensation
CN101570285A (zh) * 2008-04-30 2009-11-04 株式会社理光 利用喷射气体的纸张分离机构、定影装置和图像形成装置
CN101586643A (zh) * 2008-05-21 2009-11-25 本田技研工业株式会社 传动装置
CN201874385U (zh) * 2010-10-29 2011-06-22 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种绳轮式玻璃升降器
US20150202469A1 (en) * 2012-07-23 2015-07-23 Guangtian Liu Non-winding type high-storey rescue lift
CN102923466A (zh) * 2012-11-28 2013-02-13 中国矿业大学 一种悬索式带式输送机自动巡检系统
WO2016141760A1 (zh) * 2015-03-10 2016-09-15 中国矿业大学 一种缠绕式提升机钢丝绳层间摩擦检测装置及方法
US20170297589A1 (en) * 2015-07-02 2017-10-19 China University Of Mining And Technology Vertical Rope Climbing Inspection Robot for Ultra-Deep Vertical Shaft Steel-Rope Guide
CN106671992A (zh) * 2017-01-05 2017-05-17 哈尔滨工业大学 一种煤矿综采工作面巡检机器人
CN109760014A (zh) * 2019-03-21 2019-05-17 深圳昱拓智能有限公司 一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统
CN110103198A (zh) * 2019-04-29 2019-08-09 合肥瑞堡科技发展有限公司 一种携带检测部双向移动的机器人
CN110577125A (zh) * 2019-08-09 2019-12-17 中国矿业大学 井筒巡检系统及其钢丝绳移动装置

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
J.WERKMEISTER: "Theoretical and experimental determination of capstan drive stiffness", 《PRECISION ENGINEERING》 *
SACK R A: "Transverse oscillations in traveling strings", 《BRITISH J AP》 *
张行: "新型带式输送机巡检机构系统设计", 《制造业自动化》 *
朱有为: "新型钢丝绳精密传动的设计研究", 《机械设计与制造》 *
沈惠平等: "滑块型直线驱动并(混)联机构新型驱动装置及其变胞性研究", 《中国机械工程》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113315318A (zh) * 2021-05-11 2021-08-27 中国长江电力股份有限公司 一种适用于大型水轮发电机定转子的检查装置及检查方法
CN114084377A (zh) * 2021-11-18 2022-02-25 中国科学院空间应用工程与技术中心 具有线缆整理功能的展收运动装置以及载荷试验装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111060510B (zh) 2022-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111060510B (zh) 一种材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台
CN111038737B (zh) 一种用于材料舱外光学巡检的驱动装置以及暴露平台
CN111071499B (zh) 一种材料舱外暴露装置
CN111114855B (zh) 一种具有线缆整理功能的材料舱外环形巡检装置
CN111122574B (zh) 一种材料舱外光学巡检的钢丝绳驱动机构以及暴露平台
CN111082594B (zh) 一种空间直线运动机构和在轨巡检装置
CN209887578U (zh) 一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统
CN111536367B (zh) 一种可控速的无动力管道检测机器人
CN111086659B (zh) 一种材料舱外环形巡检驱动机构以及环形巡检机构
CN111103229B (zh) 一种材料舱外环形巡检暴露装置
CN111071500B (zh) 一种材料舱外暴露摩擦轮运动机构和在轨巡检装置
CN111071498B (zh) 试验箱旋转升降的定位装置、旋转升降机构以及暴露装置
CN111038738B (zh) 一种在轨巡检直线运动机构和在轨巡检装置
CN111071497B (zh) 一种材料舱外光学巡检的钢带驱动机构以及暴露平台
CN110756466A (zh) 一种具有清除静电功能的防尘型车载导航设备
CN111001448A (zh) 一种可展开实验箱和材料舱外暴露装置
CN111058722B (zh) 一种材料舱外暴露装置上实验箱开关门联动机构
CN111028650B (zh) 一种材料暴露实验箱和材料舱外暴露装置
CN112304319A (zh) 一种散热型车载导航设备
CN111119642B (zh) 一种材料舱外暴露装置上实验箱的开关门装置
CN111001447B (zh) 一种空间材料实验样品模块化试验箱
CN212318206U (zh) 可运用波浪能发电的挡板式船用冷藏集装箱设备
CN111042701B (zh) 一种用于实验箱联动的钢丝绳驱动装置
CN111075278A (zh) 一种材料舱外暴露装置上实验箱的锁闭装置和实验箱
CN211732763U (zh) 一种物料输送设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant