CN111053663A - 一种带有便后冲洗装置的护理系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗护理器具技术领域，公开了一种带有便后冲洗装置的护理系统及其控制方法，包括床体、启闭装置、抬腿装置、清洗装置和控制单元。当需要清洗被护理人员的排泄部位时，护理人员开启封闭件，露出清洗口，启动抬腿驱动件，通过抬腿装置将被护理人员的腿部抬起，接着启动水泵，将水经供水管道输送至喷头的喷水口喷出，冲洗被护理人员的排泄部位，冲洗产生的废水通过清洗口排出。方便于护理人员对被护理人员进行便后清洗，有利于减少护理人员的工作量，减轻护理人员的工作压力，以及降低护理人员的劳动强度。

Description

一种带有便后冲洗装置的护理系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及医疗护理器具领域，具体涉及一种带有便后冲洗装置的护理系统及其控制方法。

背景技术

在护理病人、老人的工作中，病人或老人行动不便，往往需要长时间卧床休养，护理人员常常需要帮助进行病人或老人的排泄以及排泄后的清理。这些工作的工作量大、工作压力繁重、劳动强度高，同时对服侍者、被服侍者的身心影响较大。因此，亟待一种能够减少护理人员工作量、减轻护理人员工作压力、降低护理人员劳动强度的护理设备。

发明内容

本申请提供一种带有便后冲洗装置的护理系统及其控制方法，用以解决护理人员劳动强度大的问题。

本申请所提供的一种带有便后冲洗装置的护理系统，包括：

床体，其用于供被护理人员躺卧，所述床体具有贯通的清洗口；

启闭装置，其包括封闭件，所述封闭件与床体可拆卸或活动式连接，用于封闭清洗口；

抬腿装置，其包括抬腿驱动件和承托组件，所述承托组件活动设置，用于承托被护理人员的腿部，所述抬腿驱动件用于驱动承托组件运动，以带动被护理人员的腿部抬起；

清洗装置，其包括喷头件、水泵和供水管道，所述供水管道一端用于接收流入的水，另一端与喷头件连通，所述喷头件具有喷水口，所述喷水口用于向被护理人员的沾、带粪便部位喷水，所述水泵与供水管道连通，用于抽取水，并将水经供水管道输送到喷水口喷出；

以及控制单元，所述控制单元与水泵电连接，所述控制单元能够控制水泵启动和关闭，所述控制单元与抬腿驱动件电连接，所述控制单元能够控制抬腿驱动件启动和关闭。

作为所述护理系统的进一步改进，所述承托件组件的一侧与床体铰接，所述抬腿驱动件设置在床体上，用于驱动承托组件绕其与床体的铰接处转动，以带动被护理人员的腿部抬起。

作为所述护理系统的进一步改进，所述启闭装置还包括启闭驱动件，所述封闭件的一侧与床体铰接，所述床体具有开启位和封闭位，所述封闭件位于开启位时，所述清洗口开启，所述封闭件位于封闭位时，将所述清洗口封闭，所述启闭驱动件能够驱动封闭件绕其与床体铰接的一侧在开启位和封闭位间转动，所述控制单元与启闭驱动件电连接，所述控制单元能够控制启闭驱动件启动和关闭。

作为所述护理系统的进一步改进，所述启闭装置还包括启闭驱动件和第一旋转杆，所述床体具有开启位和封闭位，所述封闭件位于开启位时，所述清洗口开启，所述封闭件位于封闭位时，将所述清洗口封闭，所述第一旋转杆的一端与床体铰接，另一端与封闭件铰接，所述第一旋转杆靠近床体的一端具有弧形结构，所述启闭驱动件能够驱动第一旋转杆与床体铰接的一端转动，并带动封闭件在开启位和封闭件间运动。

作为所述护理系统的进一步改进，所述启闭装置还包括第二旋转杆，所述第二旋转杆的一端与床体铰接，另一端与封闭件铰接，用于限制封闭件不能绕其与第一旋转杆的铰接处转动。

作为所述护理系统的进一步改进，所述清洗装置还包括水箱、第一加热件和第一温度传感器，所述水箱用于存储清洗用水，所述水箱具有进水口和出水口，所述供水管道一端与出水口连通，所述第一加热件设置在水箱内，用于加热水箱内的水，所述第一温度传感器设置在水箱内，用于感应水箱内的水温，并发出第一温度信号。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括烘干装置，烘干装置包括烘干箱、风机、送风管、送风头、升降机构、第二加热件和第二温度传感器，所述烘干箱具有送风口，所述第二加热件设置在烘干箱内，用于加热烘干箱内的空气，所述送风管一端与送风口连通，另一端与送风头连通，所述送风头具有出风口，所述出风口用于向被护理人员的排泄部位吹风，所述风机与送风管连通，用于抽取烘干箱内的空气，并将空气经送风管输送到送风头喷出，所述升降机构能够驱动送风头上升和下降，所述第二温度传感器设置在烘干箱内，用于感应烘干箱内的空气温度，并发出第二温度信号。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括支架和滑轨，所述滑轨设置在床体底部，并沿床体的长度方向延伸，所述支架与滑轨滑动连接，用于承载集污装置，所述滑轨具有承接位和远离位，所述支架运动到承接位时，所述支架上的集污装置位于清洗口下方，所述支架运动到远离位时，所述支架上的集污装置离开清洗口的下方；

所述支架靠近封闭件的一侧设有滑槽，所述封闭件与支架接触的侧边设有滑块，所述滑块与滑槽滑动连接，所述封闭件能够带动滑块在滑槽上滑动，并带动支架在滑轨上滑动，当封闭件转动到开启位时，带动支架运动到承接位，当封闭件转动到封闭位时，带动支架运动到远离位。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括机械臂组件，所述机械臂组件包括第一转臂、第二转臂、第一转臂驱动件和第二转臂驱动件，所述第一转臂的一端与支架靠近封闭件一侧的上部转动连接，另一端与第二转臂转动连接，所述第二转臂远离第一转臂的一端与喷头件连接，所述第一转臂驱动件用于驱动第一转臂绕其与支架的铰接处转动，所述第二转臂驱动件用于驱动第二转臂绕其与第一转臂的铰接处转动。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括测距定位单元，所述测距定位单元安装于机械臂组件或喷头件，所述测距定位单元能够发射光、声测距定位信息，用于实现喷头件的定位。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括支架、滑轨和支架驱动件，所述滑轨设置在床体底部，并沿床体的长度方向延伸，所述支架与滑轨滑动连接，用于承载集污装置，所述滑轨具有承接位和远离位，所述支架运动到承接位时，所述支架上的集污装置位于清洗口下方，所述支架运动到远离位时，所述支架上的集污装置离开清洗口的下方，且不与封闭件的运动路径重合，所述支架驱动件用于驱动支架在承接位和远离位间运动。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括集污装置，所述集污装置用于设置在清洗口下方，以收集从清洗口排出的废水。

作为所述护理系统的进一步改进，所述集污装置包括收集盆、下水器和污水桶，所述下水器的一端与收集盆的底部连通，另一端与收集桶的顶部连通，所述收集盆收集的污水能够通过下水器流入污水桶。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括摄像头，所述摄像头用于采集被护理人员清洗部位坐标、清洗效果的图像信息。

作为所述护理系统的进一步改进，所述控制单元包括手控器，所述手控器的一侧具有控制按键板，另一侧具有挂钩，所述手控器选用有线手控器或无线手控器。

作为所述护理系统的进一步改进，还包括起背装置，所述起背装置包括起背板和起背驱动件，所述起背板用于承托被护理人员的头部至背部，所述起背板靠近封闭件的一侧与床体铰接，所述起背驱动件用于驱动起背板绕其与床体的铰接处转动，以抬起或放平患者的背部。

本申请所提供的一种护理系统的控制方法，所述护理系统包括控制单元、床体、启闭装置、集污装置、抬腿装置、清洗装置、机械臂组件、手控器和起背装置，所述控制方法应用于所述护理系统，包括：

放平背部步骤：检查起背板是否抬起，如果起背板处于抬起状态，通过起背驱动件驱动起背板放平；

抬腿步骤：完成放平背部步骤后，抬腿驱动件驱动承托组件顺时针转动，用于将被护理人员的腿部抬起；

开启步骤：启闭驱动件驱动封闭件向开启位转动，打开清洗口；

冲洗烘干步骤：第一转臂驱动件驱动第一转臂转动，第二转臂驱动件驱动第二转臂转动，用于带动喷头件对准被护理人员的排泄部位，接着启动水泵，将水箱内的水经供水管道输送至喷头件的喷水口喷出，用于清洗被护理人员的排泄部位，再启动风机，将烘干箱内的空气经送风管输送到喷头件的出风口喷出，用于烘干被护理人员的排泄部位，完成烘干工作后，第一转臂驱动件驱动第一转臂转动，第二转臂驱动件驱动第二转臂转动，以实现机械臂组件和喷头的复位；

启闭装置复位步骤：机械臂组件复位后，启闭驱动件驱动封闭件向封闭位转动，将清洗口封闭；

以及抬腿装置复位步骤：抬腿驱动件驱动承托组件逆时针转动，用于放平被护理人员的腿部。

作为所述控制方法的进一步改进，所述护理系统还包括摄像计算装置，所述摄像计算装置与控制单元电连接，所述冲洗烘干步骤通过控制单元的自动模式完成，按下手控器的“自动冲洗”按键后，控制单元进入自动模式，控制单元首先检测封闭件是否运动到开启位，确认封闭件运动到位后，摄像计算装置开始工作，将采集到的被护理人员排泄物坐标、清洗程度信息发送给控制单元；

所述控制单元通过分析接收到的信息，判断待冲洗部位的空间坐标，并将该坐标转换为矢量坐标值，据此控制机械臂组件运动到指定位置，带动机械臂上的喷头件对准污物，机械臂组件运动到位后，控制单元控制水泵工作，将水箱内的水输送到喷头件处喷出，以清洗污物，喷水期间，控制单元通过摄像头实时监控冲洗效果，控制单元通过分析图片确认将一处冲洗干净后，再移动至下一处进行冲洗，控制单元通过分析图片确认污物全部冲洗干净后，控制水泵关闭，再控制烘干装置工作，对被护理人员的排泄部位进行烘干，完成烘干工作后，控制单元控制机械臂组件复位。

作为所述控制方法的进一步改进，所述护理系统还包括测距定位单元，所述冲洗烘干步骤通过控制单元的手动模式完成，在手动模式中，通过手控器控制机械臂组件运动，对准被护理人员排泄部位的污物，将喷头件对准被护理人员排泄部位的污物后，按下手控器的“冲洗”按键，控制喷头件喷水对污物进行冲洗，将一处的污物清洗干净后，再通过手控器控制机械臂组件运动，带动喷头件移动到下一处，并清洗该处的污物，将所有的污物冲洗干净后，按下手控器的“烘干”按键，对被护理人员的排泄部位进行烘干，再通过手控器控制机械臂组件复位。

作为所述控制方法的进一步改进，还包括自检步骤，在自检步骤中，控制单元进行以下检测：

水箱的水位是否高于预定的水位值，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

水箱内的水温是否在预定的温度范围内，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

烘干箱内的空气温度是否在预定的温度范围内，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

起背装置的起背板是否放平，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

抬腿装置的承托组件是否抬高到预定高度，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示。

本申请的有益效果：

本申请所提供的一种带有便后冲洗装置的护理系统及其控制方法，包括床体、启闭装置、抬腿装置、清洗装置和控制单元。当需要清洗被护理人员的排泄部位时，护理人员开启封闭件，露出清洗口，启动抬腿驱动件，通过抬腿装置将被护理人员的腿部抬起，接着启动水泵，将水经供水管道输送至喷头的喷水口喷出，冲洗被护理人员的排泄部位，冲洗产生的废水通过清洗口排出。方便于护理人员对被护理人员进行便后清洗，有利于减少护理人员的工作量，减轻护理人员的工作压力，以及降低护理人员的劳动强度。

附图说明

图1为本申请一种实施例中被护理人员平躺时护理系统的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中抬腿装置工作时护理系统的结构示意图；

图3为本申请一种实施例中封闭件开启时护理系统的结构示意图；

图4为本申请一种实施例中机械臂组件翻起时护理系统一视角的结构示意图；

图5为本申请一种实施例中机械臂组件翻起时护理系统另一视角的结构示意图；

图6为本申请另一种实施例中护理系统的结构示意图；

图7为本申请一种实施例中机械臂组件和喷头件的结构示意图；

图8为本申请一种实施例中喷头件的结构示意图；

图9为本申请一种实施例中清洗装置和烘干装置的结构示意图；

图10为本申请一种实施例中集污装置的结构示意图；

图11为本申请一种实施例中手控器的结构示意图；

图12为本申请第三种实施例中护理系统的结构示意图；

图13为本申请附图12中启闭装置的放大图。

附图标记：

100、床体；200、启闭装置；210、封闭件；220、启闭驱动件；230、第一旋转杆；240、第二旋转杆；300、集污装置；310、收集盆；320、下水器；330、污水桶；400、抬腿装置；410、抬腿驱动件；420、承托组件；500、清洗装置；510、进水口；520、出水口；530、喷头件；531、喷水口；532、出风口；540、指示灯；550、开关按钮；560、显示屏；600、烘干装置；610、送风口；620、送风头；630、升降机构；700、机械臂组件；710、第一转臂；720、第二转臂；730、第一转臂驱动件；740、第二转臂驱动件；800、支架；810、滑槽；900、滑轨；1000、支架驱动件；1100、手控器；1200、摄像头。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明，其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

本实施例提供一种带有便后冲洗装置的护理系统。

请参考图1-5，该护理系统包括床体100、启闭装置200、集污装置300、抬腿装置400、清洗装置500和控制单元。

床体100用于供被护理人员躺卧，床体100具有贯通的清洗口。

启闭装置200包括封闭件210，封闭件210与床体100可拆卸或活动式连接，用于封闭清洗口。

集污装置300用于设置在清洗口下方，以收集从清洗口排出的废水。需要说明的是，集污装置300并不是必须的，在其他实施例中，也可以不设置专门的集污装置300，而是通过普通的盆、桶等容器收集污水，在一些情况下，即便不在清洗口下方放置容器收集污水，也可以实施便后清洗的护理工作。

抬腿装置400包括抬腿驱动件410和承托组件420，承托组件420活动设置，用于承托被护理人员的腿部，抬腿驱动件410用于驱动承托组件420运动，以带动被护理人员的腿部抬起。

结合图8和9，清洗装置500包括喷头件530、水箱(图中未示出)、水泵(图中未示出)和供水管道(图中未示出)，水箱用于存储清洗用水，水箱具有进水口510和出水口520，供水管道一端与出水口520连通，另一端与喷头件530连通，喷头件530具有喷水口531，喷水口531用于向被护理人员的排泄部位喷水，水泵与供水管道连通，用于抽取水箱内的水，并将水经供水管道输送到喷水口531喷出。需要说明的是，在一些其他的实施中，水箱并不是必须的，供水管道也可以直接连接到水源。

控制单元与水泵电连接，控制单元能够控制水泵启动和关闭，控制单元与抬腿驱动件410电连接，控制单元能够控制抬腿驱动件410启动和关闭。

当需要清洗被护理人员的排泄部位时，护理人员开启封闭件210，露出清洗口，启动抬腿驱动件410，通过抬腿装置400将被护理人员的腿部抬起，接着启动水泵，将水箱内的水经供水管道输送至喷头的喷水口531喷出，冲洗被护理人员的排泄物部位，冲洗产生的废水通过清洗口流入集污装置300。方便于护理人员对被护理人员进行便后清洗，有利于减少护理人员的工作量，减轻护理人员的工作压力，以及降低护理人员的劳动强度。

请参考图1-5，在一种实施例中，承托件组件420的一侧与床体铰接，抬腿驱动件410设置在床体100上，用于驱动承托组件420绕其与床体100的铰接处转动，以带动被护理人员的腿部抬起。

在其他实施例中，承托组件420也可以是滑动设置，承托组件420可以沿竖直方向滑动，以带动被护理人员的腿部抬起。

请参考图1-5，在一种实施例中，承托组件420包括传动杆和承托件，传动杆一端与床体100铰接，另一端与承托件连接，承托件用于承托被护理人员的腿部。抬腿驱动件410包括第一电动推杆，第一电动推杆的一端与床体100的侧边铰接，另一端与传动杆铰接。第一电动推杆的输出端伸缩时，能够带动传动杆绕其与床体100的铰接的一端转动。

在其他实施例中，也可以采用电机、液压缸或气缸替代第一电动推杆。

请参考图6，在一种实施例中，启闭装置200还包括启闭驱动件220，封闭件210的一侧与床体100铰接，床体100具有开启位和封闭位，封闭件210位于开启位时，清洗口开启，封闭件210位于封闭位时，将清洗口封闭，启闭驱动件220能够驱动封闭件210绕其与床体100铰接的一侧在开启位和封闭位间转动，控制单元与启闭驱动件220电连接，控制单元能够控制启闭驱动件220启动和关闭。当需要开启或关闭清洗口时，通过启闭驱动件220驱动封闭件210绕其与床体100铰接的一侧转动，实现封闭件210在开启位和封闭位间的切换。

请参考图6，在一种实施例中，启闭驱动件220包括第二电动推杆，床体100的支腿上固设有支撑板，第二电动推杆的一端与支撑板铰接，另一端与封闭件210的底部铰接。第二电动推杆的输出端伸缩时，能够带动封闭件210绕其与床体100铰接的一侧转动。当封闭件210运动到封闭位时，电动推杆能够支撑封闭件210，使得封闭件210能够对被护理人员起承载作用。

在其他实施例中，也可以采用电机、液压缸或气缸替代第二电动推杆。

请参考图12和13，在另一种实施例中，启闭装置200还包括启闭驱动件(图中未示出)和第一旋转杆230，床体具有开启位和封闭位，封闭件位于开启位时，清洗口开启，封闭件位于封闭位时，将清洗口封闭，第一旋转杆230的一端与床体100铰接，另一端与封闭件210铰接，启闭驱动件能够驱动第一旋转杆230与床体100铰接的一端转动，并带动封闭件210在开启位和封闭件间运动，第一旋转杆230靠近床体的一端具有弧形结构，用于改变第一旋转杆力230传递的方向。

当需要开启或关闭清洗口时，可以通过启闭驱动件(可以是电机等)驱动第一旋转杆230与床体100铰接的一端转动，带动封闭件210在开启位和封闭件间运动。请参考图12和13，采用第一旋转杆力230的优点在于，使得封闭件210的运动路径不经过清洗口下方，集污装置300可以直接固定安装在清洗口下方，而不像其他实施例中集污装置300需要活动设置，以便给封闭件210的运动让出活动空间。

请参考图12和13，启闭装置200还包括第二旋转杆240，第二旋转杆240的一端与床体100铰接，另一端与封闭件210铰接，用于限制封闭件210不能绕其与第一旋转杆230的铰接处转动。

在另一种实施例中，封闭件210与床体100滑动连接，通过滑动封闭件210实现对清洗口的开启或封闭。

在另一种实施例中，封闭件210与床体100可拆卸式连接，当需要将清洗口封闭时，将封闭件210安装到床体100上，以实现对清洗口的封闭，当需要开启清洗口时，可以将封闭件210从床体100上拆卸，实现清洗口的开启。

请参考图4和8，在一种实施例中，清洗装置500还包括第一加热件(图中未示出)和第一温度传感器(图中未示出)，第一加热件设置在水箱内，用于加热水箱内的水，第一温度传感器设置在水箱内，用于感应水箱内的水温，并发出第一温度信号。通过第一加热件加热水箱内的水，通过第一温度传感器测得水箱内的水温。

具体的，第一加热件可以选用加热片、加热管或其他合适的加热器。在实际使用时，可以将水箱内的水温控制在与人体的体温相同或相近，使得冲洗时被护理人员的体验更舒适。

请参考图4、8和9，在一种实施例中，护理系统还包括烘干装置600，烘干装置600包括烘干箱(图中未示出)、风机(图中未示出)、送风管(图中未示出)、第二加热件(图中未示出)和第二温度传感器(图中未示出)，烘干箱具有送风口610，第二加热件设置在烘干箱内，用于加热烘干箱内的空气，送风管一端与送风口610连通，另一端与喷头件530连通，喷头件530具有与喷水口531相邻的出风口532，出风口532用于向被护理人员的排泄部位吹风，风机与送风管连通，用于抽取烘干箱内的空气，并将空气经送风管输送到出风口532喷出，第二温度传感器设置在烘干箱内，用于感应烘干箱内的空气温度，并发出第二温度信号。

当冲洗工作完成后，启动风机，将烘干箱内的空气经送风管输送到出风口532喷出，对被冲洗的部位进行烘干。出风口532和出水口520集成在同一个喷头件530上，使得喷水冲洗后，出水口520对准冲洗部位时，出风口532也同时对准了冲洗部位，出水口520喷水完毕后，出风口532无需二次对准或只需轻微调整即可进行烘干工作，从而提升了工作效率。

通过第二加热件加热烘干箱内的空气，通过第二温度传感器测得烘干箱内的空气温度。具体的，第一加热件可以选用加热片、加热管或其他合适的加热器。

请参考图6，在另一种实施例中，护理系统还包括烘干装置600，烘干装置600包括烘干箱(图中未示出)、风机(图中未示出)、送风管(图中未示出)、送风头620、升降机构630、第二加热件(图中未示出)和第二温度传感器(图中未示出)，烘干箱具有送风口610，第二加热件设置在烘干箱内，用于加热烘干箱内的空气，送风管一端与送风口610连通，另一端与送风头620连通，送风头620具有出风口532，出风口532用于向被护理人员的排泄部位吹风，风机与送风管连通，用于抽取烘干箱内的空气，并将空气经送风管输送到送风头620喷出，升降机构630能够驱动送风头620上升和下降，第二温度传感器设置在烘干箱内，用于感应烘干箱内的空气温度，并发出第二温度信号。

烘干装置600具有独立的出风头，当需要进行烘干工作时，升降机构630驱动送风头620上升，使得送风头620朝向冲洗部位，以进行烘干工作。当烘干工作完成后，升降机构630驱动送风头620下降到初始位置。具体的，升降机构630可以采用电动推杆、气缸或其他合适的直线升降模组实现。

请参考图4、8和9，在一种实施例中，清洗装置500和烘干装置600集成为一体形成“喷水-烘干一体装置”，“喷水-烘干一体装置”的顶部设有进水口510、出水口520和送风口610，其侧壁设有指示灯540、开关按钮550和显示屏560，显示屏560可以用于显示液位、水温、风温等。水箱内可以设置水位传感器，用于测得水箱的液位。

请参考图1-5，在一种实施例中，护理系统还包括支架800和滑轨900，滑轨900设置在床体100底部，并沿床体100的长度方向延伸，支架800与滑轨900滑动连接，用于承载集污装置300，滑轨900具有承接位和远离位，支架800运动到承接位时，支架800上的集污装置300位于清洗口下方，支架800运动到远离位时，支架800上的集污装置300离开清洗口的下方。

支架800靠近封闭件210的一侧设有滑槽810，封闭件210与支架800接触的侧边设有滑块，滑块与滑槽810滑动连接，封闭件210能够带动滑块在滑槽810上滑动，并带动支架800在滑轨900上滑动，当封闭件210转动到开启位时，带动支架800运动到承接位，当封闭件210转动到封闭位时，带动支架800运动到远离位。具体的，滑槽810可以沿竖直方向延伸。

当需要进行冲洗工作时，启闭驱动件220驱动封闭件210向开启位转动，封闭件210能够带动滑块在滑槽810上滑动，并带动支架800在滑轨900上滑动，当封闭件210转动到开启位时，带动支架800运动到承接位，使得支架800上的集污装置300能够承接冲洗产生的废水。完成冲洗烘干工作后，启闭驱动件220驱动封闭件210箱封闭位转动，带动支架800向远离位滑动，使得支架800不会阻碍封闭件210的转动。

请参考图6，在另一种实施例中，还包括支架800、滑轨900和支架800驱动件，滑轨900设置在床体100底部，并沿床体100的长度方向延伸，支架800与滑轨900滑动连接，用于承载集污装置300，滑轨900具有承接位和远离位，支架800运动到承接位时，支架800上的集污装置300位于清洗口下方，支架800运动到远离位时，支架800上的集污装置300离开清洗口的下方，且不与封闭件210的运动路径重合，支架800驱动件用于驱动支架800在承接位和远离位间运动。

当需要进行冲洗工作时，启闭驱动件220驱动封闭件210向开启位转动，当封闭件210转动到开启位后，再通过支架800驱动件驱动支架800运动到承接位，使得支架800上的集污装置300能够承接冲洗产生的废水。完成冲洗烘干工作后，先通过支架800驱动件驱动支架800运动到远离位，使得支架800和集污装置300不与封闭件210的运动路径重合，再通过启闭驱动件220驱动封闭件210向封闭位转动。

请参考图5和7，在一种实施例中，还包括机械臂组件700，机械臂组件700包括第一转臂710、第二转臂720、第一转臂驱动件730和第二转臂驱动件740，第一转臂710的一端与支架800靠近封闭件210一侧的上部转动连接，另一端与第二转臂720转动连接，第二转臂720远离第一转臂710的一端与喷头件530连接，第一转臂驱动件730用于驱动第一转臂710绕其与支架800的铰接处转动，第二转臂驱动件740用于驱动第二转臂720绕其与第一转臂710的铰接处转动。当需要进行冲洗工作时，通过第一转臂驱动件730驱动第一转臂710绕其与支架800的铰接处转动，以调整喷头件530的高度和倾斜角度，通过第二转臂驱动件740驱动第二转臂720绕其与第一转臂710的铰接处转动，以调整喷头件530的俯仰角度，使得喷头件530能够对准待冲洗部位。当不需要使用机械臂组件700时，第二转臂驱动件740驱动第二转臂720转动，使第二转臂720与第一转臂710成一条直线，第一转臂驱动件730驱动第一转臂710转动，使第一转臂710与支架800贴合，此时机械臂组件700处于折叠状态，减小了占用的空间，也不会阻碍支架800和封闭件210的运动。

请参考图7，在一种实施例中，第一转臂驱动件730和第二转臂驱动件740可以选用舵机。

请参考图5，在一种实施例中，护理系统还包括激光定位单元(图中未示出)，激光定位单元安装于机械臂组件700或喷头，激光定位单元能够发射定位激光，用于实现喷头件530的定位。工作人员可以通过观察激光照射的位置，实现喷头件530的对准。

请参考图5和10，在一种实施例中，集污装置300包括收集盆310、下水器320和污水桶330，下水器320的一端与收集盆310的底部连通，另一端与收集桶的顶部连通，收集盆310收集的污水能够通过下水器320流入污水桶330。冲洗产生的废水首先被收集盆310收集，接着通过下水器320流入污水桶330。

具体的，污水桶330与下水器320间可以采用可拆卸式连接，方便于工作人员将污水桶330从下水器320上拆卸并倒掉废水。

请参考图4，在一种实施例中，护理系统还包括摄像头1200，摄像头1200用于采集被护理人员排泄部位的图像信息。护理系统具有图像采集单元，用于采集被护理人员排泄部位的图像信息，摄像头1200作为图像采集单元的主要组成部分，摄像头1200可以安装在床沿、封闭件210朝向冲洗部位的一侧、喷头件530或机械臂组件700上，摄像头1200的数量可以根据实际需要设置。

请参考图5和11，在一种实施例中，控制单元包括手控器1100，手控器1100的一侧具有控制按键板，另一侧具有挂钩，手控器1100选用有线手控器1100或无线手控器1100。工作人员可以采用手控器1100控制护理系统的电动装置，在不使用时，手控器1100可以通过挂钩挂在床沿上。

在一种实施例中，护理系统还包括起背装置(图中未示出)，起背装置包括起背板和起背驱动件，起背板用于承托被护理人员的头部至背部，起背板靠近封闭件210的一侧与床体100铰接，起背驱动件用于驱动起背板绕其与床体100的铰接处转动，以抬起或放平患者的背部。

当需要抬起被护理人员的背部时，通过起背驱动件驱动起背板逆时针转动，使起背板与床体100成合适的倾角，当需要放平被护理人员的背部时，通过起背驱动件驱动起背板顺时针转动，使得起背板与床体100平行。在实际使用中，当需要使用抬腿装置400抬起被护理人员的腿部时，需要先将被护理人员的背部放平，防止造成被护理人员受伤。

具体的，起背驱动件可以采用电动推杆、气缸、液压缸或其他合适的驱动件。

另一方面，请参考图1-11，本实施例还提供一种护理系统的控制方法，该控制方法应用于带有便后冲洗装置的护理系统。护理系统包括控制单元、床体100、启闭装置200、集污装置300、抬腿装置400、清洗装置500、机械臂组件700、手控器1100和起背装置。

该控制方法包括：

放平背部步骤：检查起背板是否抬起，如果起背板处于抬起状态，通过起背驱动件驱动起背板放平；

抬腿步骤：完成放平背部步骤后，抬腿驱动件410驱动承托组件420顺时针转动，用于将被护理人员的腿部抬起；

开启步骤：启闭驱动件220驱动封闭件210向开启位转动，打开清洗口；

冲洗烘干步骤：第一转臂驱动件730驱动第一转臂710转动，第二转臂驱动件740驱动第二转臂720转动，用于带动喷头件530对准被护理人员的排泄部位，接着启动水泵，将水箱内的水经供水管道输送至喷头件530的喷水口531喷出，用于清洗被护理人员的排泄部位，再启动风机，将烘干箱内的空气经送风管输送到喷头的出风口532喷出，用于烘干被护理人员的排泄部位，完成烘干工作后，第一转臂驱动件730驱动第一转臂710转动，第二转臂驱动件740驱动第二转臂720转动，以实现机械臂组件700和喷头件530的复位；

启闭装置200复位步骤：机械臂组件700复位后，启闭驱动件220驱动封闭件210向封闭位转动，将清洗口封闭；

以及抬腿装置400复位步骤：抬腿驱动件410驱动承托组件420逆时针转动，用于放平被护理人员的腿部。

护理系统还包括摄像计算装置1200，摄像计算装置1200与控制单元电连接，冲洗烘干步骤能够通过控制单元的自动模式完成，按下手控器1100的“自动冲洗”按键后，控制单元进入自动模式，控制单元首先检测封闭件210是否运动到开启位，确认封闭件210运动到位后，摄像计算装置1200开始工作，将采集到的被护理人员排泄部位的信息发送给控制单元；

控制单元通过分析接收到的信息图片，判断待冲洗部位的空间坐标，并将该坐标转换为矢量坐标值，据此控制机械臂组件700运动到指定位置，带动机械臂上的喷头件530对准污物，机械臂组件700运动到位后，控制单元控制水泵工作，将水箱内的水输送到喷头件530处喷出，以清洗污物，喷水期间，控制单元通过摄像计算装置1200实时监控冲洗效果，控制单元通过分析信息确认将一处冲洗干净后，再移动至下一处进行冲洗，控制单元通过分析图片确认污物全部冲洗干净后，控制水泵关闭，再控制烘干装置600工作，对被护理人员的排泄部位进行烘干，完成烘干工作后，控制单元控制机械臂组件700复位。

在自动冲洗的过程中，摄像计算装置通过一幅或多幅图像认知物体的空间坐标在计算机视觉领域是现有成熟技术，具体实现原理在此不做赘述。

“机械臂组件700复位”指的是机械臂组件700运动到折叠状态。具体的，当不需要使用机械臂组件700时，第二转臂驱动件740驱动第二转臂720转动，使第二转动臂与第一转臂710成一条直线，第一转臂驱动件730驱动第一转臂710转动，使第一转臂710与支架800贴合，此时机械臂组件700处于折叠状态，减小了占用的空间，也不会阻碍支架800和封闭件210的运动。

冲洗烘干步骤也能够通过控制单元的手动模式完成，在手动模式中，通过手控器1100控制机械臂组件700运动，通过观察判断喷头件530是否对准被护理人员排泄部位的污物，将喷头件530对准被护理人员排泄部位的污物后，按下手控器1100的“冲洗”按键，控制喷头件530喷水对污物进行冲洗，将一处的污物清洗干净后，再通过手控器1100控制机械臂组件700运动，带动喷头件530移动到下一处，并清洗该处的污物，将所有的污物冲洗干净后，按下手控器1100的“烘干”按键，对被护理人员的排泄部位进行烘干，再通过手控器1100控制机械臂组件700复位。

还包括自检步骤，在自检步骤中，控制单元进行以下检测：

水箱的水位是否高于预定的水位值，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

水箱内的水温是否在预定的温度范围内，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

烘干箱内的空气温度是否在预定的温度范围内，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

起背装置的起背板是否放平，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

抬腿装置400的承托组件420是否抬高到预定高度，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示。

具体的，水箱内设置有水位传感器，抬腿装置400、起背装置都包括行程开关或位置传感器，控制单元通过水位传感器获取水箱的水位，通过第一温度传感器获取水箱的水温，通过第二温度传感器获取烘干箱的空气温度，通过行程开关或位置传感器获取起背装置和抬腿装置400的运动状态。水箱内水温的预定范围、烘干箱内空气温度的预定范围、起背装置的起背角度、抬腿装置400的抬腿高度可以根据实际需求和使用体验灵活调整。

在一种实施例中，启闭装置200包括行程开关或位置传感器，在自检步骤中，控制单元检测封闭件210是否运动到开启位，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示。

以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (21)

1.一种带有便后冲洗装置的护理系统，其特征在于，包括：

床体，其用于供被护理人员躺卧，所述床体具有贯通的清洗口；

启闭装置，其包括封闭件，所述封闭件与床体可拆卸或活动式连接，用于封闭清洗口；

抬腿装置，其包括抬腿驱动件和承托组件，所述承托组件用于承托被护理人员的腿部，所述抬腿驱动件用于驱动承托组件运动，以带动被护理人员的腿部抬起；

清洗装置，其包括喷头件、水泵和供水管道，所述供水管道一端用于接收流入的水，另一端与喷头件连通，所述喷头件具有喷水口，所述喷水口用于向被护理人员的沾、带粪便部位喷水，所述水泵与供水管道连通，用于抽取水，并将水经供水管道输送到喷水口喷出；

以及控制单元，所述控制单元与水泵电连接，所述控制单元能够控制水泵启动和关闭，所述控制单元与抬腿驱动件电连接，所述控制单元能够控制抬腿驱动件启动和关闭。

2.如权利要求1所述的护理系统，其特征在于，所述承托件组件的一侧与床体铰接，所述抬腿驱动件设置在床体上，用于驱动承托组件绕其与床体的铰接处转动，以带动被护理人员的腿部抬起。

3.如权利要求1所述的护理系统，其特征在于，所述启闭装置还包括启闭驱动件，所述封闭件的一侧与床体铰接，所述床体具有开启位和封闭位，所述封闭件位于开启位时，所述清洗口开启，所述封闭件位于封闭位时，将所述清洗口封闭，所述启闭驱动件能够驱动封闭件绕其与床体铰接的一侧在开启位和封闭位间转动，所述控制单元与启闭驱动件电连接，所述控制单元能够控制启闭驱动件启动和关闭。

4.如权利要求1所述的护理系统，其特征在于，所述启闭装置还包括启闭驱动件和第一旋转杆，所述床体具有开启位和封闭位，所述封闭件位于开启位时，所述清洗口开启，所述封闭件位于封闭位时，将所述清洗口封闭，所述第一旋转杆的一端与床体铰接，另一端与封闭件铰接，所述第一旋转杆靠近床体的一端具有弧形结构，所述启闭驱动件能够驱动第一旋转杆与床体铰接的一端转动，并带动封闭件在开启位和封闭件间运动。

5.如权利要求4所述的护理系统，其特征在于，所述启闭装置还包括第二旋转杆，所述第二旋转杆的一端与床体铰接，另一端与封闭件铰接，用于限制封闭件不能绕其与第一旋转杆的铰接处转动。

6.如权利要求1所述的护理系统，其特征在于，所述清洗装置还包括水箱、第一加热件和第一温度传感器，所述水箱用于存储清洗用水，所述水箱具有进水口和出水口，所述供水管道一端与出水口连通，所述第一加热件设置在水箱内，用于加热水箱内的水，所述第一温度传感器设置在水箱内，用于感应水箱内的水温，并发出第一温度信号。

7.如权利要求6所述的护理系统，其特征在于，还包括烘干装置，烘干装置包括烘干箱、风机、送风管、第二加热件和第二温度传感器，所述烘干箱具有送风口，所述第二加热件设置在烘干箱内，用于加热烘干箱内的空气，所述送风管一端与送风口连通，另一端与喷头件连通，所述喷头件具有与喷水口相邻的出风口，所述出风口用于向被护理人员的排泄部位吹风，所述风机与送风管连通，用于抽取烘干箱内的空气，并将空气经送风管输送到出风口喷出，所述第二温度传感器设置在烘干箱内，用于感应烘干箱内的空气温度，并发出第二温度信号。

8.如权利要求6所述的护理系统，其特征在于，还包括烘干装置，烘干装置包括烘干箱、风机、送风管、送风头、升降机构、第二加热件和第二温度传感器，所述烘干箱具有送风口，所述第二加热件设置在烘干箱内，用于加热烘干箱内的空气，所述送风管一端与送风口连通，另一端与送风头连通，所述送风头具有出风口，所述出风口用于向被护理人员的排泄部位吹风，所述风机与送风管连通，用于抽取烘干箱内的空气，并将空气经送风管输送到送风头喷出，所述升降机构能够驱动送风头上升和下降，所述第二温度传感器设置在烘干箱内，用于感应烘干箱内的空气温度，并发出第二温度信号。

9.如权利要求1所述的护理系统，其特征在于，还包括支架和滑轨，所述滑轨设置在床体底部，并沿床体的长度方向延伸，所述支架与滑轨滑动连接，用于承载集污装置，所述滑轨具有承接位和远离位，所述支架运动到承接位时，所述支架上的集污装置位于清洗口下方，所述支架运动到远离位时，所述支架上的集污装置离开清洗口的下方；

所述支架靠近封闭件的一侧设有滑槽，所述封闭件与支架接触的侧边设有滑块，所述滑块与滑槽滑动连接，所述封闭件能够带动滑块在滑槽上滑动，并带动支架在滑轨上滑动，当封闭件转动到开启位时，带动支架运动到承接位，当封闭件转动到封闭位时，带动支架运动到远离位。

10.如权利要求9所述的护理系统，其特征在于，还包括机械臂组件，所述机械臂组件包括第一转臂、第二转臂、第一转臂驱动件和第二转臂驱动件，所述第一转臂的一端与支架靠近封闭件一侧的上部转动连接，另一端与第二转臂转动连接，所述第二转臂远离第一转臂的一端与喷头件连接，所述第一转臂驱动件用于驱动第一转臂绕其与支架的铰接处转动，所述第二转臂驱动件用于驱动第二转臂绕其与第一转臂的铰接处转动。

11.如权利要求10所述的护理系统，其特征在于，还包括测距定位单元，所述测距定位单元安装于机械臂组件或喷头件，所述测距定位单元能够发射光、声测距信号，用于实现喷头件的定位。

12.如权利要求1所述的护理系统，其特征在于，还包括支架、滑轨和支架驱动件，所述滑轨设置在床体底部，并沿床体的长度方向延伸，所述支架与滑轨滑动连接，用于承载集污装置，所述滑轨具有承接位和远离位，所述支架运动到承接位时，所述支架上的集污装置位于清洗口下方，所述支架运动到远离位时，所述支架上的集污装置离开清洗口的下方，且不与封闭件的运动路径重合，所述支架驱动件用于驱动支架在承接位和远离位间运动。

13.如权利要求1-12任一项所述的护理系统，其特征在于，还包括集污装置，所述集污装置用于设置在清洗口下方，以收集从清洗口排出的废水。

14.如权利要求13所述的护理系统，其特征在于，所述集污装置包括收集盆、下水器和污水桶，所述下水器的一端与收集盆的底部连通，另一端与收集桶的顶部连通，所述收集盆收集的污水能够通过下水器流入污水桶。

15.如权利要求1-12任一项所述的护理系统，其特征在于，还包括摄像计算装置，所述摄像计算装置用于采集被护理人员排泄部位的图像信息，计算排泄物位置，判断清洗是否干净，并将相关位置、控制信息送至各相关单元。

16.如权利要求1-12任一项所述的护理系统，其特征在于，所述控制单元包括手控器，所述手控器的一侧具有控制按键板，另一侧具有挂钩，所述手控器选用有线手控器或无线手控器。

17.如权利要求1-12任一项所述的护理系统，其特征在于，还包括起背装置，所述起背装置包括起背板和起背驱动件，所述起背板用于承托被护理人员的头部至背部，所述起背板靠近封闭件的一侧与床体铰接，所述起背驱动件用于驱动起背板绕其与床体的铰接处转动，以抬起或放平患者的背部。

18.一种护理系统的控制方法，其特征在于，所述护理系统包括摄像计算装置、控制单元、床体、启闭装置、集污装置、抬腿装置、清洗装置、机械臂组件、手控器和起背装置，所述控制方法应用于所述护理系统，包括：

放平背部步骤：检查起背板是否抬起，如果起背板处于抬起状态，通过起背驱动件驱动起背板放平；

抬腿步骤：完成放平背部步骤后，抬腿驱动件驱动承托组件顺时针转动，用于将被护理人员的腿部抬起；

开启步骤：启闭驱动件驱动封闭件向开启位转动，打开清洗口；

冲洗烘干步骤：第一转臂驱动件驱动第一转臂转动，第二转臂驱动件驱动第二转臂转动，根据收到的信号带动喷头件对准被护理人员的排泄物部位，接着启动水泵，将水箱内的水经供水管道输送至喷头件的喷水口喷出，用于清洗被护理人员的排泄部位，再启动风机，将烘干箱内的空气经送风管输送到喷头件的出风口喷出，用于烘干被护理人员的排泄部位，完成烘干工作后，第一转臂驱动件驱动第一转臂转动，第二转臂驱动件驱动第二转臂转动，以实现机械臂组件和喷头件的复位；

启闭装置复位步骤：机械臂组件复位后，启闭驱动件驱动封闭件向封闭位转动，将清洗口封闭；

以及抬腿装置复位步骤：抬腿驱动件驱动承托组件逆时针转动，用于放平被护理人员的腿部。

19.如权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述护理系统还包括摄像计算装置，所述摄像计算装置与控制单元电连接，所述冲洗烘干步骤通过控制单元的自动模式完成，按下手控器的“自动冲洗”按键后，控制单元进入自动模式，控制单元首先检测封闭件是否运动到开启位，确认封闭件运动到位后，摄像头开始工作，将采集到的被护理人员排泄部位的图片发送给控制单元；

所述控制单元通过分析接收到的图片及计算信息，判断待冲洗部位的空间坐标，并将该坐标转换为矢量坐标值值，据此控制机械臂组件运动到指定位置，带动机械臂上的喷头件对准污物，机械臂组件运动到位后，控制单元控制水泵工作，将水箱内的水输送到喷头件处喷出，以清洗污物，喷水期间，控制单元通过摄像头实时监控冲洗效果，控制单元通过分析图片确认将一处冲洗干净后，再移动至下一处进行冲洗，控制单元通过分析图片确认污物全部冲洗干净后，控制水泵关闭，再控制烘干装置工作，对被护理人员的排泄部位进行烘干，完成烘干工作后，控制单元控制机械臂组件复位。

20.如权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述护理系统还包括光定位单元，所述冲洗烘干步骤通过控制单元的手动模式完成，在手动模式中，通过手控器控制机械臂组件运动，通过观察光定位单元所发射的光点，判断喷头件是否对准被护理人员排泄部位附近的污物，将喷头件对准被护理人员排泄部位附近的污物后，按下手控器的“冲洗”按键，控制喷头件喷水对污物进行冲洗，将一处的污物清洗干净后，再通过手控器控制机械臂组件运动，带动喷头件移动到下一处，并清洗该处的污物，将所有的污物冲洗干净后，按下手控器的“烘干”按键，对被护理人员的排泄部位进行烘干，再通过手控器控制机械臂组件复位。

21.如权利要求18-20任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括自检步骤，在自检步骤中，控制单元进行以下检测：

水箱的水位是否高于预定的水位值，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

水箱内的水温是否在预定的温度范围内，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

烘干箱内的空气温度是否在预定的温度范围内，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

起背装置的起背板是否放平，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示；

抬腿装置的承托组件是否抬高到预定高度，如果是，则该项检测通过，如果否，则终止冲洗操作，并报警提示。

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