CN111045027B - 树木倒伏缺陷的确定方法和装置以及树木倒伏区域的确定方法和装置 - Google Patents

树木倒伏缺陷的确定方法和装置以及树木倒伏区域的确定方法和装置 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种树木倒伏缺陷的确定方法和装置以及树木倒伏区域的确定方法和装置。该方法包括：确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患。通过本申请，解决了相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题。

Description

树木倒伏缺陷的确定方法和装置以及树木倒伏区域的确定方 法和装置
技术领域
本申请涉及激光测量技术领域，具体而言，涉及一种树木倒伏缺陷的确定方法和装置以及树木倒伏区域的确定方法和装置。
背景技术
在山林中，由于天气原因或人为原因，会导致树木倒伏的情况发生，进而造成电力设备损毁，周围的用电设备断电等危害，因而，需要及时获取树木倒伏的情况并对可能造成的危险进行预测。
传统的树木倒伏估算方法，是通过人工目测或使用测距仪量测后进行估算，不仅精确度差、操作复杂，在地势险峻的山林地区存在人员无法达到的情况，且在地势复杂的情况下对测量人员的人身安全具有一定的威胁性。
激光雷达测量技术是一种主动式空间数据获取技术，利用激光扫描装置自动、系统、快速地获取对象表面三维激光点云坐标，从而生成数字高程模型、数字线划图、三维城市模型等多种数字空间产品，近年来在电力行业的应用也越来越广泛。相关技术中存在激光雷达巡检的方式来获取树木倒伏情况，但主要是对扫描到的现有数据进行分析，检测植被与导线的危险点，对于树木倒伏可能造成的危险并没有进行预测，若不及时再次获取巡线激光点云数据，可能会出现树木倒伏造成的危险。为了预测树木倒伏可能造成的危害，相关技术中还出现结合单木分割技术进行倒伏的技术，但是单木分割只适用于树木单颗分布明显的区域，对于植被茂密的区域，树木大多是连成片的，所以单木分割的效果不佳。
针对相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请提供一种树木倒伏缺陷的确定方法和装置以及树木倒伏区域的确定方法和装置，以解决相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种树木倒伏缺陷的确定方法。该方法包括：确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患。
可选地，确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：检测目标植被点的预设区域范围内是否存在高于目标植被点的植被点；在预设区域范围内存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域；在预设区域范围内不存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于目标植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域。
可选地，基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：以目标植被点对应的地面点为球心，以最高的植被点的高度为半径，构建半球面，得到半球面；将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域。
可选地，基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
可选地，在确定目标植被点所在的倒伏空间区域之前，该方法还包括：判断目标植被点的高度是否大于预设高度；在目标植被点的高度大于预设高度的情况下，执行确定目标植被点所在的倒伏空间区域的步骤；在目标植被点的高度小于预设高度的情况下，获取目标电力设备到目标植被点的最短距离，得到第二目标距离；在第二目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为危险点。
可选地，基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点和危险点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
可选地，基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：将目标缺陷点数据和目标电力设备数据显示在预设图表内，得到目标图表，其中，目标缺陷点数据至少包括目标缺陷点的位置、目标缺陷点的高度和目标缺陷点的半径，目标电力设备数据至少包括目标电力设备的位置、目标电力设备的高度以及目标电力设备的类型；基于目标图表确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
根据本申请的另一方面，提供了一种树木倒伏区域的确定方法。该方法包括：确定目标植被点的高度；以目标植被点所在位置为中心，获取目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域；获取预设区域范围内高度大于等于目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点；以所述目标植被点对应的地面点为球心，以预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域。
根据本申请的另一方面，提供了一种树木倒伏缺陷的确定装置。该装置包括：第一确定单元，用于确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；第一获取单元，用于获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；第二确定单元，用于在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；第三确定单元，用于基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患。
根据本申请的另一方面，提供了一种树木倒伏区域的确定装置。该装置包括：第五确定单元，用于确定目标植被点的高度；第三获取单元，用于以目标植被点所在位置为中心，获取目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域；第四获取单元，用于获取预设区域范围内高度大于等于目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点；构建单元，用于以所述目标植被点对应的地面点为球心，以预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域。
通过本申请，采用以下步骤：确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患，解决了相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题。通过目标植被点所在的倒伏空间区域与目标电力设备之间的距离判断待检测区域内的树木倒伏缺陷，进而达到了利用输电线路走廊的点云数据准确预测到哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法的流程图；
图2是根据本申请实施例提供的树木倒伏区域的确定方法的流程图；
图3是根据本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置的示意图；以及
图4是根据本申请实施例提供的树木倒伏区域的确定装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请的实施例，提供了一种树木倒伏缺陷的确定方法。
图1是根据本申请实施例的树木倒伏缺陷的确定方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据。
需要说明的是，植被在倒伏的过程中，存在向任意一个方向倒下的可能性，为了确定植被倒伏的情况下是否存在损毁植被周围电力设备的可能性，先确定植被在倒伏的过程中可能经过的区域，也即，植被的倒伏空间区域。
为了准确地确定植被的倒伏空间区域，可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法中，确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：检测目标植被点的预设区域范围内是否存在高于目标植被点的植被点；在预设区域范围内存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域；在预设区域范围内不存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于目标植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域。
需要说明的是，在目标植被点周围存在高度更高的植被点的情况下，结合最高的植被点的高度来确定植被的倒伏区域，得到的倒伏区域能更加准确地表征损毁植被周围电力设备的可能性。
具体地，目标植被点为待检测区域内任意一个植被的点云数据，获取目标植被点对应的地面点，并获取目标植被点的高程，通过计算目标植被点的高程与目标植被点对应的地面点的高程的差值，得到植被点的高度。
在目标植被点的预设区域范围查找比其高的植被点，该预设范围可以是与目标植被点的距离为该植被点的高度的位置构成的区域，还可以是与目标植被点的距离为电力设备与树木的安全规范距离的位置构成的区域，本申请实施例对预设区域范围的大小不作具体限定，得到预设区域范围内高于目标植被点的植被点后，再根据其高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域。
可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法中，基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：以目标植被点对应的地面点为球心，以最高的植被点的高度为半径，构建半球面，得到半球面；将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域。
需要说明的是，目标植被点对应的倒伏空间区域是以目标植被点对应的地面点为球心，以最高的植被点的高度为半径构建的球体在地面以上的空间区域，即为植被倒伏的情况下可能扫过的区域。
步骤S102，获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离。
步骤S103，在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点。
需要说明的是，预设距离可以为安全规范规定的距离，安全规范规定的距离由输电线路的类型确定，由于树木在倒伏的情况下与电力设备之间的距离小于安全规范规定的距离时，电力设备存在安全隐患，因而，将倒伏空间区域到输电线路的最短距离落在安全规范距离内的植被点确定为缺陷点。
步骤S104，基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患。
树木倒伏缺陷并非由一个植被点确定的，可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法中，基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
需要说明的是，待检测区域内的树木并非孤立存在的，通常情况下是连成片的，对待检测区域内的缺陷点进行模块连接分割，得到的聚类模块由一片植被的缺陷点构成，一片植被的缺陷点可以由至少一棵植被的缺陷点构成，至少一棵植被的倒伏空间区域存在重合的情况，可以取每个模块中距电力设备最近的点为代表点，也即目标缺陷点，从而确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
为了直观地展示树木倒伏缺陷，可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法中，基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：将目标缺陷点数据和目标电力设备数据显示在预设图表内，得到目标图表，其中，目标缺陷点数据至少包括目标缺陷点的位置、目标缺陷点的高度和目标缺陷点的半径，目标电力设备数据至少包括目标电力设备的位置、目标电力设备的高度以及目标电力设备的类型；基于目标图表确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
具体地，预设图表内可以显示待检测区域内的地图，将目标缺陷点数据和目标电力设备以不同的标志显示在地图中，并显示目标缺陷点的具体位置和高度，目标电力设备的具体位置、高低以及类型，从而使得观测人员可以直观地确定待检测区域内的树木倒伏隐患，在存在的情况下，待检测区域内的具体哪些区域存在怎样的树木倒伏缺陷。
本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法，通过确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患，解决了相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题。通过目标植被点所在的倒伏空间区域与目标电力设备之间的距离判断待检测区域内的树木倒伏缺陷，进而达到了利用输电线路走廊的点云数据准确预测到哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的效果。
存在植被的高度与电力设备的高度相差较大的情况，可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法中，在确定目标植被点所在的倒伏空间区域之前，该方法还包括：判断目标植被点的高度是否大于预设高度；在目标植被点的高度大于预设高度的情况下，执行确定目标植被点所在的倒伏空间区域的步骤；在目标植被点的高度小于预设高度的情况下，获取目标电力设备到目标植被点的最短距离，得到第二目标距离；在第二目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为危险点。
需要说明的是，在植被的高度较小的情况下，其倒伏的情况对电力设备的影响较小，例如，以架设在山坡附近的输电线路为例，山坡上低矮的植被倒伏后不会影响到输电线路，无需计算其倒伏空间区域，只计算与输电线路的最近距离是否满足要求即可，若不满足要求则为危险点，减少了树木倒伏缺陷确定过程中的计算量，在不影响计算结果的前提下提高了计算效率。
为了提高确定树木倒伏缺陷的精度，可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法中，基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点和危险点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
需要说明的是，虽然危险点所在的植被的倒伏时难以接触到电力设备，但也存在影响目标电力设备的安全运行的隐患，在目标缺陷点时考虑危险点可以提高确定树木倒伏缺陷的精度。
根据本申请的实施例，提供了一种木倒伏区域的确定方法。
图2是根据本申请实施例的树木倒伏缺陷的确定方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S201，确定目标植被点的高度。
具体地，目标植被点为待检测区域内任意一个植被的点云数据，获取目标植被点对应的地面点，并获取目标植被点的高程，通过计算目标植被点的高程与目标植被点对应的地面点的高程的差值，得到植被点的高度。
步骤S202，以目标植被点所在位置为中心，获取目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域。
需要说明的是，该预设范围可以是与目标植被点的距离为该植被点的高度的位置构成的区域，还可以是与目标植被点的距离为电力设备与树木的安全规范距离的位置构成的区域，本申请实施例对预设区域范围的大小不作具体限定。
步骤S203，获取预设区域范围内高度大于等于目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点。
需要说明的是，目标植被点和目标植被点周围的植被点存在表征同一植被的可能性，在目标植被点的预设区域范围查找比其高的植被点，结合高度更高的植被点来确定的倒伏区域能更加准确地表征目标植被点所在植被的倒伏空间区域。
步骤S204，以所述目标植被点对应的地面点为球心，以预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域。
具体地，以目标植被点对应的地面点为球心，以最高的植被点的高度为半径构建球体，将该球体在地面以上的空间区域确定为目标植被点对应的倒伏空间区域，即能准确表征目标植被点所在的植被倒伏的情况下可能扫过的区域。
本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定方法，通过确定目标植被点的高度；以目标植被点所在位置为中心，获取目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域；获取预设区域范围内高度大于等于目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点；以所述目标植被点对应的地面点为球心，以预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，解决了相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题。通过确定目标植被点所在的倒伏空间区域，进而达到了利用输电线路走廊的点云数据准确预测到哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的效果。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种树木倒伏缺陷的确定装置，需要说明的是，本申请实施例的树木倒伏缺陷的确定装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于树木倒伏缺陷的确定方法。以下对本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置进行介绍。
图3是根据本申请实施例的树木倒伏缺陷的确定装置的示意图。如图3所示，该装置包括：第一确定单元31、第一获取单元32、第二确定单元33和第三确定单元34。
具体地，第一确定单元31，用于确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据。
第一获取单元32，用于获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离。
第二确定单元33，用于在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点。
第三确定单元34，用于基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患。
本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置，通过第一确定单元31，用于确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；第一获取单元32，用于获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；第二确定单元33，用于在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；第三确定单元34，用于基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患，解决了相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题，通过目标植被点所在的倒伏空间区域与目标电力设备之间的距离判断待检测区域内的树木倒伏缺陷，进而达到了利用输电线路走廊的点云数据准确预测到哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的效果。
可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置中，第一确定单元31包括：检测模块，用于检测目标植被点的预设区域范围内是否存在高于目标植被点的植被点；第一确定模块，用于在预设区域范围内存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域；在预设区域范围内不存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于目标植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域。
可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置中，第一确定模块包括：构建子模块，用于以目标植被点对应的地面点为球心，以最高的植被点的高度为半径，构建半球面，得到半球面；第一确定子模块，用于将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域。
可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置中，第三确定单元34包括：第一分割模块，用于对待检测区域内的缺陷点进行聚类分割，得到多个聚类模块；第二确定模块，用于将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；第三确定模块，用于基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置中，该装置还包括：判断单元，用于在确定目标植被点所在的倒伏空间区域之前，判断目标植被点的高度是否大于预设高度；执行单元，用于在目标植被点的高度大于预设高度的情况下，执行确定目标植被点所在的倒伏空间区域的步骤；第二获取单元，用于在目标植被点的高度小于预设高度的情况下，获取目标电力设备到目标植被点的最短距离，得到第二目标距离；第四确定单元，用于在第二目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为危险点。
可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置中，第三确定单元34包括：第二分割模块，用于对待检测区域内的缺陷点和危险点进行聚类分割，得到多个聚类模块；第四确定模块，用于将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；第五确定模块，用于基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
可选地，在本申请实施例提供的树木倒伏缺陷的确定装置中，第三确定模块或第五确定模块包括：显示子模块，用于将目标缺陷点数据和目标电力设备数据显示在预设图表内，得到目标图表，其中，目标缺陷点数据至少包括目标缺陷点的位置、目标缺陷点的高度和目标缺陷点的半径，目标电力设备数据至少包括目标电力设备的位置、目标电力设备的高度以及目标电力设备的类型；第二确定子模块，用于基于目标图表确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
图4是根据本申请实施例的树木倒伏区域的确定装置的示意图。如图4所示，该装置包括：第五确定单元41、第三获取单元42、第四获取单元43和构建单元44。
具体地，第五确定单元41，用于确定目标植被点的高度；第三获取单元42，用于以目标植被点所在位置为中心，获取目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域；第四获取单元43，用于获取预设区域范围内高度大于等于目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点；构建单元44，用于以所述目标植被点对应的地面点为球心，以预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域。
本申请实施例提供的树木倒伏区域的确定装置，通过第五确定单元41，用于确定目标植被点的高度；第三获取单元42，用于以目标植被点所在位置为中心，获取目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域；第四获取单元43，用于获取预设区域范围内高度大于等于目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点；构建单元44，用于以所述目标植被点对应的地面点为球心，以预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，解决了相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题，通过确定目标植被点所在的倒伏空间区域，进而达到了利用输电线路走廊的点云数据准确预测到哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的效果。
所述树木倒伏隐患的确定装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元31、第一获取单元32、第二确定单元33和第三确定单元34等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中难以预测哪些植被产生倒伏的情况下可能危害电力设备安全的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述树木倒伏隐患的确定方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述树木倒伏隐患的确定方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患。
确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：检测目标植被点的预设区域范围内是否存在高于目标植被点的植被点；在预设区域范围内存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域；在预设区域范围内不存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于目标植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域。
基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：以目标植被点对应的地面点为球心，以最高的植被点的高度为半径，构建半球面，得到半球面；将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域。
基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
在确定目标植被点所在的倒伏空间区域之前，该方法还包括：判断目标植被点的高度是否大于预设高度；在目标植被点的高度大于预设高度的情况下，执行确定目标植被点所在的倒伏空间区域的步骤；在目标植被点的高度小于预设高度的情况下，获取目标电力设备到目标植被点的最短距离，得到第二目标距离；在第二目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为危险点。
基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点和危险点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：将目标缺陷点数据和目标电力设备数据显示在预设图表内，得到目标图表，其中，目标缺陷点数据至少包括目标缺陷点的位置、目标缺陷点的高度和目标缺陷点的半径，目标电力设备数据至少包括目标电力设备的位置、目标电力设备的高度以及目标电力设备的类型；基于目标图表确定待检测区域内的树木倒伏隐患。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；获取目标电力设备到倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；在第一目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为缺陷点；基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，树木倒伏缺陷用于表征树木在倒伏的情况下影响目标电力设备的安全运行的隐患。
确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：检测目标植被点的预设区域范围内是否存在高于目标植被点的植被点；在预设区域范围内存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域；在预设区域范围内不存在高于目标植被点的植被点的情况下，基于目标植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域。
基于预设区域范围内最高的植被点的高度确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：以目标植被点对应的地面点为球心，以最高的植被点的高度为半径，构建半球面，得到半球面；将半球面以内的区域确定为目标植被点所在的倒伏空间区域。
基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
在确定目标植被点所在的倒伏空间区域之前，该方法还包括：判断目标植被点的高度是否大于预设高度；在目标植被点的高度大于预设高度的情况下，执行确定目标植被点所在的倒伏空间区域的步骤；在目标植被点的高度小于预设高度的情况下，获取目标电力设备到目标植被点的最短距离，得到第二目标距离；在第二目标距离小于预设距离的情况下，将目标植被点确定为危险点。
基于缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对待检测区域内的缺陷点和危险点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个聚类模块中距离目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个目标缺陷点；基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
基于多个目标缺陷点确定待检测区域内的树木倒伏隐患包括：将目标缺陷点数据和目标电力设备数据显示在预设图表内，得到目标图表，其中，目标缺陷点数据至少包括目标缺陷点的位置、目标缺陷点的高度和目标缺陷点的半径，目标电力设备数据至少包括目标电力设备的位置、目标电力设备的高度以及目标电力设备的类型；基于目标图表确定待检测区域内的树木倒伏隐患。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种树木倒伏缺陷的确定方法，其特征在于，包括：
确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，所述倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，所述目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；
获取目标电力设备到所述倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；
在所述第一目标距离小于预设距离的情况下，将所述目标植被点确定为缺陷点；
基于所述缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，所述树木倒伏隐患用于表征树木在倒伏的情况下影响所述目标电力设备的安全运行的隐患；
在确定目标植被点所在的倒伏空间区域之前，所述方法还包括：判断所述目标植被点的高度是否大于预设高度；在所述目标植被点的高度大于所述预设高度的情况下，执行确定所述目标植被点所在的倒伏空间区域的步骤；在所述目标植被点的高度小于所述预设高度的情况下，获取所述目标电力设备到所述目标植被点的最短距离，得到第二目标距离；在所述第二目标距离小于所述预设距离的情况下，将所述目标植被点确定为危险点；
基于所述缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患包括：对所述待检测区域内的所述缺陷点和所述危险点进行聚类分割，得到多个聚类模块；将每个所述聚类模块中距离所述目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个所述目标缺陷点；基于多个所述目标缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标植被点所在的倒伏空间区域包括：
检测所述目标植被点的预设区域范围内是否存在高于所述目标植被点的植被点；
在所述预设区域范围内存在高于所述目标植被点的植被点的情况下，基于所述预设区域范围内最高的植被点的高度确定所述目标植被点所在的倒伏空间区域；
在所述预设区域范围内不存在高于所述目标植被点的植被点的情况下，基于所述目标植被点的高度确定所述目标植被点所在的倒伏空间区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述预设区域范围内最高的植被点的高度确定所述目标植被点所在的倒伏空间区域包括：
以所述目标植被点对应的地面点为球心，以所述最高的植被点的高度为半径，构建半球面，得到半球面；
将所述半球面以内的区域确定为所述目标植被点所在的倒伏空间区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患包括：
对所述待检测区域内的所述缺陷点进行聚类分割，得到多个聚类模块；
将每个所述聚类模块中距离所述目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个所述目标缺陷点；
基于多个所述目标缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，基于多个所述目标缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患包括：
将所述目标缺陷点数据和所述目标电力设备数据显示在预设图表内，得到目标图表，其中，所述目标缺陷点数据至少包括所述目标缺陷点的位置、所述目标缺陷点的高度和所述目标缺陷点的半径，所述目标电力设备数据至少包括所述目标电力设备的位置、所述目标电力设备的高度以及所述目标电力设备的类型；
基于所述目标图表确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患。
6.一种树木倒伏区域的确定方法，其特征在于，包括：
确定目标植被点的高度；
以所述目标植被点所在位置为中心，获取所述目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域；
获取所述预设区域范围内高度大于等于所述目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点；
以所述目标植被点对应的地面点为球心，以所述预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将所述半球面以内的区域确定为所述目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，所述倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域。
7.一种树木倒伏缺陷的确定装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，所述倒伏空间区域表征植被在倒伏的过程中所经过的区域，所述目标植被点为待检测区域内的植被的点云数据；
第一获取单元，用于获取目标电力设备到所述倒伏空间区域的最短距离，得到第一目标距离；
第二确定单元，用于在所述第一目标距离小于预设距离的情况下，将所述目标植被点确定为缺陷点；
第三确定单元，用于基于所述缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患，其中，所述树木倒伏隐患用于表征树木在倒伏的情况下影响所述目标电力设备的安全运行的隐患；
判断单元，用于在确定目标植被点所在的倒伏空间区域之前，判断所述目标植被点的高度是否大于预设高度；
执行单元，用于在所述目标植被点的高度大于所述预设高度的情况下，执行确定所述目标植被点所在的倒伏空间区域的步骤；
第二获取单元，用于在所述目标植被点的高度小于所述预设高度的情况下，获取所述目标电力设备到所述目标植被点的最短距离，得到第二目标距离；
第四确定单元，用于在在所述第二目标距离小于所述预设距离的情况下，将所述目标植被点确定为危险点；
所述第三确定单元包括：第二分割模块，用于对所述待检测区域内的所述缺陷点和所述危险点进行聚类分割，得到多个聚类模块；第四确定模块，用于将每个所述聚类模块中距离所述目标电力设备最近的点确定为目标缺陷点，得到多个所述目标缺陷点；第五确定模块，用于基于多个所述目标缺陷点确定所述待检测区域内的树木倒伏隐患。
8.一种树木倒伏区域的确定装置，其特征在于，包括：
第五确定单元，用于确定目标植被点的高度；
第三获取单元，用于以所述目标植被点所在位置为中心，获取所述目标植被点预设距离范围内的区域，得到预设区域；
第四获取单元，用于获取所述预设区域范围内高度大于等于所述目标植被点的高度的植被点，得到至少一个植被点；
构建单元，用于以所述目标植被点对应的地面点为球心，以所述预设区域范围内最高的植被点的高度为半径，建立半球面，并将所述半球面以内的区域确定为所述目标植被点所在的倒伏空间区域，其中，所述倒伏空间区域用于表征植被在倒伏的过程中所经过的区域。
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