CN111038317A - 一种无人机无线充电定位装置及其定位方法、存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机无线充电定位装置及其定位方法、存储介质，包括设置于无人机无线充电线圈平台的正三角形反射壁和安装在无人机上的三个超声波传感器，三个所述超声波传感器呈正三角形排布。本发明在无人机端设置三个超声波收发一体传感器，而在无线充电线圈平台上只需布置正三角形反射壁，这种设计避免了超声波分离式传感器在发射端与接收端的时钟信号同步问题，结合定位算法，这种定位方法可以精确测得无人机中心位置相对于充电线圈平台中心位置的坐标，从而无人机可以依据该坐标值进行位置调整，实现高效快速的无线充电。

Description

一种无人机无线充电定位装置及其定位方法、存储介质
技术领域
本发明属于无线电能传输领域，具体涉及一种无人机无线充电定位装置及其定位方法、存储介质。
背景技术
随着人类社会经济、科技的快速发展，电力已经成为人类社会中不可或缺的重要角色。电能作为使用最广泛、传输最便捷的能量形式，在人类社会的方方面面发挥着重要的作用。无线电能传输技术是近年来的一项新兴技术，其为电能的灵活传输开辟了一条全新的道路。目前，利用电磁场与电磁波的形式实现无线传能的主要方式，特别是磁耦合谐振式无线电能传输已经投入到实际应用之中。
近几年来，无人机技术在电力系统中也有了实际应用。如搭载摄像头等各种传感通信装置的无人机可以代替人力完成在复杂山区、偏远地区的巡线工作，保证电力传输线路的正常运行。但无人机在完成长距离的巡线工作时，自身的电能供应问题成为其发展的桎梏。而无线电能传输以其灵活便捷充电的优点著称，非常适合于无人机在巡线过程中的电能补充工作。
为实现无人机的无线充电，常在巡线路径上修建无线充电平台，无人机需要充电时自主降落在充电平台完成自动充电。无线充电时要求发射线圈与接收线圈尽量对准以提高系统的充电功率与效率，但仅依靠无人机自身的定位系统难以实现。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，提供一种附着在无人机上的无线充电平台定位装置及其定位方法，其能够在无人机接近无线充电平台时检测无人机相对于充电平台的位置，从而辅助无人机准确降落在充电平台发射线圈正上方。
技术方案：为实现上述目的，本发明提供一种无人机无线充电定位装置，包括设置于无人机无线充电线圈平台的正多边形反射壁和安装在无人机上的若干个超声波传感器，所述超声波传感器呈正多边形排布。
进一步的，所述反射壁为正三角形反射壁，所述超声波传感器的数量为三个且呈正三角形排布。
进一步的，三个所述超声波传感器形成的正三角形的中心位置与无人机的中心位置相重合。
一种无人机无线充电定位装置的定位方法，包括如下步骤：
S1：无人机悬停在无线充电线圈平台上方；
S2：利用超声波传感器分别获取到与正多边形反射壁之间的垂直距离数据；
S3：将获取的垂直距离数据两两组合形成若干组合数据，分别利用组合数据执行定位算法，求得若干组无人机中心坐标，将获得的所有组无人机中心坐标取平均值，作为最终无人机在无线充电线圈平台上的定位坐标；
S4：根据步骤S3中的定位坐标实现无人机在无线充电线圈平台上的定位。
进一步的，所述步骤S2中超声波传感器的数量为三个，所述反射壁为正三角形反射壁。
进一步的，所述步骤S3中求得三组无人机中心坐标，分别为(x1,y1)，(x2,y2)和(x3,y3)，其具体的计算方程组如下：
Figure BDA0002344784040000021
Figure BDA0002344784040000022
Figure BDA0002344784040000023
其中，a、b、c分别为三个超声波传感器获取的三个垂直距离数据，m为正三角形反射壁的边长。
进一步的，所述步骤S2中轮流启动三个超声波传感器获取数据，这样是为了避免超声波传感器之间的相互干扰。
本发明中超声波传感器为收发一体式超声波传感器，超声波发射端与超声波接收端集成于一起形成超声波收发一体模块，超声波传感器包括超声波收发一体模块、数据处理芯片及其控制器；三个超声波传感器呈正三角形分布在无人机的底盘，其分布三角形的中心与无人机中心重合以保证对称分布，超声波收发一体装置工作中超声波频率为40kHz；无线充电线圈平台附加正三角形反射壁用于反射超声波完成测距工作；超声波传感器通过接收到一个脉冲触发信号后开始工作，其连续发出若干个超声波脉冲，之后输出端口变为高电平，其接收到超声波回波后高电平置0，设高电平持续时间为t，则超声波收发装置距离墙壁的距离可表示为：
S＝340×t/2＝170t
式中各参数均为国际单位制。
利用无人机的控制芯片或者附加外部处理芯片对测距结果以及定位算法进行执行处理。定位算法采用的定位算法简介如下：以充电线圈平台的中心为坐标原点建立坐标系，将待求的无人机中心点的坐标值设为未知数，利用正三角形的特性以及测得的距离信息，列得两组方程便可解出无人机中心点的具体坐标。
有益效果：本发明与现有技术相比，在无人机端设置三个超声波收发一体传感器，而在无线充电线圈平台上只需布置正三角形反射壁，这种设计避免了超声波分离式传感器在发射端与接收端的时钟信号同步问题，结合定位算法，这种定位方法可以精确测得无人机中心位置相对于充电线圈平台中心位置的坐标，从而无人机可以依据该坐标值进行位置调整，实现高效快速的无线充电。
附图说明
图1为无人机无线充电定位装置俯视示意图；
图2为无人机无线充电定位计算示意图；
图3为定位过程流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。
本实施例中首先将本发明提供的无人机无线充电定位装置进行安装，如图1所示，正三角形反射壁1安装在无线充电线圈平台上，无线充电线圈平台的发射线圈位于正三角形反射壁1内，三个超声波传感器呈正三角形安装排布在无人机的底座上，三个超声波传感器分别为第一超声波传感器2、第二超声波传感器3和第三超声波传感器4，本实施例中正三角形反射壁1的材料和安装采用一般材料即可，只需考虑在安装强度上的可靠性，如考虑大风等因素的影响，三个超声波传感器均为收发一体式超声波传感器，超声波发射端与超声波接收端集成于一起形成超声波收发一体模块，超声波传感器包括超声波收发一体模块、数据处理芯片及其控制器。
图1中O1为发射线圈中心位置，O2为三个超声波传感器形成的三角形中心的位置，即无人机中心的位置，无人机在需要进行充电时，首先利用无人机自身的导航系统设备，按一定方向悬停在靠近充电线圈平台上，此时定位装置开始工作，进行定位过程，如图2所示，其定位的原理为：按顺序依次启动第一超声波传感器2、第二超声波传感器3和第三超声波传感器4，分别获取第一超声波传感器2、第二超声波传感器3和第三超声波传感器4输出的高电平时间t1，t2，t3，则可进一步推算出三个传感器距离正三角形反射壁1的距离a、b、c，如图2所示，a、b、c的值按下式计算：
Figure BDA0002344784040000041
获取到a、b、c的数据后，以发射线圈中心为坐标原点建立直角坐标系，如图2所示，此时，只需计算出O2点即无人机中心位置的坐标即完成了对无人机中心的定位工作。设待求O2点的坐标为(x，y)，坐标中有两个未知数，列出两个方程即可求解。正三角形反射壁1和三个超声波传感器的位置均为人为设置，故三角形反射壁的边长已知，设为m，三个超声波传感器形成的三角形的边长也已知，设为n。
首先利用第一超声波传感器2和第二超声波传感器3的数据，结合正三角形的几何关系，可列出以下方程组：
Figure BDA0002344784040000042
由上式可以解得x，y的值，从而对无人机的中心进行定位，设解得的坐标为(x1,y1)。同理可得，利用第一超声波传感器2和第三超声波传感器4，第二超声波传感器3和第三超声波传感器4的数据可以重复以上步骤，解得坐标值分别为(x2,y2)，(x3,y3)，方程如下所示：
Figure BDA0002344784040000043
Figure BDA0002344784040000044
根据上述定位原理，参照图3，本实施例中对于无人机的定位方法，包括如下步骤：
S1：无人机悬停在靠近无线充电线圈平台上方处，并且使得三个超声波传感器分别对准正三角形反射壁1的三边；
S2：利用三个超声波传感器轮流启动分别获取到与正三角形反射壁1之间的三个垂直距离数据a、b、c；
S3：将三个垂直距离数据两两组合形成三组数据，分别利用三组数据执行定位算法，求得三组无人机中心坐标，分别为(x1,y1)，(x2,y2)和(x3,y3)；
从理论上来说，如果三个超声波传感器对距离的检测是精确的，那么所解得的三组坐标(x1,y1)，(x2,y2)和(x3,y3)应当是相同的。但在实际的工作过程中，由于各种误差因素的影响，测量值a、b、c与实际值难免存在误差，因此这三组坐标的值可能不同。为了充分利用数据减小误差的影响，将这三个坐标的值取平均值作为最终的定位结果，即最终定位结果(x，y)可表示为：
Figure BDA0002344784040000051
S4：将获得的定位坐标(x，y)信息反馈至无人机控制器，从而供无人机调整位置决策，使得无人机最终能够准确降落在无线充电线圈平台的发射线圈上的对应位置。
本实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序，在处理器执行所述计算机程序时可实现以上所描述的方法。所述计算机可读介质可以被认为是有形的且非暂时性的。非暂时性有形计算机可读介质的非限制性示例包括非易失性存储器电路(例如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩膜只读存储器电路)、易失性存储器电路(例如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁存储介质(例如模拟或数字磁带或硬盘驱动器)和光存储介质(例如CD、DVD或蓝光光盘)等。计算机程序包括存储在至少一个非暂时性有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于存储的数据。计算机程序可以包括与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定设备交互的设备驱动程序、一个或多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

Claims (8)

1.一种无人机无线充电定位装置，其特征在于：包括设置于无人机无线充电线圈平台的正多边形反射壁和安装在无人机上的若干个超声波传感器，所述超声波传感器呈正多边形排布。
2.根据权利要求1所述的一种无人机无线充电定位装置，其特征在于：所述反射壁为正三角形反射壁，所述超声波传感器的数量为三个且呈正三角形排布。
3.根据权利要求2所述的一种无人机无线充电定位装置，其特征在于：三个所述超声波传感器形成的正三角形的中心位置与无人机的中心位置相重合。
4.根据权利要求1所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：无人机悬停在无线充电线圈平台上方；
S2：利用超声波传感器分别获取到与正多边形反射壁之间的垂直距离数据；
S3：将获取的垂直距离数据两两组合形成若干组合数据，分别利用组合数据执行定位算法，求得若干组无人机中心坐标，将获得的所有组无人机中心坐标取平均值，作为最终无人机在无线充电线圈平台上的定位坐标；
S4：根据步骤S3中的定位坐标实现无人机在无线充电线圈平台上的定位。
5.根据权利要求1所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：所述步骤S2中超声波传感器的数量为三个，所述反射壁为正三角形反射壁。
6.根据权利要求5所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：所述步骤S3中求得三组无人机中心坐标，分别为(x1,y1)，(x2,y2)和(x3,y3)，其具体的计算方程组如下：
Figure FDA0002344784030000011
Figure FDA0002344784030000012
Figure FDA0002344784030000013
其中，a、b、c分别为三个超声波传感器获取的三个垂直距离数据，m为正三角形反射壁的边长。
7.根据权利要求5所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：所述步骤S2中轮流启动三个超声波传感器获取数据。
8.一种计算机存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有一种无人机无线充电定位装置的定位方法的程序，所述一种无人机无线充电定位装置的定位方法的程序被至少一个处理器执行时实现权利要求4～7中任一项所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法的步骤。
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CN112319833A (zh) * 2020-10-30 2021-02-05 北京京东乾石科技有限公司 一种自动机场、无人机充电系统、方法、设备和存储介质

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