CN111037604B - 一种机器人的液体降温方法、装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的液体降温方法、装置及机器人，所述方法包括：在机器人运行过程中，通过温度检测元件获取发热部件的第一温度；在所述第一温度高于预设工作温度范围时，生成降温动作指令；根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的所述散热容器中对所述发热部件进行液体降温。通过本申请实现了对机器人更好、更便捷的降温，保证了机器人机体的运行时长，提高了机器人的工作性能。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的液体降温方法、装置及机器人。
背景技术
机器人由于结构空间的限制，特别是小型机器人，在长时间运行或连续执行某些占用系统资源的程序时，会导致机器发热严重，不能有足够的结构空间实现机体的散热，只能通过降低CPU的运行频率、缩短机器的运行时间或限制占用系统资源的程序的运行时间等，以牺牲机器人性能进行机体的降温处理，使机器的主要器件发热严重的现象不能得到很好解决。
发明内容
本申请实施例提供了一种机器人的液体降温方法、装置及机器人，可以解决以牺牲机器人性能进行机体的降温处理，使机器的主要器件发热严重的现象不能得到很好解决的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的液体降温方法，所述机器人包括散热容器和储液容器，所述散热容器与所述储液容器以管道相连，所述方法包括：
在机器人运行过程中，通过温度检测元件获取发热部件的第一温度；
在所述第一温度高于预设工作温度范围时，生成降温动作指令；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的所述散热容器对所述发热部件进行液体降温。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述发热部件包括：中央处理器、电池、电源管理集成电路、主板以及音频编译码芯片；
所述储液容器位于所述机器人的一个或者多个肢体中。
在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制所述机器人关节运动，使所述储液容器相对于水平面的高度大于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在使所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中之后，包括：
控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关关闭，控制所述储液容器恢复至初始高度，所述初始高度低于所述散热容器的高度；
获取所述发热部件的第二温度，所述第二温度在所述预设工作温度范围内时，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使液体流回至所述储液容器中。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述储液容器设置于机器人的上肢体中；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制所述上肢体抬起至第二预设高度，使所述储液容器相对水平面的高度高于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使冷液流入所述散热容器中。
示例性的，在使冷液流入所述散热容器中之后，包括：
控制上肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关关闭，控制上肢体恢复至初始位置；
获取所述发热部件的第三温度，所述第三温度在所述预设工作温度范围内时，控制上肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使液体流回至上肢体中的储液容器中。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述储液容器设置于机器人的下肢体中；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制机体处于平躺状态，控制下肢体抬起至第三预设高度，使储液容器相对于水平面的高度高于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使冷液流入散热容器中。
示例性的，使冷液流入所述散热容器中之后，包括：
控制下肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关关闭，控制机体恢复至初始站立状态；
获取所述发热部件的第四温度，所述第四温度在所述预设工作温度范围内时，控制下肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使液体流回至下肢体的所述储液容器中。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述储液容器包括第一储液容器和第二储液容器；
在第一储液容器中的液体流入所述散热容器中之后，固定时间段内，由所述温度检测元件检测所述发热部件的温度；
若检测到的温度随时间升高，则触发交替降温动作指令；
根据所述交替降温动作指令，控制所述散热容器中的液体流回至对应的所述第一储液容器中，控制所述第二储液容器的冷液流入至所述散热容器中。
示例性的，根据所述降温动作指令，控制任一肢体中的所述储液容器中存储的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的散热容器对所述发热部件进行液体散热降温。
示例性的，在所述第一温度超过预设工作温度范围时，触发交替降温动作指令；
根据所述交替降温动作指令，控制所述第一储液容器的冷液流入所述散热容器；
经过预设时间段，控制所述散热容器中的液体流回至对应的所述第一储液容器中，控制所述第二储液容器的冷液流入至所述散热容器中。
应理解，上肢体包括左上肢体和右上肢体；根据所述降温动作指令，控制其中一个肢体中的所述储液容器中的冷液流入至散热容器中。
第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的液体降温装置，包括：
数据获取模块，用于在机器人运行过程中，通过温度检测元件获取发热部件的第一温度；
数据处理模块，用于在所述第一温度高于预设工作温度范围时，生成降温动作指令；
驱动模块，用于根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的所述散热容器对所述发热部件进行液体降温。
第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的机器人的液体降温方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过在机器人运行过程中，由温度检测元件获取发热部件的第一温度；在第一温度高于正常工作温度范围时，生成降温动作指令；根据降温动作指令，控制存储在储液容器中的冷液流入散热容器中，通过散热容器中的冷液对发热部件进行液体降温；在不牺牲机器人性能的前提下，通过液冷散热的方式，实现了对机器人更好、更便捷的降温，保证了机器人机体的运行时长，提高了机器人的工作性能，具有较强的易用性与实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的应用液体降温方法的机器人系统示意图；
图2是本申请一实施例提供的机器人的液体降温方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的应用场景示意图；
图4是本申请另一实施例提供的应用场景示意图；
图5是本申请另一实施例提供的应用场景示意图；
图6是本申请另一实施例提供的应用场景示意图；
图7是本申请实施例提供的机器人的液体降温装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
参见图1，是本申请一实施例提供的应用液体降温方法的机器人系统示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。如图所示，机器人包括密封的散热容器10和储液容器20，散热容器10和储液容器20通过管道30连接，液体存储于储液容器20中；可选择的储液容器20分别设置在机器人的四个肢体中，在机器人空间足够的情况下，还可以设置在机器人机体中任一位置，在此不做具体限定。散热容器10设置在发热部件的一侧，与发热部件40通过散热器材连接，从而将发热部件的热量传导至散热容器；或者，散热容器包裹在发热部件外部，将热量通过散热器材传导至散热容器。每个储液容器分别与散热容器通过管道30连接，管道30为不导热材料，避免热量传导至其他肢体的储液容器中。需要说明的是，储液容器与散热容器的连接处设置有程序可控的开关；散热容器的容积大于最大的储液容器的容积。
初始状态时，储液容器中装满散热降温的液体，散热容器中不装降温液体；通过温度传感器获取发热部件的温度，当发热部件的温度超过预设工作温度范围时，控制设置在肢体中的储液容器执行降温动作，通过举起上肢体或抬起下肢体，使储液容器相对于水平面的高度高于散热容器相对于水平面的高度，控制储液容器与散热容器连接处的开关开启，使液体流入散热容器，对发热部件进行液体降温。需要说明的是，每次液体降温只能将一个储液容器的液体流入散热容器中，图示中的储液容器与散热容器的具体形状仅示例说明，形状不做具体限定。
图2示出了本申请提供的机器人的液体降温方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述机器人中。如图所示，该方法包括：
步骤S201，在机器人运行过程中，通过温度检测元件获取发热部件的第一温度。
在一种可能的实现方式中，机器人在长时间工作过程中，会执行一些耗系统资源的程序，导致机体的主要器件部分产生大量的热量，尤其是小型机器人，机体空间有限，使发热部件无法有效的降温，从而影响机体性能。
具体地，发热部件包括中央处理器、电池、电源管理集成电路、主板以及音频编译码芯片等；其中，中央处理器位于主板上，电池和主板通过导线连接，电源管理集成电路和音频编译码芯片均设置在主板上；中央处理器内部设置有能够检测温度的模拟-数字转换温度传感器元件，主板和电池部分也设置有温度传感器元件；在机器人工作过程中，通过温度传感器实时检测发热部件的温度，将获取的温度传输至处理器，由处理器对温度进行判断，并根据温度执行相应的驱动程序。
可选的，如图1中所示，在机器人的每个肢体中设置有一个储液容器，机器人每个肢体中设置有相应的舵机，通过处理器执行程序驱动舵机转动，以控制机器人肢体的动作，从而带动设置在肢体中的储液容器的动作。
步骤S202，在所述第一温度高于预设工作温度范围时，生成降温动作指令。
在一种可能的实现方式中，预设工作温度范围为根据机器人硬件设备设定的可以正常工作的温度范围，例如可以设置为40度至60度的工作温度范围，一般最高不超过70度或者75度，对于温度的设定，根据具体的应用场景以及硬件设备进行设定，在此不做具体的限定。
具体地，通过温度传感器或其它温度检测元件检测到中央处理器、电池、电源管理集成电路或主板的温度超过正常工作的温度范围，或者影响到程序的正常执行，例如程序运行速度变慢或机体反应卡顿时，则生成降温动作指令；降温动作指令为调用散热处理的程序，驱动机器人相关部件对发热部件进行降温处理的指令。
需要说明的是，在生成降温动作指令时，温度检测元件继续检测发热部件的温度，同时也会获知设置在机器人肢体中的储液容器中的液体的状态。例如在某一肢体的储液容器中的液体是否刚执行过降温指令，当前温度是否符合散热的温度标准，即生成的降温动作指令中确定了执行降温动作需要调用的机器人肢体对象。
步骤S203，根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的所述散热容器对所述发热部件进行液体降温。
在一种可能的实现方式中，储液容器为密封的容器，可以设置在机器人的肢体中；初始状态时，装满用于散热的冷液；所装的冷液可以是水，也可以是其它用于液冷的液体；每个储液容器相对于外界处于密封状态，液体只能在储液容器和散热容器之间流动。具体的，储液容器与散热容器的连接处设置有程序可控的开关，在执行降温动作指令的同时，控制开关的状态，以配合通过液冷降温动作的执行。
具体的，控制存储在储液容器中的液体流入散热容器中，需要通过程序驱动储液容器与散热容器之间，形成位置的高度差，例如将储液容器升高，或抬起某一肢体，使位于肢体内的储液容器的位置高于散热容器的位置，同时控制调用的储液容器与散热容器连接处的开关开启，利用重力作用，使储液容器中的液体流入散热容器中，通过散热容器对发热部件进行液体降温，吸收发热部件产生的热量。
在一种可能实现的方式中，根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制所述机器人关节运动，使所述储液容器相对于水平面的高度大于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中。
具体的，在散热容器设置在机器人肢体中时，可以通过驱动程序，驱动机器人关节运动，驱动机器人肢体的舵机转动，控制机器人的肢体执行抬起动作；或者驱动机器人机体动作，使机体处于平躺状态后，控制下肢体执行抬起的动作；从而带动设置在肢体中的储液容器位置升高至第一预设高度；第一预设高度的设定可以通过设置程序驱动肢体舵机的转动量，进而通过舵机的驱动，转化为储液容器的位置高度的改变。当储液容器相对于水平面的高度高于散热容器相对于水平面的高度时，控制储液容器与散热容器之间连接处的开关开启，使液体流入散热容器中，对发热部件进行降温处理。
在一种可能实现的方式中，在使所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中之后，包括：
控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关关闭，控制所述储液容器恢复至初始高度，所述初始高度低于所述散热容器的高度；
获取所述发热部件的第二温度，所述第二温度在所述预设工作温度范围内时，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使液体流回至所述储液容器中。
具体的，在将储液容器中的液体导入散热容器中之后，通过散热容器对发热部件进行降温处理的同时，机器人继续执行其他程序或任务，需要将储液容器恢复至初始状态；对于储液容器设置在肢体中，则需要将恢复肢体至初始状态或执行任务的状态。
需要说明的是，在恢复至初始状态之前，需要通过程序控制储液容器与散热容器之间连接处的开关处于关闭状态；在对发热部件进行降温处理的同时，通过温度传感器继续检测发热部件的温度，在温度恢复至预设工作温度范围时，则可以打开储液容器与散热容器之间连接处的开关，使液体流回储液容器中，液体在储液容器中自动降温。
在一种可能实现的方式中，所述储液容器设置于机器人的上肢体中；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制所述上肢体抬起至第二预设高度，使所述储液容器相对于水平面的高度高于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使冷液流入所述散热容器中。
示例性的，在使冷液流入所述散热容器中之后，包括：
控制上肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关关闭，控制上肢体恢复至初始位置；
获取所述发热部件的第三温度，所述第三温度在所述预设工作温度范围内时，控制上肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使液体流回至上肢体中的储液容器中。
具体的，如图1中所示的，机器人可以包括上肢体和下肢体，当储液容器设置在上肢体中时，根据降温动作指令，驱动上肢体的舵机转动，使上肢体抬起一定高度，使得设置在上肢体中的储液容器的位置高于散热容器，控制连接处的开关开启，使液体流入散热容器中。然后关闭上肢体中的储液容器与散热容器连接处的开关，控制机器人上肢体恢复至初始位置(例如下垂状态)。在对发热部件进行降温处理的同时，检测发热部件的温度，当温度恢复至预设工作温度范围时，直接打开上肢体中的储液容器与散热容器连接处的开关，使液体流回至上肢体中的储液容器中。进一步的，上肢体包括左上肢体和右上肢体，每次调用只针对其中一个肢体执行动作，将一个储液容器中的液体导入散热容器中，对发热部件进行降温。
例如，图3所示的，本申请一实施例提供的应用场景示意图，位于右上肢的储液容器与散热容器相结合散热的场景，当检测发热部件的温度超过预设工作温度范围时，执行散热处理程序，调用储液容器的液体降温动作，通过驱动右上肢举起，控制右上肢的储液容器和散热容器连接处的开关打开，让右上肢的储液容器中的液体流入到散热容器中；右上肢的储液容器中的液体流入到散热容器中后，关闭储液容器和散热容器连接处的开关，机器人右上肢的动作还原，机器人继续执行其它程序。
再例如，图4所示的，本申请另一实施例提供的应用场景示意图，位于左上肢的储液容器与散热容器相结合散热的场景，当检测发热部件的温度超过预设工作温度范围时，执行散热处理程序，调用储液容器的液体降温动作，通过驱动左上肢举起，控制左上肢的储液容器和散热容器连接处的开关打开，让左上肢的储液容器中的液体流入到散热容器中；左上肢的储液容器中的液体流入到散热容器中后，关闭储液容器和散热容器连接处的开关，机器人左上肢的动作还原，机器人继续执行其它程序。
在一种可能实现的方式中，所述储液容器设置于机器人的下肢体中；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制机体处于平躺状态，控制下肢体抬起至第三预设高度，使储液容器相对于水平面的高度高于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使冷液流入散热容器中。
示例性的，使冷液流入所述散热容器中之后，包括：
控制下肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关关闭，控制机体恢复至初始站立状态；
获取所述发热部件的第四温度，所述第四温度在所述预设工作温度范围内时，控制下肢体中的所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使液体流回至下肢体的所述储液容器中。
具体的，如图5所示的，本申请另一实施例提供的应用场景示意图，位于右下肢肢的储液容器与散热容器相结合散热的场景，当检测发热部件的温度超过预设工作温度范围时，执行散热处理程序，调用储液容器的液体降温动作，通过驱动机体处于平躺状态，抬起右下肢，控制右下肢的储液容器和散热容器连接处的开关打开，让右下肢的储液容器中的液体流入到散热容器中；右下肢的储液容器中的液体流入到散热容器中后，关闭储液容器和散热容器连接处的开关，机体由平躺状态恢复至初始站立状态，机器人继续执行其它程序。
可选的，如图6所示的，本申请另一实施例提供的应用场景示意图，位于左下肢肢的储液容器与散热容器相结合散热的场景，当检测发热部件的温度超过预设工作温度范围时，执行散热处理程序，调用储液容器的液体降温动作，通过驱动机体处于平躺状态，抬起左下肢，控制左下肢的储液容器和散热容器连接处的开关打开，让左下肢的储液容器中的液体流入到散热容器中；左下肢的储液容器中的液体流入到散热容器中后，关闭储液容器和散热容器连接处的开关，机体由平躺状态恢复至初始站立状态，机器人继续执行其它程序。
在一种可能实现的方式中，所述储液容器包括第一储液容器和第二储液容器；
在第一储液容器中的液体流入所述散热容器中之后，固定时间段内，由所述温度检测元件检测所述发热部件的温度；
若检测到的温度随时间升高，则触发交替降温动作指令；
根据所述交替降温动作指令，控制所述散热容器中的液体流回至对应的所述第一储液容器中，控制所述第二储液容器的冷液流入至所述散热容器中。
具体的，当温度检测元件检测到一段时间内，发热部件的温度随时间继续上升且稳定，则判定为散热容器中的液体的温度已经很高，降温效果不明显或已起不到降温的作用，需要交换其它肢体的储液容器中的温度低的液体来进行散热；打开对应的开关，让散热容器中的液体回流到原储液容器中，当液体回流到原储液容器中后，继续调用其它储液容器执行散热动作，将液体导入散热容器中，对发热部件进行散热处理。
作为示例而非限定，根据所述降温动作指令，控制任一肢体中的所述储液容器中存储的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的散热容器对所述发热部件进行液体散热降温。
示例性的，在所述第一温度超过预设工作温度范围时，触发交替降温动作指令；
根据所述交替降温动作指令，控制所述第一储液容器的冷液流入所述散热容器；
经过预设时间段，控制所述散热容器中的液体流回至对应的所述第一储液容器中，控制所述第二储液容器的冷液流入至所述散热容器中。
需要说明的是，为防止一个储液容器的液体导入散热容器中，在进行降温处理过程中，温度过高降温效果不佳情况，设置每个储液容器中的液体的降温时间，即导入散热容器中的固定时间段，达到固定时间后，控制散热容器中的液体流回对应的储液容器中，驱动另一储液容器的液体导入散热容器中，进行降温处理；若检测到的温度还没有恢复至预设工作温度范围内，则继续切换另一储液容器中的液体，导入散热容器中进行降温处理；从而实现液体流动性降温。其中，第三储液容器和第四储液容器可以为设置在任一肢体中的储液容器，执行降温的顺序不作具体限定。
应理解，上肢体包括左上肢体和右上肢体，下肢体容器包括左下肢体和右下肢体；根据所述降温动作指令，调用一个肢体中的储液容器执行液体降温动作，控制一个储液容器中的液体流入至散热容器中。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
通过本实施例，在机器人运行过程中，由温度检测元件获取发热部件的第一温度；在第一温度高于正常工作温度范围时，生成降温动作指令；根据降温动作指令，调用储液容器执行液体降温动作，所述液体降温动作为控制存储在储液容器中的液体流入散热容器中，通过散热容器中的液体对发热部件进行液体降温；在不牺牲机器人性能的前提下，通过液冷散热的方式，实现了对机器人更好、更便捷的降温，保证了机器人机体的运行时长。
对应于上文实施例所述的机器人的液体降温方法，图7示出了本申请实施例提供的机器人的液体降温装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，所述机器人包括散热容器和储液容器，所述散热容器与所述储液容器以管道相连。
参照图7，该装置包括：
数据获取模块71，用于在机器人运行过程中，通过温度检测元件获取发热部件的第一温度；
数据处理模块72，用于在所述第一温度高于预设工作温度范围时，生成降温动作指令；
驱动模块73，用于根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的所述散热容器对所述发热部件进行液体降温。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
通过本实施例，在机器人运行过程中，由温度检测元件获取发热部件的第一温度；在第一温度超过正常工作温度范围时，生成降温动作指令；根据降温动作指令，调用储液容器执行液体降温动作，所述液体降温动作为控制存储在储液容器中的液体流入散热容器中，通过散热容器中的液体对发热部件进行液体降温；在不牺牲机器人性能的前提下，通过液冷散热的方式，实现了对机器人更好、更便捷的降温，保证了机器人机体的运行时长。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图8为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图8所示，该实施例的机器人8包括：至少一个处理器80(图8中仅示出一个)处理器、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述至少一个处理器80上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述任意各个机器人的液体降温方法实施例中的步骤。
该机器人可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是机器人8的举例，并不构成对机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器80还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81在一些实施例中可以是所述机器人8的内部存储单元，例如机器人8的硬盘或内存。所述存储器81在另一些实施例中也可以是所述机器人8的外部存储设备，例如所述机器人8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述机器人8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人的液体降温方法，其特征在于，所述机器人包括散热容器和储液容器，所述储液容器位于所述机器人的多个肢体中，所述散热容器与所述储液容器以管道相连；所述方法包括：
在机器人运行过程中，通过温度检测元件获取机器人内部的发热部件的第一温度；
在所述第一温度高于预设工作温度范围时，生成降温动作指令；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的所述散热容器对所述发热部件进行液体降温；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制所述机器人关节运动，使所述储液容器相对于水平面的高度大于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中。
2.如权利要求1所述的机器人的液体降温方法，其特征在于，所述发热部件包括：中央处理器、电池、电源管理集成电路、主板以及音频编译码芯片。
3.如权利要求1所述的机器人的液体降温方法，其特征在于，在使所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中之后，包括：
控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关关闭，控制所述储液容器恢复至初始高度，所述初始高度低于所述散热容器的高度；
获取所述发热部件的第二温度，所述第二温度在所述预设工作温度范围内时，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使液体流回至所述储液容器中。
4.如权利要求2所述的机器人的液体降温方法，其特征在于，所述储液容器设置于机器人的上肢体中；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制所述上肢体抬起至第二预设高度，使所述储液容器相对于水平面的高度高于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使冷液流入所述散热容器中。
5.如权利要求2所述的机器人的液体降温方法，其特征在于，所述储液容器设置于机器人的下肢体中；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制机体处于平躺状态，控制下肢体抬起至第三预设高度，使储液容器相对于水平面的高度高于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使冷液流入散热容器中。
6.如权利要求1所述的机器人的液体降温方法，其特征在于，包括：
所述储液容器包括第一储液容器和第二储液容器；
在第一储液容器中的液体流入所述散热容器中之后，固定时间段内，由所述温度检测元件检测所述发热部件的温度；
若检测到的温度随时间升高，则触发交替降温动作指令；
根据所述交替降温动作指令，控制所述散热容器中的液体流回至对应的所述第一储液容器中，控制所述第二储液容器的冷液流入至所述散热容器中。
7.一种机器人的液体降温装置，其特征在于，所述机器人包括散热容器和储液容器，所述储液容器位于所述机器人的多个肢体中，所述散热容器与所述储液容器以管道相连，所述装置包括：
数据获取模块，用于在机器人运行过程中，通过温度检测元件获取机器人内部的发热部件的第一温度；
数据处理模块，用于在所述第一温度高于预设工作温度范围时，生成降温动作指令；
驱动模块，用于根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，通过装入冷液的所述散热容器对所述发热部件进行液体降温；
根据所述降温动作指令，控制存储在所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中，包括：
控制所述机器人关节运动，使所述储液容器相对于水平面的高度大于所述散热容器相对于水平面的高度，控制所述储液容器与所述散热容器连接处的开关开启，使所述储液容器中的冷液流入所述散热容器中。
8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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