CN111035899A - 一种运动定量的家居双上肢训练器 - Google Patents

一种运动定量的家居双上肢训练器 Download PDF

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CN111035899A CN202010063928.XA CN202010063928A CN111035899A CN 111035899 A CN111035899 A CN 111035899A CN 202010063928 A CN202010063928 A CN 202010063928A CN 111035899 A CN111035899 A CN 111035899A
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Abstract

本申请公开一种运动定量的家居双上肢训练器，包括左、右侧上肢机构，右侧上肢机构与左侧上肢机构左右对称设置，右侧上肢机构包括右手柄杆、右棘爪杆一，右手柄杆通过平行四连杆机构连接右L形杆的L形一边，右L形杆的L形另一边连接一个平行四连杆机构的一边上，平行四连杆机构的一边的两侧连接边分别连接一个前后滑动的杆、一个上下升降的杆，上下升降的杆上转动安装有右棘爪一，右棘爪一与棘齿条上的棘齿啮合，棘齿条沿着上下方向滑动安装在立柱上，立柱上设置有右棘爪一，防止棘齿条下落，立柱上设置有使右棘爪一、右棘爪二脱离棘齿条上棘齿的复位机构，通过设定棘齿条上升的高度，实现对使用者运动量的定量，提高训练效果。

Description

一种运动定量的家居双上肢训练器
技术领域
本发明涉及一种家居家居训练器，尤其涉及一种运动定量的家居双上肢训练器，属于康复医疗器械技术领域。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，家居训练、家居康复已经开始实施，传统的训练器不能对训练的运动量进行定量，通常以训练时间计算运动量，由于训练是个长期的过程，训练者多次训练后，对训练产生负面消极的影响，训练过程中消极怠工，达不到设定的训练量，延缓康复训练效果。
本申请采用了上肢通过平行四连杆机构驱动另一个由平行四连杆和导轨滑块机构实现升降杆仅能上下升降，驱动棘爪使棘齿条持续上升，设置棘齿条上升高度对使用者每天的运动量进行定量；棘齿条通过立柱上设置的导轨滑块机构实现立柱的升降；立柱上设置有棘爪机构实现使用者训练过程中，棘齿条不会发生下落的现象；立柱滑动块安装的滑动块上设置有位于棘爪和棘齿条之间的复位板，以及采用螺旋机构驱动滑动块进行升降，实现棘爪与棘齿条拨离，棘齿条靠重力下落。
发明内容
本发明目的在于：提供一种双侧上肢通过同步杆同步运动带动平行四连杆机构和导轨滑块机构驱动棘爪升降、棘爪驱动棘齿条上升，并带有棘齿条复位机构的运动定量的家居双上肢训练器。
本发明的技术方案是这样实现的：一种运动定量的家居双上肢训练器，包括右侧上肢机构2、同步杆3、底座4、棘齿条升降机构5、左侧上肢机构6，所述的座椅1呈左右对称结构，右侧上肢机构2与左侧上肢机构6关于座椅1的左右对称平面左右对称设置；
所述的右侧上肢机构2包括右手柄杆201、右驱动杆204、右传动杆205、右连杆一207、右销轴二208、右连杆二209、右L形杆210、右转接板214、右滑块216、右水平导轨217、右平移杆218、右升降杆219、右棘爪杆一223，所述的右手柄杆201的下端与底座4铰接，所述的右驱动杆204一端与右手柄杆201的下部铰接，右驱动杆204的另一端固定右传动杆205的右端，右L形杆210呈L形，右L形杆210的一边向上伸出，右L形杆210的另一边向前方、上方伸出，右L形杆210两条边的夹角为60度，右传动杆205的左端转动连接右L形杆210的一边端部，右L形杆210的拐角处与右支架213铰接，右支架213固定在立柱501上，右L形杆210的另一边端部与右连杆二209的后部铰接，右连杆二209的后端与右升降杆219的下端铰接，右连杆二209的前端与右平移杆218的下端铰接，右平移杆218固定在右转接板214上，右转接板与立柱501沿着前后方向滑动连接，右平移杆218的上端与右连杆一207的前端铰接，右连杆一207后端通过与右升降杆219的中部铰接，右升降杆219的上端固定右棘爪杆轴一222，右棘爪杆轴一222转动安装右棘爪杆一223，右棘爪杆一223向上侧、左侧伸出有右棘爪一、右棘爪一与棘齿条508 的右侧棘齿啮合；所述的右连杆一207、右连杆二209、右平移杆218、右升降杆219组成平行四连杆机构；
所述的棘齿条升降机构5包括：立柱501、左侧棘齿条升降机构、右侧棘齿条升降机构、棘齿条508、上固定块506，所述的立柱501下端固定在底座4上，左侧棘齿条升降机构与右侧棘齿条升降机构、棘齿条508、上固定块506关于底座4的左右对称面对称设置，所述的棘齿条508沿着上下方向滑动安装在立柱501上，棘齿条508的右端从下至上均匀设置有若干个棘齿，所述的右侧棘齿条升降机构包括右棘爪杆轴二507、右棘爪杆二509，上固定块506固定在立柱501的上部，上固定块506的右端固定右棘爪杆轴二507，右棘爪杆轴二507上转动安装右棘爪杆二509，右棘爪杆二509向上侧、左侧伸出有右棘爪二、右棘爪二与棘齿条508的右侧棘齿啮合；
所述的立柱501上设置有右棘爪一、右棘爪二、左侧上肢机构6中的左棘爪一、右侧棘齿条升降机构中左棘爪二的脱出棘齿条508上棘齿的机构，用以棘齿条508的下落；
所述的立柱501上设置有右棘爪一、右棘爪二、左侧上肢机构6中的左棘爪一、右侧棘齿条升降机构中左棘爪二的脱出棘齿条508上棘齿的机构的结构为：所述的棘齿条升降机构5还包括下固定块502、丝杠503、手轮505、右限位销二510、左限位销二、滑动块511，所述的右侧棘齿条升降机构包括右竖直导轨504，右竖直导轨504固定在立柱501的右侧，所述的滑动块511为开口朝向后侧的U形，滑动块511的U形两平行边与右竖直导轨504、左侧棘齿条升降机构的左竖直导轨沿着上下方向滑动连接，所述的下固定块502固定在立柱501的下部，所述的下固定块502的前端设置有向前伸出的前伸凸台一5021，前伸凸台一5021与丝杠503的下端转动连接，所述的滑动块511的前端设置有向前伸出的前伸凸台二5112，前伸凸台二5112与丝杠503螺旋副连接，丝杠503的上端固定有手轮505；
所述的滑动块511的U形两平行边的端部左右对称设置有向上侧、后侧伸出的棘齿条复位板5111，滑动块511右侧的棘齿条复位板5111位于右棘爪杆轴一222与棘齿条508的右侧之间，棘齿条复位板5111位于右棘爪杆轴二507与棘齿条508的右侧之间。
所述的右驱动杆204呈L形，右驱动杆204呈L形的一条边端部与右手柄杆201的下部铰接，右驱动杆204的L形另一边向上方伸出，右驱动杆204的L形另一边端部固定右传动杆205的右端，右手柄杆201、右驱动杆204、右L形杆210、底座4组成平行四连杆机构。
所述的立柱501的前侧固定棘齿条导轨512，棘齿条导轨512沿着上下方向竖直设置，棘齿条导轨512上滑动安装两个棘齿条滑块513，两个棘齿条滑块513分别固定棘齿条508的中部、下端，棘齿条508的正下方设置有缓冲垫514，缓冲垫514固定在底座4上，用于棘齿条508复位下落时的缓冲。
右侧上肢机构2还包括右限位销一221，所述的右棘爪杆一223的下端向下伸出有右棘爪限位凸台一2231，右升降杆219的上端位于右棘爪杆轴一222的右侧、下方固定有右限位销一221，右限位销一221用于右棘爪杆一223上的右棘爪一与棘齿条508 的右侧棘齿啮合时，限制右棘爪限位凸台一2231的转动范围，使右棘爪一的上端位于右棘爪杆轴一222的左侧、上方，防止右棘爪杆一223上的右棘爪一转动到右棘爪杆轴一222的下侧，防止棘齿条508下落。
右侧棘齿条升降机构还包括右限位销二510，所述的上固定块506的右端上位于右棘爪杆轴二507的右侧、下方固定有右限位销二510，右限位销二510用于右棘爪杆二509上的右棘爪二与棘齿条508 的右侧棘齿啮合时，限制棘爪限位凸台二5091的转动范围，使右棘爪二的上端位于右棘爪杆轴二507的左侧、上方，防止右棘爪杆二509上的右棘爪二转动到右棘爪杆轴二507的下侧，防止棘齿条508下落。
所述的右升降杆219的上端与右棘爪杆一223之间设置有用于使右棘爪杆一223的右棘爪一贴合棘齿条508右侧棘齿的复位弹簧一。
所述的上固定块506的右端与右棘爪杆二509之间设置有用于使右棘爪杆二509的棘爪二贴合棘齿条508右侧棘齿的右复位弹簧二。
所述的座椅1下端设置有带刹车的万向轮，底座4后端中部设置的缺口，用于容纳座椅1。
所述的右转接板214固定在右滑块216，右滑块216安装在右水平导轨217，右水平导轨217固定在立柱501的右侧下部，右水平导轨217沿着前后方向水平设置。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
本申请采用了上肢通过平行四连杆机构驱动另一个由平行四连杆和导轨滑块机构实现升降杆仅能上下升降，驱动棘爪使棘齿条持续上升，设置棘齿条上升高度对使用者每天的运动量进行定量；棘齿条通过立柱上设置的导轨滑块机构实现立柱的升降；立柱上设置有棘爪机构实现使用者训练过程中，棘齿条不会发生下落的现象；立柱滑动块安装的滑动块上设置有位于棘爪和棘齿条之间的复位板，以及采用螺旋机构驱动滑动块进行升降，实现棘爪与棘齿条拨离，棘齿条靠重力下落。
附图说明
图1是运动定量的家居双上肢训练器的总体结构示意图。
图2是去掉座椅的运动定量的家居双上肢训练器的结构示意图一。
图3是右侧上肢机构的结构示意图。
图4是右侧上肢机构驱动棘齿条部分的结构示意图一。
图5是右侧上肢机构驱动棘齿条部分的结构示意图二。
图6是棘齿条升降机构的结构示意图。
图7是防止棘齿条下落及棘齿条复位部分的结构示意图一。
图8是防止棘齿条下落及棘齿条复位部分的结构示意图二。
图9是去掉座椅的运动定量的家居双上肢训练器的结构示意图二。
附图标记说明：1-座椅、2-右侧上肢机构、3-同步杆、4-底座、5-棘齿条升降机构、6-左侧上肢机构、201-右手柄杆、202-右铰接轴一、203-右铰接轴二、204-右驱动杆、205-右传动杆、206-右销轴一、207-右连杆一、208-右销轴二、209-右连杆二、210-右L形杆、211-右销轴三、212-右销轴四、213-右支架、214-右转接板、215-右销轴五、216-右滑块、217-右水平导轨、218-右平移杆、219-右升降杆、220-右销轴六、221-右限位销一、222-右棘爪杆轴一、223-右棘爪杆一、2231-右棘爪限位凸台一、501-立柱、502-下固定块、5021-前伸凸台一、503-丝杠、504-右竖直导轨、505-手轮、506-上固定块、507-右棘爪杆轴二、508-棘齿条、509-右棘爪杆二、5091-棘爪限位凸台二、510-右限位销二、511-滑动块、5111-棘齿条复位板、5112-前伸凸台二、512-棘齿条导轨、513-棘齿条滑块、514-缓冲垫。
具体实施方式
结合图1-9，本发明的一种运动定量的家居双上肢训练器，包括座椅1、右侧上肢机构2、同步杆3、底座4、棘齿条升降机构5、左侧上肢机构6，所述的座椅1呈左右对称结构，右侧上肢机构2与左侧上肢机构6关于座椅1的左右对称平面左右对称设置，以使用者训练时的前后、左右、上下方位定义本申请的前后、左右、上下方位，以便描述本申请。
所述的右侧上肢机构2包括右手柄杆201、右铰接轴一202、右铰接轴二203、右驱动杆204、右传动杆205、右销轴一206、右连杆一207、右销轴二208、右连杆二209、右L形杆210、右销轴三211、右销轴四212、右支架213、右转接板214、右销轴五215、右滑块216、右水平导轨217、右平移杆218、右升降杆219、右销轴六220、右限位销一221、右棘爪杆轴一222、右棘爪杆一223，所述的右手柄杆201的下端通过右铰接轴二203与底座4的右侧后端铰接，所述的右驱动杆204呈L形，右驱动杆204呈L形的一条边端部通过右铰接轴一202与右手柄杆201的下部铰接，所述的右铰接轴一202、右铰接轴二203沿着左右方向水平设置，右驱动杆204的L形另一边向上方伸出，右驱动杆204的L形另一边端部固定右传动杆205的右端，右传动杆205沿着左右方向水平设置，右L形杆210呈L形，右L形杆210的一边向上伸出，右L形杆210的另一边向前方、上方伸出，右L形杆210两条边的夹角为60度，右传动杆205的左端转动连接右L形杆210的一边端部，右L形杆210的拐角处转动安装右销轴三211的左端，右销轴三211的右端固定在右支架213的上端，右支架213固定在立柱501的下部右侧，右L形杆210的另一边端部通过右销轴四212与右连杆二209的后部铰接，右连杆二209的后端通过右销轴六220与右升降杆219的下端铰接，右连杆二209的前端通过右销轴五215与右平移杆218的下端铰接，右平移杆218的下端固定在右转接板214上，右平移杆218的上端通过右销轴一206与右连杆一207的前端铰接，右连杆一207后端通过右销轴二208与右升降杆219的中部铰接，右升降杆219的上端固定右棘爪杆轴一222的后端，右棘爪杆轴一222的前端转动安装右棘爪杆一223，右棘爪杆一223向上侧、左侧伸出有右棘爪一、右棘爪一与棘齿条508 的右侧棘齿啮合，右升降杆219的上端与右棘爪杆一223之间设置有用于右棘爪杆一223的右棘爪一贴合棘齿条508右侧棘齿的复位弹簧一，右棘爪杆一223的下端向下伸出有右棘爪限位凸台一2231，右升降杆219的上端位于右棘爪杆轴一222的右侧、下方固定有右限位销一221，右限位销一221用于右棘爪杆一223上的右棘爪一与棘齿条508 的右侧棘齿啮合时，限制右棘爪限位凸台一2231的转动范围，使右棘爪一的上端位于右棘爪杆轴一222的左侧、上方，防止右棘爪杆一223上的右棘爪一转动到右棘爪杆轴一222的下侧，使棘齿条508下落。
所述的右铰接轴一202、右铰接轴二203沿着左右方向水平设置，
所述的右传动杆205、右销轴一206、右销轴二208、右销轴三211、右销轴四212、右销轴五215、右销轴六220沿着左右方向水平设置，所述的右限位销一221、右棘爪杆轴一222沿着前后方向水平设置。
所述的右转接板214固定在右滑块216上，右滑块216安装在右水平导轨217，右水平导轨217固定在立柱501的右侧下部，右水平导轨217沿着前后方向水平设置。
所述的棘齿条升降机构5包括：立柱501、下固定块502、丝杠503、左竖直导轨、右竖直导轨504、手轮505、上固定块506、右棘爪杆轴二507、左棘爪杆轴二、棘齿条508、右棘爪杆二509、左棘爪杆二、右限位销二510、左限位销二、滑动块511、棘齿条导轨512、棘齿条滑块513、缓冲垫514，所述的立柱501下端固定在底座4上，所述的立柱501沿着上下方向竖直设置，立柱501关于底座4的左右对称面对称设置，立柱501的前侧固定棘齿条导轨512，棘齿条导轨512沿着上下方向竖直设置，棘齿条导轨512上滑动安装两个棘齿条滑块513，两个棘齿条滑块513分别固定棘齿条508的中部、下端，棘齿条508的右端从下至上均匀设置有若干个棘齿，棘齿条508的左右侧关于底座4的左右对称面对称设置，棘齿条508的正下方设置有缓冲垫514，缓冲垫514固定在底座4上，用于棘齿条508复位下落时的缓冲。
所述的下固定块502、上固定块506、滑动块511均为开口朝向后侧的U形，且关于底座4的左右对称平面对称设置，下固定块502的U形两平行边固定立柱501的下部，立柱501右侧固定的右竖直导轨504，立柱501左侧固定左竖直导轨，左竖直导轨与右竖直导轨504关于底座4的左右对称平面对称，滑动块511的U形两平行边与右竖直导轨504、左竖直导轨沿着上下方向滑动连接。
所述的上固定块506U形两平行边中的右侧边后端固定右棘爪杆轴二507的前端，右棘爪杆轴二507的后端转动安装右棘爪杆二509，右棘爪杆二509向上侧、左侧伸出有右棘爪二、右棘爪二与棘齿条508 的右侧棘齿啮合，上固定块506的U形两平行边中的右侧边与右棘爪杆二509之间设置有用于右棘爪杆二509的右棘爪二贴合棘齿条508右侧棘齿的右复位弹簧二，右棘爪杆二509的下端向下伸出右棘爪限位凸台二5091，上固定块506的U形两平行边中的右侧边上位于右棘爪杆轴二507的右侧、下方固定有右限位销二510，右限位销二510用于右棘爪杆二509上的右棘爪二与棘齿条508 的右侧棘齿啮合时，限制棘爪限位凸台二5091的转动范围，使右棘爪二的上端位于右棘爪杆轴二507的左侧、上方，防止右棘爪杆二509上的右棘爪二转动到右棘爪杆轴二507的下侧，使棘齿条508下落，所述的上固定块506U形两平行边中的左侧边上左右对称的对称设置有左棘爪杆轴二、左复位弹簧二、左棘爪杆二、左限位销二，所述的右棘爪杆轴二507、右复位弹簧二、右棘爪杆二509、右限位销二510分别与左棘爪杆轴二、左复位弹簧二、左棘爪杆二、左限位销二关于底座4的左右对称平面对称设置。所述的右棘爪二位于右棘爪一的正上方。
所述的下固定块502的前端设置有向前伸出的前伸凸台一5021，前伸凸台一5021与丝杠503的下端转动连接，所述的滑动块511的前端设置有向前伸出的前伸凸台二5112，前伸凸台二5112与丝杠503螺旋副连接，丝杠503的上端固定有手轮505。
所述的滑动块511的U形两平行边的端部均设置有向上侧、后侧伸出的棘齿条复位板5111，滑动块511右侧的棘齿条复位板5111位于右棘爪杆轴一222与棘齿条508的右侧之间，棘齿条复位板5111位于右棘爪杆轴二507与棘齿条508的右侧之间，滑动块511左侧的棘齿条复位板5111位于左棘爪杆轴一与棘齿条508的左侧之间，且位于左棘爪杆轴二与棘齿条508的左侧之间，使用者训练时，棘齿条复位板5111位于右棘爪杆轴一222的下方。
所述的右驱动杆204的L形一边沿着前后方向水平设置，右驱动杆204的L形一边的前端固定同步杆3的右端，同步杆3沿着左右方向水平设置，同步杆3的左端固定左侧上肢机构6中的左驱动杆上。
所述的右铰接轴一202到右铰接轴二203的距离等于右传动杆205到右销轴三211的距离，且右L形杆210的L形一边与右手柄杆201平行设置，所以右手柄杆201、右驱动杆204、右L形杆210、底座4组成平行四连杆机构。
所述的右销轴一206到右销轴五215的距离等于右销轴二208到右销轴六220的距离，右连杆一207、右连杆二209、右平移杆218、右升降杆219组成平行四连杆机构。
所述的座椅1下端设置有带刹车的万向轮，便于让患者坐在座椅1上之后，将座椅1移动到底座4后端中部设置的缺口内，万向轮的刹车用于固定座椅。左侧上肢机构6中的左手柄杆、右手柄杆201的上端均固定有手掌绑带。
使用者使用时，使用者坐在座椅1上，将座椅1移动到底座4后端中部设置的缺口处，锁紧万向轮的刹车，使用者的右手抓握右手柄杆201的上端，左手抓握左侧上肢机构中的左手柄杆的上端，绑紧手掌绑带，固定使用者的左右手，如果使用者的右手运动功能强于左手运动功能，或者左侧上肢不能自主运动，使用者右手向前移动，右手柄杆201绕着下端向前摆动，推动右驱动杆204向前移动，右传动杆205推动右L形杆210的L形一条边绕着右销轴三211转动，右L形杆210的L形另一边带动右连杆二209摆动，由于右连杆一207、右连杆二209、右平移杆218、右升降杆219组成平行四连杆机构，右连杆一207摆动，右平移杆218沿着右水平导轨217向前移动，右升降杆219沿着竖直方向下降，带动右棘爪杆轴一222、右棘爪杆一223下移，右棘爪杆轴一222上的右棘爪一丛棘齿条508的右侧棘齿中脱出并下移，由于右复位弹簧一的作用，右棘爪杆轴一222上的右棘爪一与棘齿条508右侧棘齿下移一个棘齿啮合，左侧上肢机构6与右侧上肢机构关于底座1对称设置，且右驱动杆204的L形一边的前端固定同步杆3的右端，同步杆3的左端固定左侧上肢机构6中的左驱动杆上，左侧上肢机构的左棘爪杆轴一上的左棘爪一丛棘齿条508的左侧棘齿中脱出并下移，由于左复位弹簧一的作用，左棘爪杆轴一上的左棘爪一与棘齿条508左侧棘齿下侧的下移一个棘齿啮合，此时由于棘齿条升降机构5中的右棘爪杆二509的右棘爪二、左棘爪杆二的左棘爪二与棘齿条508的右侧、左侧棘齿啮合，棘齿条508不会下落；使用者向后拉右手柄杆201，右手柄杆201绕着下端向后摆动，拉动右驱动杆204向后移动，右传动杆205拉动右L形杆210的L形一条边绕着右销轴三211反向转动，右L形杆210的L形另一边带动右连杆二209摆动，右连杆一207摆动，右平移杆218沿着右水平导轨217向后移动，右升降杆219沿着竖直方向上升，带动右棘爪杆轴一222、右棘爪杆一223上移，棘爪杆一223上的右棘爪一推动棘齿条508上移，此时棘齿条升降机构5中的右棘爪杆二509的右棘爪二、左棘爪杆二的左棘爪二分别从棘齿条508的右侧、左侧棘齿中脱出，右棘爪杆二509的右棘爪二、左棘爪杆二的左棘爪二与棘齿条508下移一个棘齿啮合，棘齿条508上升；如果使用者的右侧上肢运动功能与健康人一样时，推动右手柄杆范围也可以实现一次前推、后拉右手柄杆201，实现棘齿条508上升两个棘齿；重复上述过程，棘齿条508持续上升。
如果使用者的左侧上肢自主运动带动右侧上肢运动，或者双侧上肢同步健身训练，左侧上肢机构6与右侧上肢机构2左右对称，棘齿条508的上升过程与上述过程相同。
棘齿条508上升到上端或者达到训练的设定高度时，旋转手轮505，丝杠503带动滑动块511上移，棘齿条复位板5111依次将右棘爪杆一223上的右棘爪一、左上肢机构6中的左棘爪杆一上的左棘爪一、棘齿条升降机构5中的右棘爪杆二509上的右棘爪二、左棘爪杆二上的左棘爪二脱出棘齿条508上的棘齿，棘齿条508在重力作用下下落，棘齿条508下端落在缓冲垫514上，对棘齿条508进行缓冲，实现棘齿条508的复位。反向旋转手轮505，丝杠503带动滑动块511下移，棘齿条复位板5111下移，棘齿条升降机构5中的右棘爪杆二509上的右棘爪二、左棘爪杆二上的左棘爪二、右棘爪杆一223上的右棘爪一、左上肢机构6中的左棘爪杆一上的左棘爪一与棘齿条508上的棘齿啮合，便于下次使用。

Claims (10)

1.一种运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：包括右侧上肢机构(2)、同步杆(3)、底座(4)、棘齿条升降机构(5)、左侧上肢机构(6)，所述的座椅(1)呈左右对称结构，右侧上肢机构(2)与左侧上肢机构(6)关于座椅(1)的左右对称平面左右对称设置；
所述的右侧上肢机构(2)包括右手柄杆(201)、右驱动杆(204)、右传动杆(205)、右连杆一(207)、右销轴二(208)、右连杆二(209)、右L形杆(210)、右转接板(214)、右滑块(216)、右水平导轨(217)、右平移杆(218)、右升降杆(219)、右棘爪杆一(223)，所述的右手柄杆(201)的下端与底座(4)铰接，所述的右驱动杆(204)一端与右手柄杆(201)的下部铰接，右驱动杆(204)的另一端固定右传动杆(205)的右端，右L形杆(210)呈L形，右L形杆(210)的一边向上伸出，右L形杆(210)的另一边向前方、上方伸出，右传动杆(205)的左端转动连接右L形杆(210)的一边端部，右L形杆(210)的拐角处与右支架(213)铰接，右支架(213)固定在立柱(501)上，右L形杆(210)的另一边端部与右连杆二(209)的后部铰接，右连杆二(209)的后端与右升降杆(219)的下端铰接，右连杆二(209)的前端与右平移杆(218)的下端铰接，右平移杆(218)固定在右转接板(214)上，右转接板与立柱(501)沿着前后方向滑动连接，右平移杆(218)的上端与右连杆一(207)的前端铰接，右连杆一(207)后端通过与右升降杆(219)的中部铰接，右升降杆(219)的上端固定右棘爪杆轴一(222)，右棘爪杆轴一(222)转动安装右棘爪杆一(223)，右棘爪杆一(223)向上侧、左侧伸出有右棘爪一、右棘爪一与棘齿条(508) 的右侧棘齿啮合；所述的右连杆一(207)、右连杆二(209)、右平移杆(218)、右升降杆(219)组成平行四连杆机构；
所述的棘齿条升降机构(5)包括：立柱(501)、左侧棘齿条升降机构、右侧棘齿条升降机构、棘齿条(508)、上固定块(506)，所述的立柱(501)下端固定在底座(4)上，左侧棘齿条升降机构与右侧棘齿条升降机构、棘齿条(508)、上固定块(506)关于底座(4)的左右对称面对称设置，所述的棘齿条(508)沿着上下方向滑动安装在立柱(501)上，棘齿条(508)的右端从下至上均匀设置有若干个棘齿，所述的右侧棘齿条升降机构包括右棘爪杆轴二(507)、右棘爪杆二(509)，上固定块(506)固定在立柱(501)的上部，上固定块(506)的右端固定右棘爪杆轴二(507)，右棘爪杆轴二(507)上转动安装右棘爪杆二(509)，右棘爪杆二(509)向上侧、左侧伸出有右棘爪二、右棘爪二与棘齿条(508) 的右侧棘齿啮合；
所述的立柱(501)上设置有右棘爪一、右棘爪二、左侧上肢机构(6)中的左棘爪一、右侧棘齿条升降机构中左棘爪二的脱出棘齿条(508)上棘齿的机构，用以棘齿条(508)的下落。
2.根据权利要求1所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：所述的立柱(501)上设置有右棘爪一、右棘爪二、左侧上肢机构(6)中的左棘爪一、右侧棘齿条升降机构中左棘爪二的脱出棘齿条(508)上棘齿的机构的结构为：所述的棘齿条升降机构(5)还包括下固定块(502)、丝杠(503)、手轮(505)、右限位销二(510)、左限位销二、滑动块(511)，所述的右侧棘齿条升降机构包括右竖直导轨(504)，右竖直导轨(504)固定在立柱(501)的右侧，所述的滑动块(511)为开口朝向后侧的U形，滑动块(511)的U形两平行边与右竖直导轨(504)、左侧棘齿条升降机构的左竖直导轨沿着上下方向滑动连接，所述的下固定块(502)固定在立柱(501)的下部，所述的下固定块(502)的前端设置有向前伸出的前伸凸台一(5021)，前伸凸台一(5021)与丝杠(503)的下端转动连接，所述的滑动块(511)的前端设置有向前伸出的前伸凸台二(5112)，前伸凸台二(5112)与丝杠(503)螺旋副连接，丝杠(503)的上端固定有手轮(505)；
所述的滑动块(511)的U形两平行边的端部左右对称设置有向上侧、后侧伸出的棘齿条复位板(5111)，滑动块(511)右侧的棘齿条复位板(5111)位于右棘爪杆轴一(222)与棘齿条(508)的右侧之间，棘齿条复位板(5111)位于右棘爪杆轴二(507)与棘齿条(508)的右侧之间。
3.根据权利要求1所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：所述的右驱动杆(204)呈L形，右驱动杆(204)呈L形的一条边端部与右手柄杆(201)的下部铰接，右驱动杆(204)的L形另一边向上方伸出，右驱动杆(204)的L形另一边端部固定右传动杆(205)的右端，右手柄杆(201)、右驱动杆(204)、右L形杆(210)、底座(4)组成平行四连杆机构。
4.根据权利要求1所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：所述的立柱(501)的前侧固定棘齿条导轨(512)，棘齿条导轨(512)沿着上下方向竖直设置，棘齿条导轨(512)上滑动安装两个棘齿条滑块(513)，两个棘齿条滑块(513)分别固定棘齿条(508)的中部、下端，棘齿条(508)的正下方设置有缓冲垫(514)，缓冲垫(514)固定在底座(4)上，用于棘齿条(508)复位下落时的缓冲。
5.根据权利要求1所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：右侧上肢机构(2)还包括右限位销一(221)，所述的右棘爪杆一(223)的下端向下伸出有右棘爪限位凸台一(2231)，右升降杆(219)的上端位于右棘爪杆轴一(222)的右侧、下方固定有右限位销一(221)，右限位销一(221)用于右棘爪杆一(223)上的右棘爪一与棘齿条(508) 的右侧棘齿啮合时，限制右棘爪限位凸台一(2231)的转动范围，使右棘爪一的上端位于右棘爪杆轴一(222)的左侧、上方，防止右棘爪杆一(223)上的右棘爪一转动到右棘爪杆轴一(222)的下侧，防止棘齿条(508)下落。
6.根据权利要求2所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：右侧棘齿条升降机构还包括右限位销二(510)，所述的上固定块(506)的右端上位于右棘爪杆轴二(507)的右侧、下方固定有右限位销二(510)，右限位销二(510)用于右棘爪杆二(509)上的右棘爪二与棘齿条(508) 的右侧棘齿啮合时，限制棘爪限位凸台二(5091)的转动范围，使右棘爪二的上端位于右棘爪杆轴二(507)的左侧、上方，防止右棘爪杆二(509)上的右棘爪二转动到右棘爪杆轴二(507)的下侧，防止棘齿条(508)下落。
7.根据权利要求1-6任一项所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：所述的右升降杆(219)的上端与右棘爪杆一(223)之间设置有用于使右棘爪杆一(223)的右棘爪一贴合棘齿条(508)右侧棘齿的复位弹簧一。
8.根据权利要求1-6任一项所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：所述的上固定块(506)的右端与右棘爪杆二(509)之间设置有用于使右棘爪杆二(509)的棘爪二贴合棘齿条(508)右侧棘齿的右复位弹簧二。
9.根据权利要求1-6任一项所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：所述的座椅(1)下端设置有带刹车的万向轮，底座(4)后端中部设置的缺口，用于容纳座椅(1)。
10.根据权利要求1-6任一项所述的运动定量的家居双上肢训练器，其特征在于：所述的右转接板(214)固定在右滑块(216)，右滑块(216)安装在右水平导轨(217)，右水平导轨(217)固定在立柱(501)的右侧下部，右水平导轨(217)沿着前后方向水平设置。
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