CN111017164A - 水下水质检测机器人 - Google Patents
水下水质检测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111017164A CN111017164A CN201911377249.3A CN201911377249A CN111017164A CN 111017164 A CN111017164 A CN 111017164A CN 201911377249 A CN201911377249 A CN 201911377249A CN 111017164 A CN111017164 A CN 111017164A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rods
- frame
- water quality
- accommodating cavity
- end frames
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 67
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 34
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 8
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 239000002352 surface water Substances 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 2
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 2
- KRHYYFGTRYWZRS-UHFFFAOYSA-M Fluoride anion Chemical compound [F-] KRHYYFGTRYWZRS-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000005188 flotation Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000008235 industrial water Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 description 1
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 1
- 229920002554 vinyl polymer Polymers 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/02—Devices for withdrawing samples
- G01N1/10—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state
- G01N1/16—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state with provision for intake at several levels
Abstract
本发明公开了一种水下水质检测机器人，包括：主体框架，所述主体框架包括对设的两个端架和设置于两个所述端架之间的底架，所述底架通过一第一连杆与两侧的所述端架连接；每一所述端架上还成对设置有第二连杆；第一推进机构，其设置在每一个所述第二连杆上，用于形成水平方向的驱动力；与所述第一推进机构结构相同的第二推进机构，其设置于对设的两个所述第三连杆上，用于形成垂直方向的驱动力；浮筒，其至少具有一容纳采样水的第一容置腔，设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上，包括筒体和位于筒体两端的端盖，所述端盖上设置有与所述第一容置腔连通的第一采样口；电源，用于提供电源。
Description
技术领域
本发明涉及一种水下移动设备，特别涉及一种水下水质检测机器人。
背景技术
环境是人类赖以生存和发展的基础，环境质量的好坏关系到国计民生、子孙后代，而环境水的质量尤为重要。因此，通过对环境地面水、工业水进行依照国家标准的六项水质常规项目(水温、浊度、pH值、无机物、化学耗氧量、氟化物含量)的监测，以准确、及时地报告环境水的质量，具有非常重要的意义。
在针对环境水进行上述六项水质常规项目监测时，水质取样是较为重要的一环，目前常规方式是直接容器取水，例如针对地表水的采样，是由相关人员在河流、湖泊、水库中用取水容器直接取水，再用乙烯瓶或者玻璃瓶存放。而针对废水、生活污水的取样，则是从废水排放口或排污管路中提取。但因为针对水质检测的常规项目而言，污染物呈现分布不均匀性，尤其对于地表水的采样，不同水深的水质参数往往并不相同。这就导致通过直接取水方式取得的水样，可能存在结果不准确的问题。
因此，现有技术存在的上述问题亟待改进。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种可运行于水体不同深度进行水质取样的水下水质检测机器人。
为了实现上述目的，本发明实施例提供的水下水质检测机器人，包括：
主体框架，所述主体框架包括对设的两个端架和设置于两个所述端架之间的底架，所述底架通过一第一连杆与两侧的所述端架连接；每一所述端架上还成对设置有第二连杆，两个所述端架上成对设置的所述第二连杆相互交叉连接形成第一安装架；所述第一安装架上部设置有成对设置且连接两个所述端架的第四连杆，所述第四连杆之间对设有两个第三连杆，所述第三连杆与所述第四连杆形成第二安装架；
第一推进机构，其设置在每一个所述第二连杆上，用于形成水平方向的驱动力，包括连接在所述第二连杆上的第一固定基座，以及设置在所述第一固定基座上的第一安装板，所述第一安装板上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴上连接有第一螺旋桨；
与所述第一推进机构结构相同的第二推进机构，其设置于对设的两个所述第三连杆上，用于形成垂直方向的驱动力；
浮筒，其至少具有一容纳采样水的第一容置腔，设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上，包括筒体和位于筒体两端的端盖，所述端盖上设置有与所述第一容置腔连通的第一采样口；
电源，用于提供电源。
作为优选，所述浮筒还包括一与所述第一容置腔互不连通的第二容置腔，所述端盖上还设置有与所述第二容置腔连通的吸水口和排水口。
作为优选，所述第二连杆设置有四个，每个所述第二连杆相对于所述端架成夹角设置。
作为优选，对设的两个所述第三连杆之间设置有用于形成垂直向视频采集的第一影像采集机构，其包括连接在所述第三连杆上的第一固定臂和设置在所述第一固定臂上的第一摄像头。
作为优选，所述第一安装架与所述第二安装架之间对设有两个第五连杆，两个所述第五连杆之间设置有与所述第一影像采集机构结构相同，且形成水平向视频采集的第二影像采集机构。
作为优选，所述端架构造为椭圆形框架。
作为优选，两个所述端架的上部圆弧上，设置有一弧形顶板，所述弧形顶板上设置有与所述第二推进机构的第二螺旋桨相对应的开口部。
作为优选，所述第一采样口设置有多个，对应地所述浮筒内分别设置有与多个所述第一采样口分别连通的多个第一容置腔。
与现有技术相比较，本发明的水下水质检测机器人，可以深入河流、湖泊、水库或者污水中人力难以到达的区域，且相对于传统的水下移动设备来说，其整体由框架及连杆构成，结构简单，精密度要求低，成本也随之降低。但却能很好实现不同水域的水样采集，提高了水质监测的精确度。
应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本公开。
本申请文件提供本公开中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
图1为的本发明的水下水质检测机器人的一个实施例的结构示意图。
图2为图1的另一视角的结构示意图。
图3为本发明的水下水质检测机器人的另一个实施例的结构示意图。
主要附图标记说明：1-主体框架；11-底架；12-端架；13-第一连杆；14-第二连杆；15-第三连杆；16-第四连杆；17-第五连杆；2-浮筒；21-端盖；211-第一采样口；212-吸水口；213-排水口；3-第一推进机构；31-第一固定基座；32-第一安装板；33-第一电机；34-第一螺旋桨；4-第二推进机构；5-第一影像采集机构；51-第一固定臂；52-第一摄像头；6-第二影像采集机构；61-第二安装板；7-弧形顶板。
具体实施方式
为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，还可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明。
如图1至图3所示，本发明实施例提供的水下水质检测机器人，包括：
主体框架1，所述主体框架1包括对设的两个端架12和设置于两个所述端架12之间的底架11，所述底架11通过一第一连杆13与两侧的所述端架12连接；每一所述端架12上还成对设置有第二连杆14，两个所述端架12上成对设置的所述第二连杆14相互交叉连接形成第一安装架(图1中未标注)；所述第一安装架上部设置有成对设置且连接两个所述端架12的第四连杆16，所述第四连杆16之间对设有两个第三连杆15，所述第三连杆15与所述第四连杆16形成第二安装架(图1中未标注)；
第一推进机构3，其设置在每一个所述第二连杆14上，用于形成水平方向的驱动力，包括连接在所述第二连杆14上的第一固定基座31，以及设置在所述第一固定基座31上的第一安装板32，所述第一安装板32上设置有第一电机33，所述第一电机33的输出轴上连接有第一螺旋桨34；在本实施例中，电源与控制板并未示出，但可以理解的是，依据现有常规的无线控制方式，工作人员可通过遥控方式实现针对第一电机33的远程控制，以此实现由第一推进机构3推动检测机器人进行水平位移的操作。
另，为了实现检测机器人的整体在垂直于方向上的位移，在本发明这一实施例中，还包括有与所述第一推进机构3结构相同的第二推进机构4，其设置于对设的两个所述第三连杆15上，用于形成垂直方向的驱动力；如图1所示。
第二推进机构4可受控的使监测机器人下潜到适当的水深处，由此可借助工作人员控制实现特定深度的水样采集。对于水样的储存，在本发明中，可通过浮筒2实现，具体地，所述浮筒2至少具有一容纳采样水的第一容置腔(图中未示出)，设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上，包括筒体和位于筒体两端的端盖21，所述端盖21上设置有与所述第一容置腔连通的第一采样口211；对于第一采样口211实际进行采样操作部分的结构，在本发明中并不做具体限制，可示例性的通过无线操控位于所述第一容置腔内的电磁阀打开的形式实现水样的采集。
由于当第二推进机构4驱动检测机器人到达预定深度实现水样采集时，由于采样需要或水平位移的需要，可能需要保持在某一深度一定时间，因此作为优选，所述浮筒2还包括一与所述第一容置腔互不连通的第二容置腔，所述端盖上还设置有与所述第二容置腔连通的吸水口212和排水口213。因此，整个采样过程中，当到达预定深度之后，工作人员可操作吸水口打开进行吸水操作，使得水进入到第二容置腔，实现检测机器人悬浮在某一位置。而相反地，当完成水质采样之后，可再操作排水口213打开使得第二容置腔排空，形成浮力，因此检测机器人会再次上浮。当然，也可以通过操作第二推进机构4的第二电机反转形成反向推动力，推动检测机器人上浮。
再者，在一些实施例中，如图1所示，作为优选，所述第二连杆14设置有四个，每个所述第二连杆14相对于所述端架成夹角设置。也即，每个所述端架上向内侧倾斜设置有一对第二连杆14，相向的两对所述第二连杆14相互交叉形成第一安装架，而每个第二连杆14上均设置第一驱动机构3，即可实现沿水平面上互成夹角的水平驱动力，相对于传统的形成同方向的或者相反方向的驱动力的驱动方式来说，本发明这一实现方式更容易灵活控制检测机器人到达预定水域。
另外，为了便于工作人员在进行操控时，同时能够了解到水下环境，如图1和图2所示，作为优选，对设的两个所述第三连杆15之间设置有用于形成垂直向视频采集的第一影像采集机构5，其包括连接在所述第三连杆15上的第一固定臂51和设置在所述第一固定臂51上的第一摄像头52。而进一步地，所述第一安装架与所述第二安装架之间对设有两个第五连杆17，两个所述第五连杆17之间设置有与所述第一影像采集机构5结构相同，且形成水平向视频采集的第二影像采集机构6。所述第二影像采集机构6通过第二安装板61设置在两个所述第五连杆17之间。
在本发明中，区别于传统的水下装置，主体采用框架结构实现，可以减少水流阻力，但考虑到进行水样采集时，仍有可能会降落到河床上，因此，为了提升整体的着陆稳定性，便于控制重心在较低的位置，作为优选，如图1所示，所述端12架构造为椭圆形框架。并且，为了增加整体的框架的结构强度，如图3所示，两个所述端架12的上部圆弧上，设置有一弧形顶板7，所述弧形顶板7上设置有与所述第二推进机构4的第二螺旋桨(图中未标注)相对应的开口部。
在另一方面，由于实现水质检测的多项实验可能需要多个样本，并且针对同一河流的同一深度的不同位置，或者同一位置的不同深度，需要进行多次采集，因此，在另一些优选方案中，所述第一采样口211也可以设置有多个，但对应地所述浮筒2内分别设置有与多个所述第一采样口211分别连通的多个第一容置腔。
当然，以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.水下水质检测机器人，包括：
主体框架，所述主体框架包括对设的两个端架和设置于两个所述端架之间的底架，所述底架通过一第一连杆与两侧的所述端架连接；每一所述端架上还成对设置有第二连杆，两个所述端架上成对设置的所述第二连杆相互交叉连接形成第一安装架；所述第一安装架上部设置有成对设置且连接两个所述端架的第四连杆，所述第四连杆之间对设有两个第三连杆，所述第三连杆与所述第四连杆形成第二安装架；
第一推进机构，其设置在每一个所述第二连杆上，用于形成水平方向的驱动力，包括连接在所述第二连杆上的第一固定基座，以及设置在所述第一固定基座上的第一安装板，所述第一安装板上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴上连接有第一螺旋桨；
与所述第一推进机构结构相同的第二推进机构，其设置于对设的两个所述第三连杆上，用于形成垂直方向的驱动力；
浮筒，其至少具有一容纳采样水的第一容置腔，设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上，包括筒体和位于筒体两端的端盖，所述端盖上设置有与所述第一容置腔连通的第一采样口；
电源，用于提供电源。
2.如权利要求1所述的水下水质检测机器人，所述浮筒还包括一与所述第一容置腔互不连通的第二容置腔，所述端盖上还设置有与所述第二容置腔连通的吸水口和排水口。
3.如权利要求1所述的水下水质检测机器人，所述第二连杆设置有四个，每个所述第二连杆相对于所述端架成夹角设置。
4.如权利要求1所述的水下水质检测机器人，对设的两个所述第三连杆之间设置有用于形成垂直向视频采集的第一影像采集机构，其包括连接在所述第三连杆上的第一固定臂和设置在所述第一固定臂上的第一摄像头。
5.如权利要求4所述的水下水质检测机器人，所述第一安装架与所述第二安装架之间对设有两个第五连杆，两个所述第五连杆之间设置有与所述第一影像采集机构结构相同，且形成水平向视频采集的第二影像采集机构。
6.如权利要求1所述的水下水质检测机器人，所述端架构造为椭圆形框架。
7.如权利要求6所述的水下水质检测机器人，两个所述端架的上部圆弧上，设置有一弧形顶板，所述弧形顶板上设置有与所述第二推进机构的第二螺旋桨相对应的开口部。
8.如权利要求1所述的水下水质检测机器人，所述第一采样口设置有多个，对应地所述浮筒内分别设置有与多个所述第一采样口分别连通的多个第一容置腔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911377249.3A CN111017164A (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 水下水质检测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911377249.3A CN111017164A (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 水下水质检测机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111017164A true CN111017164A (zh) | 2020-04-17 |
Family
ID=70194593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911377249.3A Pending CN111017164A (zh) | 2019-12-27 | 2019-12-27 | 水下水质检测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111017164A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111422336A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-17 | 刘红广 | 一种智能水文巡测设备 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN206664902U (zh) * | 2017-03-24 | 2017-11-24 | 赛维航电科技有限公司 | 水下探测机器人 |
| CN206885300U (zh) * | 2017-03-13 | 2018-01-16 | 海南科技职业学院 | 一种水下机器人 |
| CN108082424A (zh) * | 2018-01-25 | 2018-05-29 | 杭州爱易特智能技术有限公司 | 一种用于低能见度水域的水下检测机器人 |
| CN207450204U (zh) * | 2017-11-10 | 2018-06-05 | 胡竞科 | 水下机器人框架 |
| CN109606590A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-04-12 | 郑州创客科技有限公司 | 一种水下探索用机器人 |
| CN110116794A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-13 | 浙江天煌科技实业有限公司 | 可供水质监测的mini水下机器人以及水样采集方法 |
| CN110174290A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-08-27 | 广州百士臣科技有限公司 | 一种用于环境监测的具有多层采样功能的水质取样器 |
-
2019
- 2019-12-27 CN CN201911377249.3A patent/CN111017164A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN206885300U (zh) * | 2017-03-13 | 2018-01-16 | 海南科技职业学院 | 一种水下机器人 |
| CN206664902U (zh) * | 2017-03-24 | 2017-11-24 | 赛维航电科技有限公司 | 水下探测机器人 |
| CN207450204U (zh) * | 2017-11-10 | 2018-06-05 | 胡竞科 | 水下机器人框架 |
| CN108082424A (zh) * | 2018-01-25 | 2018-05-29 | 杭州爱易特智能技术有限公司 | 一种用于低能见度水域的水下检测机器人 |
| CN109606590A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-04-12 | 郑州创客科技有限公司 | 一种水下探索用机器人 |
| CN110174290A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-08-27 | 广州百士臣科技有限公司 | 一种用于环境监测的具有多层采样功能的水质取样器 |
| CN110116794A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-13 | 浙江天煌科技实业有限公司 | 可供水质监测的mini水下机器人以及水样采集方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111422336A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-17 | 刘红广 | 一种智能水文巡测设备 |
| CN111422336B (zh) * | 2020-04-30 | 2021-03-09 | 刘红广 | 一种智能水文巡测设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208206557U (zh) | 一种无人机水质自动取样装置 | |
| CN112179716A (zh) | 一种用于流域环境监测的水环境监测取样系统 | |
| CN106596879A (zh) | 一种河道断面水质监测系统及其方法 | |
| CN109357917B (zh) | 一种多功能水体样品采集器 | |
| KR102351436B1 (ko) | 퇴적물 공극수 샘플링 장치 | |
| CN211292173U (zh) | 一种污水取样装置 | |
| CN111017164A (zh) | 水下水质检测机器人 | |
| CN112857908A (zh) | 一种具有追踪功能的水质检测设备 | |
| CN115389271A (zh) | 一种水样检测用分层取样装置及取样方法 | |
| CN209820840U (zh) | 一种水污染监测用取样装置 | |
| CN110780053A (zh) | 一种清洗机构及其户外水质监测装置 | |
| CN112816254B (zh) | 一种土壤污染治理修复检验用土壤采样装置 | |
| CN213210116U (zh) | 一种计算机数据采集装置 | |
| CN212134174U (zh) | 一种浮标式水质检测装置 | |
| CN212780065U (zh) | 一种水污染治理使用的水样采集装置 | |
| CN207764000U (zh) | 一种水体环境取样装置 | |
| CN208847724U (zh) | 一种水污染质量监测装置 | |
| CN208206954U (zh) | 一种湖泊环境及水质监测设备 | |
| CN110632270A (zh) | 高效环保无人值守地表水环境质量监测系统 | |
| CN214875451U (zh) | 一种拍摄全面的河道漂浮物拍摄装置 | |
| CN212254710U (zh) | 一种环境监测用水质采样装置 | |
| CN210683242U (zh) | 一种机电一体化淡水收集器 | |
| CN114016574A (zh) | 一体化变频恒压二次供水设备 | |
| CN219714858U (zh) | 一种水质监测用采集装置 | |
| CN213956903U (zh) | 一种水质水样计量用取样装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200417 |