CN111016704B - 一种行走式充电机器人及其充电场布局方法 - Google Patents

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Abstract

本发明一种可为多台位于不同区域的电动车进行充电的行走式充电机器人及其充电场布局方法，主要由充电桩、充电线缆、充电线缆跟随机构和充电枪组件和挂箱、行走式充电机器人等组成。这些设备和物件根据充电场的面积、充电需求及其投资大小进行配置。充电机器人未服务电动车时可以驻留在设定的区域并为自身充电并等待服务，在接到服务指令后可自动行走到待充电电动车所在充电位自动开启充电门、插枪为电动车充电，或者拔枪、关闭充电门完成充电过程；本发明布局紧凑有序，各机构间相互独立，使充电桩和充电机器人为多个充电位服务，使充电桩和充电机器人得到充分使用，提高了效率，减少了投资和运维费用，提高了充电场利用效率。

Description

一种行走式充电机器人及其充电场布局方法
技术领域
本发明涉及一种行走式充电机器人及其充电场布局方法，属于新能源汽车充电领域，可为多台位于不同区域的电动车进行充电的行走式充电机器人及其充电场布局方法，主要用于为电动车进行自动充电的充电场，特别是电动公交车等大型电动车的自动充电场。
背景技术
随着电动汽车的普及，给电动车充电成为了一项日常工作，特别是对于电动公交车等大型电动车的充电，由于线缆粗硬、充电枪笨重，充电成了一件费事费力的苦差事。
现在给电动车充电主要是人工，而对电动公交车等大型电动车的充电对充电人员有一定的要求，且存在一定的安全隐患。对于一些大型用车行业，如公交车公司、大型物流公司等等，存在工作强度高、难以管理、充电枪及其线缆容易损坏等问题。
如果能有配套的全自动充电场及其充电设备，不仅减少人力，避免风险，而且可以大大延长充电枪及其线缆的寿命。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种行走式充电机器人及其充电场布局方法，将充电桩、充电线缆及其充电枪、充电机器人分开，彼此独立，可以使充电桩和充电机器人为多个充电位服务，使充电桩和充电机器人得到充分使用，提高了效率，减少了投资和运维费用。
本发明的目的是这样实现的：
一种行走式充电机器人，主要由充电桩、充电线缆、充电机构、充电机器人和充电场管理系统构成，充电桩安装在充电场边缘区域或其它合适的位置；上述充电线缆一端连接至充电桩，另一端连接至充电机构；所述电动车充电门设置于电动车的车体侧面；一个充电桩可对应多条充电线缆，每条充电线缆对应一个充电机构，一个充电桩与相对应的多条充电线缆和多个充电机构构成一个充电区，每个充电机构对应为一个充电位，充电位设置在靠近电动车充电门的一侧的区域内，所述充电线缆设置在充电位处且靠近电动车充电门的一侧；每个充电区配备一个充电机器人；
所述充电机构包含充电枪组件挂箱、充电枪组件、充电线缆跟随机构和充电线缆跟随机构支架；所述充电线缆跟随机构支架固定安装在地面上，充电线缆跟随机构支架的顶部横杆上设置有充电枪组件挂箱，所述充电枪组件挂设于充电枪组件挂箱上；所述充电枪组件的末端连接有充电线缆跟随机构；所述充电线缆穿接于充电线缆跟随机构内，充电线缆从固定端输入，一端从自由端输出并连接至充电枪组件；
所述充电机器人主要由机器人本体、充电门充电口智能识别系统、开关测量组件、线缆跟控机构、挂箱、无线通讯模块、控制系统、储能电池充放电系统和行走导航系统组成；所述机器人本体安置于机器人配备箱内；所述充电门充电口智能识别系统安装于机器人配备箱的箱内适当位置；所述机器人配备箱内设置有挂箱，所述开关测量组件设置挂箱内；所述线缆跟控机构设置于机器人配备箱的箱内适当位置；所述机器人配备箱的箱体底部设置有行走导航系统，所述行走导航系统包含安装于箱体底部的多个万向轮和智能导航系统；所述机器人配备箱内设置有无线通讯模块、控制系统和储能电池充放电系统，充电机器人通过行走导航系统自动行走。
本发明一种行走式充电机器人，根据充电场的大小，可以配置单个或多个充电桩，单个充电桩至少配置一根充电线缆；所述充电线缆通过地下埋设或空中架空到多个充电位，并穿过充电线缆跟随机构连接充电枪。
本发明一种行走式充电机器人，所述充电线缆跟随机构包含依次连接的带法兰直管、线管、一维旋转关节、万向旋转关节，上述一维旋转关节和万向旋转关节为中空关节，上述带法兰直管、线管、一维旋转关节和万向旋转关节构成一两头开口的线缆管路；所述万向旋转关节的前端设置有充电枪组件，充电线缆穿接于线缆管路内，其一端与充电枪组件相连接，另一端与充电桩相连接；上述充电线缆、线缆管路和充电枪组件构成一路充电装置，上述充电装置设置有多组。
本发明一种行走式充电机器人，上述机器人本体包含多轴机械手，所述多轴机械手的头部设置有负载插接头；所述多轴机械手为六轴机械手。
本发明一种行走式充电机器人，所述充电门充电口智能识别系统包含识别系统安装基板，所述识别系统安装基板设置于机器人配备箱的箱体内壁适当位置，所述识别系统安装基板上设置有翻转机构，所述翻转机构上设置有测距仪和自动调焦摄像头，所述自动调焦摄像头摄取包含有电动车充电门的图像。
本发明一种行走式充电机器人，所述开关测量组件包含安装基板，所述安装基板的一端面上并列设置有开关充电门机构和充电口测量组件，所述安装基板的另一端面上设置有插接槽。
本发明一种行走式充电机器人，所述开关充电门机构的主体为可伸缩、旋转的机械手指；所述开关充电门机构上设置有接近传感器。
本发明一种行走式充电机器人，所述充电口测量组件主要由摄像头、视觉传感器或激光雷达构成；所述充电口测量组件上设置有接近传感器。
本发明一种行走式充电机器人，所述线缆跟控机构包含跟控机构安装基板，所述跟控机构安装基板的顶面固定安装于机器人配备箱的箱内顶壁上，所述跟控机构安装基板的底面设置有线缆柔性接头、线缆牵引机构、线缆张紧机构和线缆柔性跟随机构，充电线缆和其它线缆从充电桩导出后穿过线缆柔性接头缠绕于线缆张紧机构上，充电线缆和其它线缆的端头由线缆牵引机构导出后分别连接至多轴机械手上各机构内。
本发明一种行走式充电机器人的充电场布局方法，所述充电场布局方法基于上述行走式充电机器人来实现，充电场有10个充电位安装有10个充电线缆跟随机构、三个充电机器人、三个充电桩；其中两台充电机器人为三个充电位提供服务，另外一台充电机器人为四个充电位提供服务；两台充电桩有六根充电线缆，分别连接到三个充电线缆跟随机构，一台充电桩有四根充电线缆，分别连接到四个充电线缆跟随机构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、将充电桩、充电线缆及其充电枪、充电机器人分开，彼此独立，可以使充电桩和充电机器人为多个充电位服务。使充电桩和充电机器人得到充分使用，提高了效率，减少了投资和运维费用。
2、充电场布局更紧凑、有序，充电场利用效率更高。
3、充电场布局合理，可充分发挥充电机器人的效率，减少自动充电场的投资；整个布局和设备安全可靠、皮实耐用、充电效率高、具有通用性。
附图说明
图1为本发明一种行走式充电机器人的充电场布局整体结构示意图。
图2为本发明一种行走式充电机器人的充电机构结构示意图。
图3为本发明一种行走式充电机器人的充电线缆跟随机构的结构示意图。
图4为本发明一种行走式充电机器人的整体结构示意图。
图5为图4中充电机器人的机械手和负载插接头结构示意图。
图6为图4中充电机器人的充电门和充电口智能识别系统硬件结构示意图。
图7为图4中充电机器人的开关充电门机构和充电口测量组件结构示意图。
图8为图4中充电机器人的线缆跟控机构结构示意图。
图9为本发明一种行走式充电机器人通过充电线缆跟随机构为电动车服务场景示意图。
其中：
充电桩1、充电线缆2、充电机构3、充电机器人4、电动车充电门5、电动车6；
充电枪组件挂箱3.1、充电枪组件3.2、充电线缆跟随机构3.3、充电线缆跟随机构支架3.4；
线缆3.3.1、带法兰直管3.3.2、线管3.3.3、一维旋转关节3.3.4、万向旋转关节3.3.5；
机器人本体4.1、充电门充电口智能识别系统4.2、开关测量组件4.3、线缆跟控机构4.4、挂箱4.5、无线通讯模块4.6、控制系统4.7、储能电池充放电系统4.8、行走导航系统4.9；
多轴机械手4.1.1、负载插接头4.1.2；
识别系统安装基板4.2.1、翻转机构4.2.2、测距仪4.2.3、自动调焦摄像头4.2.4；
开关充电门机构4.3.1、充电口测量组件4.3.2、插接槽4.3.3、安装基板4.3.4；
跟控机构安装基板4.4.1、线缆柔性接头4.4.2、线缆牵引机构4.4.3、线缆张紧机构4.4.4、线缆柔性跟随机构4.4.5。
具体实施方式
参见图1～9，本发明涉及的一种行走式充电机器人的充电场，主要由充电桩1、充电线缆2、充电机构3、充电机器人4和充电场管理系统构成；充电桩1安装在充电场边缘区域或其它合适的位置；上述充电线缆2一端连接至充电桩1，另一端连接至充电机构3，为电动车6提供充电电源；所述电动车充电门5设置于电动车6的车体侧面；一个充电桩1可对应多条充电线缆2，每条充电线缆2对应一个充电机构3，一个充电桩1与相对应的多条充电线缆2和多个充电机构3构成一个充电区，每个充电机构3对应为一个充电位，充电位设置在靠近电动车充电门5的一侧的区域内，所述充电线缆2设置在充电位处且靠近电动车充电门5的一侧；每个充电区配备一个充电机器人4，所述充电机器人4为独立设置的行走式充电机器人，充电机器人4按照充电场管理系统的调度自动行走在充电场里为电动车6进行充电服务；
所述充电机构3包含充电枪组件挂箱3.1、充电枪组件3.2、充电线缆跟随机构3.3和充电线缆跟随机构支架3.4；所述充电线缆跟随机构支架3.4固定安装在地面上，充电线缆跟随机构支架3.4的顶部横杆上设置有充电枪组件挂箱3.1，所述充电枪组件3.2挂设于充电枪组件挂箱3.1上；所述充电枪组件3.2的末端连接有充电线缆跟随机构3.3；所述充电线缆2穿接于充电线缆跟随机构3.3内，充电线缆2从固定端输入，一端从自由端输出并连接至充电枪组件3.2；通过充电线缆跟随机构3.3，充电线缆2可跟随充电枪组件3.2自由轻松地输送到充电门附近；
进一步的，根据充电场的大小，可以配置单个或多个充电桩1，单个充电桩1至少配置一根充电线缆2；所述充电线缆2通过地下埋设或空中架空到多个充电位，并穿过充电线缆跟随机构3.3连接充电枪；具体的讲，以上设备或物件根据充电场的面积、充电需求及其投资大小进行配置，优选的，上述充电区设置有多个，每个充电区相对应设置有多个充电位；
进一步的，所述充电线缆跟随机构3.3包含依次连接的带法兰直管3.3.2、线管3.3.3、一维旋转关节3.3.4、万向旋转关节3.3.5，上述一维旋转关节3.3.4和万向旋转关节3.3.5为中空关节，上述带法兰直管3.3.2、线管3.3.3、一维旋转关节3.3.4和万向旋转关节3.3.5构成一两头开口的线缆管路；所述万向旋转关节3.3.5的前端设置有充电枪组件3.2，充电线缆2穿接于线缆管路内，其一端与充电枪组件3.2相连接，另一端与充电桩1相连接，为充电枪组件3.2提供电源；充电线缆2外部的线缆管路对其形成保护并使其可跟随充电枪组件3.2自由轻松地移动；上述充电线缆2、线缆管路和充电枪组件3.2构成一路充电装置，上述充电装置设置有多组；
所述充电机器人4主要由机器人本体4.1、充电门充电口智能识别系统4.2、开关测量组件4.3、线缆跟控机构4.4、挂箱4.5、无线通讯模块4.6、控制系统4.7、储能电池充放电系统4.8和行走导航系统4.9组成；所述机器人本体4.1安置于机器人配备箱内；所述充电门充电口智能识别系统4.2安装于机器人配备箱的箱内适当位置，启动工作后电动车充电门5位于其视场内；所述机器人配备箱内设置有挂箱4.5，所述开关测量组件4.3设置挂箱4.5内，使用时，由机械手插接在开关测量组件4.3的头部；所述线缆跟控机构4.4设置于机器人配备箱的箱内适当位置，用于控制线缆的伸出和缩回动作；所述机器人配备箱的箱体底部设置有行走导航系统4.9，所述行走导航系统4.9包含安装于箱体底部的多个万向轮和智能导航系统，使充电机器人4根据控制系统4.7发出的指令自动行走至相应充电位处；所述机器人配备箱内设置有无线通讯模块4.6、控制系统4.7和储能电池充放电系统4.8，充电机器人4通过行走导航系统4.9自动行走；在行走时没有连接电缆，靠自带的储能电池供电，并通过无线通讯模块4.6与充电场管理系统进行通讯并完成信息采集、控制、执行等操作指令；充电机器人4在未服务电动车6时在设定的驻留区域或在服务电动车6时在连接上充电枪组件3.2时通过充电系统进行充电；在行走时或在为电动车6提供服务但机械手未插上充电枪组件3.2前通过放电系统为充电机器人4进行供电；
进一步的，上述机器人本体4.1包含多轴机械手4.1.1，所述多轴机械手4.1.1的头部设置有负载插接头4.1.2，用于插接负载并操纵负载执行各种操作；所述多轴机械手4.1.1为六轴机械手；
进一步的，所述充电门充电口智能识别系统4.2包含识别系统安装基板4.2.1，所述识别系统安装基板4.2.1设置于机器人配备箱的箱体内壁适当位置，所述识别系统安装基板4.2.1上设置有翻转机构4.2.2，所述翻转机构4.2.2上设置有测距仪4.2.3和自动调焦摄像头4.2.4，所述自动调焦摄像头4.2.4摄取包含有电动车充电门5的图像，提供识别软件用于智能识别充电门并计算其空间位置；
进一步的，所述开关测量组件4.3包含安装基板4.3.4，所述安装基板4.3.4的一端面上并列设置有开关充电门机构4.3.1和充电口测量组件4.3.2，所述安装基板4.3.4的另一端面上设置有插接槽4.3.3，在工作时，由多轴机械手4.1.1将开关测量组件4.3插接在其头部，插接在多轴机械手4.1.1头部的目的是方便操作开关充电门机构4.3.1和减少多轴机械手4.1.1等机构阻挡其上的充电口测量组件4.3.2对位于车内充电口上的充电门及其充电口的扫描和测量；上述机器人配备箱和充电枪组件挂箱3.1，分别为开关充电门机构4.3.1、充电口测量组件4.3.2和充电枪组件3.2提供放置的地方，便于多轴机械手4.1.1定位和进行插接操作；
优选的，所述开关充电门机构4.3.1的主体为可伸缩、旋转的机械手指，利用机械手指打开电动车6车体上的电动车充电门5和充电枪上的充电门，由控制系统操纵多轴机械手4.1.1对开关充电门机构4.3.1进行操作；所述开关充电门机构4.3.1上设置有接近传感器，防止开关充电门机构4.3.1与电动车1发生碰撞；
进一步的，所述充电口测量组件4.3.2主要由摄像头、视觉传感器或激光雷达构成，用于测量电动车充电门5和充电口的空间位置以及充电枪上的充电门位置，为多轴机械手4.1.1开关充电口上的充电门和插拔充电枪提供数据；所述充电口测量组件4.3.2上设置有接近传感器，防止充电口测量组件4.3.2与电动车1发生碰撞；
进一步的，所述线缆跟控机构4.4包含跟控机构安装基板4.4.1，所述跟控机构安装基板4.4.1的顶面固定安装于机器人配备箱的箱内顶壁上，所述跟控机构安装基板4.4.1的底面设置有线缆柔性接头4.4.2、线缆牵引机构4.4.3、线缆张紧机构4.4.4和线缆柔性跟随机构4.4.5，充电线缆3.1和其它线缆从充电桩1导出后穿过线缆柔性接头4.4.2缠绕于线缆张紧机构4.4.4上，充电线缆3.1和其它线缆的端头由线缆牵引机构4.4.3导出后分别连接至多轴机械手4.1.1上各机构内，通过线缆牵引机构4.4.3控制线缆的伸出和缩回动作；
本发明一种行走式充电机器人的充电场布局方法，基于上述行走式充电机器人来实现，充电场有10个充电位安装有10个充电线缆跟随机构3.3、三个充电机器人4、三个充电桩1；其中两台充电机器人4为三个充电位提供服务，另外一台充电机器人4为四个充电位提供服务；两台充电桩1有六根充电线缆2，分别连接到三个充电线缆跟随机构3.3，一台充电桩1有四根充电线缆2，分别连接到四个充电线缆跟随机构3.3；
自动充电场的工作流程是：
充电机器人4按照指令为电动车6插枪充电的流程是：充电机器人4自动行走到充电区域后，首先调整好自己，然后自动打开机器人配备箱的电动门，充电门充电口智能识别系统4.2旋转切入并智能识别电动车充电门5的位置；智能识别系统测量出车体距离和充电门位置后翻转复位，多轴机械手4.1.1携带开关充电门机构4.3.1伸出，操纵开关充电门机构4.3.1开启充电门，然后缩回将开关充电门机构4.3.1挂回开关门机构的挂箱4.5；接着再次伸出拔下充电枪；与此同时，充电门充电口智能识别系统4.2识别充电口，多轴机械手4.1.1将充电枪插入充电口；返回再取另一支充电枪插入另一个充电口；完成后多轴机械手4.1.1缩回并回位，关闭自动门。
充电机器人4按照指令为电动车6拔枪结束充电的流程是：充电机器人4自动行走到充电区域后，首先调整好自己，然后自动打开机器人配备箱的电动门，充电门充电口智能识别系统4.2旋转切入并智能识别充电枪位置。多轴机械手4.1.1伸出，拔出第一支充电枪，并挂回充电枪组件挂箱3.1；再拔出第二支充电枪，并挂回充电枪组件挂箱3.1；与此同时，充电门充电口智能识别系统4.2识别充电门位置，接着多轴机械手4.1.1缩回取出开关充电门机构4.3.1，操纵开关充电门机构4.3.1关上充电门，然后缩回并将开关充电门机构4.3.1挂回到开关门机构的挂箱4.5内，多轴机械手4.1.1回位，关闭自动门。
如果充电场内同时有多辆电动车6需要充电，充电机器人4在充电场管理系统调度下自动行走到需要充电的电动车充电区域，调整好位置，按照插枪充电程序对该辆电动车6进行充电。
在开始充电后，如果前一辆电动车6已完成充电或者还有下一辆需要充电，充电机器人4则自动行走到这辆电动车停车区域，调整好位置。如果是已完成充电的，则拔枪并挂回充电枪、关好充电口；如果是需要充电的，则重复上述充电操作。充电机器人4如此循环地工作，如果没有电动车6需要充电，则自动行走到设定的区域，在为自己充电的同时等待下一次充电。
另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种行走式充电机器人，主要由充电桩(1)、充电线缆(2)、充电机构(3)、充电机器人(4)和充电场管理系统构成，其特征在于：充电桩(1)安装在充电场边缘区域；上述充电线缆(2)一端连接至充电桩(1)，另一端连接至充电机构(3)；电动车充电门(5)设置于电动车(6)的车体侧面；一个充电桩(1)可对应多条充电线缆(2)，每条充电线缆(2)对应一个充电机构(3)，一个充电桩(1)与相对应的多条充电线缆(2)和多个充电机构(3)构成一个充电区，每个充电机构(3)对应为一个充电位，充电位设置在靠近电动车充电门(5)的一侧的区域内，所述充电线缆(2)设置在充电位处且靠近电动车充电门(5)的一侧；每个充电区配备一个充电机器人(4)；
所述充电机构(3)包含充电枪组件挂箱(3.1)、充电枪组件(3.2)、充电线缆跟随机构(3.3)和充电线缆跟随机构支架(3.4)；所述充电线缆跟随机构支架(3.4)固定安装在地面上，充电线缆跟随机构支架(3.4)的顶部横杆上设置有充电枪组件挂箱(3.1)，所述充电枪组件(3.2)挂设于充电枪组件挂箱(3.1)上；所述充电枪组件(3.2)的末端连接有充电线缆跟随机构(3.3)；所述充电线缆(2)穿接于充电线缆跟随机构(3.3)内，充电线缆(2)从固定端输入，一端从自由端输出并连接至充电枪组件(3.2)；
所述充电机器人(4)主要由机器人本体(4.1)、充电门充电口智能识别系统(4.2)、开关测量组件(4.3)、线缆跟控机构(4.4)、挂箱(4.5)、无线通讯模块(4.6)、控制系统(4.7)、储能电池充放电系统(4.8)和行走导航系统(4.9)组成；所述机器人本体(4.1)安置于机器人配备箱内；所述充电门充电口智能识别系统(4.2)安装于机器人配备箱的箱内适当位置；所述机器人配备箱内设置有挂箱(4.5)，所述开关测量组件(4.3)设置挂箱(4.5)内；所述线缆跟控机构(4.4)设置于机器人配备箱的箱内适当位置；所述机器人配备箱的箱体底部设置有行走导航系统(4.9)，所述行走导航系统(4.9)包含安装于箱体底部的多个万向轮和智能导航系统；所述机器人配备箱内设置有无线通讯模块(4.6)、控制系统(4.7)和储能电池充放电系统(4.8)，充电机器人(4)通过行走导航系统(4.9)自动行走；
所述充电线缆跟随机构(3.3)包含依次连接的带法兰直管(3.3.2)、线管(3.3.3)、一维旋转关节(3.3.4)、万向旋转关节(3.3.5)，上述一维旋转关节(3.3.4)和万向旋转关节(3.3.5)为中空关节，上述带法兰直管(3.3.2)、线管(3.3.3)、一维旋转关节(3.3.4)和万向旋转关节(3.3.5)构成一两头开口的线缆管路；所述万向旋转关节(3.3.5)的前端设置有充电枪组件(3.2)，充电线缆(2)穿接于线缆管路内，其一端与充电枪组件(3.2)相连接，另一端与充电桩(1)相连接；上述充电线缆(2)、线缆管路和充电枪组件(3.2)构成一路充电装置，上述充电装置设置有多组；
所述充电场布局方法基于上述行走式充电机器人来实现，充电场有10个充电位安装有10个充电线缆跟随机构(3.3)、三个充电机器人(4)、三个充电桩(1)；其中两台充电机器人(4)为三个充电位提供服务，另外一台充电机器人(4)为四个充电位提供服务；两台充电桩(1)有六根充电线缆(2)，每台充电桩(1)分别连接到三个充电线缆跟随机构(3.3)，一台充电桩(1)有四根充电线缆(2)，分别连接到四个充电线缆跟随机构(3.3)。
2.根据权利要求1所述的行走式充电机器人，其特征在于：所述充电线缆(2)通过地下埋设或空中架空到多个充电位，并穿过充电线缆跟随机构(3.3)连接充电枪。
3.根据权利要求1所述的行走式充电机器人，其特征在于：上述机器人本体(4.1)包含多轴机械手(4.1.1)，所述多轴机械手(4.1.1)的头部设置有负载插接头(4.1.2)；所述多轴机械手(4.1.1)为六轴机械手。
4.根据权利要求1所述的行走式充电机器人，其特征在于：所述充电门充电口智能识别系统(4.2)包含识别系统安装基板(4.2.1)，所述识别系统安装基板(4.2.1)设置于机器人配备箱的箱体内壁适当位置，所述识别系统安装基板(4.2.1)上设置有翻转机构(4.2.2)，所述翻转机构(4.2.2)上设置有测距仪(4.2.3)和自动调焦摄像头(4.2.4)，所述自动调焦摄像头(4.2.4)摄取包含有电动车充电门(5)的图像。
5.根据权利要求1所述的行走式充电机器人，其特征在于：所述开关测量组件(4.3)包含安装基板(4.3.4)，所述安装基板(4.3.4)的一端面上并列设置有开关充电门机构(4.3.1)和充电口测量组件(4.3.2)，所述安装基板(4.3.4)的另一端面上设置有插接槽(4.3.3)。
6.根据权利要求5所述的行走式充电机器人，其特征在于：所述开关充电门机构(4.3.1)的主体为可伸缩、旋转的机械手指；所述开关充电门机构(4.3.1)上设置有接近传感器。
7.根据权利要求5所述的行走式充电机器人，其特征在于：所述充电口测量组件(4.3.2)主要由摄像头、视觉传感器或激光雷达构成；所述充电口测量组件(4.3.2)上设置有接近传感器。
8.根据权利要求1所述的行走式充电机器人，其特征在于：所述线缆跟控机构(4.4)包含跟控机构安装基板(4.4.1)，所述跟控机构安装基板(4.4.1)的顶面固定安装于机器人配备箱的箱内顶壁上，所述跟控机构安装基板(4.4.1)的底面设置有线缆柔性接头(4.4.2)、线缆牵引机构(4.4.3)、线缆张紧机构(4.4.4)和线缆柔性跟随机构(4.4.5)，充电线缆和其它线缆从充电桩(1)导出后穿过线缆柔性接头(4.4.2)缠绕于线缆张紧机构(4.4.4)上，充电线缆和其它线缆的端头由线缆牵引机构(4.4.3)导出后分别连接至多轴机械手(4.1.1)上各机构内。
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