CN111015736A - 基于协作机器人的点击测试方法 - Google Patents

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CN111015736A
CN111015736A CN201911310151.6A CN201911310151A CN111015736A CN 111015736 A CN111015736 A CN 111015736A CN 201911310151 A CN201911310151 A CN 201911310151A CN 111015736 A CN111015736 A CN 111015736A
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贺长林
方朝俊
谭璀璨
李仁�
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Changsha Intelligent Manufacturing Research Institute Co ltd
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Changsha Intelligent Manufacturing Research Institute Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于协作机器人的点击测试方法，包括采用协作机器人进行点击测试；设置协作机器人的运动初始点和运动目标点；设置测试参数；根据设置的运动初始点、运动目标点和测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度；根据设置的协作机器人的运动初始点、运动目标点、测试参数和协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，对协作机器人进行点击测试控制，从而完成最终的基于协作机器人的点击测试。本发明提供的这种基于协作机器人的点击测试方法，通过引入协作机器人并对其进行精确控制，实现了触摸屏或按钮等的点击测试的自动化，而且本发明的可靠性高、方便快捷且一致性好。

Description

基于协作机器人的点击测试方法
技术领域
本发明属于工业自动化领域，具体涉及一种基于协作机器人的点击测试方法。
背景技术
随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，人们对于电子设备的可靠性要求也越来越高。因此，电子产品的可靠性测试就显得尤为重要。
随着智能化时代的到来，智能电子设备已经成为了人们日常生产和生活中必不可少的设备。触摸屏(或者按钮)是智能电子设备的重要组成部分，也是设备使用者最直接和最经常操作的部件；它们性能的好坏，直接影响智能电子设备的使用寿命和使用体验。
对于触摸屏(或者按钮)，点击抗疲劳测试是最重要的测试之一。目前，触摸屏(或者按钮)的点击抗疲劳测试，基本上都是靠人工来实现。人工进行测试，不仅每次点击的力度不同，而且点击的频率和点击的速度也不可能相同，导致对比实验或者点击测试实验的精度和可靠性会大打折扣。
点击抗疲劳测试和点击对比测试还可以采用一种方案：采用具有三轴运动的工作平台来实现。通过三轴运动平台，把专用的夹具运动到设定的位置，然后在设定的位置控制Z轴进行上下运动，模拟按压动作，这种方法比采用人工精度会高一些，而且也会方便很多，但是定位精度以及对按压的力度控制方面均相对较差，而且更换测试对象时非常麻烦，需要对工作台重新定位，重新调试按压位置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可靠性高、方便快捷且一致性好的基于协作机器人的点击测试方法。
本发明提供的这种基于协作机器人的点击测试方法，包括如下步骤：
S1.采用协作机器人进行点击测试；
S2.设置协作机器人的运动初始点和运动目标点；
S3.设置测试参数；
S4.根据步骤S2设置的运动初始点和运动目标点，以及步骤S3设置的测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度；
S5.根据步骤S2设置的协作机器人的运动初始点和运动目标点，步骤S3设置的测试参数，和步骤S4得到的协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，对协作机器人进行点击测试控制，从而完成最终的基于协作机器人的点击测试。
步骤S1所述的采用协作机器人进行点击测试，具体为采用型号为UR3的协作机器人进行点击测试。
步骤S3所述的测试参数，具体包括点击测试次数、点击测试压力和点击测试速度。
步骤S4所述的根据步骤S2设置的运动初始点和运动目标点，以及步骤S3设置的测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，具体为采用如下算式计算协作机器人手腕扭力T和协作机器人手腕角速度ψ：
F＝T/L
V＝ψ×L
式中F为步骤S3设置的点击测试压力，V为步骤S3设置的点击测试速度，L为协作机器人的手腕的圆心到运动目标点之间的水平距离。
本发明提供的这种基于协作机器人的点击测试方法，通过引入协作机器人并对其进行精确控制，实现了触摸屏(或者按钮)的点击测试的自动化，而且本发明的可靠性高、方便快捷且一致性好。
附图说明
图1为本发明方法的方法流程示意图。
图2为本发明方法的协作机器人的示意图。
图3为本发明方法的协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度的计算示意图。
图4为本发明方法的协作机器人的专用夹具的三维模型示意图。
图5为本发明方法的协作机器人的固定法兰的三维模型示意图。
具体实施方式
如图1所示为本发明方法的方法流程示意图：本发明提供的这种基于协作机器人的点击测试方法，包括如下步骤：
S1.采用协作机器人进行点击测试；
在具体实施时，可以采用型号为UR3的协作机器人(如图2所示)进行点击测试；
S2.设置协作机器人的运动初始点和运动目标点；
S3.设置测试参数；具体包括点击测试次数、点击测试压力和点击测试速度；
S4.根据步骤S2设置的运动初始点和运动目标点，以及步骤S3设置的测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度；具体为采用如下算式(如图3所示，图中标示1为机械手的手腕，2为机械手的等效示意图)计算协作机器人手腕扭力T和协作机器人手腕角速度ψ：
F＝T/L
V＝ψ×L
式中F为步骤S3设置的点击测试压力，V为步骤S3设置的点击测试速度，L为协作机器人的手腕的圆心到运动目标点之间的水平距离；
S5.根据步骤S2设置的协作机器人的运动初始点和运动目标点，步骤S3设置的测试参数，和步骤S4得到的协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，对协作机器人进行点击测试控制，从而完成最终的基于协作机器人的点击测试。
在具体实施时，固定协作机器人的其他关节，仅控制协作机器人的手腕关节运动，可以极大的提高点击测试的测试效率。
如图4所示为本发明方法的协作机器人的专用夹具的三维模型示意图：专用夹具是一个杆状结构，夹具具有螺纹的一端是和固定法兰连接，通过螺纹固定在固定法兰中间的螺纹孔中，夹具的另一端为接触按钮或者触摸屏的一端，这一端会粘接橡胶苦块，用来点击按钮或者触摸屏，为了方便加工和节约成本，专用夹具可以采用铝制品，然后采用中空管材或者实心材料。
如图5所示为本发明方法的协作机器人的固定法兰的三维模型示意图：固定法兰两端的沉孔是固定在机器人工作法兰的通孔，固定法兰通过这两个螺栓穿过这两个沉孔固定在机器人工作法兰上；中间的螺纹孔是用来固定专用夹具，专用夹具的螺杆固定在螺纹孔中。通过固定法兰，把专用夹具固定在机器人的工作法兰上，让专用夹具随着机器人在两点之间来回运动。

Claims (4)

1.一种基于协作机器人的点击测试方法，包括如下步骤：
S1.采用协作机器人进行点击测试；
S2.设置协作机器人的运动初始点和运动目标点；
S3.设置测试参数；
S4.根据步骤S2设置的运动初始点和运动目标点，以及步骤S3设置的测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度；
S5.根据步骤S2设置的协作机器人的运动初始点和运动目标点，步骤S3设置的测试参数，和步骤S4得到的协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，对协作机器人进行点击测试控制，从而完成最终的基于协作机器人的点击测试。
2.根据权利要求1所述的基于协作机器人的点击测试方法，其特征在于步骤S1所述的采用协作机器人进行点击测试，具体为采用型号为UR3的协作机器人进行点击测试。
3.根据权利要求1所述的基于协作机器人的点击测试方法，其特征在于步骤S3所述的测试参数，具体包括点击测试次数、点击测试压力和点击测试速度。
4.根据权利要求1～3之一所述的基于协作机器人的点击测试方法，其特征在于步骤S4所述的根据步骤S2设置的运动初始点和运动目标点，以及步骤S3设置的测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，具体为采用如下算式计算协作机器人手腕扭力T和协作机器人手腕角速度ψ：
F＝T/L
V＝ψ×L
式中F为步骤S3设置的点击测试压力，V为步骤S3设置的点击测试速度，L为协作机器人的手腕的圆心到运动目标点之间的水平距离。
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