CN111014878A - 一种树状形的特殊摆动焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种树状形的特殊摆动焊接方法，在进行气体保护电弧焊时，对母材和母材形成的测量位置在其里侧搭接固体衬材，其具体操作方法为：调用预置的检测传感器检测需要焊接位置信息；根据位置信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出位置上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。本发明提出的树状形的特殊摆动焊接方法，主要是对焊接路径进行反复计算赋值焊接,达到特殊摆动方式的焊接。本发明能快速对平面焊缝进行焊接，能够满足客户对长的焊缝快速的焊接需求。其中主要的技术问题是独特焊接的摆动方法和过程。

Description

一种树状形的特殊摆动焊接方法

技术领域

本发明涉及焊接领域，尤其涉及一种树状形的特殊摆动焊接方法。

背景技术

焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，广泛应用于建筑工程施工和钢结构构件制作领域。

其中，焊接效率和焊接质量直接影响着建筑工程施工和钢结构构件制作的效率和质量，因此，为了提升焊接效率和焊接质量，目前焊接机器人自动化技术逐渐开始代替人工焊接方式。但是，由于焊接机器人焊接过程是比较复杂的机械、控制、冶金成型过程，灵活性不如人工，现今焊接机器人也有很多针对平面上的方法，但一般都是根据独有的经验在进行焊接。而这样的方法可以对平面焊缝实现统一路径的焊接,确保焊接效果。但在构件装配不规则的情况下，采用焊接机器人焊接则会出现焊接不良问题，这种情况脱离人工，机器人并不能很好的进行焊接操作。

发明内容

根据以上技术问题，本发明提供一种树状形的特殊摆动焊接方法，在进行气体保护电弧焊时，对母材和母材形成的测量位置在其里侧搭接固体衬材，其具体操作方法为：

调用预置的检测传感器检测需要焊接位置信息；

根据位置信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出位置上各个焊接点的坐标；

根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。

所述摆动路径计算方法为：

首先在机器人上示教所需焊接部位的起点Pstart、终点Pend、步长w_length、摆宽w_width，然后通过起点、终点、摆宽、步长对路径记性计算，计算出步长坐标Sp，计算时定义三个坐标分别为P_A、P_B、P_C，最后在循环语句内对P_A、P_B、P_C进行计算并按计算结果坐标依次进行焊接。

根据所述位置的加工精度，对所述焊枪的移动路径设置振幅补偿值；

本发明的有益效果为：本发明提出的树状形的特殊摆动焊接方法，主要是对焊接路径进行反复计算赋值焊接,达到特殊摆动方式的焊接。本发明能快速对平面焊缝进行焊接，能够满足客户对长的焊缝快速的焊接需求。其中主要的技术问题是独特焊接的摆动方法和过程。

本发明在进行气体保护电弧焊时，对母材和母材形成的测量位置在其里侧搭接固体衬材。用焊接电流按大小电流周期循环进行焊接根部的电流变化焊接法焊接根部，形成根部焊道，并使焊枪沿母材方向形成一种独特的焊接摆动方式。使用这样的方法焊接焊缝时，方便准确快速美观，减少焊接时的咬边，增加焊接部件焊的焊接透度。

附图说明

图1为本发明焊接技术示意图。

图2为本发明焊接效果示意图。

具体实施方式

根据图所示，对本发明进行进一步说明：

实施例1

本发明提供一种树状形的特殊摆动焊接方法，在进行气体保护电弧焊时，对母材和母材形成的测量位置在其里侧搭接固体衬材，其具体操作方法为：

调用预置的检测传感器检测需要焊接位置信息；根据位置信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出位置上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。所述摆动路径计算方法为：首先在机器人上示教所需焊接部位的起点Pstart、终点Pend、步长w_length、摆宽w_width，然后通过起点、终点、摆宽、步长对路径记性计算，计算出步长坐标Sp，计算时定义三个坐标分别为P_A、P_B、P_C，最后在循环语句内对P_A、P_B、P_C进行计算并按计算结果坐标依次进行焊接。根据所述位置的加工精度，对所述焊枪的移动路径设置振幅补偿值；

实施例2

将所述焊缝均分为若干个子焊缝，将所述子焊缝的长度作为所述焊枪的步进宽度，计算出所述测量位置两侧测量位置面上各个焊接点的坐标。

本实施例中，可以将上述焊缝均分为若干个子焊缝，将该子焊缝的长度作为上述焊枪的步进宽度，计算出上述测量位置两侧测量位置面上各个焊接点的坐标。根据计算出的各个焊接点的坐标，生成上述焊枪对应的摆动路径，并控制上述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。

实施例中，在计算出上述测量位置两侧测量位置面上各个焊接点的坐标之后，即可按照焊缝的延伸方向，将上述测量位置两侧测量位置面上的各个焊接点以“之”字形连接方式进行连接，从而生成焊枪对应的摆动路径。在生成上述焊枪对应的摆动路径之后，控制上述焊枪沿该摆动路径进行焊接。

本实施例所提供的变幅摆动焊接方法，能够自动检测测量位置的测量位置信息，然后根据检测到的测量位置信息及焊枪的步进宽度，计算出测量位置两侧测量位置面上各个焊接点的坐标，进而生成焊枪移动的摆动路径，并通过控制焊枪沿该摆动路径来回摆动来完成上述测量位置的焊接。相较于现有技术而言，由于上述焊枪能够在焊缝中来回摆动焊接，因此能够有效的焊接具有如楔形测量位置或“喇叭口”型测量位置的构件，从而解决了现有技术中在构件装配不规则的情况下，采用焊接机器人焊接容易出现焊接不良的技术问题。

实施例3

首先在机器人上示教所需焊接部位的起点Pstart、终点Pend、步长w_length、摆宽w_width，然后通过起点、终点、摆宽、步长对路径记性计算，计算出步长坐标Sp，计算时定义三个坐标分别为P_A、P_B、P_C，最后在循环语句内对P_A、P_B、P_C进行计算并按计算结果坐标依次进行焊接。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种树状形的特殊摆动焊接方法，其具体操作方法为：

调用预置的检测传感器检测需要焊接位置信息；

根据位置信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出位置上各个焊接点的坐标；

根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。

2.按照权利要求1所述的一种树状形的特殊摆动焊接方法，其特征在于所述摆动路径计算方法为：

首先在机器人上示教所需焊接部位的起点Pstart、终点Pend、步长w_length、摆宽w_width，然后通过起点、终点、摆宽、步长对路径记性计算，计算出步长坐标Sp，计算时定义三个坐标分别为P_A、P_B、P_C，最后在循环语句内对P_A、P_B、P_C进行计算并按计算结果坐标依次进行焊接。

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