CN111013745A - 智能投料系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种智能投料系统和方法，该系统包括：主控制器、喂料机、投料移动装置和至少一料仓，喂料机和每一料仓均与主控制器连接；喂料机上设有料量检测装置，投料移动装置上设有信号发射器，每一料仓设有信号感应器、拍摄装置和指示装置；投料移动装置根据当前指示装置的指示信号前往料仓铲料并通过信号发射器发射信号；对应料仓当接收到由信号感应器检测到的到来信号时启动拍摄装置拍摄以得到拍摄图像；主控制器当接收到来自对应的料仓的拍摄图像后，确认投料移动装置当前铲料正确并通知喂料机允许投料。通过本发明的技术方案可以在无人监管的情况下实现准确且定量地投料，有利于实现自动化控制，减少对人工的过度依赖等。

Description

智能投料系统和方法

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种智能投料系统和方法。

背景技术

陶瓷厂粉料通常是将泥料、砂料、石粉和矿化剂等原料按照一定比例搭配，然后通过喂料机和传送系统进入球磨机，通过球磨机进行球磨制得浆料，之后再通过喷雾干燥制得陶瓷粉料。

在配料的时候，通过使用多种原料按照一定比例搭配来确保制得的粉料在成型性能、干燥性能和烧结性能具有较好的一致性，现有的陶瓷厂在投料工段往往安排监磅员专门对整个投料过程进行人为监督。然而，该方法不仅过度依赖于人工操作，并且人工成本高，因此，提出一种智能投料系统来代替人工是非常有意义的。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种智能投料系统和方法。

本发明的一实施方式提供一种智能投料系统，包括：主控制器、喂料机、投料移动装置和至少一料仓，所述喂料机和每一料仓均与所述主控制器连接；所述喂料机上设有料量检测装置，所述投料移动装置上设有信号发射器，每一料仓设有信号感应器、拍摄装置和指示装置；

所述投料移动装置用于根据当前指示装置发出的指示信号前往对应的料仓进行铲料并通过所述信号发射器发射信号；

所述对应的料仓用于当接收到由所述信号感应器检测到的所述投料移动装置的到来信号时，启动对应的拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；

所述主控制器用于当接收到来自所述对应的料仓发送的所述拍摄图像后，确认所述投料移动装置当前铲料正确并通知所述喂料机允许投料；

所述料量检测装置用于当检测到当前投料料量达到预设料量时，发送投料达标信号到所述主控制器，以使所述主控制器根据预设投料顺序控制下一料仓的指示装置发出指示信号，重复铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

进一步地，在上述的智能投料系统，所述料量检测装置为设在所述喂料机下方的重量传感装置；

所述重量传感装置用于检测当前投料的料重量，并判断所述料重量是否等于当前料仓投料对应的预设料重量。

进一步地，在上述的智能投料系统，所述料量检测装置为设在所述喂料机上方的红外测距装置或微波测距装置；

所述红外测距装置或所述微波测距装置用于检测当前投料的料高度，并判断所述料高度是否达到当前料仓投料对应的预设料高度。

进一步地，在上述的智能投料系统，所述信号发射器为射频阅读器，各料仓的所述信号感应器分别为具有不同ID的电子标签。

进一步地，在上述的智能投料系统，所述喂料机设有一安全杆及杆控制器，所述杆控制器用于根据所述主控制器的通知信号控制所述安全杆升起，以允许所述投料移动装置进行投料。

本发明的另一实施方式提出一种智能投料方法，应用于智能投料系统，所述智能投料系统包括主控制器、喂料机、投料移动装置和至少一料仓，所述喂料机和每一料仓均与所述主控制器连接；所述喂料机上设有料量检测装置，所述投料移动装置上设有信号发射器，每一料仓设有信号感应器、拍摄装置和指示装置；所述方法包括：

所述投料移动装置根据当前指示装置发出的指示信号前往对应的料仓进行铲料并通过所述信号发射器发射信号；

所述对应的料仓在接收到由所述信号感应器检测到的所述投料移动装置的到来信号时，启动对应的拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；

所述主控制器在接收到来自所述对应的料仓发送的所述拍摄图像后，确认所述投料移动装置当前铲料正确并通知所述喂料机允许投料；

所述料量检测装置在检测到当前投料料量达到预设料量时，发送投料达标信号到所述主控制器，以使所述主控制器根据预设投料顺序控制下一料仓的指示装置发出指示信号，重复铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

进一步地，在上述的智能投料方法，所述主控制器确认所述投料移动装置当前铲料正确，包括：

对所述拍摄图像进行原料识别，并与预先存储的所述对应的料仓的原料图像进行比对；若比对成功，则判断所述投料移动装置当前铲料正确。

进一步地，在上述的智能投料方法，每一料仓的信号感应器具有唯一的ID，所述ID与对应料仓的原料种类预先关联，所述到来信号中包含ID信息，所述主控制器确认所述投料移动装置当前铲料正确，还包括：

所述主控制器在接收到来自所述对应的料仓发送的所述到来信号和所述拍摄图像后，根据所述到来信号中的ID信息判断当前原料种类是否为预期原料种类，并对所述拍摄图像进行原料识别且与所述原料图像进行比对；若所述判断的结果为是且所述比对的结果为成功，则确认所述投料移动装置当前铲料正确并通知所述喂料机允许投料。

进一步地，在上述的智能投料方法，还包括：

若所述料量检测装置检测到当前投料料量小于所述预设料量，则发出未达标信号到所述主控制器，以使所述主控制器通知继续投料；

若所述料量检测装置检测到当前投料料量超过所述预设料量，则发出超标信号到所述主控制器，以使所述主控制器通知铲出多余投料。

进一步地，在上述的智能投料方法，还包括：

当所述对应的料仓再次接收到所述投料移动装置的到来信号时，所述对应的料仓控制所述拍摄装置再次拍摄，并发送至所述主控制器；

当所述主控制器再次接收到来自所述对应的料仓发送的拍摄图像后，所述主控制器根据所述未达标信号再次确认所述投料移动装置铲料正确，并通知所述喂料机允许投料；或者，所述主控制器根据所述超标信号确认所述投料移动装置退回余料完成，并根据所述预设投料顺序控制所述下一料仓的指示装置发出指示信号，重复铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

本发明的实施例具有如下优点：

本发明的技术方案通过在投料移动装置设有信号发射器并在各料仓上设有对应的信号感应器来检测投料移动装置的到来情况，及通过在各料仓上安装拍摄装置并根据投料移动装置的到来信号进行启动，以得到用于确认当前投料是否正确的拍摄图像，还利用料量检测装置来保证投料料量符合要求，这样可以在无人监管的情况下实现准确且定量地投料，有利于实现自动化控制，减少对人工的过度依赖等。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例的智能投料系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例的智能投料方法的第一流程示意图；

图3示出了本发明实施例的智能投料方法的第二流程示意图；

图4示出了本发明实施例的智能投料方法的第三流程示意图；

图5示出了本发明实施例的智能投料方法的第四流程示意图。

主要元件符号说明：

1-智能投料系统；10-主控制器；20-料仓；30-投料移动装置；40-喂料机；210-信号感应器；220-拍摄装置；230-指示装置；310-信号发射器；410-料量检测装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请参照图1，本实施例提出一种智能投料系统1，用于实现智能化投料，可以解决现有技术中需要通过人为监督的方式来保证生产的粉料具有较好的一致性等。下面对该智能投料系统1进行详细说明。

如图1所示，该智能投料系统1包括：主控制器10、至少一料仓20、投料移动装置30和喂料机40，其中，喂料机40和每一料仓20均与该主控制器10连接；该喂料机40上设有料量检测装置410，该投料移动装置30上设有信号发射器310，每一料仓20均设有信号感应器210、拍摄装置220和指示装置230。

投料移动装置30用于根据当前指示装置230发出的指示信号前往对应的料仓20进行铲料，并通过信号发射器310发射信号。

示范性地，当系统启动后，主控制器10可根据预设投料顺序通知第一种原料对应的料仓20开始投料，于是该第一种原料的料仓20将控制指示装置230发出相应的指示信号。投料移动装置30将根据该指示信号前往该对应的料仓20进行铲料，以将该第一种原料送入喂料机40。

优选地，当到达距离该对应的料仓20的预设距离处时，该投料移动装置30通过信号发射器310开始发射一探测信号，以便对应的料仓20可通过信号感应器210检测该投料移动装置30的到来。例如，该预设距离可设为距离料仓5-10米等，具体可根据该信号发射器310与信号感应器210之间的适用范围等确定。

本实施例中，该指示装置230可包括但不限于为指示灯，发声器，或声光指示设备等。例如，当为指示灯时，该指示信号即为点亮的灯光信号。而该投料移动装置30可包括但不限于为铲车、装载机、输送机等设备。

料仓20用于当接收到由其信号感应器210检测到的该投料移动装置30的到来信号时，启动对应的拍摄装置220进行拍摄以得到拍摄图像。

示范性地，该拍摄装置220可安装在该料仓20的上方且朝向该投料移动装置30驶入的方向，以保证能顺利拍摄到该投料移动装置30及其在铲料时情况。

为节省系统功耗，安装在料仓20上的如摄像头等拍摄装置220可在投料移动装置30未到来时进入低功耗模式，而当检测到投料移动装置30到来时，才进入拍摄工作模式并对该投料移动装置30进行拍摄。例如，可在该投料移动装置30刚到达时进行拍摄，以得到铲料前的图像；待该投料移动装置30铲料后再次拍摄，以得到铲料后的图像等。具体拍摄时间可根据实际需要来设定。

本实施例中，优选地，该投料移动装置30的信号发射器310为射频阅读器，各料仓20的信号感应器210分别为具有不同ID的电子标签。当然，该信号发射器310和信号感应器210还可采用如红外发射器和红外接收器等，即能够配合使用以实现对该投料移动装置30的检测等装置。

主控制器10用于当接收到来自对应的料仓20发送的拍摄图像后，确认投料移动装置30当前铲料正确并通知喂料机40允许投料。

例如，系统可预先存储各料仓20中对应原料的原料图像，并根据料仓20的哪一指示装置230处于指示状态来调用对应料仓20的该原料图像。示范性地，主控制器10在确认投料移动装置30当前铲料是否正确时，可通过对接收到的拍摄图像进行原料识别，然后将其与根据该当前指示装置230调取得到的原料图像进行比对，例如，可根据该原料的颜色或形状等进行比对。若比对成功，则判断该投料移动装置30当前铲料正确，否则，判断当前铲料不正确。

当然，还可以采用其他方式来判断投料移动装置30当前铲料是否正确，例如，主控制器10还可根据接收到的来自该对应料仓20发送的到来信号和拍摄图像来判断等。

示范性地，各料仓20上安装的信号感应器210具有对应的唯一识别ID，可将该ID与对应料仓20所放原料的原料种类进行预先关联。于是，对应料仓20在检测到该投料移动装置30的到来信号后，将包含其ID信息的到来信号发送到主控制器10，以便主控制器10判断当前铲料是否为预期投料的原料种类。

同时，主控制器10还可对接收的拍摄图像进行原料识别，并将识别后的结果与调取的原料图像进行比对。若判断出为预期原料种类且图像比对成功，则确认当前铲料正确。反之，若判断出不是预期原料种类，或比对失败，又或者判断出不是预期原料种类且比对失败，则确认当前铲料不正确，此时将通知喂料机40禁止投料。可以理解，通过判断ID信息及拍摄图像识别比对来同时判断当前铲料是否正确，可大大保证其判断准确率等。

作为一种优选的方案，本实施例中，该喂料机40设有一安全杆及杆控制器，该杆控制器用于根据主控制器10的通知信号控制安全杆升起，以允许投料移动装置30进行投料。当安全杆放下时，将禁止投料移动装置30进行投料。

示范性地，该安全杆可设置在喂料机40的投料口处，例如，其设置高度可超过该喂料机40的装料容器的高度，或者与装料容器的高度齐平等，当然，具体可根据该投料移动装置30及装料容器的结构来确定。

当投料移动装置30投料后，喂料机40中的料量检测装置410将用于检测当前投料的料量是否符合要求。示范性地，当检测到当前投料料量达到预设料量时，发送投料达标信号到主控制器10，以使主控制器10根据预设投料顺序控制下一料仓20的指示装置230发出指示信号。随后，投料移动装置30及下一料仓20等将重复上述的铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

作为一种可选的实施方案，该料量检测装置410可为设在喂料机40下方的重量传感装置，该重量传感装置用于检测当前投料的料重量，并判断该检测到的料重量是否等于当前料仓投料对应的预设料重量。其中，该预设料重量可预先根据每个料仓20所投原料的不同进行相应设定。例如，第一种原料对应预设料重量Q1，第二种原料对应预设料重量Q2，其他原料类似。

示范性地，该重量传感装置主要包括重量传感器和比较器，其中，该重量传感器用于采集当前投料的料重量，并由比较器来比较该采集的料重量与当前投料对应的预设料重量的大小，以判断当前投料料量是否达标。

作为另一种可选的实施方案，该料量检测装置410可为设在喂料机40上方的红外测距装置或微波测距装置，该红外测距装置或微波测距装置用于检测当前投料的料高度，并判断该料高度是否达到当前投料对应的预设料高度。

示范性地，该红外测距装置主要包括红外传感器和比较器，该红外传感器基于红外测距原理来采集当前投料后的料高度。而该微波测距装置主要包括微波传感器和比较器。同样，该微波传感器将基于微波测距原理进行料高度检测，然后由比较器进行料高度比较，以判断当前投料料量是否达标。

考虑到投料移动装置30在投料时，一次所铲的料量不一定能恰好符合要求，故该智能投料系统1还具有提示投料未达标及投料超标功能。

进一步地，该料量检测装置410还用于当检测到当前投料料量小于预设料量，发出未达标信号到主控制器10，以便主控制器10通知投料移动装置30继续投料，以及，当检测到当前投料料量超过预设料量时，则发出超标信号到主控制器10，以便主控制器10通知投料移动装置30铲出多余投料。

可以理解，无论是当前投料未达标还是当前投料过多，投料移动装置30在接收到相应的通知后都将返回该当前的料仓20，以继续投料或将多余原料退回至料仓20中。

进一步地，该对应的料仓20还用于当再次接收到该投料移动装置30的到来信号时，控制其拍摄装置220进行再次拍摄，以得到相应的拍摄图像，然后发送至主控制器10。

对于当前投料未达标的情况，主控制器10还用于当再次接收到来自该对应的料仓20发送的拍摄图像后，根据该料量检测装置410发送的未达标信号来再次确认该投料移动装置30铲料正确，并通知喂料机40允许继续投料。

对于当前投料过多的情况，主控制器10还用于根据该料量检测装置410发送的超标信号确认该投料移动装置30退回余料完成，并根据预设投料顺序控制下一料仓20的指示装置230发出指示信号，并重复铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

可以理解，主控制器10对该投料移动装置30的再次铲料或退料进行确认时，可采用相同的确认方式，如对再次获取的拍摄图像进行原料识别及与原料图像进行比对等等。

本实施例提出的智能投料系统通过在投料移动装置设有信号发射器并在各料上设有对应的信号感应器来检测投料移动装置的到来情况，及通过在各料仓上安装拍摄装置并根据投料移动装置的到来信号进行启动，以得到用于确认当前投料是否正确的拍摄图像，还利用料量检测装置来保证投料料量符合要求，这样可以在无人监管的情况下实现准确且定量地投料，有利于实现自动化控制，减少对人工的过度依赖等。

实施例2

请参照图2，本实施例提出一种智能投料方法，该方法应用于上述实施例1中的智能投料系统1。下面对该智能投料方法进行详细说明。

步骤S10，系统启动后，主控制器10根据预设投料顺序通知第一种原料对应的料仓20开始投料，对应的料仓20通知控制指示装置230发出指示信号。

步骤S11，投料移动装置30根据当前指示装置230发出的指示信号前往对应的料仓20进行铲料，并在预设位置处通过信号发射器310发射探测信号。

步骤S12，该料仓20通过信号感应器210检测投料移动装置30的到来，并在检测到时输出相应的到来信号。

步骤S13，在接收到该到来信号时，该料仓20将启动对应的拍摄装置220进行拍摄以得到拍摄图像，然后将其发送到主控制器10。

步骤S14，主控制器10在接收到来自该料仓20发送的拍摄图像后，确认投料移动装置30当前铲料是否正确。

步骤S15，主控制器10在确认当前铲料正确后，通知喂料机40允许投料。

步骤S16，喂料机40控制安全杆升起，以允许投料移动装置30进行投料。

步骤S17，料量检测装置410检测当前投料料量是否达到预设料量。

步骤S18，若当前投料料量达到预设料量，发送投料达标信号到主控制器10。

步骤S19，主控制器10根据预设投料顺序控制下一料仓20的指示装置230发出指示信号，然后重复上述步骤S11-S18。

步骤S20，主控制器10判断是否所有投料已完成，若是，则通知投料完成，否则，继续重复上述步骤S11-S19，直到所有投料均完成。

其中，如图3所示，对于上述步骤S14，还包括：

子步骤S141，主控制器10根据到来信号中包含的ID信息判断当前原料种类是否为预设投料顺序中的预期原料种类。

子步骤S142，主控制器10对拍摄图像进行原料识别，并将识别后的结果与当前指示装置230对应的预先存储的原料图像进行比对。

子步骤S143，若所述判断的结果为是且所述比对的结果为成功，则判断该投料移动装置30当前铲料正确，通知喂料机40允许投料。

此外，若所述判断的结果为否和/或所述比对的结果为不成功，则判断该投料移动装置30当前铲料不正确，通知禁止投料。

由上述子步骤S141-S143可知，通过判断ID信息及拍摄图像识别比对来共同判断当前铲料是否正确，可大大提高其判断的准确性等。

此外，考虑到投料移动装置30每一次所铲的料量不一定都能恰好符合要求，作为一种可能的情况，如图4所示，在上述步骤S17之后，该智能投料方法包括：

步骤S21，料量检测装置410若检测到当前投料料量小于预设料量，则发出未达标信号到主控制器10。

步骤S22，主控制器10通知投料移动装置30继续投料。

步骤S23，投料移动装置30再次前往该对应的料仓20。

步骤S24，对应的料仓20在再次接收投料移动装置30的到来信号时，控制拍摄装置220再次拍摄并将再次得到的拍摄图像发送至主控制器10。

步骤S25，主控制器10再次接收到来自该对应的料仓20发送的拍摄图像后，根据所述未达标信号再次确认该投料移动装置30铲料正确，并通知喂料机40允许投料。然后，返回步骤S16。

作为另一种可能的情况，如图5所示，在上述步骤S17之后，该智能投料方法包括：

步骤S31，料量检测装置410若检测到当前投料料量超过预设料量，则发出超标信号到主控制器10。

步骤S32，主控制器10通知投料移动装置30铲出多余投料。

步骤S33，投料移动装置30再次前往该对应的料仓20。

步骤S34，对应的料仓20再次接收投料移动装置30的到来信号时，控制拍摄装置220再次拍摄并将再次得到的拍摄图像发送至主控制器10。

步骤S35，主控制器10在再次接收到来自该对应的料仓20发送的拍摄图像后，根据所述超标信号确认投料移动装置30退回余料完成。然后，返回步骤S19。

可以理解，本实施例的方法对应于上述实施例1中的智能投料系统中各组成部分所执行的功能，上述实施例1的可选项同样适用于本实施例，故在此不再详述。

本实施例中，该智能投料系统中的各组成部分通过执行上述步骤以进行协同工作，可以实现智能化投料控制，从而降低对人工的依赖等。此外，通过该智能投料方法也有利于推进自动化工业生产的发展等。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能投料系统，其特征在于，包括：主控制器、喂料机、投料移动装置和至少一料仓，所述喂料机和每一料仓均与所述主控制器连接；所述喂料机上设有料量检测装置，所述投料移动装置上设有信号发射器，每一料仓设有信号感应器、拍摄装置和指示装置；

所述投料移动装置用于根据当前指示装置发出的指示信号前往对应的料仓进行铲料并通过所述信号发射器发射信号；

所述对应的料仓用于当接收到由所述信号感应器检测到的所述投料移动装置的到来信号时，启动对应的拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；

所述主控制器用于当接收到来自所述对应的料仓发送的所述拍摄图像后，确认所述投料移动装置当前铲料正确并通知所述喂料机允许投料；

所述料量检测装置用于当检测到当前投料料量达到预设料量时，发送投料达标信号到所述主控制器，以使所述主控制器根据预设投料顺序控制下一料仓的指示装置发出指示信号，重复铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

2.根据权利要求1所述的智能投料系统，其特征在于，所述料量检测装置为设在所述喂料机下方的重量传感装置；

所述重量传感装置用于检测当前投料的料重量，并判断所述料重量是否等于当前料仓投料对应的预设料重量。

3.根据权利要求1所述的智能投料系统，其特征在于，所述料量检测装置为设在所述喂料机上方的红外测距装置或微波测距装置；

所述红外测距装置或所述微波测距装置用于检测当前投料的料高度，并判断所述料高度是否达到当前料仓投料对应的预设料高度。

4.根据权利要求1所述的智能投料系统，其特征在于，所述信号发射器为射频阅读器，各料仓的所述信号感应器分别为具有不同ID的电子标签。

5.根据权利要求1所述的智能投料系统，其特征在于，所述喂料机设有一安全杆及杆控制器，所述杆控制器用于根据所述主控制器的通知信号控制所述安全杆升起，以允许所述投料移动装置进行投料。

6.一种智能投料方法，其特征在于，应用于智能投料系统，所述智能投料系统包括主控制器、喂料机、投料移动装置和至少一料仓，所述喂料机和每一料仓均与所述主控制器连接；所述喂料机上设有料量检测装置，所述投料移动装置上设有信号发射器，每一料仓设有信号感应器、拍摄装置和指示装置；所述方法包括：

所述投料移动装置根据当前指示装置发出的指示信号前往对应的料仓进行铲料并通过所述信号发射器发射信号；

所述对应的料仓在接收到由所述信号感应器检测到的所述投料移动装置的到来信号时，启动对应的拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；

所述主控制器在接收到来自所述对应的料仓发送的所述拍摄图像后，确认所述投料移动装置当前铲料正确并通知所述喂料机允许投料；

所述料量检测装置在检测到当前投料料量达到预设料量时，发送投料达标信号到所述主控制器，以使所述主控制器根据预设投料顺序控制下一料仓的指示装置发出指示信号，重复铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

7.根据权利要求6所述的智能投料方法，其特征在于，所述主控制器确认所述投料移动装置当前铲料正确，包括：

对所述拍摄图像进行原料识别，并与预先存储的所述对应的料仓的原料图像进行比对；若比对成功，则判断所述投料移动装置当前铲料正确。

8.根据权利要求7所述的智能投料方法，其特征在于，每一料仓的信号感应器具有唯一的ID，所述ID与对应料仓的原料种类预先关联，所述到来信号中包含ID信息，所述主控制器确认所述投料移动装置当前铲料正确，还包括：

所述主控制器在接收到来自所述对应的料仓发送的所述到来信号和所述拍摄图像后，根据所述到来信号中的ID信息判断当前原料种类是否为预期原料种类，并对所述拍摄图像进行原料识别且与所述原料图像进行比对；若所述判断的结果为是且所述比对的结果为成功，则确认所述投料移动装置当前铲料正确并通知所述喂料机允许投料。

9.根据权利要求6所述的智能投料方法，其特征在于，还包括：

若所述料量检测装置检测到当前投料料量小于所述预设料量，则发出未达标信号到所述主控制器，以使所述主控制器通知继续投料；

若所述料量检测装置检测到当前投料料量超过所述预设料量，则发出超标信号到所述主控制器，以使所述主控制器通知铲出多余投料。

10.根据权利要求9所述的智能投料方法，其特征在于，还包括：

当所述对应的料仓再次接收到所述投料移动装置的到来信号时，所述对应的料仓控制所述拍摄装置再次拍摄，并发送至所述主控制器；

当所述主控制器再次接收到来自所述对应的料仓发送的拍摄图像后，所述主控制器根据所述未达标信号再次确认所述投料移动装置铲料正确，并通知所述喂料机允许投料；或者，所述主控制器根据所述超标信号确认所述投料移动装置退回余料完成，并根据所述预设投料顺序控制所述下一料仓的指示装置发出指示信号，重复铲料和投料步骤，直到所有投料均完成。

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