CN111001075B - 具有形态及位置显示的导管及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有形态及位置显示的导管及其方法，该导管包括导管头端和与其连接的可调弯段管体，导管头端内设有磁定位传感器组件和压力传感器，磁定位传感器组件包括第一磁定位传感器，可调弯段管体相对导管头端的另一端端部设有第二磁定位传感器，第二磁定位传感器与第一磁定位传感器同轴设置，且轴向与导管管体轴向平行，压力传感器包括弹性体和应变传感器组件，弹性体用于导管头端抵接组织后发生形变以及分离后复位，应变传感器组件用于检测弹性体形变大小并输出对应的压力值，导管头端外壁上设有零点位置，零点位置位于该导管弯曲方向的内侧，零点位置用于指示及提示该导管的弯曲方向。使手术操作可视化，可提高手术的质量和效率。

Description

具有形态及位置显示的导管及其方法
技术领域
本发明涉及一种医用电生理导管，特别是涉及一种具有形态及位置显示的导管及其方法。
背景技术
在临床手术中，电生理导管可调弯段的形态位置以及导管头端与组织的贴靠方向对提升手术的安全性、有效性以及效率有极大帮助，然而限于技术问题，电生理导管可调弯段在心脏内的形态及位置目前是难以准确表达，强生公司生产的SmartTouch导管头端在可调弯段设置两个电极进行弯曲段的形态的显示，但受电场稳定性影响，存在显示不准确问题。同时在无法直观准确的显示导管弯曲形态以及贴靠方向时，需要使用大量的X射线来辅助术者了解导管在心脏内的形态及贴靠位置与方向。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术存在的利用电极无法准确的实时显示导管的弯曲形态，以及无法准确的显示导管头端与组织间的贴靠方向的问题，提供一种具有形态及位置显示的导管及其方法。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种具有形态及位置显示的导管，包括导管头端和与其连接的可调弯段管体，所述导管头端内设有磁定位传感器组件和压力传感器，所述磁定位传感器组件包括第一磁定位传感器，所述可调弯段管体相对所述导管头端的另一端端部设有第二磁定位传感器，所述第二磁定位传感器与所述第一磁定位传感器同轴设置，且所述轴向与导管管体轴向平行，所述压力传感器包括弹性体和应变传感器组件，所述弹性体用于所述导管头端抵接组织后发生形变以及分离后复位，所述应变传感器组件用于检测所述弹性体形变大小并输出对应的压力值，所述导管头端外壁上设有零点位置，所述零点位置位于该导管弯曲方向的内侧，所述零点位置用于指示及提示该导管的弯曲方向。
所述导管头端为硬端，其上设有若干个电极，所述第二磁定位传感器设置在所述可调弯段管体与靠近手柄的管体的结合处，此处刚性较大，因此基本不变形，因此更好的保护所述第二磁定位传感器不因机械压迫而变形，避免干扰定位精度。
采用本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管，能够通过所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器在磁场作用下输出信号，能够确定其空间坐标，从而实时显示导管弯曲形态，由于所述零点位置相对所述磁定位传感器组件位置已知，因而所述零点位置总能被定位，在此基础上，配合所述压力传感器能够计算出贴靠力F合与所述零点位置的关系，从而确定所述导管头端与组织的贴靠方向，该方式将磁定位传感器确定的位置关系和所述压力传感器确定的贴靠方向关系联系起来，使手术操作可视化，可提高手术的质量和效率，并大大减少X射线的使用，降低了对病人以及术者的损伤，该导管结构简单，使用方便，效果良好。
优选地，所述第一磁定位传感器和所述第二磁定位传感器均为金属线圈。
优选地，所述磁定位传感器组件还包括第三磁定位传感器，所述第三磁定位传感器的轴向与所述第一磁定位传感器的轴向之间具有夹角A，所述夹角A为(0°，90°)。
采用这种结构设置，所述第一磁定位传感器与导管管体同轴设置，因而所述第一磁定位传感器有五个自由度，不能够检测导管管体是否自转，所述第三磁定位传感器与所述第一磁定位传感器不平行设置，因而能够使定位精度提高并可表达导管旋转方向，即具有六个自由度。
优选地，所述第三磁定位传感器为金属线圈。
进一步优选地，由于过小的所述夹角A无法被系统识别，过大的所述夹角A将会占用更多的空间，因此所述夹角A为[5°，15°]。
进一步优选地，所述第三磁定位传感器的端部连接所述第一磁定位传感器的端部，所述第三磁定位传感器与所述第一磁定位传感器之间具有夹角B，A＝180°-B；该设置方式可一定程度减小所述磁定位传感器组件外径尺寸，但长度尺寸会有所增加。
进一步优选地，所述第三磁定位传感器的侧端连接所述第一磁定位传感器的侧端，所述第三磁定位传感器与所述第一磁定位传感器之间具有夹角即为所述夹角A；该设置方式可极大的缩短所述磁定位传感器组件长度，但外径会有所增加。
进一步优选地，所述磁定位传感器组件外部由支撑管封装。
进一步优选地，所述支撑管为聚酰亚胺材料。
进一步优选地，所述磁定位传感器组件靠近所述可调弯段管体一端连接有第一导线和第二导线。
进一步优选地，所述第一导线和所述第二导线均为双绞线。
优选地，所述导管头端内壁上设有牵引部件，所述牵引部件通过牵引绳连接手柄，所述牵引部件位于该导管弯曲方向的内侧。
进一步优选地，所述牵引部件与所述零点位置对齐。
优选地，所述应变传感器组件包括至少三个应变传感器，所述应变传感器沿所述导管头端周向设置。
进一步优选地，所述应变传感器组件包括第一应变传感器、第二应变传感器和第三应变传感器，所述第一应变传感器、所述第二应变传感器和所述第三应变传感器位于同一圆周面上，且两两夹角120°，所述第一应变传感器的位置对齐所述零点位置。
优选地，所述可调弯段管体为编织管体，内部有不锈钢丝的编织网用于增加管体的刚性与扭力传递，编织管体外部采用高弹性的聚氨酯外层管用于增加管体柔韧性。
本发明还提供了一种具有形态及位置显示的导管的显示方法，应用如以上任一项所述的导管，该方法包括：
A、建立导管形态及位置数据库；
由于所述第二磁定位传感器位于所述可调弯段管体端部，因而所述第二磁定位传感器的空间坐标相对不变，所述磁定位传感器组件的空间坐标随所述可调弯段管体的弯直而变化；
在磁场的作用下，所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器能够输出各自的空间坐标；
所述可调弯段管体长度S为已知量，所述导管头端长度L为已知量，且S的值远大于L的值，由于所述导管头端为硬端，基本不可弯曲压缩，所述磁定位传感器组件到所述可调弯段管体的距离相对于S可以忽略不计，S的长度能够表示所述磁定位传感器组件与所述第二磁定位传感器在所述可调弯段管体伸直状态下的直线距离；
将所述可调弯段管体微分为n个点，n为自然数，每段距离ΔS＝S/n为已知量；
所述可调弯段管体的弯曲度数C状态下的
Figure BDA0002334650040000041
其中i＝0、1、2、3...n，根据求和公式
Figure BDA0002334650040000042
由于S已知，所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器的坐标已知，可间接计算出所述弯曲度数C状态下n个点间坐标的关系式；
所述可调弯段管体的所述弯曲度数C的取值为[0°，180°]，因而能够构件所述可调弯段管体弯曲0°-180°的坐标关系式组，形成数据库；
B、所述导管使用时调用所述数据库中的已知数据关系，实时显示所述导管形态及位置。
采用本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管的显示方法，预先求算不同所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器空间坐标下对应的所述可调弯段管体的弯曲形态及位置，构建成数据库，在该导管实际使用时仅需要测定所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器的空间坐标并由数据库中调取所述可调弯段管体的弯曲形态及位置数据，即可直接显示出所述可调弯段管体的弯曲形态及位置。
优选地，所述步骤A中，所述弯曲度数C的取值为0°、15°、30°、45°...165°、180°。
进一步优选地，所述步骤A中，所述弯曲度数C的取值为0°、45°、180°
优选地，为保证精确性以及考虑导管管体间存在差异性，可每导管预先校准确定其长度S的值。
优选地，n为[50，200]之间的自然数。
进一步优选地，n＝100。
本发明还提供了一种确定导管头端与组织贴靠方向的方法，应用如以上所述的导管，该方法包括：
设立X轴向分力Fx，Y轴向分力Fy，Z轴向分力Fz，Fx、Fy和Fz为已知的预校准数据，Fx、Fy和Fz相对于所述零点位置的关系为已知量，Z轴方向为该导管轴向；
所述导管头端与组织抵接，受到组织反力F合，F合在XY面的分力为F侧，F合与F侧的夹角a，F侧与Fx的夹角β由
Figure BDA0002334650040000051
计算，由于Fx、Fy和所述零点位置均已知，能够计算出β相对所述零点位置的角度关系，又α＝arctan(Fz/F侧)，能够计算出F合与所述零点位置的关系，从而确定所述导管头端与组织的贴靠方向。
采用本发明所述的一种确定导管头端与组织贴靠方向的方法，所述压力传感器能够检测所述导管头端与组织贴靠位置，并能够计算出贴靠力F合与所述零点位置的关系，从而确定所述导管头端与组织的贴靠方向。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管，能够通过所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器在磁场作用下输出信号，能够确定其空间坐标，从而实时显示导管弯曲形态，由于所述零点位置相对所述磁定位传感器组件位置已知，因而所述零点位置总能被定位，在此基础上，配合所述压力传感器能够计算出贴靠力F合与所述零点位置的关系，从而确定所述导管头端与组织的贴靠方向，该方式将磁定位传感器确定的位置关系和所述压力传感器确定的贴靠方向关系联系起来，使手术操作可视化，可提高手术的质量和效率，并大大减少X射线的使用，降低了对病人以及术者的损伤，该导管结构简单，使用方便，效果良好；
2、本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管，所述第一磁定位传感器与导管管体同轴设置，因而所述第一磁定位传感器有五个自由度，不能够检测导管管体是否自转，所述第三磁定位传感器与所述第一磁定位传感器不平行设置，因而能够使定位精度提高并可表达导管旋转方向，即具有六个自由度；
3、本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管，由于过小的所述夹角A无法被系统识别，过大的所述夹角A将会占用更多的空间，因此所述夹角A为[5°，15°]；
4、本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管的显示方法，预先求算不同所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器空间坐标下对应的所述可调弯段管体的弯曲形态及位置，构建成数据库，在该导管实际使用时仅需要测定所述磁定位传感器组件和所述第二磁定位传感器的空间坐标并由数据库中调取所述可调弯段管体的弯曲形态及位置数据，即可直接显示出所述可调弯段管体的弯曲形态及位置；
5、本发明所述的一种确定导管头端与组织贴靠方向的方法，通过所述压力传感器能够检测所述导管头端与组织贴靠位置，并能够计算出贴靠力F合与所述零点位置的关系，从而确定所述导管头端与组织的贴靠方向。
附图说明
图1是本发明所述的导管的结构示意图；
图2是导管弯曲状态示意图；
图3是长度计算方法示意图；
图4是一种磁定位传感器组件的结构示意图；
图5是另一种磁定位传感器组件的结构示意图；
图6是零点位置示意图；
图7是导管压力分力示意图；
图8是应变传感器分布示意图；
图9是导管在心房内位置示意图。
图标：1-导管头端，2-可调弯段管体，3-磁定位传感器组件，31-第一导线，32-第二导线，4-支撑管，5-牵引部件，6-零点位置，7-压力传感器，71-弹性体，72-应变传感器组件，721-第一应变传感器，722-第二应变传感器，723-第三应变传感器，T1-第一磁定位传感器，T2-第三磁定位传感器，T3-第二磁定位传感器。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1-8所示，本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管，包括导管头端1和与其连接的可调弯段管体2；所述导管头端1为硬端，其上设有若干个电极，所述可调弯段管体2为编织管体，内部有不锈钢丝的编织网用于增加管体的刚性与扭力传递，编织管体外部采用高弹性的聚氨酯外层管用于增加管体柔韧性。
如图1、2和7所示，所述导管头端1内设有磁定位传感器组件3和压力传感器7，所述导管头端1外壁上设有零点位置6，所述零点位置6位于该导管弯曲方向的内侧，所述零点位置6用于指示及提示该导管的弯曲方向；所述磁定位传感器组件3包括第一磁定位传感器T1和第三磁定位传感器T2，所述可调弯段管体2相对所述导管头端1的另一端端部设有第二磁定位传感器T3，所述第二磁定位传感器T3设置在所述可调弯段管体2与靠近手柄的管体的结合处，此处刚性较大，因此基本不变形，因此更好的保护所述第二磁定位传感器T3不因机械压迫而变形，避免干扰定位精度。
如图1-2所示，所述第二磁定位传感器T3与所述第一磁定位传感器T1同轴设置，且所述轴向与导管管体轴向平行，所述第三磁定位传感器T2的轴向与所述第一磁定位传感器T1的轴向之间具有夹角A，所述夹角A为(0°，90°)，本实施例中，由于过小的所述夹角A无法被系统识别，过大的所述夹角A将会占用更多的空间，因此优选所述夹角A为[5°，15°]；所述第一磁定位传感器T1与导管管体同轴设置，因而所述第一磁定位传感器T1有五个自由度，不能够检测导管管体是否自转，所述第三磁定位传感器T2与所述第一磁定位传感器T1不平行设置，因而能够使定位精度提高并可表达导管旋转方向，即具有六个自由度。
具体地，所述第一磁定位传感器T1、所述第三磁定位传感器T2和所述第二磁定位传感器T3均为金属线圈，能够在磁场下输出电流信号。
本实施例中，如图4所示，所述第三磁定位传感器T2的端部连接所述第一磁定位传感器T1的端部，所述第三磁定位传感器T2与所述第一磁定位传感器T1之间具有夹角B，A＝180°-B；该设置方式可一定程度减小所述磁定位传感器组件3外径尺寸，但长度尺寸会有所增加；所述磁定位传感器组件3外部由支撑管4封装，所述支撑管4为聚酰亚胺材料；所述磁定位传感器组件3靠近所述可调弯段管体2一端连接有第一导线31和第二导线32，所述第一导线31和所述第二导线32均为双绞线。
如图6所示，所述导管头端1内壁上设有牵引部件5，所述牵引部件5通过牵引绳连接手柄，所述牵引部件5位于该导管弯曲方向的内侧，所述牵引部件5与所述零点位置6对齐。
如图7-8所示，所述压力传感器7包括弹性体71和应变传感器组件72，所述弹性体71用于所述导管头端1抵接组织后发生形变以及分离后复位，所述应变传感器组件72用于检测所述弹性体71形变大小并输出对应的压力值；所述应变传感器组件72包括至少三个应变传感器，所述应变传感器沿所述导管头端1周向设置。
作为本实施例的一个优选方案，所述应变传感器组件72包括第一应变传感器721、第二应变传感器722和第三应变传感器723，所述第一应变传感器721、所述第二应变传感器722和所述第三应变传感器723位于同一圆周面上，且两两夹角120°，所述第一应变传感器721的位置对齐所述零点位置6
运用本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管，能够通过所述磁定位传感器组件3和所述第二磁定位传感器T3在磁场作用下输出信号，能够确定其空间坐标，从而实时显示导管弯曲形态，由于所述零点位置6相对所述磁定位传感器组件3位置已知，因而所述零点位置6总能被定位，在此基础上，配合所述压力传感器7能够计算出贴靠力F合与所述零点位置6的关系，从而确定所述导管头端1与组织的贴靠方向，该方式将磁定位传感器确定的位置关系和所述压力传感器7确定的贴靠方向关系联系起来，使手术操作可视化，可提高手术的质量和效率，并大大减少X射线的使用，降低了对病人以及术者的损伤，该导管结构简单，使用方便，效果良好。
实施例2
本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管，与实施例1的不同之处在于，本实施例中，如图5所示，所述第三磁定位传感器T2的侧端连接所述第一磁定位传感器T1的侧端，所述第三磁定位传感器T2与所述第一磁定位传感器T1之间具有夹角即为所述夹角A；该设置方式可极大的缩短所述磁定位传感器组件3长度，但外径会有所增加。
实施例3
如图1-8所示，本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管的显示方法，应用如实施例1或实施例2所述的导管，该方法包括：
A、建立导管形态及位置数据库；
由于所述第二磁定位传感器T3位于所述可调弯段管体2端部，因而所述第二磁定位传感器T3的空间坐标相对不变，所述磁定位传感器组件3的空间坐标随所述可调弯段管体2的弯直而变化；
在磁场的作用下，所述磁定位传感器组件3和所述第二磁定位传感器T3能够输出各自的空间坐标；
所述可调弯段管体2长度S为已知量，所述导管头端1长度L为已知量，且S的值远大于L的值；为保证精确性以及考虑导管管体间存在差异性，可每导管预先校准确定其长度S的值；由于所述导管头端1为硬端，基本不可弯曲压缩，所述磁定位传感器组件3到所述可调弯段管体2的距离相对于S可以忽略不计，S的长度能够表示所述磁定位传感器组件3与所述第二磁定位传感器T3在所述可调弯段管体2伸直状态下的直线距离；
如图3所示，将所述可调弯段管体2微分为n个点，n为自然数，作为本实施例的一个优选方案，优选地，n＝100，每段距离ΔS＝S/n为已知量；
所述可调弯段管体2的弯曲度数C状态下的
Figure BDA0002334650040000111
其中i＝0、1、2、3...n，根据求和公式
Figure BDA0002334650040000112
由于S已知，所述磁定位传感器组件3和所述第二磁定位传感器T3的坐标已知，可间接计算出所述弯曲度数C状态下n个点间坐标的关系式；
所述可调弯段管体2的所述弯曲度数C的取值为[0°，180°]，因而能够构件所述可调弯段管体2弯曲0°-180°的坐标关系式组，形成数据库；
在本实施例中，选择如图2所示的三种典型的弯曲状态，0°、45°、180°，构件所述可调弯段管体2弯曲0°、45°和180°的坐标关系式组。
B、所述导管使用时调用所述数据库中的已知数据关系，实时显示所述导管形态及位置。
运用本发明所述的一种具有形态及位置显示的导管的显示方法，预先求算不同所述磁定位传感器组件3和所述第二磁定位传感器T3空间坐标下对应的所述可调弯段管体2的弯曲形态及位置，构建成数据库，在该导管实际使用时仅需要测定所述磁定位传感器组件3和所述第二磁定位传感器T3的空间坐标并由数据库中调取所述可调弯段管体2的弯曲形态及位置数据，即可直接显示出所述可调弯段管体2的弯曲形态及位置。
实施例4
如图1-9所示，本发明所述的一种确定导管头端与组织贴靠方向的方法，应用如以上所述的导管，其中组织为心房，该方法包括：
设立X轴向分力Fx，Y轴向分力Fy，Z轴向分力Fz，Fx、Fy和Fz为已知的预校准数据，Fx、Fy和Fz相对于所述零点位置6的关系为已知量，Z轴方向为该导管轴向；
所述导管头端1与组织抵接，受到组织反力F合，F合在XY面的分力为F侧，F合与F侧的夹角α，F侧与Fx的夹角β由
Figure BDA0002334650040000121
计算，由于Fx、Fy和所述零点位置6均已知，能够计算出β相对所述零点位置6的角度关系，又α＝arctan(Fz/F侧)，能够计算出F合与所述零点位置6的关系，从而通过计算出的α、β可确定所述导管头端1与组织的贴靠方向(相对于所述零点位置6)。
运用本发明所述的一种确定导管头端与组织贴靠方向的方法，所述压力传感器7能够检测所述导管头端1与组织贴靠位置，并能够计算出贴靠力F合与所述零点位置6的关系，从而确定所述导管头端1与组织的贴靠方向。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种具有形态及位置显示的导管，其特征在于，包括导管头端(1)和与其连接的可调弯段管体(2)，所述导管头端(1)内设有磁定位传感器组件(3)和压力传感器(7)，所述磁定位传感器组件(3)包括第一磁定位传感器(T1)，所述可调弯段管体(2)相对所述导管头端(1)的另一端端部设有第二磁定位传感器(T3)，所述第二磁定位传感器(T3)与所述第一磁定位传感器(T1)同轴设置，且轴向与导管管体轴向平行，所述压力传感器(7)包括弹性体(71)和应变传感器组件(72)，所述弹性体(71)用于所述导管头端(1)抵接组织后发生形变以及分离后复位，所述应变传感器组件(72)用于检测所述弹性体(71)形变大小并输出对应的压力值，所述导管头端(1)外壁上设有零点位置(6)，所述零点位置(6)位于该导管弯曲方向的内侧；所述磁定位传感器组件（3）和所述第二磁定位传感器（T3）在磁场作用下输出信号，能够实时显示导管弯曲形态，所述零点位置（6）相对所述磁定位传感器组件（3）位置已知，配合所述压力传感器（7）能够计算出贴靠力与所述零点位置（6）的关系，从而确定所述导管头端（1）与组织的贴靠方向。
2.根据权利要求1所述的导管，其特征在于，所述磁定位传感器组件(3)还包括第三磁定位传感器(T2)，所述第三磁定位传感器(T2)的轴向与所述第一磁定位传感器(T1)的轴向之间具有夹角A，所述夹角A为(0°，90°)。
3.根据权利要求2所述的导管，其特征在于，所述夹角A为[5°，15°]。
4.根据权利要求2所述的导管，其特征在于，所述第三磁定位传感器(T2)的端部连接所述第一磁定位传感器(T1)的端部，所述第三磁定位传感器(T2)与所述第一磁定位传感器(T1)之间具有夹角B，A＝180°-B。
5.根据权利要求2所述的导管，其特征在于，所述第三磁定位传感器(T2)的侧端连接所述第一磁定位传感器(T1)的侧端，所述第三磁定位传感器(T2)与所述第一磁定位传感器(T1)之间具有夹角即为所述夹角A。
6.根据权利要求1所述的导管，其特征在于，所述导管头端(1)内壁上设有牵引部件(5)，所述牵引部件(5)通过牵引绳连接手柄，所述牵引部件(5)位于该导管弯曲方向的内侧。
7.根据权利要求1-6任一项所述的导管，其特征在于，所述应变传感器组件(72)包括至少三个应变传感器，所述应变传感器沿所述导管头端(1)周向设置。
8.根据权利要求7所述的导管，其特征在于，所述应变传感器组件(72)包括第一应变传感器(721)、第二应变传感器(722)和第三应变传感器(723)，所述第一应变传感器(721)、所述第二应变传感器(722)和所述第三应变传感器(723)位于同一圆周面上，且两两夹角120°，所述第一应变传感器(721)的位置对齐所述零点位置(6)。
9.一种具有形态及位置显示的导管的显示方法，其特征在于，应用如权利要求1-8任一项所述的导管，该方法包括：A、建立导管形态及位置数据库；所述第二磁定位传感器(T3)的空间坐标相对不变，所述磁定位传感器组件(3)的空间坐标随所述可调弯段管体(2)的弯直而变化；在磁场的作用下，所述磁定位传感器组件(3)和所述第二磁定位传感器(T3)能够输出各自的空间坐标；所述可调弯段管体(2)长度S为已知量，S的长度能够表示所述磁定位传感器组件(3)与所述第二磁定位传感器(T3)在所述可调弯段管体(2)伸直状态下的直线距离；将所述可调弯段管体(2)微分为n个点，n为自然数，每段距离ΔS＝S/n为已知量；所述可调弯段管体(2)的弯曲度数C状态下的
Figure 738827DEST_PATH_IMAGE001
其中i＝0、1、2、3...n，根据求和公式
Figure 187126DEST_PATH_IMAGE002
由于S已知，所述磁定位传感器组件(3)和所述第二磁定位传感器(T3)的坐标已知，可间接计算出所述弯曲度数C状态下n个点间坐标的关系式；所述可调弯段管体(2)的所述弯曲度数C的取值为[0°，180°]，因而能够构件所述可调弯段管体(2)弯曲0°-180°的坐标关系式组，形成数据库；B、所述导管使用时调用所述数据库中的已知数据关系，实时显示所述导管形态及位置。
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