CN110988893A - 激光雷达装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种激光雷达装置，通过将接收组件的接收光轴和发射组件的发射光轴垂直设置，同时通过在发射组件的出射光路上依次设置分光组件、第一透镜和反射组件，并使分光组件的分光反射镜与发射组件的发射光轴和接收组件的接收光轴的夹角设置为45°，这样，避免了发射组件对接收组件的遮挡，从而确保接收组件能够有效地接收回波光束，同时在设置发射组件时，可以增大发射组件中准直件的尺寸以及准直件与激光光源之间的间距，从而不仅降低了准直件的加工难度，而且延长了准直件的焦距，使得准直后的出射光束的发散角和出射光斑均得以缩小，从而提高了准直件对激光光源发出的出射光束的准直效果。

Description

激光雷达装置
技术领域
本发明涉及一种激光雷达装置，属于激光探测技术领域。
背景技术
激光雷达是以发射激光束来探测目标位置的雷达系统。激光雷达探测距离远、精度高、抗干扰能力强的特点使其被广泛运用。激光雷达主要分为共轴和平行轴系统，其中，共轴系统中的接收组件位于发射组件的后方，且与该发射组件同轴设置，共轴激光雷达系统较平行轴激光雷达系统具有盲区小、结构简单等特点。
由于激光光源的特性，为了获得较小的探测光源，现有的激光雷达的激光发射组件包括激光光源和准直件，准直件位于激光光源的前方，通过该准直件对激光光源发出的出射光束进行准直，以减小出射光束的发散角。
然而，现有的激光雷达系统为了减小发射组件对接收组件的遮挡，准直件通常选用焦距较短且尺寸小的透镜或透镜组，这样不仅增大了加工难度与成本，而且降低了对激光出射光束的准直效果。
发明内容
本发明提供一种激光雷达装置，以至少部分解决现有的激光雷达系统中准直件尺寸小且焦距较短而使得加工难度较大且对激光出射光束的准直效果较差以及其他潜在的问题。
为了达到上述目的，本发明提供一种激光雷达装置，包括：发射组件、接收组件、分光组件、第一透镜及反射组件；
所述发射组件包括激光光源和与所述激光光源的发射光轴同轴设置的准直件，所述接收组件的接收光轴垂直于所述发射组件的发射光轴设置；所述分光组件、所述第一透镜及所述反射组件均位于所述发射组件的出射光束的光路上且依次沿远离所述发射组件的方向设置；
所述分光组件包括分光反射镜和位于所述分光反射镜上的透光区域，所述透光区域用于将所述发射组件发射出的出射光束透射至所述第一透镜上，所述分光反射镜用于将经所述反射组件反射至所述第一透镜的回波光束反射至所述接收组件上，所述分光反射镜与所述发射组件的发射光轴和所述接收组件的接收光轴之间的夹角均为45°。
可选地，所述透光区域为开设在所述分光反射镜位于所述发射组件的发射光轴上的透光孔。
可选地，所述透光区域为设置在所述分光反射镜位于所述发射组件的发射光轴上的第二透镜。
可选地，所述第二透镜为准直透镜，用于对所述分光组件透射出的出射光束进行准直。
可选地，所述第一透镜包括位于所述发射组件的发射光轴上的第一区域和位于所述第一区域外周的第二区域；
所述第一区域和第二区域朝向所述反射组件的表面为往所述反射组件弯曲的弧形面，且所述第一透镜位于所述第一区域的部分为准直透镜。
可选地，所述反射组件包括驱动件和设置在所述驱动件上的反射镜，所述驱动件用于驱动所述反射镜绕所述发射组件的发射光轴旋转；所述反射镜的镜面往所述第一透镜的方向倾斜。
可选地，所述驱动件为转动电机，所述转动电机包括定子和转子；
所述定子位于所述转子的外部或者内部，所述转子能够绕所述定子的中心轴旋转，所述反射镜固定在所述转子上，第一透镜固定在所述定子上。
可选地，所述驱动件还包括支撑在所述转子上的两个支撑杆；
所述反射镜沿水平方向相对设置的两端分别固定在两个所述支撑杆上。
可选地，所述驱动件还包括码盘和编码器；
所述码盘固定在所述转子上，所述码盘的部分外周位于所述编码器的读数区，所述码盘能够在所述转子的驱动下相对于所述编码器转动，从而改变位于所述编码器的读数区内的码盘的刻度信号。
可选地，所述激光雷达装置还包括嵌设在所述激光雷达装置的壳体上的光学窗片，所述发射组件、接收组件、分光组件、第一透镜及反射组件均位于所述壳体和所述光学窗片围成的容置空腔内；
所述反射组件在垂直于所述发射组件的发射光轴的方向的外周均设置有所述光学窗片。
可选地，所述准直件包括至少1个与所述激光光源的发射光轴同轴设置的准直透镜。
本发明提供一种激光雷达装置，通过将接收组件的接收光轴和发射组件的发射光轴垂直设置，同时通过在发射组件的出射光路上依次设置分光组件、第一透镜和反射组件，并使分光组件的分光反射镜与发射组件的发射光轴和接收组件的接收光轴的夹角设置为45°，从而使得发射组件的激光光源发出的出射光束依次经准直件、分光组件的透光区域及第一透镜透射至反射组件上，并经反射组件反射至激光雷达装置外部的待探测物上，该待探测物反射出的回波光束经反射组件反射至第一透镜，并经第一透镜汇聚至分光组件的分光反射镜上，继而经分光反射镜反射至接收组件上，对回波光束进行处理分析。上述分光组件和第一透镜的设置使得接收组件的接收光轴垂直发射组件的发射光轴设置，避免了发射组件对接收组件的遮挡，从而确保接收组件能够有效地接收回波光束，同时在具体设置发射组件时，可以增大发射组件中准直件的尺寸以及准直件与激光光源之间的间距，从而不仅降低了准直件的加工难度，而且延长了准直件的焦距，使得准直后的出射光束的发散角和出射光斑均得以缩小，从而提高了准直件对激光光源发出的出射光束的准直效果，延长了发射组件的工作距离，进而提高了本实施例的激光雷达装置的探测能力。
本发明的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
通过参照附图的以下详细描述，本发明实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本发明的多个实施例进行说明，其中：
图1是本发明实施例一提供的激光雷达装置的第一种结构示意图；
图2是图1中准直件的结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的激光雷达装置的第二种结构示意图；
图4是图1中反射组件的结构示意图；
图5是本发明实施例二提供的激光雷达装置的结构示意图；
图6是图5中第一透镜的结构示意图。
附图标记说明：
100-发射组件；
110-准直件；
111-准直透镜；
200-接收组件；
300-分光组件；
310-分光反射镜；
320-透光孔；
330-第二透镜；
400-第一透镜；
410-第一区域；
420-第二区域；
500-反射组件；
510-驱动件；
511-定子；
512-转子；
513-支撑杆；
520-反射镜；
600-光学窗片；
700-壳体。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例一
图1是本实施例一提供的激光雷达装置的第一种结构示意图；图2是图1中准直件的结构示意图；图3是本实施例一提供的激光雷达装置的第二种结构示意图；图4是图1中反射组件的结构示意图。参照图1至图4所示，本实施例提供一种激光雷达装置，包括：发射组件100、接收组件200、分光组件300、第一透镜400及反射组件500。
具体地，发射组件100包括激光光源(图中未示出)和与激光光源的发射光轴同轴设置的准直件110。激光光源用于发射出射光束，准直件110用于对激光光源发出的出射光束进行准直。实际应用中，该激光光源与准直透镜111沿竖直方向同轴设置，该准直件100对激光发射光源发出的出射光束进行光束准直，以压缩激光发散角，提高远场激光光斑内的能量密度。
参照图2所示，本实施例的准直件110包括一个或者多个与激光发射光源同轴设置的准直透镜111。例如，当准直件110包括多个准直透镜111时，多个准直透镜111沿激光光源的发射光轴间隔设置，以对激光光源发出的出射光束进行多次准直，从而提高了该准直件100对出射光束的准直效果。
需要说明的是，激光光源的发射光轴具体是指激光光源发射出的激光光束的中心轴线，因准直件110和激光光源同轴设置，因此，激光光源的发射光轴也可以看做是发射组件100的发射光轴。
本实施例的接收组件200的接收光轴垂直于发射组件100的发射光轴设置。例如，该接收组件200位于发射组件100的左侧或者右侧，以偏离发射组件100的发射光轴设置。分光组件300、第一透镜400及反射组件500均位于发射组件100的出射光束的光路上且依次沿远离发射组件100的方向设置。例如，当发射组件100的准直件100位于激光光源的正上方时，分光组件300位于准直件100背离激光光源的一侧，第一透镜400位于分光组件300背离发射组件100的一侧，反射组件500位于第一透镜400背离分光组件300的一侧。
其中，分光组件300包括分光反射镜310和位于分光反射镜310上的透光区域，该透光区域用于将发射组件100发射出的出射光束透射至第一透镜400，分光反射镜310用于将经反射组件500反射至第一透镜400的回波光束反射至接收组件200，分光反射镜310分别与发射组件100的发射光轴和接收组件200的接收光轴之间的夹角均为45°。
需要说明的是，本实施例的接收组件200用于接收经分光组件300的分光反射镜310反射的回波光束，因此，该接收组件200的接收光轴是指经分光反射镜310反射的回波光束的中心轴线，换句话说，该接收组件200设置在经分光反射镜310反射的回波光束的中心轴线上。
实际应用中，本实施例的接收组件200包括光敏元件等电子器件和信号处理系统。其中，该光敏元件可以为灵敏度和相应速度较高的雪崩光电二极管。雪崩光电二极管感应经分光组件300的分光反射镜310反射至接收组件200的回波光束，继而信号处理系统对该回波光束转换为电信号，并进行数据处理，最终得出待探测物的距离、尺寸等数据。本实施例的接收组件200具体的结构及工作原理可以参照现有的接收组件，在此不再一一赘述。
具体工作时，本实施例的发射组件100的激光光源发射出出射光束，经激光光源正前方的准直件110进行准直后，以及透过分光组件300的透光区域以及第一透镜400投射到反射组件500上，反射组件500将出射光束反射至激光雷达装置外部的待探测物上，待探测物反射出回波信号，并经反射组件500反射至第一透镜400上，该第一透镜400将回波光束汇聚至下方的分光组件300上，继而分光组件300的分光反射镜310将回波光束反射至接收组件200，最后通过该接收组件200对回波光束进行处理。
可以理解的是，从第一透镜400透出的一部分回波光束会打到分光组件300的分光反射镜310上，并将该分光反射镜310将该部分回波光束反射至接收组件200内，从第一透镜400透出的另一部分回波光束会直接透过分光组件300的透光区域直接打到发射组件200上，该部分回波光束不会对发射组件200的出射光束造成影响，只要保证该分光反射镜310将大部分回波光束反射至接收组件200内即可。
参照图1所示，本实施例的激光雷达装置，通过在发射组件100的出射光路上设置分光组件300和第一透镜400，使得接收组件200的接收光轴能够设置在垂直于发射组件100的发射光轴的位置，即偏离发射组件100的发射光轴设置，在确保接收组件200能够有效地接收回波光束的同时，使得发射组件100不会对接收组件200进行阻挡，即不会对到达接收组件200的回波光束进行遮挡，从而提高了激光雷达装置的探测能力。同时，避免了接收组件200占用激光雷达装置在发射组件100的发射光轴的方向上的尺寸，从而在设置发射组件100时，可以增大发射组件100中准直件110的尺寸以及准直件110与激光光源之间的间距，即可使用最优的光学准直透镜111对光源进行准直，从而不仅降低了准直件110的加工难度，而且延长了准直件110的焦距，使得准直后的出射光束的发散角以及出射光斑得以缩小，从而提高了准直件110对激光光源发出的出射光束的准直效果，进而提高了激光雷达装置的测量精度，延长了发射组件100的工作距离。
参照图1和图3所示，本实施例的分光组件300的透光区域包括两种设置方式。作为第一种可行的设置方式中，该透光区域为开设在分光反射镜310位于发射组件100的发射光轴上的透光孔320，如图1所示。经发射组件100发射出的出射光束直接通过透光孔310打到第一透镜400上。可以理解的是，该透光孔310的开口尺寸可以略大于发射组件100发出的出射光束的宽度，以保证所有的出射光束能够透过该透光孔310到达第一透镜400上。
参照图3所示，作为第二种可行的设置方式中，分光组件300的透光区域为设置在分光反射镜310位于发射组件100的发射光轴上的第二透镜330，换句话说，该分光组件300包括分光反射镜310和位于发射组件100的发射光轴上的第二透镜330。发射组件100发射出的出射光束通过第二透镜330打到第一透镜400上，经第一透镜400透射出的回波光束通过该分光反射镜310反射至接收组件200内。
具体设置时，可以在分光反射镜310可以是一体成形的半透半反射镜。
在第二种设置方式中，通过将透光区域设置为第二透镜330，以避免对分光反射镜310进行开孔操作而对分光反射镜310造成损坏。
其中，该第二透镜330可以为准直透镜，用于对发射组件100发射出的出射光束进行二次准直，换句话说，该第二透镜330的透镜参数设置为满足准直系统要求，从而对出射光束进行二次优化。可以理解的是，能够起到准直作用的第二透镜330的数量可以是一个，也可以是多个，当为多个时，第二透镜330沿发射光轴依次间隔设置。该准直透镜可以与准直件110的准直透镜111的结构一致。
本实施例的第一透镜400为凸透镜，该第一透镜400背离分光组件300的表面为朝反射组件500凸出的弧形面，待探测物打到反射组件300上的回波光束反射至第一透镜400的弧形面，回波光束通过该弧形面汇聚至分光组件300上，打到分光组件300的分光反射镜310上的回波光束最终反射至接收组件200内。
其中，本实施例的第一透镜400的弧形面为非球面，即该弧形面的曲率半径不相等，以提高该第一透镜400对发射光束的透过效果，同时也提高了该第一透镜400对回波光束的汇聚效果。本实施例的第一透镜400可以根据实际需要设置为非球面镜或者球面镜。
参照图1和图4所示，本实施例的反射组件500包括驱动件510和设置在驱动件510上的反射镜520。其中，驱动件510用于驱动反射镜520绕发射组件100的发射光轴旋转。反射镜520的镜面朝向第一透镜400，以使第一透镜400透射出的出射光束能够打到反射镜520上，同时经待探测物反射至反射镜520上的回波光束能够反射至第一透镜400上。
本实施例的驱动件510能够驱动反射镜520绕发射组件100的发射光轴旋转360°，以增大激光雷达装置的水平视场，实现激光雷达装置的360°探测。
参照图4所示，本实施例的驱动件510为转动电机，该转动电机包括定子511和转子512，定子511可以位于转子512的外部，也可位于转子512的内部，换句话说，本实施例的转动电机可以是内转子电机，也可以是外转子电机。
参照图1和图4所示，本实施例具体以内转子电机为例，转动电机的定子511固定在本实施例的激光雷达装置的壳体700上，转子512位于定子511的内部，且能够绕该定子511的中心轴线旋转，反射镜520固定在转子512上，以使转子512在转动过程中驱动反射镜520转动。
其中，激光雷达装置的壳体700具体为用于保护发射组件100、接收组件200等部件的外壳，发射组件100、接收组件200、分光组件300、第一透镜400及反射组件500均位于壳体700的内部。
本实施例的第一透镜400具体可以固定在定子511上，以保证第一透镜400固定不动，从而避免对出射光束和回波光束的光路造成干扰。可以理解的是，其中，该第一透镜400可以固定在定子511的下表面即朝向分光组件300的一侧，也可以固定在定子511的上表面即背离分光组件300的一侧。
因本实施例中的分光组件300、第一透镜400和反射镜520均沿发射光束的光轴竖直设置在发射组件100的正上方，因此，为保证出射光束能够顺利地透过转动电机打到反射镜520上，本实施例在转子512的中心区域设置有开孔，以供光束通过。当然，该第一透镜400还可以直接固定在壳体700上。
本实施例的反射镜520具体与转子512连接时，可以在转子512上固定支撑杆513，将反射镜520固定在该支撑杆513上。其中，该支撑杆513的数量可以为2个，两个支撑杆分别对称设置在转子512的中心轴线的两侧，具体是分布在开孔的两侧，反射镜520沿水平方向相对设置的两端分别固定在两个支撑杆513上，以在保证反射镜520稳定地固定在转子512上的同时，为反射镜520的倾斜提供合适的安装空间，从而进一步保证反射镜520对光束光轴的转向作用。
进一步地，本实施例的驱动件510还包括码盘和编码器(图中未示出)；其中，码盘固定在转子512上，以使转子512驱动码盘转动。编码器固定电路板上，电路板固定在激光雷达装置的壳体700上，以保证编码器固定不动。码盘的部分外周位于编码器的读数区，以使码盘能够在转子512的驱动下转动，从而改变位于编码器的读数区内的码盘的刻度信号。
具体工作时，当码盘在转子512的驱动下转动时，该编码器读取码盘上的刻度信号后，将该刻度信号反馈至激光雷达装置的控制模块，该控制模块得到该刻度信号后控制发射组件100的激光光源发射激光光束，并记录反射镜520的转动角度，从而实现对本实施例的激光雷达装置的探测视场的精确控制。
参照图1所示，本实施例的激光雷达装置还包括嵌设在激光雷达装置的壳体700上的光学窗片600，本实施例中的发射组件100、接收组件200、分光组件300、第一透镜400及反射组件500均位于壳体700和光学窗片600围成的容置空腔内。工作时，反射组件500的反射镜520反射出的出射光束透过该光学窗片800透射至待探测物上，待探测物反射出回波光束，并透过光学窗片600透射至反射组件500上。可以理解的是，该光学窗片600和壳体700均起到对激光雷达装置内部结构的防护作用。
其中，该光学窗片600由透光材料制成。该光学窗片600可以为往激光雷达装置的外部弯曲的弧形结构，以进一步增大激光雷达装置的水平视场。
具体设置时，本实施例的反射组件500在垂直于发射组件100的发射光轴的方向的外周均设置有光学窗片600，换句话说，该反射组件500沿水平方向上的侧部一周均围设有光学窗片600，以使出射光束经反射组件500反射后可从360度方向射出以及回波光束可从360度方向进入激光雷达装置内。
本实施例的激光雷达装置接收能力强，使得探测距离得以延长，同时优化了发射光束的准直效果，提高了探测精度。
实施例二
图5是本实施例二提供的激光雷达装置的结构示意图；图6是图5中第一透镜的结构示意图。参照图5和图6所示，在实施例一的基础上，本实施例的第一透镜400位于发射光轴上的部分设置为准直透镜。
具体地，本实施例的第一透镜400包括位于发射组件100的发射光轴上的第一区域410和位于第一区域410外周的第二区域420。第一区域410和第二区域420朝向反射组件500的表面为往反射组件500弯曲的弧形面，且第一透镜400位于第一区域410的部分设置为准直透镜，即使得第一区域410的透镜按照准直透镜的参数设置，从而使得出射光束透过第一透镜400的第一区域410时，对出射光束进行再次准直，使得出射光斑达到最小发光尺寸，同时进一步促使透过对第一透镜400的出射光束为平行光束投射至反射组件500。待探测物反射的回波信号由光学窗片600进入激光雷达装置中，并通过反射镜520反射后由第一透镜400的第一区域410和第二区域420接收后汇聚到分光组件300上，并最终反射至接收组件200内，增强了投射于接收组件200的能量，从而提高了激光雷达装置的探测结果的准确性。
参照图5和图6所示，具体设置时，本实施例的第一透镜400的第一区域410的弧形面的曲率半径大于第二区域420的弧形面的曲率半径，即该第一区域410的弧形面高于第二区域420的弧形面，以保证第一区域410起到对发射光束的准直作用。
最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本发明已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施方式技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种激光雷达装置，其特征在于，包括：发射组件、接收组件、分光组件、第一透镜及反射组件；
所述发射组件包括激光光源和与所述激光光源的发射光轴同轴设置的准直件，所述接收组件的接收光轴垂直于所述发射组件的发射光轴设置；所述分光组件、所述第一透镜及所述反射组件均位于所述发射组件的出射光束的光路上且依次沿远离所述发射组件的方向设置；
所述分光组件包括分光反射镜和位于所述分光反射镜上的透光区域，所述透光区域用于将所述发射组件发射出的出射光束透射至所述第一透镜，所述分光反射镜用于将经所述反射组件反射至所述第一透镜的回波光束反射至所述接收组件，所述分光反射镜分别与所述发射组件的发射光轴和所述接收组件的接收光轴之间的夹角均为45°。
2.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述透光区域为开设在所述分光反射镜位于所述发射组件的发射光轴上的透光孔。
3.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述透光区域为设置在所述分光反射镜位于所述发射组件的发射光轴上的第二透镜。
4.根据权利要求3所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第二透镜为准直透镜，用于对所述发射组件发射出的出射光束进行准直。
5.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述第一透镜包括位于所述发射组件的发射光轴上的第一区域和位于所述第一区域外周的第二区域；
所述第一区域和第二区域朝向所述反射组件的表面为往所述反射组件弯曲的弧形面，且所述第一透镜位于所述第一区域的部分为准直透镜。
6.根据权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述反射组件包括驱动件和设置在所述驱动件上的反射镜，所述驱动件用于驱动所述反射镜绕所述发射组件的发射光轴旋转；所述反射镜的镜面往所述第一透镜的方向倾斜。
7.根据权利要求6所述的激光雷达装置，其特征在于，所述驱动件为转动电机，所述转动电机包括定子和转子；
所述定子位于所述转子的外部或者内部，所述转子能够绕所述定子的中心轴旋转，所述反射镜固定在所述转子上，第一透镜固定在所述定子上。
8.根据权利要求7所述的激光雷达装置，其特征在于，所述驱动件还包括支撑在所述转子上的两个支撑杆；
所述反射镜沿水平方向相对设置的两端分别固定在两个所述支撑杆上。
9.根据权利要求7所述的激光雷达装置，其特征在于，所述驱动件还包括码盘和编码器；
所述码盘固定在所述转子上，所述码盘的部分外周位于所述编码器的读数区，所述码盘能够在所述转子的驱动下相对于所述编码器转动，从而改变位于所述编码器的读数区内的码盘的刻度信号。
10.根据权利要求1-9任一项所述的激光雷达装置，其特征在于，所述激光雷达装置还包括嵌设在所述激光雷达装置的壳体上的光学窗片，所述发射组件、接收组件、分光组件、第一透镜及反射组件均位于所述壳体和所述光学窗片围成的容置空腔内；
所述反射组件在垂直于所述发射组件的发射光轴的方向的外周均设置有所述光学窗片。
11.根据权利要求1-9任一项所述的激光雷达装置，其特征在于，所述准直件包括至少1个与所述激光光源的发射光轴同轴设置的准直透镜。
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