CN110987377B - 空间光学相机的光轴角度测量方法 - Google Patents
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Abstract
本专利公开了一种空间光学相机的光轴角度测量方法，所述方法包括在空间相机的两侧视场之外各设置两束定位激光，然后测量来自第一激光光源、第二激光光源分别的在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息；并根据惯性测量数据和光斑位置信息得到增量数据组合得到光轴抖动数据。
Description
技术领域
本发明涉及光学遥感技术领域，具体涉及一种用于空间光学相机的光轴抖动测量方法以及用于空间光学相机的光轴抖动测量装置。
背景技术
成像质量是衡量光学遥感卫星的重要技术指标。光学遥感卫星的成像质量受多种因素的影响，其中在卫星的实际运转过程中，各种振动对于成像质量的影响最大。
现有技术中已经出现了通过测量内部光路系统而测量光轴的偏移，并结合在惯性空间的偏移得出光学遥感卫星实时状态下的光轴的技术方案。例如中国专利CN201510395204.4提供了一种对于空间相机光轴抖动进行测量的方法。
但是上述技术方案仅涉及到较为理想的状态，即视为在振动时整个卫星的光学系统的各个位置光路变化是一致的也就是说相机光路的各个部件本身的振动特性一致的情况下做出的，因此与实际情况有所区别。此外上述测量仅仅测量了各个方向的偏移量而对于光路的变形数据并没有涉及。
因此现有技术中需要一种在抖动状态下空间相机内在光路变化更加全面和精确的测量方法。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的抖动状态下空间相机光路变化的测量方法。
依据本发明的一个方面，提供了一种空间光学相机的光轴角度测量方法，所述方法包括：步骤一、在空间相机的两侧视场之外各设置两束定位激光，共计四路定位激光每一侧的两束定位激光彼此不平行，所述定位激光的光路沿着相机成像的逆光路传播，四路定位激光经过空间相机光路后到达空间相机的焦平面周围四个位置检测器上并在非振动条件下组成正方形。
步骤二、然后测量来自第一激光光源的第一点和来自第二激光光源的第二点之间的在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息；确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系x轴的偏转角以及空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系y轴的第一XY轴偏转角增量。
]步骤三、根据然后测量来自第一激光光源的第三点和来自第二激光光源的第四点之间的在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息；确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系x轴的偏转角以及空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系y轴的第二XY轴偏转角增量；
步骤四、根据第一激光光源的两个点的位置移动根据各采样时刻的两个光斑位置信息以及预先设定的光斑目标位置信息形成的四边形确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系的第一z轴偏转角；根据第二激光光源的两个点的位置移动根据各采样时刻的两个光斑位置信息以及预先设定的光斑目标位置信息形成的四边形确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系的第二z轴偏转角；
步骤五、测量惯性测量单元坐标系Z轴在积分时间段的各采样时刻关于惯性空间坐标系x轴的指向角、关于惯性空间坐标系y轴的指向角以及关于惯性空间坐标系z轴的指向角。
步骤六、将第一XY轴偏转角增量和第二XY轴偏转角增量平均得到XY轴偏转角增量，将第一Z轴偏转角增量和第二Z轴偏转角增量平均得到Z轴偏转角增量；并根据惯性测量单元坐标系z轴在各采样时刻关于惯性空间坐标系z轴的指向角与XY轴偏转角增量、Z轴偏转角增量叠加确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性空间坐标系的z轴的指向信息。
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种空间光学相机的光轴角度测量方法。本专利解决上述技术问题的方案包括：
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。本实施例的附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明的方法中的光路结构示意图；
图2为两个点确定的XY轴向的位移的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本具体实施方式包括以下步骤：
步骤一、在空间相机的两侧视场之外各设置两束定位激光，共计四路定位激光每一侧的两束定位激光彼此不平行，所述定位激光的光路沿着相机成像的逆光路传播，四路定位激光经过空间相机光路后到达空间相机的焦平面周围四个位置检测器上并在非振动条件下组成正方形。
本发明的惯性测量单元具有由相互垂直的x轴、y轴、z轴组成的三维坐标系,该三维坐标系可以称为惯性测量单元坐标系，即惯性测量单元坐标系与惯性测量单元固定连接。如果将惯性测量单元简化为一个圆柱体的话，则该三维坐标系可以如图1所示。图1中左下方的圆柱体为被简化的惯性测量单元，该惯性测量单元设置于相机承力板上，从而惯性测量单元与相机主镜刚性连接；惯性测量单元坐标系的x轴和y轴由惯性测量单元中轴线上一点指向外侧，z轴由x轴和y轴的交点出发指向被拍摄区域的中心点，即z轴可以被定义为沿空间光学相机光轴(可以简称为相机光轴，也可称为相机成像光光轴)指向被拍摄目标的方向，在不考虑相机内部光学单元抖动的情况下，如果沿z轴发出一束激光，且该激光经角锥棱镜被引入空间光学相机，则该激光的光斑应该位于空间光学相机焦平面的中心点。该三维坐标系的定义符合右手法则。
在图中在空间相机的两侧视场之外各设置两束定位激光，通过设置两个激光发射器的方式来实现，两个激光发射器各自发出两束互相不平行的激光，共计四路定位激光相机成像的逆光路传播，四路定位激光经过空间相机光路后到达空间相机的焦平面周围四个位置检测器上并在非振动条件下组成正方形。也就是说在设定的非抖动状态下，四个激光器的在焦平面周围位于一个正方形的是个角上。优选地，第一激光器发射第一光束、第三光束，第二激光器发射第二光束和第四光束，四个光束分别对弈第一、第三、第二、第四，四个激光斑。其中优选地，第一、第三点位于焦平面两侧，第二、第四点也位于焦平面的两侧。
这样第一、第三点实际上反映的是光路在焦平面左侧的抖动情况，第二、第四点反映的光路在焦平面右路的抖动情况。
并且由于四个点除了代表左右的抖动之外，还由于光路位置的不同，也反映了光路前后抖动的信息。
步骤二、然后测量来自第一激光光源的第一点和来自第二激光光源的第二点之间的在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息；确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系x轴的偏转角以及空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系y轴的第一XY轴偏转角增量。
在本步骤中，在焦平面一侧，例如左侧的前后位置设置第一位置探测器来测量第一激光束、第四位置探测器激光束在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置，从而获得各采样时刻第一、第四参考激光束的光斑位置信息。同时在焦平面另一侧，例如右侧的前后位置设置第一位置探测器来测量第一激光束、第四位置探测器激光束在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置从而获得各采样时刻第二、第三激光束的光斑位置信息。
因此，在本实施例中，实际上是个位置探测器的中心点也处于焦平面周围的一个正方形的角位置上。
在抖动状态下，A0表示位置探测器的中心点，A表示在积分时间段的采样时刻Tk时一参考激光束的光斑在第一位置点，B0表示另一个位置探测器的中心点，B表示在积分时间段的采样时刻Tk时第二参考激光束的光斑在另一个位置探测器上的位置点；一位置点的位置信息和另一位置点的位置信息分别为第一参考激光束和第二参考激光束在积分时间段的某一个采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息。
在本步骤中，对来自第一激光器和第二激光器的两个点之间的XY轴向的偏转进行测量，这样可以在测量过程中对焦平面两侧的数据进行汇总，从而得到综合反映两侧抖动数据对于焦平面整体XY抖动的数据。
步骤三、根据然后测量来自第一激光光源的第三点和来自第二激光光源的第四点之间的在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息；确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系x轴的偏转角以及空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系y轴的第二XY轴偏转角增量；
在本步骤中，基于和上述步骤类似的方案，测量来自两个激光光源的另外两个位置点的XY轴的移动数据。
步骤四、根据第一激光光源的两个点的位置移动根据各采样时刻的两个光斑位置信息以及预先设定的光斑目标位置信息形成的四边形确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系的第一z轴偏转角；根据第二激光光源的两个点的位置移动根据各采样时刻的两个光斑位置信息以及预先设定的光斑目标位置信息形成的四边形确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系的第二z轴偏转角；
由于Z轴的偏转是焦平面两侧共同作用的结果，与XY轴不同，两侧的抖动的差异对于相机不同部件的影响并不完全相同，例如如图1所示，在左侧的抖动通常对于左侧透镜影响更大而右侧则相反，因此在本具体实施方式中，通过单独计算左右两侧的Z轴抖动情况能够较为贴近实际的抖动变化。
步骤五、测量惯性测量单元坐标系Z轴在积分时间段的各采样时刻关于惯性空间坐标系x轴的指向角、关于惯性空间坐标系y轴的指向角以及关于惯性空间坐标系z轴的指向角。
具体的，本实施例中的空间光学相机光轴在积分时间段的各采样时刻关于惯性空间坐标系x轴的指向角是指空间光学相机光轴在积分时间段的各采样时刻相对于惯性空间坐标系x轴而言的指向角(下述简称关于惯性空间坐标系x轴的指向角)；同样的，空间光学相机光轴在积分时间段的各采样时刻关于惯性空间坐标系y轴的指向角是指空间光学相机光轴在积分时间段的各采样时刻相对于惯性空间坐标系y轴而言的指向角(下述简称关于惯性空间坐标系y轴的指向角)，空间光学相机光轴在积分时间段的各采样时刻关于惯性空间坐标系z轴的指向角是指空间光学相机光轴在积分时间段的各采样时刻相对于惯性空间坐标系z轴而言的指向角(下述简称关于惯性空间坐标系z轴的指向角)。在每一个积分时间段的每一个采样时刻都应执行上述三个指向角的测量操作。本实施例可以利用安装于空间光学相机上的惯性测量单元来测量上述三个指向角，且惯性测量单元与空间光学相机刚性连接。
惯性测量单元中设置有测量基准三维坐标系，惯性测量单元是基于该测量基准三维坐标系来进行上述三个指向角的测量的。本实施例可以不对该测量基准三维坐标系进行标校；当然，本实施例也可以根据惯性空间坐标系来对该测量基准三维坐标系进行实时标校，例如，利用惯性测量单元中的星敏感器对该测量基准三维坐标系进行在轨标校，从而使惯性测量单元中的测量基准三维坐标系与惯性空间坐标系尽可能地保持一致。在对该测量基准三维坐标系进行在轨标校的应用场景中，可以认为：惯性测量单元是基于惯性空间坐标系来进行上述指向角的测量的，也就是说，虽然惯性测量单元是基于测量基准三维坐标系而测量出的三个指向角，但是由于该测量基准三维坐标系与惯性空间坐标系保持一致，因此，惯性测量单元测量出的三个指向角可以被认为是关于惯性空间坐标系x轴的指向角、关于惯性空间坐标系y轴的指向角以及关于惯性空间坐标系z轴的指向角，即测量获得的三个指向角可以被认为是绝对指向角。
利用星敏感器对惯性测量单元中的测量基准三维坐标系进行标校的一个具体的例子为：卫星在轨期间，基于预定时间间隔定期读取星敏感器中的信息，并利用该信息对惯性测量单元中的测量基准三维坐标系的x轴、y轴以及z轴分别进行定期在轨标校。本实施例通过利用星敏感器对惯性测量单元中的测量基准三维坐标系进行在轨标校，可以有效保证卫星在轨期间惯性测量单元测量出的三个指向角的测量准确度以及测量精度。
步骤六、将第一XY轴偏转角增量和第二XY轴偏转角增量平均得到XY轴偏转角增量，将第一Z轴偏转角增量和第二Z轴偏转角增量平均得到Z轴偏转角增量；并根据惯性测量单元坐标系z轴在各采样时刻关于惯性空间坐标系z轴的指向角与XY轴偏转角增量、Z轴偏转角增量叠加确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性空间坐标系的z轴的指向信息。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (4)
1.一种空间光学相机的光轴角度测量方法，所述方法包括：步骤一、在空间相机的两侧视场之外各设置两束定位激光，共计四路定位激光每一侧的两束定位激光彼此不平行，所述定位激光的光路沿着相机成像的逆光路传播，四路定位激光经过空间相机光路后到达空间相机的焦平面周围四个位置检测器上并在非振动条件下组成正方形；步骤二、然后测量来自第一激光光源的第一点和来自第二激光光源的第二点之间的在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息；确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系x轴的偏转角以及空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系y轴的第一XY轴偏转角增量；步骤三、根据然后测量来自第一激光光源的第三点和来自第二激光光源的第四点之间的在积分时间段的各采样时刻在相机焦平面的分视场上的光斑位置信息；确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系x轴的偏转角以及空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系y轴的第二XY轴偏转角增量；步骤四、根据第一激光光源的两个点的位置移动根据各采样时刻的两个光斑位置信息以及预先设定的光斑目标位置信息形成的四边形确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系的第一Z轴偏转角增量；根据第二激光光源的两个点的位置移动根据各采样时刻的两个光斑位置信息以及预先设定的光斑目标位置信息形成的四边形确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性测量单元坐标系的第二Z轴偏转角增量；步骤五、测量惯性测量单元坐标系Z轴在积分时间段的各采样时刻关于惯性空间坐标系x轴的指向角、关于惯性空间坐标系y轴的指向角以及关于惯性空间坐标系z轴的指向角；步骤六、将第一XY轴偏转角增量和第二XY轴偏转角增量平均得到XY轴偏转角增量，将第一Z轴偏转角增量和第二Z轴偏转角增量平均得到Z轴偏转角增量；并根据惯性测量单元坐标系z轴在各采样时刻关于惯性空间坐标系z轴的指向角与XY轴偏转角增量、Z轴偏转角增量叠加确定空间光学相机光轴在各采样时刻关于惯性空间坐标系的z轴的指向信息。
2.根据权利要求1所述的一种空间光学相机的光轴角度测量方法，其特征在于，所述方法包括：每一侧的激光光源的两束激光的光斑位于空间相机焦平面的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种空间光学相机的光轴角度测量方法，其特征在于惯性测量单元中设置有测量基准三维坐标系，惯性测量单元是基于该测量基准三维坐标系来进行上述三个指向角的测量；利用星敏感器对惯性测量单元中的测量基准三维坐标系进行标校，基于预定时间间隔定期读取星敏感器中的信息，并利用该信息对惯性测量单元中的测量基准三维坐标系的x轴、y轴以及z轴分别进行定期在轨标校。
4.根据权利要求2所述的一种空间光学相机的光轴角度测量方法，其特征在于，每一侧的激光光源的两束激光的光斑位于所述正方形对角上。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20211221 |
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