CN110986883B - 倾角检测装置及倾角检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种倾角检测装置及倾角检测方法，涉及挖机倾角检测技术领域，为解决现有技术中存在的挖机的倾角无法确定，导致了挖机的工作状态无法确定的问题而设计。本发明提供的倾角检测装置，包括平行间隔设置于挖机的油箱的第一液位计、第二液位计以及第三液位计。挖机的回转中心线在斜面的投影点为回转中心线投影点，第一液位计在斜面的投影点为第一投影点，第二液位计在斜面的投影点为第二投影点，第三液位计在斜面的投影点为第三投影点，第一投影点、第二投影点以及第三投影点中的任意两点沿任意过回转中心线投影点的直线方向不共线。本发明提供还提供了一种倾角检测方法。
Description
技术领域
本发明涉及挖机倾角检测技术领域，尤其是涉及一种倾角检测装置及倾角检测方法。
背景技术
随着社会发展以及工程机械制造业技术的不断进步，各个行业的工程机械均得到了突破性的发展。从近几年工程机械的发展来看，挖机的发展相对较快，挖机已经成为工程建设中最主要的工程机械之一。
在机械机构方面，挖机一般包括上回转车体和下车体，一般挖机构安装于上回转车体，行走机构安装于下车体，上回转车体能够带动挖机构进行回转，挖机构能够执行挖掘操作；行走机构能够带动下车体行进，挖机的油箱设置于上回转车体，能够随着上回转车体回转。
现有技术中，由于工程需求，挖机常常需要在倾斜的斜坡位置施工，而斜面的倾角影响着挖机作业时的平衡调节以及油箱液位的检测。现有技术中，挖机的倾角无法确定，导致了挖机的工作状态无法确定。
发明内容
本发明的目的在于提供一种倾角检测装置及倾角检测方法，以解决现有技术中存在的挖机的倾角无法确定，导致了挖机的工作状态无法确定的技术问题。
本发明提供的倾角检测装置，包括平行间隔设置于挖机的油箱的第一液位计、第二液位计以及第三液位计；
所述挖机的回转中心线在斜面的投影点为回转中心线投影点，所述第一液位计在斜面的投影点为第一投影点，所述第二液位计在斜面的投影点为第二投影点，所述第三液位计在斜面的投影点为第三投影点，所述第一投影点、所述第二投影点以及所述第三投影点中的任意两点沿任意过所述回转中心线投影点的直线方向不共线；
所述第一投影点与所述回转中心线投影点的连线为第一边，所述第二投影点与所述回转中心线投影点的连线为第二边，所述第三投影点与所述回转中心线投影点的连线为第三边，所述第二边与所述第一边的夹角为γ1，所述第三边与所述第一边的夹角为γ2，所述第一边长度为L1，所述第二边长度为L2，所述第三边长度为L3。
进一步地，所述第二边和所述第三边相对于所述第一边对称分布，且所述第二边的长度与所述第三边的长度相等，或者，所述第二边和所述第三边相对于所述第一边对称分布，且所述第一边的长度、所述第二边的长度以及所述第三边的长度均相等。
进一步地，所述倾角检测装置还包括控制器，所述第一液位计、所述第二液位计以及所述第三液位计均与所述控制器电气连接。
进一步地，所述倾角检测装置还包括操作器，所述操作器与所述控制器电气连接。
进一步地，所述倾角检测装置还包括显示器，所述显示器与所述控制器电气连接。
本发明提供的倾角检测方法，采用上述的倾角检测装置对所述斜面的倾角进行检测，操作步骤如下：
挖机位于斜面进行一次回转，记录第一液位计读数A1，第二液位计读数B1，第三液位计读数C1；
挖机位于斜面进行二次回转，记录第一液位计读数A2，第二液位计读数B2，第三液位计读数C2；
将A1、B1、C1、A2、B2以及C2代入计算式组，计算出斜面的倾角α。
进一步地，计算式组包括：
第一计算式：||L1·Cosθ1·Sinα|－|L1·Cosθ2·Sinα||＝|A1－A2|；
第二计算式：||L2·Cos(θ1±γ1)·Sinα|－|L2·Cos(θ2±γ1)·Sinα||＝|B1－B2|；
第三计算式：||L3·Cos(θ1±γ2)·Sinα|－|L3·Cos(θ2±γ2)·Sinα||＝|C1－C2|；
其中，θ1为一次回转挖机转动的角度，θ2为一次回转以及二次回转挖机转动的角度之和。
进一步地，第二边和第三边分别位于第一边两侧。
当第一边向第二边方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1－γ2)和(θ2－γ2)。
当第一边向第三边方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1－γ1)和(θ2－γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1+γ2)和(θ2+γ2)。
进一步地，第二边和第三边均位于第一边的同一侧。
当第一边朝向第二边方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1－γ1)和(θ2－γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1－γ2)和(θ2－γ2)。
当第一边朝向第三边方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1+γ2)和(θ2+γ2)。
进一步地，利用计算式组价算出斜面倾角α，将α带入第四计算式：H＝A+0.5×(n－m)×Tanα，并计算出挖机的油箱的实际油位高度。
其中，H为：挖机的油箱的实际油位高度；n为：当第一液位计的度数最大或者最小时，沿回转中心线投影点与第一液位计连线方向，第一液位计到油箱的远离回转中心线投影点的油箱壁的距离；m为：第一液位计的度数最大或者最小时，沿回转中心线投影点与第一液位计连线方向，第一液位计到油箱的靠近回转中心线投影点的油箱壁的距离；A为：第一液位计的度数最大值或者最小值。
本发明提供的倾角检测装置及倾角检测方法带来的有益效果是：
本发明提供一种倾角检测装置，包括平行间隔设置于挖机的油箱的第一液位计、第二液位计以及第三液位计。
挖机的回转中心线在斜面的投影点为回转中心线投影点，第一液位计在斜面的投影点为第一投影点，第二液位计在斜面的投影点为第二投影点，第三液位计在斜面的投影点为第三投影点，第一投影点、第二投影点以及第三投影点中的任意两点沿任意过回转中心线投影点的直线方向不共线。
第一投影点与回转中心线投影点的连线为第一边，第二投影点与回转中心线投影点的连线为第二边，第三投影点与回转中心线投影点的连线为第三边，第二边与第一边的夹角为γ1，第三边与第一边的夹角为γ2，第一边长度为L1，第二边长度为L2，第三边长度为L3。
利用上述结构，挖机位于斜面时，操作挖机进行一次回转，记录第一液位计读数、第二液位计读数以及第三液位计读数。操作挖机进行二次回转，记录第一液位计读数、第二液位计读数以及第三液位计读数。利用上述检测数据，并结合第二边与第一边的夹角、第三边与第一边的夹角、第一边长度、第二边长度以及第三边长度能够计算出斜面的倾角α。从而避免了现有技术中，挖机的倾角无法确定，导致了挖机的工作状态无法确定的技术问题。
本发明提供的倾角检测方法，采用上述的倾角检测装置对所述斜面的倾角进行检测，操作步骤如下：
挖机位于斜面进行一次回转，记录第一液位计读数A1，第二液位计读数B1，第三液位计读数C1。
挖机位于斜面进行二次回转，记录第一液位计读数A2，第二液位计读数B2，第三液位计读数C2。
将A1、B1、C1、A2、B2以及C2代入计算式组，计算出斜面的倾角α。
利用上述倾角检测检测方法，能够计算出斜面的倾角α。从而避免了现有技术中，挖机的倾角无法确定，导致了挖机的工作状态无法确定的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的倾角检测装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的倾角检测装置的结构简图之一；
图3为本发明实施例提供的倾角检测装置的结构简图之二；
图4为本发明实施例提供的倾角检测装置的结构简图之三。
图标：100－第一液位计；110－第一投影点；120－第一边；200－第二液位计；210－第二投影点；220－第二边；300－第三液位计；310－第三投影点；320－第三边；400－回转中心线投影点；500－一次回转挖机转动的角度；600－一次回转以及二次回转挖机转动的角度之和；010－一次回转后液位计的位置；020－二次回转后液位计的位置；030－油面。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“连接”和“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介相连；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
具体结构如图1－图4所示。
本实施例提供的一种倾角检测装置，根据图1－图4所示，包括平行间隔设置于挖机的油箱的第一液位计100、第二液位计200以及第三液位计300。
挖机的回转中心线在斜面的投影点为回转中心线投影点400，第一液位计100在斜面的投影点为第一投影点110，第二液位计200在斜面的投影点为第二投影点210，第三液位计300在斜面的投影点为第三投影点310，第一投影点110、第二投影点210以及第三投影点310中的任意两点沿任意过回转中心线投影点400的直线方向不共线。
第一投影点110与回转中心线投影点400的连线为第一边120，第二投影点210与回转中心线投影点400的连线为第二边220，第三投影点310与回转中心线投影点400的连线为第三边320，第二边220与第一边120的夹角为γ1，第三边320与第一边120的夹角为γ2，第一边120长度为L1，第二边220长度为L2，第三边320长度为L3。
利用上述结构，挖机位于斜面时，操作挖机进行一次回转，记录第一液位计100读数、第二液位计200读数以及第三液位计300读数。操作挖机进行二次回转，记录第一液位计100读数、第二液位计200读数以及第三液位计300读数。利用上述检测数据，并结合第二边220与第一边120的夹角、第三边320与第一边120的夹角、第一边120长度、第二边220长度以及第三边320长度能够计算出斜面的倾角α。从而避免了现有技术中，挖机的倾角无法确定，导致了挖机的工作状态无法确定的技术问题。
具体地，挖机位于斜面进行一次回转，记录第一液位计100读数A1，第二液位计200读数B1，第三液位计300读数C1。挖机位于斜面进行二次回转，记录第一液位计100读数A2，第二液位计200读数B2，第三液位计300读数C2。将A1、B1、C1、A2、B2以及C2代入计算式组，计算出斜面的倾角α。
上述计算式组包括：
第一计算式：||L1·Cosθ1·Sinα|－|L1·Cosθ2·Sinα||＝|A1－A2|
第二计算式：||L2·Cos(θ1±γ1)·Sinα|－|L2·Cos(θ2±γ1)·Sinα||＝|B1－B2|
第三计算式：||L3·Cos(θ1±γ2)·Sinα|－|L3·Cos(θ2±γ2)·Sinα||＝|C1－C2|
其中，θ1为一次回转挖机转动的角度500，θ2为一次回转以及二次回转挖机转动的角度之和600，且上述计算式组中未知数为θ1、θ2以及斜面的倾角α。
优选地，第二边220和第三边320分别位于第一边120两侧；
当第一边120向第二边220方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1－γ2)和(θ2－γ2)；
当第一边120向第三边320方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1－γ1)和(θ2－γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)。
需要说明的是，当第一边120向第二边220方向转动时，θ1+γ1为：一次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第二边220的夹角；θ2+γ1为：二次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第二边220的夹角；θ1－γ2为：一次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第三边320的夹角；θ2－γ2为：二次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第三边320的夹角。
当第一边120向第三边320方向转动时，θ1－γ1为：一次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第二边220的夹角；θ2－γ1为：二次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第二边220的夹角；θ1+γ1为：一次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第三边320的夹角；θ2+γ1为：二次回转后，沿斜面倾斜方向设置且过回转中心线投影点400的直线与第三边320的夹角。
本实施例的可选技术方案中，第二边220和第三边320相对于第一边120对称分布，且第二边220的长度与第三边320的长度相等。
上述结构使得第二边220与第一边120的夹角γ1，与第三边320与第一边120的夹角γ2相等，均为γ；第二边220长度L2，与第三边320长度L3相等，均为L。此时，计算式组包括：
第一计算式：||L1·Cosθ1·Sinα|－|L1·Cosθ2·Sinα||＝|A1－A2|
第二计算式：||L·Cos(θ1±γ)·Sinα|－|L·Cos(θ2±γ)·Sinα||＝|B1－B2|
第三计算式：||L·Cos(θ1±γ)·Sinα|－|L·Cos(θ2±γ)·Sinα||＝|C1－C2|
上述结构统一了第二边220长度和第三边320长度，统一了第二边220与第一边120的夹角和第三边320与第一边120的夹角，从而使得计算式得到简化。
另外，还可以使得第二边220和所述第三边320相对于所述第一边120对称分布，且第一边120的长度、第二边220的长度以及第三边320的长度均相等。上述结构统一了第一边120、第二边220长度以及第三边320长度，统一了第二边220与第一边120的夹角和第三边320与第一边120的夹角，从而使得计算式得到进一步的简化。
本实施例的可选技术方案中，倾角检测装置还包括控制器，第一液位计100、第二液位计200以及第三液位计300均与控制器电气连接。
具体地，上述控制器包括第一输入端、第二输入端、第三输入端以及第四输入端，第一液位计100与第一输入端电气连接，并将液位值信号传送给控制器；第二液位计200与第二输入端电气连接，并将液位值信号传送给控制器；第三液位计300与第三输入端电气连接，并将液位值信号传送给控制器。第四输入端用于向控制器输入计算式组。控制器能够接受第一液位计100、第二液位计200以及第三液位计300的液位值信号，并将液位值代入计算式组自动进行运算，并输出计算结果。
利用上述结构，实现对挖机倾角的自动运算，减轻操作人员的工作量，实现了自动化计算过程。
本实施例的可选技术方案中，倾角检测装置还包括操作器，操作器与控制器电气连接。
该操作器用于与控制器的第四输入端电气连接，用于向控制器输入计算式组。同时，该操作器还能够与控制控制器的启动与停止，当需要对倾角或者挖机的转角进行检测时，操作该操作器控制控制控制器启动，控制器能够接收第一液位计100、第二液位计200以及第三液位计300的信号并对倾角或者挖机的转角进行计算。
本实施例的可选技术方案中，倾角检测装置还包括显示器，显示器与控制器电气连接。
具体地，控制器包括输出端，显示器与该输出端电气连接，当控制器计算出挖机的倾角和转角结果后，控制器将结果转换成信号并输送至显示器，显示器能够接收到信号并展示出挖机的倾角和转角信息，从而使得操作人员能够直观地了解到挖机的倾角和转角的数值。
本实施例还提供一种倾角检测方法，主要参考图2和图3，其中，一次回转后液位计的位置010如图3所示，二次回转后液位计的位置020如图3所示；采用上述的倾角检测装置对所述斜面的倾角进行检测，操作步骤如下：
挖机位于斜面进行一次回转，记录第一液位计100读数A1，第二液位计200读数B1，第三液位计300读数C1。
挖机位于斜面进行二次回转，记录第一液位计100读数A2，第二液位计200读数B2，第三液位计300读数C2。
将A1、B1、C1、A2、B2以及C2代入计算式组，计算出斜面的倾角α。
本实施例的可选技术方案中，计算式组包括：
第一计算式：||L1·Cosθ1·Sinα|－|L1·Cosθ2·Sinα||＝|A1－A2|；
第二计算式：||L2·Cos(θ1±γ1)·Sinα|－|L2·Cos(θ2±γ1)·Sinα||＝|B1－B2|；
第三计算式：||L3·Cos(θ1±γ2)·Sinα|－|L3·Cos(θ2±γ2)·Sinα||＝|C1－C2|；
其中，θ1为一次回转挖机转动的角度500，θ2为一次回转以及二次回转挖机转动的角度之和600。
本实施例的可选技术方案中，第二边220和第三边320分别位于第一边120两侧。
当第一边120向第二边220方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1－γ2)和(θ2－γ2)。
当第一边120向第三边320方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1－γ1)和(θ2－γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1+γ2)和(θ2+γ2)。
本实施例的可选技术方案中，第二边220和第三边320均位于第一边120的同一侧。
当第一边120朝向第二边220方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1－γ1)和(θ2－γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1－γ2)和(θ2－γ2)。
当第一边120向第三边320方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1+γ2)和(θ2+γ2)。
需要说明的是，假定挖机油耗为30L/H，挖机一循环的回转动作约20秒，燃油箱水平截面面积为S＝950×850mm2，则20秒内油位变化值为：
Δh＝30×1000000×20/(3600×950×850)＝0.2mm，目前挖机燃油液位传感器精度达到×10mm级，故每个回转动作周期内，油位消耗变化几乎可忽略。因此，利用上述倾角检测检测方法，在挖机回转过程中对倾角以及转角进行计算，该过程油位消耗变化几乎可忽略，保证倾角以及转角计算的精准度。
另外需要说明的是，第一液位计100、第二液位计200以及第三液位计300中的任意一个均随着挖机的会转而回转，因此，上述液位计中的任意一个油位变化与时间的函数均为正弦变化。即随着挖机的回转，液位计中的任意一个在到达最高值之后，均是先降低再升高，并不断循环。因此，根据任意一个液位计的随时间的变化，均可以判断出该液位计的转动方向，从而判断出挖机的回转方向。
本实施例的可选技术方案中，主要参考图4，图4中第一液位计100和油面030的交点处的度数为A，利用计算式组价算出斜面倾角α，将α带入第四计算式：H＝A+0.5×(n－m)×Tanα，并计算出挖机的油箱的实际油位高度；
其中，H为：挖机的油箱的实际油位高度；n为：当第一液位计100的度数最大或者最小时，沿回转中心线投影点400与第一液位计100连线方向，第一液位计100到油箱的远离回转中心线投影点400的油箱壁的距离；m为：第一液位计100的度数最大或者最小时，沿回转中心线投影点400与第一液位计100连线方向，第一液位计100到油箱的靠近回转中心线投影点400的油箱壁的距离；A为：第一液位计100的度数最大值或者最小值。
利用上述第四计算式，能够计算出挖机油箱的实际油位高度，优选地，将第四计算式输入至控制器，控制器能够直接计算出实际油位高度，并通过显示器展示给操作人员。
需要说明的是，上述第一液位计100、第二液位计200、第三液位计300、控制器、操作器以及显示器配合工作原理可参考现有技术。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种倾角检测装置，其特征在于，包括平行间隔设置于挖机的油箱的第一液位计(100)、第二液位计(200)以及第三液位计(300)；
所述挖机的回转中心线在斜面的投影点为回转中心线投影点(400)，所述第一液位计(100)在斜面的投影点为第一投影点(110)，所述第二液位计(200)在斜面的投影点为第二投影点(210)，所述第三液位计(300)在斜面的投影点为第三投影点(310)，所述第一投影点(110)、所述第二投影点(210)以及所述第三投影点(310)中的任意两点沿任意过所述回转中心线投影点(400)的直线方向不共线；
所述第一投影点(110)与所述回转中心线投影点(400)的连线为第一边(120)，所述第二投影点(210)与所述回转中心线投影点(400)的连线为第二边(220)，所述第三投影点(310)与所述回转中心线投影点(400)的连线为第三边(320)，所述第二边(220)与所述第一边(120)的夹角为γ1，所述第三边(320)与所述第一边(120)的夹角为γ2，所述第一边(120)长度为L1，所述第二边(220)长度为L2，所述第三边(320)长度为L3；
利用上述结构，挖机位于斜面时，操作挖机进行一次回转，记录第一液位计(100)读数、第二液位计(200)读数以及第三液位计(300)读数；操作挖机进行二次回转，记录第一液位计(100)读数、第二液位计(200)读数以及第三液位计(300)读数；利用上述读数，并结合第二边(220)与第一边(120)的夹角、第三边(320)与第一边(120)的夹角、第一边(120)长度、第二边(220)长度以及第三边(320)长度能够计算出斜面的倾角α。
2.根据权利要求1所述的倾角检测装置，其特征在于，所述第二边(220)和所述第三边(320)相对于所述第一边(120)对称分布，且所述第二边(220)的长度与所述第三边(320)的长度相等，或者，所述第二边(220)和所述第三边(320)相对于所述第一边(120)对称分布，且所述第一边(120)的长度、所述第二边(220)的长度以及所述第三边(320)的长度均相等。
3.根据权利要求1所述的倾角检测装置，其特征在于，所述倾角检测装置还包括控制器，所述第一液位计(100)、所述第二液位计(200)以及所述第三液位计(300)均与所述控制器电气连接。
4.根据权利要求3所述的倾角检测装置，其特征在于，所述倾角检测装置还包括操作器，所述操作器与所述控制器电气连接。
5.根据权利要求3或4所述的倾角检测装置，其特征在于，所述倾角检测装置还包括显示器，所述显示器与所述控制器电气连接。
6.一种倾角检测方法，其特征在于，采用权利要求1所述的倾角检测装置对所述斜面的倾角进行检测，操作步骤如下：
挖机位于斜面进行一次回转，记录第一液位计(100)读数A1，第二液位计(200)读数B1，第三液位计(300)读数C1；
挖机位于斜面进行二次回转，记录第一液位计(100)读数A2，第二液位计(200)读数B2，第三液位计(300)读数C2；
将A1、B1、C1、A2、B2以及C2代入计算式组，计算出斜面的倾角α；
计算式组包括：
第一计算式：||L1·Cosθ1·Sinα|－|L1·Cosθ2·Sinα||＝|A1－A2|；
第二计算式：||L2·Cos(θ1±γ1)·Sinα|－|L2·Cos(θ2±γ1)·Sinα||＝|B1－B2|；
第三计算式：||L3·Cos(θ1±γ2)·Sinα|－|L3·Cos(θ2±γ2)·Sinα||＝|C1－C2|；
其中，θ1为一次回转挖机转动的角度(500)，θ2为一次回转以及二次回转挖机转动的角度之和(600)。
7.根据权利要求6所述的倾角检测方法，其特征在于，第二边(220)和第三边(320)分别位于第一边(120)两侧；
当第一边(120)向第二边(220)方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1－γ2)和(θ2－γ2)；
当第一边(120)向第三边(320)方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1－γ1)和(θ2－γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1+γ2)和(θ2+γ2)。
8.根据权利要求6所述的倾角检测方法，其特征在于，第二边(220)和第三边(320)均位于第一边(120)的同一侧；
当第一边(120)朝向第二边(220)方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1－γ1)和(θ2－γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1－γ2)和(θ2－γ2)；
当第一边(120)朝向第三边(320)方向转动时，(θ1±γ1)和(θ2±γ1)取(θ1+γ1)和(θ2+γ1)，(θ1±γ2)和(θ2±γ2)取(θ1+γ2)和(θ2+γ2)。
9.根据权利要求6－8中任意一项所述的倾角检测方法，其特征在于，利用计算式组计算出斜面倾角α，将α带入第四计算式：H＝A+0.5×(n－m)×Tanα，并计算出挖机的油箱的实际油位高度；
其中，H为：挖机的油箱的实际油位高度；n为：当第一液位计(100)的度数最大或者最小时，沿回转中心线投影点(400)与第一液位计(100)连线方向，第一液位计(100)到油箱的远离回转中心线投影点(400)的油箱壁的距离；m为：第一液位计(100)的度数最大或者最小时，沿回转中心线投影点(400)与第一液位计(100)连线方向，第一液位计(100)到油箱的靠近回转中心线投影点(400)的油箱壁的距离；A为：第一液位计(100)的度数最大值或者最小值。
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