CN110977987B - 机械臂手眼标定方法、装置及系统 - Google Patents
机械臂手眼标定方法、装置及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110977987B CN110977987B CN201911359197.7A CN201911359197A CN110977987B CN 110977987 B CN110977987 B CN 110977987B CN 201911359197 A CN201911359197 A CN 201911359197A CN 110977987 B CN110977987 B CN 110977987B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- local
- mechanical arm
- coordinate system
- graph
- calibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 39
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 22
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 8
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请提供一种机械臂手眼标定方法、装置及系统，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，围成预设标准图形，方法包括：通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；提取相机画面中由所有局部标定物围成的局部图形，并将局部图形拉伸为预设标准图形后作为局部坐标系；采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，坐标对包括局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。标定过程中，能够将机械臂与相机位置解耦合，使得相机与机械臂相对位置可以不固定，使机械臂更加符合实际使用需求。
Description
技术领域
本申请涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂手眼标定方法、装置及系统。
背景技术
当前，在先进制造业中已广泛部署机械臂来提升生产效能，机械臂在部署至生产环境中，必须事先进行机械臂的手眼标定流程，标定完成后，相机和机械臂的相对位置就不再发生变换。但是，在实际生产环境下，由于机械震动或其它原因，会导致机械臂与相机位置发生偏移，因此，机械臂手眼每隔一段时间都要重新标定。
而现有的机械臂手眼标定方法，要求机械臂与相机相对位置固定。因此，在机械臂部署阶段，每一台机械臂也要根据相机安装位置，重新进行标定。
发明内容
本申请的目的是提供一种机械臂手眼标定方法及装置、一种机械臂手眼标定系统。
本申请第一方面提供一种机械臂手眼标定方法，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，所有局部标定物的相对位置围成预设标准图形，所有局部标定物与机械臂的相对位置固定，所述方法包括：
通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；
提取所述相机画面中由所有局部标定物的相对位置围成的局部图形，并将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系；
采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，所述坐标对包括所述机械臂末端在同一位置时记录的局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；
根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。
在本申请的一些实施方式中，所述将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系，包括：
计算将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形的透射变换矩阵；
将经过所述透射变换矩阵变换后的局部图形作为局部坐标系。
在本申请的一些实施方式中，所述采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，包括：
通过相机画面定位所述机械臂末端位置；
通过透射变换矩阵将所述机械臂末端位置映射到局部坐标系中；
记录所述机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。
在本申请的一些实施方式中，所述预设标准图形为标准矩形。
在本申请的一些实施方式中，所述局部标定物为二维码。
本申请第二方面提供一种机械臂手眼标定装置，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，所有局部标定物的相对位置围成预设标准图形，所有局部标定物与机械臂的相对位置固定，所述装置包括：
定位模块，用于通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；
提取模块，用于提取所述相机画面中由所有局部标定物的相对位置围成的局部图形，并将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系；
标定模块，用于采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，所述坐标对包括所述机械臂末端在同一位置时记录的局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。
在本申请的一些实施方式中，所述提取模块，具体用于：
计算将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形的透射变换矩阵；
将经过所述透射变换矩阵变换后的局部图形作为局部坐标系。
在本申请的一些实施方式中，所述标定模块，具体用于：
通过相机画面定位所述机械臂末端位置；
通过透射变换矩阵将所述机械臂末端位置映射到局部坐标系中；
记录所述机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。
在本申请的一些实施方式中，所述预设标准图形为标准矩形。
在本申请的一些实施方式中，所述局部标定物为二维码。
本申请第三方面提供一种机械臂手眼标定系统，包括：
上述第二方面中的机械臂手眼标定装置；
机械臂；
机械臂末端，与机械臂连接；
预设数量个局部标定物，部署在相机可视范围内，与机械臂的相对位置固定；
相机，位置不固定，用于定位所述预设数量个局部标定物。
相较于现有技术，本申请提供的机械臂手眼标定方法、装置及系统，通过局部标定物获取机械臂工作范围内的局部坐标系，并在此局部坐标系下对机械臂的手眼进行标定，标定过程中，能够将机械臂与相机位置解耦合，使得相机与机械臂相对位置可以不固定，使机械臂更加符合实际使用需求。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机械臂手眼标定方法的流程图；
图2示出了本申请的一些具体实施方式所提供的从相机画面到机械臂坐标变换流程示意图；
图3示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机械臂手眼标定装置的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例提供一种机械臂手眼标定方法及装置、一种机械臂手眼标定系统，下面结合附图进行说明。
请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机械臂手眼标定方法的流程图。在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，所有局部标定物的相对位置围成预设标准图形，所有局部标定物与机械臂的相对位置固定，
其中，预设标准图形可以为标准矩形，或其它形状，用户可以根据实际使用需求设置。本实施例中，以预设标准图形为标准矩形为例，并且设置局部标定物的预设数量为4个，分别位于标准矩形的四个角上。实际应用中，该局部标定物可以为但不限于二维码，例如还可以为三维码等用于识别的标签图形。
请参考图2，其示出了本申请的一些具体实施方式所提供的从相机画面到机械臂坐标变换流程示意图。
如图1所示，所述机械臂手眼标定方法，可以包括以下步骤S101至S104：
步骤S101：通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物。
本实施例中，局部标定物设置在相机可视范围内，通过相机可以实时拍摄包括所有局部标定物的画面，如图2中所示的相机画面。
步骤S102：提取所述相机画面中由所有局部标定物的相对位置围成的局部图形，并将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系。
本实施例中，可以通过相应算法提取相机画面中由所有局部标定物的相对位置围成的局部图形。然后将所述局部图形拉伸为预设标准图形后作为局部坐标系，例如拉伸变换为标准矩形，该标准矩形作为局部坐标系，如图2中所示的局部坐标系。
本实施例中，将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系，具体可以实现为：计算将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形的透射变换矩阵；将经过所述透射变换矩阵变换后的局部图形作为局部坐标系。
步骤S103：采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，所述坐标对包括所述机械臂末端在同一位置时记录的局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标。
步骤S104：根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。
本实施例中，得到局部坐标系后，为了将局部坐标系与机械臂坐标系进行映射，可以采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，然后根据多个坐标对计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对该旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。所述坐标对中包括机械臂末端在同一位置时记录的局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标。如图2所示的局部坐标系到机械臂坐标系的转换。
具体的，采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，可以实现为：通过相机画面定位所述机械臂末端位置；通过透射变换矩阵将所述机械臂末端位置映射到局部坐标系中；记录所述机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。
实际应用中，定位所述机械臂末端位置，可以采用在机械臂末端固定一标定板的方法。机械臂在工作区域内，移动机械臂末端到指定的位置。相机画面中观测到机械臂末端位置，并通过透射矩阵将机械臂末端坐标映射到局部坐标系中，记录机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。
上述机械臂手眼标定方法可用于客户端，本申请实施例中，所述客户端可以包括硬件，也可以包括软件。当客户端包括硬件时，其可以是具有显示屏并且支持信息交互的各种电子设备，例如，可以包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当客户端包括软件时，可以安装在上述电子设备中，其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
相较于现有技术，本申请实施例提供的上述机械臂手眼标定方法，通过局部标定物获取机械臂工作范围内的局部坐标系，并在此局部坐标系下对机械臂的手眼进行标定，标定过程中，能够将机械臂与相机位置解耦合，使得相机与机械臂相对位置可以不固定，使机械臂更加符合实际使用需求。
在上述的实施例中，提供了一种机械臂手眼标定方法，与之相对应的，本申请还提供一种机械臂手眼标定装置。本申请实施例提供的机械臂手眼标定装置可以实施上述机械臂手眼标定方法，该机械臂手眼标定装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该机械臂手眼标定装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。请参考图3，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机械臂手眼标定装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。
本实施例中，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，所有局部标定物的相对位置围成预设标准图形，所有局部标定物与机械臂的相对位置固定。
如图3所示，所述机械臂手眼标定装置10可以包括：
定位模块101，用于通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；
提取模块102，用于提取所述相机画面中由所有局部标定物的相对位置围成的局部图形，并将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系；
标定模块103，用于采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，所述坐标对包括所述机械臂末端在同一位置时记录的局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。
在本申请实施例的一些实施方式中，所述提取模块102，具体用于：
计算将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形的透射变换矩阵；
将经过所述透射变换矩阵变换后的局部图形作为局部坐标系。
在本申请实施例的一些实施方式中，所述标定模块103，具体用于：
通过相机画面定位所述机械臂末端位置；
通过透射变换矩阵将所述机械臂末端位置映射到局部坐标系中；
记录所述机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。
在本申请实施例的一些实施方式中，所述预设标准图形为标准矩形。
在本申请实施例的一些实施方式中，所述局部标定物为二维码。
本申请实施例提供的机械臂手眼标定装置10，与本申请前述实施例提供的机械臂手眼标定方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
本申请提供的机械臂手眼标定装置，通过局部标定物获取机械臂工作范围内的局部坐标系，并在此局部坐标系下对机械臂的手眼进行标定，标定过程中，能够将机械臂与相机位置解耦合，使得相机与机械臂相对位置可以不固定，使机械臂更加符合实际使用需求。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的机械臂手眼标定方法对应的机械臂手眼标定系统，该系统包括：
上述实施例中的机械臂手眼标定装置10；
机械臂；
机械臂末端，与机械臂连接；
预设数量个局部标定物，部署在相机可视范围内，与机械臂的相对位置固定；
相机，位置不固定，用于定位所述预设数量个局部标定物。
实际应用中，可以通过以下步骤来运行上述系统：
A1.预处理步骤：机械臂固定；
A2.标定物部署：在机械臂的操作范围内放置四个局部标定物，此处可以使用二维码作为局部标定物，局部标定物相对位置形成一个标准矩形；
A3.部署相机：相机部署位置要求可以同时观测到四个局部标定物围成的区域。
A4.标定物检测：相机画面中实时检测四个标定物相对位置，并将局部标定物围成的区域拉伸为标准矩形，并计算透射变换矩阵，经过透射变换矩阵转变的区域称为局部坐标系；
A5.机械臂手眼标定：机械臂末端固定标定板。机械臂在工作区域内，移动机械臂末端至多个位置。相机画面中观测到机械臂末端位置，并通过透射变换矩阵将机械臂末端坐标映射到局部坐标系中，记录机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。如此采集一系列的坐标对，计算局部坐标系至机械臂坐标系的旋转平移矩阵。
本申请实施例提供的机械臂手眼标定系统，与本申请前述实施例提供的机械臂手眼标定方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
本申请提供的机械臂手眼标定系统，通过局部标定物获取机械臂工作范围内的局部坐标系，并在此局部坐标系下对机械臂的手眼进行标定，标定过程中，能够将机械臂与相机位置解耦合，使得相机与机械臂相对位置可以不固定，使机械臂更加符合实际使用需求。
需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (8)
1.一种机械臂手眼标定方法，其特征在于，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，所有局部标定物的相对位置围成预设标准图形，所有局部标定物与机械臂的相对位置固定，所述方法包括：
通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；
提取所述相机画面中由所有局部标定物的相对位置围成的局部图形，并将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系；
采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，所述坐标对包括所述机械臂末端在同一位置时记录的局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；
根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定；
所述将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系，包括：
计算将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形的透射变换矩阵；
将经过所述透射变换矩阵变换后的局部图形作为局部坐标系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，包括：
通过相机画面定位所述机械臂末端位置；
通过透射变换矩阵将所述机械臂末端位置映射到局部坐标系中；
记录所述机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标准图形为标准矩形。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部标定物为二维码。
5.一种机械臂手眼标定装置，其特征在于，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，所有局部标定物的相对位置围成预设标准图形，所有局部标定物与机械臂的相对位置固定，所述装置包括：
定位模块，用于通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；
提取模块，用于提取所述相机画面中由所有局部标定物的相对位置围成的局部图形，并将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形后作为局部坐标系；
标定模块，用于采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，所述坐标对包括所述机械臂末端在同一位置时记录的局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定；
所述提取模块，具体用于：
计算将所述局部图形拉伸为所述预设标准图形的透射变换矩阵；
将经过所述透射变换矩阵变换后的局部图形作为局部坐标系。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标定模块，具体用于：
通过相机画面定位所述机械臂末端位置；
通过透射变换矩阵将所述机械臂末端位置映射到局部坐标系中；
记录所述机械臂末端在局部坐标系中坐标和机械臂坐标系中坐标。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设标准图形为标准矩形。
8.一种机械臂手眼标定系统，其特征在于，包括：
权利要求5至7任一项所述的机械臂手眼标定装置；
机械臂；
机械臂末端，与机械臂连接；
预设数量个局部标定物，部署在相机可视范围内，与机械臂的相对位置固定；
相机，位置不固定，用于定位所述预设数量个局部标定物。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911359197.7A CN110977987B (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 机械臂手眼标定方法、装置及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911359197.7A CN110977987B (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 机械臂手眼标定方法、装置及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110977987A CN110977987A (zh) | 2020-04-10 |
| CN110977987B true CN110977987B (zh) | 2021-07-20 |
Family
ID=70076617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911359197.7A Active CN110977987B (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 机械臂手眼标定方法、装置及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110977987B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111590593B (zh) * | 2020-06-19 | 2021-12-17 | 浙江大华技术股份有限公司 | 机械臂的标定方法、装置、系统及存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2521429A (en) * | 2013-12-19 | 2015-06-24 | Canon Kk | Visual Servoing |
| CN106767393A (zh) * | 2015-11-20 | 2017-05-31 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人的手眼标定装置与方法 |
| CN108436909A (zh) * | 2018-03-13 | 2018-08-24 | 南京理工大学 | 一种基于ros的相机和机器人的手眼标定方法 |
| CN109454634A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-03-12 | 广东工业大学 | 一种基于平面图像识别的机器人手眼标定方法 |
| CN109719726A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-05-07 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种机械臂手眼标定装置及方法 |
| CN110000790A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-12 | 深圳科瑞技术股份有限公司 | 一种SCARA机器人eye-to-hand手眼系统的标定方法 |
| CN110193849A (zh) * | 2018-02-27 | 2019-09-03 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人手眼标定的方法及装置 |
-
2019
- 2019-12-25 CN CN201911359197.7A patent/CN110977987B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2521429A (en) * | 2013-12-19 | 2015-06-24 | Canon Kk | Visual Servoing |
| CN106767393A (zh) * | 2015-11-20 | 2017-05-31 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人的手眼标定装置与方法 |
| CN110193849A (zh) * | 2018-02-27 | 2019-09-03 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种机器人手眼标定的方法及装置 |
| CN108436909A (zh) * | 2018-03-13 | 2018-08-24 | 南京理工大学 | 一种基于ros的相机和机器人的手眼标定方法 |
| CN109454634A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-03-12 | 广东工业大学 | 一种基于平面图像识别的机器人手眼标定方法 |
| CN109719726A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-05-07 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种机械臂手眼标定装置及方法 |
| CN110000790A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-12 | 深圳科瑞技术股份有限公司 | 一种SCARA机器人eye-to-hand手眼系统的标定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110977987A (zh) | 2020-04-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108921806B (zh) | 一种图像处理方法、图像处理装置及终端设备 | |
| CN110782499B (zh) | 一种增强现实设备的标定方法、标定装置及终端设备 | |
| US20190132584A1 (en) | Method and device for calibration | |
| CN109684980B (zh) | 自动阅卷方法及装置 | |
| CN109166156B (zh) | 一种摄像头标定图像的生成方法、移动终端及存储介质 | |
| CN104615336B (zh) | 一种信息处理方法及电子设备 | |
| CN103189899B (zh) | 对象显示装置以及对象显示方法 | |
| CN102105850B (zh) | 呈现动态网格 | |
| CN109955244B (zh) | 一种基于视觉伺服的抓取控制方法、装置和机器人 | |
| CN105160632B (zh) | 一种畸变校正方法及移动终端 | |
| CN102902943A (zh) | 一种二维码扫描的方法、处理装置及终端 | |
| CN112258507B (zh) | 互联网数据中心的目标对象检测方法、装置和电子设备 | |
| CN109726481B (zh) | 一种机器人搭建的辅助方法、装置及终端设备 | |
| CN109859216B (zh) | 基于深度学习的测距方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110977987B (zh) | 机械臂手眼标定方法、装置及系统 | |
| CN108052869B (zh) | 车道线识别方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN104573605A (zh) | 一种二维码操控方法 | |
| CN110858814B (zh) | 一种智能家居设备的控制方法及装置 | |
| CN111191708A (zh) | 自动化样本关键点标注方法、装置及系统 | |
| CN107543507A (zh) | 屏幕轮廓的确定方法及装置 | |
| CN114898076A (zh) | 模型标签的添加方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113052915A (zh) | 相机外参标定方法、装置、增强现实系统、终端设备及存储介质 | |
| CN108495125B (zh) | 一种摄像模组测试方法、设备及介质 | |
| CN111027533A (zh) | 一种点读坐标的变换方法、系统、终端设备及存储介质 | |
| CN108629219B (zh) | 一种识别一维码的方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200821 Address after: Room 101, building 1, block C, Qianjiang Century Park, ningwei street, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant after: Hangzhou Weiming Information Technology Co.,Ltd. Applicant after: Institute of Information Technology, Zhejiang Peking University Address before: Room 288-1, 857 Xinbei Road, Ningwei Town, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant before: Institute of Information Technology, Zhejiang Peking University Applicant before: Hangzhou Weiming Information Technology Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20200410 Assignee: Zhejiang smart video security Innovation Center Co.,Ltd. Assignor: Institute of Information Technology, Zhejiang Peking University Contract record no.: X2022330000930 Denomination of invention: Calibration method, device and system of manipulator hand eye Granted publication date: 20210720 License type: Common License Record date: 20221229 |
|
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |