CN110965449B - 自动灌缝方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本公开实施例公开了一种自动灌缝方法和装置，所述自动灌缝方法包括：获取表面裂缝图像，其中，所述表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；根据所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝。

Description

自动灌缝方法和装置
技术领域
本公开涉及道路养护技术领域，具体涉及自动灌缝方法和装置。
背景技术
裂缝是威胁道路安全状况的主要因素之一，保持良好的道路状况对于交通安全至关重要。路面灌缝养护是公路养护作业中常见的形式。对于沥青路面，如果不能及时处理裂缝，会导致唧浆、错台、网裂等严重病害，对于水泥路面，则会出现路面塌陷。及时进行灌缝作业则能有效防止路面病害进一步恶化、减少中修的费用。人工灌缝作业效率低、封闭交通时间长、人力成本高，操作人员直接暴露于有害气体中的时间长、发生交通事故的概率较大，对健康危害较大。现有灌缝设备自动化程度较低，效率较差。
发明内容
为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供自动灌缝方法和装置。
第一方面，本公开实施例中提供了一种自动灌缝方法，包括：获取表面裂缝图像，其中，所述表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；
根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；
根据所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一，包括：根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案。
结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，计算全部表面裂缝的排列顺序；
基于所述全部表面裂缝的排列顺序，计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点；
基于每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终端，获取所述表面裂缝间所述灌缝装置移动距离最短的路径规划方案作为所述第一路径规划方案。
结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，搜索距离起始位置最近的第一裂缝；
搜索距离所述第一裂缝的第一端点最近的第一候选裂缝以及距离所述第一裂缝的第二端点最近的第二候选裂缝；
计算所述第一裂缝的第一端点与所述第一候选裂缝的第三端点和第四端点之间的第一距离关系，并且计算所述第一裂缝的第二端点与所述第二候选裂缝的第五端点和第六端点之间的第二距离关系；
基于所述第一距离关系和所述第二距离关系选择距所述第一裂缝具有最短距离的裂缝作为第二裂缝；
循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；
存储全部裂缝的排列顺序作为所述第二路径规划方案。
结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，从尚未访问过的裂缝中搜索距离起始位置最近的裂缝的第一端点；
将所述距离起始位置最近的裂缝的第一端点所在裂缝的第二端点作为搜索下一裂缝的第一端点的起始位置；
循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；
存储全部裂缝的排列顺序作为所述第三路径规划方案。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第四种实现方式任一项，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述根据所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，包括：
根据所选择的路径规划方案，利用预设搜索算法对表面裂缝图像中的每一条裂缝的像素进行遍历以计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹。
结合第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第六种实现方式中，所述预设搜索算法包括广度优先搜索算法和深度优先搜索算法中的任一种。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式到第四种实现方式任一项，本公开在第一方面的第七种实现方式中，所述根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，包括：
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，所述灌缝装置在移动到每一裂缝的起始端点后沿着所述裂缝的工作轨迹行进。
结合第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第八种实现方式中，所述根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，包括：
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，将每一条裂缝遍历后的像素连接起来作为所述工作轨迹。
第二方面，本公开实施例中提供了一种自动灌缝装置，包括：
获取模块，被配置为获取表面裂缝图像，其中，所述表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；
选择模块，被配置为根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；
计算模块，被配置为根据所述选择模块所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；
控制模块，被配置为根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述选择模块还被配置为：根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案。
结合第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第二种实现方式中，所述选择模块还被配置为：所述根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，计算全部表面裂缝的排列顺序；
基于所述全部表面裂缝的排列顺序，计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点；
基于每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终端，获取所述表面裂缝间所述灌缝装置移动距离最短的路径规划方案作为所述第一路径规划方案。
结合第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第三种实现方式中，所述选择模块还被配置为：所述根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，搜索距离起始位置最近的第一裂缝；
搜索距离所述第一裂缝的第一端点最近的第一候选裂缝以及距离所述第一裂缝的第二端点最近的第二候选裂缝；
计算所述第一裂缝的第一端点与所述第一候选裂缝的第三端点和第四端点之间的第一距离关系，并且计算所述第一裂缝的第二端点与所述第二候选裂缝的第五端点和第六端点之间的第二距离关系；
基于所述第一距离关系和所述第二距离关系选择距所述第一裂缝具有最短距离的裂缝作为第二裂缝；
循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；
存储全部裂缝的排列顺序作为所述第二路径规划方案。
结合第二方面的第二种实现方式，本公开在第二方面的第四种实现方式中，所述选择模块还被配置为：根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，从尚未访问过的裂缝中搜索距离起始位置最近的裂缝的第一端点；
将所述距离起始位置最近的裂缝的第一端点所在裂缝的第二端点作为搜索下一裂缝的第一端点的起始位置；
循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；
存储全部裂缝的排列顺序作为所述第三路径规划方案。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式到第四种实现方式任一项，本公开在第二方面的第五种实现方式中，所述计算模块还被配置为：
根据所选择的路径规划方案，利用预设搜索算法对表面裂缝图像中的每一条裂缝的像素进行遍历以计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹。
结合第二方面的第五种实现方式，本公开在第二方面的第六种实现方式中，所述计算模块还被配置为：所述预设搜索算法包括广度优先搜索算法和深度优先搜索算法中的任一种。
结合第二方面、第二方面的第一种实现方式到第四种实现方式任一项，本公开在第二方面的第七种实现方式中，所述控制模块还被配置为：
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，所述灌缝装置在移动到每一裂缝的起始端点后沿着所述裂缝的工作轨迹行进。
结合第二方面的第五种实现方式，本公开在第二方面的第八种实现方式中，所述控制模块还被配置为：
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，将每一条裂缝遍历后的像素连接起来作为所述工作轨迹。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取表面裂缝图像，其中，所述表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；根据所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命，获得更好的灌缝效果。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一，包括：根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案，包括：根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，计算全部表面裂缝的排列顺序；基于所述全部表面裂缝的排列顺序，计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点；基于每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终端，获取所述表面裂缝间所述灌缝装置移动距离最短的路径规划方案作为所述第一路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案，包括：根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，搜索距离起始位置最近的第一裂缝；搜索距离所述第一裂缝的第一端点最近的第一候选裂缝以及距离所述第一裂缝的第二端点最近的第二候选裂缝；计算所述第一裂缝的第一端点与所述第一候选裂缝的第三端点和第四端点之间的第一距离关系，并且计算所述第一裂缝的第二端点与所述第二候选裂缝的第五端点和第六端点之间的第二距离关系；基于所述第一距离关系和所述第二距离关系选择距所述第一裂缝具有最短距离的裂缝作为第二裂缝；循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；存储全部裂缝的排列顺序作为所述第二路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，包括：根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，从尚未访问过的裂缝中搜索距离起始位置最近的裂缝的第一端点；将所述距离起始位置最近的裂缝的第一端点所在裂缝的第二端点作为搜索下一裂缝的第一端点的起始位置；循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；存储全部裂缝的排列顺序作为所述第三路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，包括：根据所选择的路径规划方案，利用预设搜索算法对表面裂缝图像中的每一条裂缝的像素进行遍历以计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，可以优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，获得更好的灌缝效果。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述预设搜索算法包括广度优先搜索算法和深度优先搜索算法中的任一种，可以优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，获得更好的灌缝效果。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，包括：根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，所述灌缝装置在移动到每一裂缝的起始端点后沿着所述裂缝的工作轨迹行进，可以减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命，获得更好的灌缝效果。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，包括：根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，将每一条裂缝遍历后的像素连接起来作为所述工作轨迹，可以减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命，获得更好的灌缝效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1示出根据本公开一实施方式的自动灌缝方法的流程图；
图2示出根据图1所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一的逻辑框图；
图3示出根据图2所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案的流程图；
图4a示出根据图3所示的实施方式中的计算全部表面裂缝的排列顺序的树状结构示例的示意图；
图4b示出根据图3所示的实施方式中的计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点的树状结构示例的示意图；
图5示出根据图2所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量大于第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案的流程图；
图6示出根据图2所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案的流程图；
图7a示出根据本公开一实施方式的自动灌缝方法所要处理的表面裂缝的示例性示意图；
图7b示出根据图2所示的实施方式中的三种路径规划方案示例的运算时间的示意图；
图7c示出根据图2所示的实施方式中的三种路径规划方案示例的总空闲路径的示意图；
图7d示出根据图2所示的实施方式中的选择后的路径规划方案示例的运算时间的示意图；
图7e示出根据图2所示的实施方式中的选择后的路径规划方案的总空闲路径的示意图；
图8示出根据图1所示的实施方式中的灌缝装置在裂缝中的工作轨迹的示例性应用场景的示意图；
图9示出根据本公开一实施方式的自动灌缝装置的结构框图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的标签可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
应该注意，本公开实施例的自动灌缝方法不仅可以应用于对道路裂缝进行灌缝，也可以应用于建筑物表面、工艺品表面、家具表面等各种物品表面的裂缝进行灌缝处理。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取表面裂缝图像，其中，表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；根据表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；根据所选择的路径规划方案计算灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置的移动路径和灌缝装置的开启状态以进行对表面裂缝的灌缝，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命，获得更好的灌缝效果。
图1示出根据本公开一实施方式的自动灌缝方法的流程图。如图1所示，自动灌缝方法包括以下步骤S101、S102、S103和S104：
在步骤S101中，获取表面裂缝图像，其中，表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝。
在步骤S102中，根据表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一。
在步骤S103中，根据所选择的路径规划方案计算灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹。
在步骤S104中，根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置的移动路径和灌缝装置的开启状态以进行对表面裂缝的灌缝。
在本公开的一个实施例中，可以对灌缝装置(例如，灌缝枪)在裂缝中的工作轨迹和从一条裂缝移动到另一条裂缝时经过的空闲路径进行路径规划。在空闲路径中，灌缝枪可以不开启，因此减小总空闲路径可以提高灌缝装置的工作效率。而不同的路径规划方案可以得到不同的总空闲路径，需要不同的运算时间。通过路径规划方案的选择，可以对优化减少空闲路径和节约运算时间进行综合优化，提高工作效率。通过计算和控制灌缝枪在裂缝中的工作轨迹，控制灌缝枪在空闲路径上移动，控制灌缝枪在进入工作轨迹时开启，在离开工作轨迹进入空闲路径时关闭，可以优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，获得更好的灌缝效果，并且减少灌缝枪的开关状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
图2示出根据图1所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一的逻辑框图。图2包括以下步骤S201、S202、S203、S204、S205和S206。
在步骤S201中，得到表面裂缝的数量N。
在步骤S202中，判断“N≤第一阈值”是否为“是”。
当“N≤第一阈值”为“是”时，执行步骤S203。
当“N≤第一阈值”为“否”时，执行步骤S204。
在步骤S203中，执行基于两相树算法的第一路径规划方案。
在步骤S204中，判断“第一阈值<N<第二阈值”是否为“是”。
当“第一阈值<N<第二阈值”为“是”时，执行步骤S205。
当“第一阈值<N<第二阈值”为“否”时，执行步骤S206。
在步骤S205中，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案。
在步骤S206中，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案。
在本公开的一个实施例中，可以采用三种不同的路径规划方案，即基于两相树算法的第一路径规划方案、基于改进两相树算法的第二路径规划方案和基于贪婪算法的第三路径规划方案。三种路径规划方案得到不同的总空闲路径长度，需要不同的运算时间，总空闲路径长度和运算时间均与表面裂缝的数量相关。基于两相树算法的第一路径规划方案计算出的总空闲路径长度最短，需要的运算时间最长；基于改进两相树算法的第二路径规划方案计算出的总空闲路径长度适中，需要的运算时间适中；基于贪婪算法的第三路径规划方案计算出的总空闲路径长度最长，需要的运算时间最短。通过设置第一阈值和第二阈值，并根据表面裂缝的数量N与第一阈值、第二阈值的关系在三种路径规划方案中选择一种，可以在减少空闲路径和节约运算时间之间进行良好平衡，减少灌缝枪的开关状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
在本公开的一个实施例中，第一阈值可以设置为6，第二阈值可以设置为10，从而实现减少空闲路径和节约运算时间的良好平衡。本领域技术人员可以理解，根据实施本公开实施例的场景中的计算力可以任意设置第一阈值和第二阈值。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一，包括：根据表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案；根据表面裂缝的数量大于第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案；根据表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
图3示出根据图2所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案的流程图。
图3包括以下步骤S301、S302、S303。
在步骤S301中，根据表面裂缝的数量小于等于第一阈值，计算全部表面裂缝的排列顺序。
在步骤S302中，基于全部表面裂缝的排列顺序，计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点。
在步骤S303中，基于每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终端，获取表面裂缝间灌缝装置移动距离最短的路径规划方案作为第一路径规划方案。
图4a示出根据图3所示的实施方式中的计算全部表面裂缝的排列顺序的树状结构示例的示意图。在图4a所示的树状结构400a中，包括节点0、1、2、3、4，其中节点0表示初始状态下灌缝枪所在的起始位置，节点1、2、3、4分别表示第1、2、3、4条表面裂缝。树状结构400a中的边表示灌缝枪从起始位置移动到一条表面裂缝，或者从一条表面裂缝移动到下一条表面裂缝。树状结构400a分为5级：初始节点、级别1、级别2、级别3和级别4，通过5级中的节点分布，遍历灌缝枪从起始位置，不重复地覆盖所有表面裂缝的排列顺序。例如，节点0 401至节点1 402至节点2 403至节点3 404至节点4 405，表示了灌缝枪从起始位置出发，按照第1、2、3、4条表面裂缝的顺序，遍历了所有裂缝；而节点0 401至节点1 402至节点2 403至节点4 406至节点3 407，表示了灌缝枪从起始位置出发，按照第1、2、4、3条表面裂缝的顺序，遍历了所有表面裂缝。其它排列顺序的遍历方式可以在树状结构400a中通过相同方式获得。
在获得遍历全部表面裂缝的所有排列顺序之后，针对每一种排列顺序，可以计算灌缝枪在每条表面裂缝中进行灌缝操作时的起点和终点。
图4b示出根据图3所示的实施方式中的计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点的树状结构示例的示意图。
图4b中的树状结构400b分为5级：初始节点、级别1、级别2、级别3和级别4。通过5级中的节点分布，示出了灌缝枪从起始位置出发，按照第1、3、2、4条表面裂缝的顺序遍历所有表面裂缝时，遍历在每条表面裂缝中所有可能的起点和终点的排列方式。
节点0表示灌缝枪的起始位置，表面裂缝n(1≤n≤4)具有两个端点F[n]和R[n]。灌缝枪可以从节点0 408出发，沿空闲路径移动到F[1]409，采用步骤S401 F[1]～R[1]从F[1]到R[1]对第1条表面裂缝进行灌缝操作；从R[1]沿空闲路径移动到F[3]410，采用步骤S402F[3]～R[3]从F[3]到R[3]对第3条表面裂缝进行灌缝操作；从R[3]沿空闲路径移动到F[2]411，采用步骤S403 F[2]～R[2]从F[2]到R[2]对第2条表面裂缝进行灌缝操作，从R[2]沿空闲路径移动到F[4]412，采用步骤S404 F[4]～R[4]从F[4]到R[4]对第4条表面裂缝进行灌缝操作，从而完成对所有表面裂缝的灌缝。灌缝枪也可以从节点0 408出发，沿空闲路径移动到F[1]409，采用步骤S401 F[1]～R[1]从F[1]到R[1]对第1条表面裂缝进行灌缝操作；从R[1]沿空闲路径移动到F[3]410，采用步骤S402 F[3]～R[3]从F[3]到R[3]对第3条表面裂缝进行灌缝操作；从R[3]沿空闲路径移动到F[2]411，采用步骤S403 F[2]～R[2]从F[2]到R[2]对第2条表面裂缝进行灌缝操作；从R[2]沿空闲路径移动到R[4]413，采用步骤S405 R[4]～F[4]从R[4]到F[4]对第4条表面裂缝进行灌缝操作，从而完成对所有表面裂缝的灌缝。其它起点和终点的排列方式可以在树状结构400b中通过相同方式获得。
在本公开的一个实施例中，针对图4a中的按照第1、3、2、4条表面裂缝的顺序外的其它排列顺序，可以采用和图4b相同的方式，获得所有可能的起点和终点的排列方式。针对所有排列顺序和所有起点和终点的排列方式，分别计算总空闲路径长度。选取其中总空闲路径长度最短的方案，作为第一路径规划方案。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案，包括：根据表面裂缝的数量小于等于第一阈值，计算全部表面裂缝的排列顺序；基于全部表面裂缝的排列顺序，计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点；基于每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终端，获取表面裂缝间灌缝装置移动距离最短的路径规划方案作为所述第一路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
图5示出根据图2所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量大于第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案的流程图。图5包括以下步骤S501、S502、S503、S504、S505、S506。
在步骤S501中，根据表面裂缝的数量大于第一阈值且小于第二阈值，搜索距离起始位置最近的第一裂缝。
在步骤S502中，搜索距离第一裂缝的第一端点最近的第一候选裂缝以及距离第一裂缝的第二端点最近的第二候选裂缝。
在步骤S503中，计算第一裂缝的第一端点与第一候选裂缝的第三端点和第四端点之间的第一距离关系，并且计算第一裂缝的第二端点与第二候选裂缝的第五端点和第六端点之间的第二距离关系。
在步骤S504中，基于第一距离关系和第二距离关系选择距第一裂缝具有最短距离的裂缝作为第二裂缝。
在步骤S505中，循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索。
在步骤S506中，存储全部裂缝的排列顺序作为第二路径规划方案。
在本公开的一个实施例中，当表面裂缝的数量大于第一阈值且小于第二阈值时，搜索距离灌缝枪起始位置最近的表面裂缝的端点，并且以此端点所在的表面裂缝作为第一裂缝。以相同的方式，在除第一裂缝之外的所有裂缝中，搜索和第一裂缝的一个端点(第一端点)最近的一条裂缝作为第一候选裂缝，搜索和第一裂缝的另一个端点(第二端点)最近的一条裂缝作为第二候选裂缝。计算第一裂缝的第一端点和第一候选裂缝的两个端点间的两个距离作为第一距离关系，计算第一裂缝的第二端点和第二候选裂缝的两个端点间的两个距离作为第二距离关系。在第一距离关系和第二距离关系的四个距离中，选择最小距离，将最小距离对应的候选裂缝作为第二裂缝，以使第一裂缝和第二裂缝间的距离最短。计算灌缝枪起始位置与第一裂缝的第一端点、第二端点间的候选空闲路径长度，分别记为x1、x2；计算第一裂缝的第一端点和第二裂缝的第一端点、第二端点间的候选空闲路径长度，分别记为y1、y2；计算第一裂缝的第二端点和第二裂缝的第一端点、第二端点间的候选空闲路径长度，分别记为z1、z2。分别计算x1+z1、x1+z2、x2+y1和x2+y2并进行比较得到最小候选空闲路径长度和，得到实际空闲路径，并由实际空闲路径得到灌缝枪在第一裂缝和第二裂缝中的工作轨迹。例如，当x1+z2最短时，实际空闲路径是从灌缝枪起始位置到第一裂缝的第一端点，以及从第一裂缝的第二端点到第二裂缝的第二端点。灌缝枪在第一裂缝中的工作轨迹是从第一端点到第二端点，在第二裂缝中的工作轨迹是从第二端点到第一端点。将第一裂缝的第一端点记为S[1]、第二端点记为E[1]；第二裂缝的第二端点记为S[2]、第一端点记为E[2]。S[n]是灌缝枪在第n裂缝中的工作轨迹的起始点，E[n]是终止点。循环执行上述步骤，以找到第三裂缝、第四裂缝等，直至完成对所有裂缝的搜索，作为第二路径规划方案。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案，包括：根据表面裂缝的数量大于第一阈值且小于第二阈值，搜索距离起始位置最近的第一裂缝；搜索距离第一裂缝的第一端点最近的第一候选裂缝以及距离第一裂缝的第二端点最近的第二候选裂缝；计算第一裂缝的第一端点与第一候选裂缝的第三端点和第四端点之间的第一距离关系，并且计算第一裂缝的第二端点与第二候选裂缝的第五端点和第六端点之间的第二距离关系；基于第一距离关系和第二距离关系选择距第一裂缝具有最短距离的裂缝作为第二裂缝；循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；存储全部裂缝的排列顺序作为第二路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
图6示出根据图2所示的实施方式中的根据表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案的流程图。图6包括以下步骤S601、S602、S603和S604。
在步骤S601中，根据表面裂缝的数量大于等于第二阈值，从尚未访问过的裂缝中搜索距离起始位置最近的裂缝的第一端点。
在步骤S602中，将距离起始位置最近的裂缝的第一端点所在裂缝的第二端点作为搜索下一裂缝的第一端点的起始位置。
在步骤S603中，循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索。
在步骤S604中，存储全部裂缝的排列顺序作为第三路径规划方案。
在本公开的一个实施例中，当表面裂缝的数量大于等于第二阈值时，搜索离灌缝枪起始位置最近的表面裂缝端点，将此端点记为S[1]，S[1]所在的裂缝记为第一裂缝，第一裂缝的另外一个端点记为E[1]。搜索离E[1]最近的裂缝端点，记为S[2]，S[2]所在的裂缝记为第二裂缝，第二裂缝的另外一个端点记为E[2]。循环执行上述步骤，以找到S[3]、第三裂缝、E[3]等，直至搜索完所有裂缝，并将上述排列顺序作为第三路径规划方案。S[n]、E[n]分别是灌缝枪在第n裂缝中的工作轨迹的起始点和中止点。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，包括：根据表面裂缝的数量大于等于第二阈值，从尚未访问过的裂缝中搜索距离起始位置最近的裂缝的第一端点；将距离起始位置最近的裂缝的第一端点所在裂缝的第二端点作为搜索下一裂缝的第一端点的起始位置；循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；存储全部裂缝的排列顺序作为第三路径规划方案，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命。
图7a示出根据本公开一实施方式的自动灌缝方法所要处理的表面裂缝的示例性示意图。
在本公开的一个实施例中，图7a中示出了标记为0～7的8条路面实拍表面裂缝，以及表面裂缝端点的坐标。
图7b示出根据图2所示的实施方式中的三种路径规划方案示例的运算时间的示意图。
在本公开的一个实施例中，图7b中的横轴是表面裂缝条数n，纵轴是运算时间，701表示基于两相树算法的第一路径规划方案的运算时间曲线，702表示基于改进两相树算法的第二路径规划方案的运算时间曲线，703表示基于贪婪算法的第三路径规划方案的运算时间曲线。从图7b可以得到，贪婪算法的运算时间最短，改进两相树算法次之，两相树算法最长。
图7c示出根据图2所示的实施方式中的三种路径规划方案示例的总空闲路径的示意图。
在本公开的一个实施例中，图7c中的横轴是表面裂缝条数n，纵轴是总空闲路径，704表示基于两相树算法的第一路径规划方案的总空闲路径曲线，705表示基于改进两相树算法的第二路径规划方案的总空闲路径曲线，706表示基于贪婪算法的第三路径规划方案的总空闲路径曲线。从图7c可以得到，两相树算法的总空闲路径最短，改进两相树算法次之，贪婪算法最长。
在本公开的一个实施例中，由图7b和图7c对比可以得到，两相树算法、改进两相树算法和贪婪算法在运算时间和总空闲路径上随表面裂缝条数n变化的性能趋势是相反的。可以通过设置第一阈值和第二阈值，并根据n与第一阈值、第二阈值的关系在三种路径规划方案中选择一种，以实现减小运算时间和减小总空闲路径的平衡，实现综合优化。
图7d示出根据图2所示的实施方式中的选择后的路径规划方案示例的运算时间的示意图。
在本公开的一个实施例中，图7d中的横轴是表面裂缝条数n，纵轴是运算时间，707表示基于图7b中的701、702、703，采用图2中的选择方法后拼接得到的选择后路径规划方案的运算时间曲线。
图7e示出根据图2所示的实施方式中的选择后的路径规划方案的总空闲路径的示意图。
在本公开的一个实施例中，图7e中的横轴是表面裂缝条数n，纵轴是总空闲路径，708表示基于图7c中的704、705、706，采用图2中的选择方法后拼接得到的选择后路径规划方案的总空闲路径曲线，709表示基于贪婪算法的第三路径规划方案的总空闲路径曲线。
在图7d和图7e中，可以将第一阈值设置为6，第二阈值设置为10。对比图7d中的707和图7b中的各曲线，以及图7e中的708和709可以得到，选择后的路径规划方案的总空闲路径曲线与总空闲路径最短的贪婪算法很接近，而选择后的路径规划方案的运算时间曲线在表面裂缝条数n增大时并未急剧上升，取得了减小运算时间和减小总空闲路径间的平衡，实现了综合优化。
图8示出根据图1所示的实施方式中的灌缝装置在裂缝中的工作轨迹的示例性应用场景的示意图。
在本公开的一个实施例中，图8中的801是采用广度优先搜索算法对表面裂缝中的所有像素进行遍历，计算得到的灌缝枪在表面裂缝中的工作轨迹。也可以采用广度优先搜索算法对表面裂缝中的所有像素进行遍历，计算得到灌缝枪在表面裂缝中的工作轨迹。经搜索算法优化的工作估计可以获得更好的灌缝效果，节约灌缝剂使用量，使得灌缝边缘更加整齐。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，包括：根据所选择的路径规划方案，利用预设搜索算法对表面裂缝图像中的每一条裂缝的像素进行遍历以计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，可以优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，获得更好的灌缝效果。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述预设搜索算法包括广度优先搜索算法和深度优先搜索算法中的任一种，可以优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，获得更好的灌缝效果。
在本公开的一个实施例中，当灌缝枪的控制精度达不到像素精度，而且例如沥青的灌缝剂凝固较慢，容易流淌时，灌缝枪移动到表面裂缝的起始端点时开启进行灌缝，沿着工作轨迹运行到中止端点关闭，可以减少灌缝枪的开关转换，获得较好的灌缝效果。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置的移动路径和灌缝装置的开启状态以进行对表面裂缝的灌缝，包括：根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对裂缝的灌缝，其中，灌缝装置在移动到每一裂缝的起始端点后沿着裂缝的工作轨迹行进，可以减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命，获得更好的灌缝效果。
在本公开的一个实施例中，当灌缝枪的控制精度可以达到像素精度，而且例如沥青的灌缝剂凝固较快时，可以将表面裂缝中的逐像素点遍历路径作为工作轨迹，灌缝枪沿着工作轨迹逐像素点移动灌缝，可以使得灌缝效果更好，灌缝表面和边缘更为平整。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置的移动路径和灌缝装置的开启状态以进行对表面裂缝的灌缝，包括：根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对裂缝的灌缝，其中，将每一条裂缝遍历后的像素连接起来作为所述工作轨迹，可以减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命，获得更好的灌缝效果。
图9示出根据本公开一实施方式的自动灌缝装置的结构框图。如图9所示，自动灌缝装置900包括获取模块901、选择模块902、计算模块903和控制模块904。
获取模块901被配置为获取表面裂缝图像，其中，表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝。选择模块902被配置为根据表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一。计算模块903被配置为根据选择模块所选择的路径规划方案计算灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹。控制模块904被配置为根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置的移动路径和灌缝装置的开启状态以进行对表面裂缝的灌缝。
通过获取模块被配置为获取表面裂缝图像，其中，表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；选择模块被配置为根据表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；计算模块被配置为根据选择模块所选择的路径规划方案计算灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；控制模块被配置为根据所选择的路径规划方案和灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制灌缝装置的移动路径和灌缝装置的开启状态以进行对表面裂缝的灌缝，可以综合优化减少空闲路径和节约运算时间，优化灌缝装置在裂缝中的工作轨迹，减少灌缝装置的状态转换，提高工作效率，延长设备使用寿命，获得更好的灌缝效果。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法，从而具备方法所带来的技术效果。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (6)

1.一种自动灌缝方法，其特征在于，包括：
获取表面裂缝图像，其中，所述表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；
根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；
根据所选择的路径规划方案计算灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，
所述路径规划方案对灌缝装置在裂缝中的工作轨迹和从一条裂缝移动到另一条裂缝时经过的空闲路径进行路径规划，
所述根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一，包括：
根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案；根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，
所述根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，执行基于两相树算法的第一路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量小于等于第一阈值，计算全部表面裂缝的排列顺序；
基于所述全部表面裂缝的排列顺序，计算每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终点；
基于每一排列顺序所对应的全部裂缝的起点和终端，获取所述表面裂缝间所述灌缝装置移动距离最短的路径规划方案作为所述第一路径规划方案，
所述根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，执行基于改进两相树算法的第二路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量大于所述第一阈值且小于第二阈值，搜索距离起始位置最近的第一裂缝；
搜索距离所述第一裂缝的第一端点最近的第一候选裂缝以及距离所述第一裂缝的第二端点最近的第二候选裂缝；
计算所述第一裂缝的第一端点与所述第一候选裂缝的第三端点和第四端点之间的第一距离关系，并且计算所述第一裂缝的第二端点与所述第二候选裂缝的第五端点和第六端点之间的第二距离关系；
基于所述第一距离关系和所述第二距离关系选择距所述第一裂缝具有最短距离的裂缝作为第二裂缝；
循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；
存储全部裂缝的排列顺序作为所述第二路径规划方案，
根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，执行基于贪婪算法的第三路径规划方案，包括：
根据所述表面裂缝的数量大于等于第二阈值，从尚未访问过的裂缝中搜索距离起始位置最近的裂缝的第一端点；
将所述距离起始位置最近的裂缝的第一端点所在裂缝的第二端点作为搜索下一裂缝的第一端点的起始位置；
循环执行前述步骤以搜索距离当前裂缝的下一裂缝直至对全部裂缝完成搜索；
存储全部裂缝的排列顺序作为所述第三路径规划方案。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，包括：
根据所选择的路径规划方案，利用预设搜索算法对表面裂缝图像中的每一条裂缝的像素进行遍历以计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设搜索算法包括广度优先搜索算法和深度优先搜索算法中的任一种。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，包括：
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，所述灌缝装置在移动到每一裂缝的起始端点后沿着所述裂缝的工作轨迹行进。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，包括：
根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置在移动路径上移动到每一裂缝的起始端点时处于开启状态以进行对所述裂缝的灌缝，其中，将每一条裂缝遍历后的像素连接起来作为所述工作轨迹。
6.一种使用权利要求1所述的自动灌缝方法的自动灌缝装置，其特征在于，包括：
获取模块，被配置为获取表面裂缝图像，其中，所述表面裂缝图像呈现有至少一条表面裂缝；
选择模块，被配置为根据所述表面裂缝的数量选择多个路径规划方案之一；
计算模块，被配置为根据所述选择模块所选择的路径规划方案计算所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹；
控制模块，被配置为根据所选择的路径规划方案和所述灌缝装置在每一条裂缝的工作轨迹，控制所述灌缝装置的移动路径和所述灌缝装置的开启状态以进行对所述表面裂缝的灌缝，
所述路径规划方案对灌缝装置在裂缝中的工作轨迹和从一条裂缝移动到另一条裂缝时经过的空闲路径进行路径规划。
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