CN110956160A - 一种定距行驶的导航定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种定距行驶的导航定位方法，具体包括如下步骤：步骤1，设定当前行驶车辆与正前方行驶车辆的车距为S；设定定距行驶时的车速为v；步骤2，采集当前行驶车辆正前方的车辆图像；步骤3，对步骤2采集的车辆图像进行处理；步骤4，将步骤3所得图像发送给GPS定位模块，获取当前行驶车辆与正前方行驶车辆的实际车距S1；步骤5，根据步骤4所得实际车距S1求得车辆实际车速v1；步骤6，通过控制器调整车速v1，直至v1与v相等为止；步骤7，将S1与S进行比较，当S1不等于S时，重新调整车速，使S1与S相等；然后重新执行步骤6。本发明可以辅助驾驶员进行定距行驶，缓解驾驶员的驾驶压力。

Description

一种定距行驶的导航定位方法
技术领域
本发明属于定距巡航导航定位技术领域，涉及一种定距行驶的导航定位方法。
背景技术
在一些列队车队中，为了保持车辆队形的统一，相邻两辆车之间距离要保持相同，而且车队中的每辆车速要保持一致；然而，在实际驾驶中要保持车距一致，车速相同，对驾驶员的技术要求非常高，单纯依靠驾驶技术来实现定距行驶将会使驾驶者在行驶过程中非常累，非常容易驾驶疲劳；因此，需要设计一种定距行驶的导航定位方法，来减轻驾驶员的驾驶压力。
发明内容
本发明的目的是提供一种定距行驶的导航定位方法，该方法可以辅助驾驶员进行定距行驶，缓解驾驶员的驾驶压力。
本发明所采用的技术方案是，一种定距行驶的导航定位方法，具体包括如下步骤：
步骤1，设定当前行驶车辆与正前方行驶车辆的车距为S；设定定距行驶时的车速为v；
步骤2，采集当前行驶车辆正前方的车辆图像；
步骤3，对步骤2采集的车辆图像进行处理；
将步骤3所得图像发送给GPS定位模块，获取当前行驶车辆与正前方行驶车辆的实际车距S1；
步骤5，根据步骤4所得实际车距S1求得车辆实际车速v1；
步骤6，通过控制器调整车速v1，直至v1与v相等为止；
步骤7，将S1与S进行比较，当S1不等于S时，重新调整车速，使S1与S相等；然后重新执行步骤6。
本发明的特点还在于，
步骤2采集的图像为彩色图像，对彩色图像进行处理，得到灰度图像。
步骤3中，首先对灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；然后对二值化图像进行去燥处理。
去燥处理方式为中值滤波处理。
步骤4的具体过程为：GPS定位模块安装在当前行驶车辆上，通过GPS对步骤3中的图像进行识别，获得正前方行驶车辆的位置信息；并通过信号发送模块发送给当前行驶车辆上的信号接收模块，根据信号接收模块接收的位置信息获取当前行驶车辆与正前方行驶车辆的实际车距S1。
步骤5的具体过程为：记录车辆行驶距离S1后的时间为t，求得当前行驶车辆的实际车速v1。
本发明的有益效果是，本发明通过实现预设车距和车速，将实时采集的车距和车速进行比对，当预设车距与实际车距不一致时，先调整车速将车距保持一致，然后再调整车速，使预设车速与实际车速一致，使车辆在行驶过程中保持定距、定速行驶。缓解了驾驶员的驾驶压力。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明一种定距行驶的导航定位方法，具体包括如下步骤：
步骤1，设定当前行驶车辆与正前方行驶车辆的车距为S；设定定距行驶时的车速为v；
步骤2，采集当前行驶车辆正前方的车辆图像；
步骤2采集的图像为彩色图像，对彩色图像进行处理，得到灰度图像。
采集车辆图像时采用摄像机进行采集；步骤3，对步骤2采集的车辆图像进行处理；
步骤3中，首先对灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；然后对二值化图像进行去燥处理。
去燥处理方式为中值滤波处理。
在进行滤波处理过程中，将二值化图像进行分割处理，得到n块axb大小的图像；
步骤4，将步骤3所得图像发送给GPS定位模块，获取当前行驶车辆与正前方行驶车辆的实际车距S1；
步骤4的具体过程为：GPS定位模块安装在当前行驶车辆上，通过GPS对步骤3中的图像进行识别，获得正前方行驶车辆的位置信息；并通过信号发送模块发送给当前行驶车辆上的信号接收模块，根据信号接收模块接收的位置信息获取当前行驶车辆与正前方行驶车辆的实际车距S1。
步骤5，根据步骤4所得实际车距S1求得车辆实际车速v1；
步骤5的具体过程为：记录车辆行驶距离S1后的时间为t，求得当前行驶车辆的实际车速v1。
步骤6，通过控制器调整车速v1，直至v1与v相等为止；
步骤7，将S1与S进行比较，当S1不等于S时，重新调整车速，使S1与S相等；然后重新执行步骤6。当S1＝S，当v1＝v时，当前车辆按照此时车辆行驶状态继续向前行驶。
实施例
车队中共5辆车正在行驶，设定相两辆车之间的车距为50m，匀速行驶车速为20m/min；标记测速、测距的车辆为A，标记A车辆行驶前方的车辆为B；通过摄像机采集车辆B的图像信息；对采集的彩色图像信息进行处理，得到灰度图像，对灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像，然后对二值化图像进行去燥处理，去燥的方式为中值滤波处理；在进行滤波处理过程中，将二值化图像进行分割处理，得到4块20x30mm大小的图像；通过GPS定位模块获得车辆B的位置信息；并通过信号发送模块发送给车辆A上的信号接收模块，根据信号接收模块接收的位置信息获取车辆A与车辆B的实际车距60m。记录车辆行驶距离60m后的时间为2min，求得车辆A的实际车速30m/min。通过控制器调整车速；使得车辆A与车辆B之间的距离为50m；再重新调整车速，使车辆A与车辆B的车速为20m/min，最终车辆A与车辆B以定距50m，定速20m/min的行驶要求进行行驶。
本实施例中，为了方便描述，仅以车辆A、B为代表说明，实际路况行驶中，五两的行驶要求完全相同。
本发明一种定距行驶的导航定位方法的特点为，本发明中通过将实际行进过程中车距、车速，与预设的要求车距车速进行实时对比；根据比对结果通过控制器控制发动机运转，通过发动机转速控制车速；车距与车速的调整是相对的；
当车距达到要求的前提下，调整车速，使行驶中的车辆按照要求速度进行行驶；
当车距未达到要求的情况下，先调整车速，使车辆行驶过程中相邻两两车的车距达到要求，然后重新调整车速，再使车速满足要求。

Claims (6)

1.一种定距行驶的导航定位方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
步骤1，设定当前行驶车辆与正前方行驶车辆的车距为S；设定定距行驶时的车速为v；
步骤2，采集当前行驶车辆正前方的车辆图像；
步骤3，对步骤2采集的车辆图像进行处理；
步骤4，将步骤3所得图像发送给GPS定位模块，获取当前行驶车辆与正前方行驶车辆的实际车距S1；
步骤5，根据步骤4所得实际车距S1求得车辆实际车速v1；
步骤6，通过控制器调整车速v1，直至v1与v相等为止；
步骤7，将S1与S进行比较，当S1不等于S时，重新调整车速，使S1与S相等；然后重新执行步骤6。
2.根据权利要求1所述的一种定距行驶的导航定位方法，其特征在于：所述步骤2采集的图像为彩色图像，对彩色图像进行处理，得到灰度图像。
3.根据权利要求2所述的一种定距行驶的导航定位方法，其特征在于：所述步骤3中，首先对灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；然后对二值化图像进行去燥处理。
4.根据权利要求3所述的一种定距行驶的导航定位方法，其特征在于：所述去燥处理方式为中值滤波处理。
5.根据权利要求1所述的一种定距行驶的导航定位方法，其特征在于：所述步骤4的具体过程为：GPS定位模块安装在当前行驶车辆上，通过GPS对步骤3中的图像进行识别，获得正前方行驶车辆的位置信息；并通过信号发送模块发送给当前行驶车辆上的信号接收模块，根据信号接收模块接收的位置信息获取当前行驶车辆与正前方行驶车辆的实际车距S1。
6.根据权利要求5所述的一种定距行驶的导航定位方法，其特征在于：所述步骤5的具体过程为：记录车辆行驶距离S1后的时间为t，求得当前行驶车辆的实际车速v1。
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