CN110954028A - 轨道板测量系统和轨道板测量方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种轨道板测量系统以及一种轨道板测量方法，轨道板系统包括工作台、传感模组以及处理器，传感模组包括线激光光源、第一图像采集单元、第二图像采集单元以及光源驱动装置。轨道板测量方法包括将轨道板置于工作台，且使得所述承轨台的长度方向沿第二方向设置；控制第二导轨移动至一个承轨台组的上方，控制传感模组移动至第一承轨台上方获取承轨台的三维图像，控制传感模组移动至第二承轨台上方获取承轨台的三维图像；控制第二导轨移动至下一承轨台组，依次获取每个承轨台组的三维图像。该轨道板测量系统以及一种轨道板测量方法不依赖高精度位移装置的同时，可以快速精确的测量出轨道板的各尺寸参数。

Description

轨道板测量系统和轨道板测量方法

技术领域

本发明涉及轨道交通检测技术领域，具体涉及一种轨道板测量装置和轨道板测量方法。

背景技术

随着高速铁路事业的不断发展，对轨道的安全性提出了更高的要求，从目前的发展形势来看，无砟铁路的建设成为铁路建设的主要方向。而轨道板的生产质量与轨道安全密切相关。

轨道板作为承载轨道的基础，直接影响了线路的稳定性、平顺性以及列车运行的安全性。因此对轨道板几何参数的测量研究具有重要意义。

目前，针对轨道板的检测方法主要有游标卡尺法、全站仪法、数字摄影测量法和激光扫描仪法。游标卡尺法测量原理简单、操作简便，但检测效率低且依靠人工记录检测数据，数据管理效率不高。全站仪法是目前使用比较普遍的轨道板测量方法，测量时利用全站仪对预先布置在轨道板上的棱镜进行观测，得到其位置坐标，通过数据处理得到轨道板几何参数。全站仪法测量精度高，测量时间比游标卡尺法略有提高。但全站仪属于单点测量，对于轨道板平面角度类参数的测量需要配合相应工装，测量前需提前布置精密加工棱镜，对测量环境要求也较高，不适用于批量化的轨道板检测。数字摄影测量法通过拍摄预先布设在轨道板特定位置的靶标，经过一系列数据处理，得到轨道板测量结果。摄影测量法可以瞬间获取被测物大量物理信息和几何信息，特别适合于轨道板等待测点众多的目标，且为非接触测量，不伤及测量目标，不干扰被测物体自然状态，可在恶劣条件下作业，但需提前在轨道板上布设大量靶标，测量效率低。扫描仪法利用手持类激光扫描仪快速高精度扫描，获取轨道板表面点云数据，从而得到轨道板测量结果。该方法测量速度快，结果准确，但由于扫描仪的移动使数据拼接算法变得复杂且测量系统庞大，价格昂贵。

发明内容

本申请的目的在于提供一种轨道板测量系统和轨道板测量方法，以便能够对轨道板进行快速精确的测量。

第一方面，本申请实施例提供了一种轨道板测量系统，包括工作台、传感模组以及处理器，工作台包括沿第一方向延伸的第一导轨以及沿第二方向延伸的第二导轨，第一方向与第二方向相互垂直，第二导轨沿第一方向滑动设置于第一导轨。传感模组包括线激光光源，第一图像采集单元、第二图像采集单元以及光源驱动装置，第一图像采集单元和第二图像采集单元用于获取激光光束的切面轮廓图像，线激光光源位于第一图像采集单元和第二图像采集单元之间，光源驱动装置用于驱动线激光光源沿第二方向滑动。处理器与第一图像采集单元以及第二图像采集单元电连接，并用于根据切面轮廓图像获取承轨台的三维图像。

第二方面，本申请实施例提供了轨道板测量方法，包括：将轨道板置于工作台，且使得承轨台的长度方向沿第二方向设置；控制第二导轨移动至一个承轨台组的上方，控制传感模组移动至第一承轨台上方，获取承轨台组的三维图像；控制第二导轨移动至下一承轨台组，依次获取每个承轨台组的三维图像。获取承轨台组的三维图像，包括：控制所述线激光光源发射激光光束并选择性的沿第一方向或第二方向移动，获取所述承轨台的多个切面轮廓图像；根据多个切面轮廓图像获取第一承轨台的三维图像；控制传感模组移动到同一承轨台组的第二承轨台的上方，获取第二承轨台的三维图像。

本申请提供的轨道板测量系统，通过传感模组设置的第一图像采集单元和第二图像采集单元，可以使得线激光光源照射承轨台产生的激光图像通过两个图像拍摄单元拍摄获取后经过处理器图像匹配，可以快速精确的测量轨道板。

本申请提供的轨道板测量方法，通过测量、三维建模以及数据处理，可以快速测量轨道板并精确的获得轨道板的各项数据。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例示出的一种轨道板的结构示意图；

图2是图1中的承轨台的局部示意图；

图3是本申请实施例提供的一种轨道板测量系统在第一视角下的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种轨道板测量系统在第二视角下的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种轨道板测量系统的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种轨道板测量系统的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种轨道板测量系统的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种轨道板测量系统的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种轨道板测量方法的图像处理原理图；

图10是本申请实施例提供的一种轨道板测量方法的数据处理原理图；

图11是本申请实施例提供的一种轨道板测量方法的数据处理示意图；

图12是本申请实施例提供的一种轨道板测量方法的数据处理过程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着高速铁路事业的不断发展，对轨道的安全性提出了更高的要求，从目前的发展形势来看，无砟铁路的建设成为铁路建设的主要方向。

轨道板是高铁建设中的重要组成部分，参阅图1，轨道板10包括主体12以及多个平行设置的承轨台组14，主体12包括轨道面122，每个承轨台组14均包括并排设置的第一承轨台142和第二承轨台144，并用于安装轨道。其中，第一承轨台142与第二承轨台144之间相互间隔。

第一承轨台142以及第二承轨台144具有相同的结构。参阅图2，以第一承轨台142为例进行说明。第一承轨台142包括左钳口面1421，右钳口面1422，预埋套管1423以及承轨面1424，而生产制造过程中左钳口面1421，右钳口面1422，预埋套管1423以及承轨面1424可能与设计产生偏差，这些偏差可能导致实际使用过程中引起质量事故，因此在制造过程中需要对轨道板的上述特征数据进行检测。

轨道板的生产质量与轨道安全密切相关，但是目前针对轨道板的检测方法均不能实现对轨道板的精确检测。因此，发明人提出了本申请实施例中的轨道板测量系统以及轨道板测量方法，下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。

参阅图3，本发明实施例提供一种轨道板测量系统20，包括工作台22、传感模组24以及处理器28。

工作台22包括沿第一方向延伸的第一导轨221以及沿第二方向延伸的第二导轨222，其中第一方向为图3中的X方向，第二方向为图3中的Y方向，第一方向与第二方向相互垂直，构成一个二维XY平面。第二导轨222沿第一方向滑动设置于第一导轨221，工作台22还包括第三导轨225，第三导轨225与第一导轨221间隔平行设置，使得工作台22可以设置为大致的H型，第二导轨222的延伸方向分别垂直于第一导轨221的延伸方向以及与第三导轨225的延伸方向。

在其它一些实施方式中，工作台22还可以包括用于支撑第一导轨221、第二导轨222以及第三导轨225的支撑支架228。第一导轨221和第三导轨225均可以设置于支撑支架228上，并且可以根据使用需要，选择性的设置第一导轨221和第三导轨225距离工作面的高度，其中工作面是指在测量时，用于放置轨道板的平面。在一些实施方式中，第一导轨221和第三导轨225可以通过电机等驱动装置滑动的设置于支撑支架228，以实现自动化的高度调节，可选的，第一导轨221和第二导轨222上设置有用于容纳电缆的走线槽以及托链，以避免电缆暴露在外部或者发生缠绕。

传感模组24设置于工作台22的第二导轨222上，传感模组24可以沿第二导轨222的延伸方向滑动。

在一些实施方式中，工作台22还包括第一驱动装置223以及第二驱动装置224，第一驱动装置223用于驱动第二导轨222沿第一方向滑动，第二驱动装置224用于驱动传感模组24沿第二导轨222的延伸方向滑动，其中第一驱动装置223可以安装于第一导轨221与第三导轨225上，第二驱动装置224可以安装于第二导轨222上，第一驱动装置223和第二驱动装置224可以为电机等驱动装置。

传感模组24包括线激光光源242，第一图像采集单元244、第二图像采集单元246以及光源驱动装置248，线激光光源242为可发射单色线激光束的装置，在一些实施方式中，线激光光源242的激光轴线垂直于第一方向X与第二方向Y形成的XY平面并可以直接照射于工作面，当轨道板置于工作面时，激光可以直接照射于至少部分的轨道板,使得激光光束在第一图像采集单元244与第二图像采集单元246的拍摄图像直观准确。线激光光源242设置于第一图像采集单元244与第二图像采集单元246之间，并可以在第一图像采集单元244与第二图像采集单元246之间滑动，以调节激光光束的照射位置。

在一些实施方式中，第一图像采集单元244的镜头轴线与激光轴线之间的夹角小于90°，第二图像采集单元246的镜头轴线与所述激光轴线之间的夹角小于90°，即第一图像采集单元244和第二图像采集单元246是相对线激光光源242倾斜设置的，这样可以保证第一图像采集单元244与第二图像采集单元246均能够拍摄到清晰准确的图像。其中镜头轴线指的是指垂直于镜头平面的法线，激光轴线指的是激光光束出射的轴线。

第一图像采集单元244与第二图像采集单元246可以为面阵相机，方便获取二维图像信息，以及更直观的测量图像。光源驱动装置248用于驱动线激光光源242的移动，光源驱动装置248滑动设置于第二驱动装置224上，带动线激光光源242在第一图像采集单元244与第二图像采集单元246之间滑动。

处理器28可以为进行数据计算与数据处理的硬件，例如可以是计算机、PLC控制器等。处理器28与第一图像采集单元244以及第二图像采集单元246电连接，可以根据切面轮廓图像获取第一承轨台142的三维图像，进一步地，处理器28还可以与第一驱动装置223、第二驱动装置224以及光源驱动装置248电连接，以控制第一驱动装置223动作以驱动第二导轨222、控制第二驱动装置224驱动传感模组24，控制光源驱动装置248运动。

在一些实施方式中，该轨道板测量系统还可以包括用于定位传感模组24位置的定位装置29，可选的，该定位装置29与处理器28电连接或者通过有线或无线信号连接，当定位装置29被线激光光源242发射的激光扫描(即产生耦合)，定位装置29会发送信号给处理器28，处理器28可以确定当前传感模组24的位置，经过计算、分析，并指示第二驱动装置224进行动作，驱动传感模组24移动至下一承轨台。在一些实施方式中，可选的，也可以是线激光光源242与处理器28电连接，当线激光光源242扫描到定位装置29时，线激光光源242发送信号给处理器28，处理器28可以确定当前传感模组24的位置，经过计算、分析，并指示第二驱动装置224进行动作，驱动传感模组24移动至下一承轨台。

由于最终的三维图像是通过第一图像采集单元244与第二图像采集单元246进行图像匹配和三维建模得到的，不是通过单次的拍摄得到的图像得到的，所以该实施例在测量时可以不需要过度精确的位移，从而可以比较快速精确的测量轨道板的各项尺寸，并减小误差。

利用上述的轨道板测量系统，本发明还提供一种轨道板测量方法，包括：

S110：将轨道板置于工作台22，且使得第一承轨台142的长度方向沿第二方向设置。

可以理解的是，同一承轨台组中，第一承轨台142的长度方向和第二承轨台144的长度方向是一致的。

在一些实施方式中，还可以在轨道板10上设置定位装置29。定位装置29可以感知线激光光源242发射的线激光光束并对处理器28反馈信号，得到传感模组24的当前位置。在其他的一些实施方式中，定位装置29的位置不限定，定位装置29与第一传感模组24以及第二传感模组26之间可以进行位置信息的传递，以用于定位或校准传感模组24的当前位置。

S120：控制第二导轨222移动至一个承轨台组的上方，控制传感模组24移动至第一承轨台142的上方，获取承轨台组的三维图像。

具体可以按以下方式进行，移动传感模组24使得第一传感模组24的线激光光源242对准第一承轨台142的中间位置a-a处，可以使得第一图像采集单元244与第二图像采集单元246采集到的图像相对更清晰。在其他的一些实施方式中，传感模组24的线激光光源242也可以对准承轨台142的其他位置。

获取承轨台组的三维图像，包括：

步骤S121:控制所述线激光光源242发射激光光束并选择性的沿第一方向或第二方向移动，获取所述承轨台的多个切面轮廓图像。

作为一种示例，图4中示出的结构中，线激光光源242在工作时沿第二方向移动，参阅图5与图6，图中虚线为传感模组24的移动路径，线激光光源242始终在第一图像采集单元244以及第二图像采集单元246之间运动。可以理解，在其他的一些实施方式中，传感模组24的安装方向可以调整，使得在进行测量时，线激光光源242在工作时延第一方向移动，参阅图7和图8，图中虚线为传感模组24的扫描路径。

例如：每一个切面轮廓的获取方法为，当激光光束照射承轨台142时，第一图像采集单元244获取当前的承轨台142的第一图像，第二图像采集单元246获取当前的承轨台142的第二图像；根据第一图像和第二图像，进行图像处理，获取当前的切面轮廓图像。其中图像处理指的是，利用第一图像采集单元244与第二图像采集单元246拍摄的三维图像的视差，对第一图像和第二图像进行处理或合成拼接等得到当前的切面轮廓图像。参阅图9，其中以第一图像采集单元244与第二图像采集单元246的投影中心连线的距离为B(以下称基线距)。两摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征点P进行说明。

分别在第一图像采集单元244与第二图像采集单元246像面上获取点P的图像，他们的图像坐标分别为P_left＝(X_left，Y_left)，P_right＝(X_right，Y_right)。假定第一图像采集单元244与第二图像采集单元246的图像在同一个平面上，则特征点P的图像坐标的Y坐标相同，即，Y_left＝，Y_right＝Y，则由三角关系得到，

则视差(Disparity)＝X_left-X_righ。由此可计算出特征点P在摄像机坐标系下的三维坐标为，

因此，第一图像采集单元244像面上的任意一点只要能在第二图像采集单元246像面上找到对应的匹配点(第一图像采集单元244与第二图像采集单元246像面上的点在空间中共同的一点)，就可以确定出该点的三维坐标，这种方法是点对点的运算，像面上所有点只要存在相应的匹配点，就可以参与上述运算，从而获取其对应的三维坐标。当获取到承轨台上每一个点的三维坐标后，形成点云数据。

根据获取的位于同一切面轮廓上的各个点的三维坐标，就可以得到所述切面轮廓图像。

步骤S122：根据多个切面轮廓图像获取第一承轨台142的三维图像。

具体可以按以下方式进行，根据多个切面轮廓图像进行三维建模，获取承轨台142的三维图像。其中，三维建模指的是通过Daniel趋势检测法进行点云数据提取，其中点云数据(点云数据包括多个点的数据，每个点的数据包括其三维坐标)是通过应用Spearman秩相关系数进行统计分析的一种方法。

其中，Spearman秩相关系数是一种与分布无关的无参数检验方法，是用于度量变量之间相关性强弱的物理量，在Spearman秩相关检验中，只需将序列数据转化为依次排名，数据量一般可以是4个或4个以上。

以下对Spearman秩相关系数进行说明：

定义1：设(x₁，x₂，…，x_n)是来自总体X的样本，将x_i(i＝1，2，…n)按从小到大排序为x₍₁₎＜x₍₂₎＜…＜x_(n)。如果

则

为x_i的秩。

定义2：设(x₁，y₁)，…，(x_n，y_n)是一来自变量X和Y的随机样本，将y₁，y₂，…，y_n从小到大排序，则Spearman秩相关系数表达式为：

其中，d_i为秩次差，d_i＝R(x_i)-R(y_i)，i＝1，2，…n，R(x_i)和R(y_i)分别为x_i和y_i的秩。

式中要求变量X和变量Y中的任意两个值的秩都不相同，若有某两个值的秩相同，只要小于观测值的个数n也是允许的。

显然，Spearman秩相关系数具有以下性质

(1)r_s(A，B)＝r_s(B，A)；

(2)如果A＝B，则r_s(A，B)＝1；

(3)|r_s(A，B)|≤1。

若变量间相关越强，则Spearman秩相关系数的绝对值越接近于1；若r_s＞0，表明数据变化趋势为上升趋势，若r_s＜0，表明数据变化趋势为下降趋势；若两个样本满足严格的单调递增或递减关系，则r_s＝1或-1。

在承轨台142数据识别中，设原始数据为{a₁，a₂，…，a_n}，设a_i的Spearman秩相关系数为r_si。为计算r_si，首先将{a_i，a_i+1，…，a_i+9}设为一组，则排序前的秩为{R(a_i)，R(a_i+1)，…，R(a_i+9)}。将{a_i，a_i+1，…，a_i+9}进行排序，得到{a′_i，a′_i+1，…，a′_i+9}，则排序后的秩为{R(a′_i)，R(a′_i+1)，…，R(a′_i+9)}。因此，秩次差d_i＝R(a′_i)-R(a′_i)，再根据式计算得到a_i的Spearman秩相关系数为r_si。遍历所有数据，即可得到整个原始数据多对应的Spearman秩相关系数。

由于传感模组24每次得到的点云数据为轨道板某一截面的轮廓数据，我们得到的数据形式为若干轨道板切面轮廓图像的排列。因此识别出某些特定数据位置，即可实现点云数据的提取，根据数据处理要求，可以将轨道板平面、左右钳口面、承轨面和预埋套管位置作为特定数据位置，将点云数据提取出来。例如可以设置至少三个特定数据位置，例如将承轨台起始位置、左钳口起始位置和右钳口起始位置作为特定数据位置。

首先识别承轨台数据起始位置。将点云数据按轮廓进行Z坐标求和，计算其对应的Spearman秩相关系数，根据Spearman秩相关系数进行分析，即可以得到特定数据位置的三维坐标，并在三维图像上将特定数据位置标记出来。

步骤S123：控制传感模组24移动到同一承轨台组的第二承轨台144的上方，获取第二承轨台144的三维图像。

在一些实施方式中，控制传感模组24移动到同一承轨台组的第二承轨台144的上方，获取第二承轨台144的三维图像包括：

控制第二导轨222移动至线激光光源242照射到定位装置29，根据预先确定的定位装置29位置，确定下一承轨台组的位置；更具体的是，在本实施方案中，定位装置29可以被线激光光源242发射的激光束感知，当线激光光源242到达定位装置位置处，处理器28会接收到电信号，使得处理器28计算出传感模组24所处位置，并计算传感模组24距离下一承轨台距离，控制第二驱动装置224带动传感模组24移动，其中移动的距离为处理器中输入或者预先设定的一个具体的值。

步骤S130：控制第二导轨222移动至下一承轨台组，依次获取每个承轨台组的三维图像。

控制第二导轨222移动至下一承轨台组，具体的是：控制第二导轨222移动至下一承轨台组，同时传感模组24移动至下一承轨台组的第一承轨台142上方。例如可以按照以下实施，

步骤S131：控制第二导轨移动至与所述定位装置耦合，根据所述定位装置的位置信息，确定下一承轨台组的位置。其中移动至与定位装置耦合，是指移动至与定位装置产生信号耦合，进而可以对传感模组24的当前位置进行定位和校准。

步骤S132：控制第二导轨222移动至下一承轨台组，同时传感模组24移动至下一承轨台组的第一承轨台142上方。

更优的是，第二导轨222移动至下一承轨台上方时，传感模组24刚好位于第一承轨台142上方。这种实施方式可以保证传感模组24对于各个承轨台组的扫描路径始终相同，第一承轨台142与第二承轨台144获得的三维图像大致相同，处理器28的计算处理以及数据的分析。

为了便于说明，本实施例中依照图5中扫描路径时按上述方法对一轨道板进行了测量，该轨道板的长度为5600mm，宽度为2500mm,承轨面坡度为1.356°，左钳口夹角为111.780°，右钳口夹角为110.539°，单个承轨台钳口距离为377.37mm，同一承轨台两相邻套管中心距离为232.72mm，经过上述步骤S110到S130得到轨道板的点云数据。

得到承轨台的点云数据之后，首先识别承轨台数据起始位置。将点云数据按轮廓进行Z坐标求和，得到如图10所示数据，计算其对应的Spearman秩相关系数。可以看出承轨台位置处轮廓起始和终止位置Z坐标和呈单调递增、递减的趋势，因此Spearman秩相关系数为1的位置即为承轨台数据起始位置，确定起始位置后，根据已知的轨道板结构参数可以将承轨面的点云数据提取出来，然后根据承轨台设计参数将预埋套管处点云数据同样提取出来。

将承轨面点云数据整个提取后，需要根据单个轮廓定位左右钳口和承轨面数据的位置，参阅图11，图11为承轨台某处轮廓Z值图，图7中我们可以看到左右钳口起始位置处Z值趋势分别为单调递减和单调递增，根据此特征，确定左右钳口起始位置，再根据承轨台设计参数，确定承轨面数据位置，完成数据提取。

数据提取新效果如图12，参阅图12，从图中我们可以看出，基于Spearman秩相关系数的趋势检测法可以准确识别出承轨台数据的趋势变化，进而准确地将承轨台特定位置点云数据提取出来。

移动第二导轨222以及所述传感模组24的位置之后，对每一个承轨台进行测量以及数据的提取，完成对轨道板的全部测量。

本实施例提供的轨道板测量系统以及轨道板测量方法的优点是通过传感模组24结构中的第一图像采集单元244与第二图像采集单元246的图像配合处理技术，将轨道板的测量精度由设备的测量转化为数据处理，使测量中更多的工作由计算机代替，既保证测量精度，又又加快了测量效率，同时也降低了成本。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道板测量系统，所述轨道板包括并排设置的多个承轨台组，每个承轨台组包括对称布置的第一承轨台和第二承轨台，多个承轨台组的所述第一承轨台并排设置，多个承轨台组的所述第二承轨台并排设置，其特征在于，所述系统包括：

工作台，所述工作台包括沿第一方向延伸的第一导轨以及沿第二方向延伸的第二导轨，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述第二导轨沿所述第一方向滑动设置于所述第一导轨；

传感模组，所述传感模组滑动设置于所述第二导轨，所述传感模组包括：

线激光光源，用于发射激光光束；

第一图像采集单元；以及

第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元用于获取激光光束的切面轮廓图像，所述线激光光源位于所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元之间；以及

光源驱动装置，所述光源驱动装置用于驱动所述线激光光源沿第二方向滑动；以及

处理器，所述处理器与所述第一图像采集单元以及所述第二图像采集单元电连接，并用于根据所述切面轮廓图像获取所述承轨台的三维图像。

2.根据权利要求1所述的轨道板测量系统，其特征在于，所述线激光光源在滑动过程中始终位于所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元之间。

3.根据权利要求1所述的轨道板测量系统，其特征在于，所述工作台还包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第二导轨沿所述第一方向滑动；以及

第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述传感模组沿所述第二导轨的延伸方向滑动。

4.根据权利要求3所述的轨道板测量系统，其特征在于：

所述线激光光源的激光轴线垂直于所述第一导轨与所述第二导轨构成的平面，所述第一图像采集单元的镜头轴线与所述激光轴线之间的夹角小于90°，所述第二图像采集单元的镜头轴线与所述激光轴线之间的夹角小于90°。

5.根据权利要求1所述的轨道板测量系统，所述轨道板测量系统还包括用于定位所述传感模组位置的定位装置。

6.一种轨道板测量方法，应用于权利要求1-5任一项所述的轨道板测量系统，其特征在于，包括：

将轨道板置于所述工作台，且使得所述第一承轨台的长度方向沿所述第二方向设置；

控制所述第二导轨移动至一个承轨台组的上方，控制所述传感模组移动至所述第一承轨台上方，获取所述承轨台组的三维图像；

所述获取所述承轨台组的三维图像，包括：

控制所述线激光光源发射激光光束并选择性的沿第一方向或第二方向移动，获取所述承轨台的多个切面轮廓图像；

根据所述多个切面轮廓图像获取所述第一承轨台的三维图像；

控制所述传感模组移动到同一承轨台组的所述第二承轨台的上方，获取第二承轨台的三维图像；

控制所述第二导轨移动至下一承轨台组，依次获取每个所述承轨台组的三维图像。

7.根据权利要求6所述的轨道板测量方法，其特征在于，所述获取所述第一承轨台的多个切面轮廓图像，包括：

当激光光束照射所述第一承轨台时，所述第一图像采集单元获取所述第一承轨台的第一图像，所述第二图像采集单元获取所述第一承轨台的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像，进行图像处理，获取所述当前的切面轮廓图像。

8.根据权利要求6所述的轨道板测量方法，其特征在于，所述根据所述多个切面轮廓图像获取所述第一承轨台的三维图像，包括：

根据所述多个切面轮廓图像进行三维建模，获取所述第一承轨台的三维图像。

9.根据权利要求6所述的轨道板测量方法，其特征在于，所述控制第二导轨移动至下一承轨台组，包括：

控制所述第二导轨移动至下一承轨台组，同时所述传感模组移动至下一承轨台组的所述第一承轨台上方。

10.根据权利要求9所述的轨道板测量方法，其特征在于，所述方法还包括：

将用于获知所述传感模组位置的定位装置安装于所述轨道板；

所述控制所述第二导轨移动至下一承轨台组，同时所述传感模组移动至下一承轨台组的所述第一承轨台上方，包括：

控制第二导轨移动至与所述定位装置耦合，根据所述定位装置的位置信息，确定下一承轨台组的位置；

控制所述第二导轨移动至下一承轨台组，同时所述传感模组移动至下一承轨台组的所述第一承轨台上方。

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