CN110944906A - 用于清洁结构的浸没在水体中的表面的装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于清洁结构的表面的装置(1)，所述表面浸没在水体中，包括：至少一个翅片(3)，其用于在装置(1)沿平行于浸没表面的方向移动通过水体的同时引导装置(1)抵靠浸没表面(1)；以及至少一个枢转构件，其用于响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力使所述至少一个翅片(3)关于装置(1)枢转，其中所述至少一个翅片(3)的枢转被约束用于引导装置(1)抵靠浸没表面。在一个实施例中，所述装置包括刷子(61)，其响应于与浸没表面的接触围绕其枢轴(611)旋转。

Description

用于清洁结构的浸没在水体中的表面的装置

技术领域

本方案涉及一种用于清洁结构的表面的装置，所述表面浸没在水体(watercolumn)中。

背景技术

现今，鱼类养殖的方法包括在比如网箱或笼等结构内饲养鱼，这种结构通常是在所有侧或者除了顶部之外的所有侧完全围封使鱼被留在里面的结构。此外，这些结构中的一些可能具有未被浸没的部分，例如，敞开的笼通常具有保持在水外面的上侧部分，以提供用于工作人员在其上行走的浮动路径。

水自由地流动通过结构从而允许内部的水通过流动进行更换。这进而允许内部的水的氧含量满足在其中饲养的鱼。随着时间的推移，围封表面(例如围网)将被污垢覆盖并且流动通过的水减少。对于鱼类养殖的目的而言，这会对内部的水产生不良的影响，比如结构内的氧含量的降低，这对于鱼的康乐、健康和生长是不利的。

用于清洁浸没表面的已知方法包括在水中部署装置，用于执行清洁操作而无需使浸没表面浮出水面。实践中，为了使装置适当地执行清洁操作，需要将其移动到正清洁的表面上并保持与该表面的接触。众所周知，当装置在水中移动时可能难以防止装置偏离表面，或者难以为了有效地执行清洁操作而实现足够的接触。

已知的解决方案提出使用结合在装置中的活动构件(active means)，比如例如基于螺旋桨的构件，用于生成产生将装置推靠正清洁的表面的力的水射流。已知所述解决方案是本领域技术人员在移动水下物体时的常规选择。然而，这种类型的解决方案不能有效地解决保持装置与水下结构接触的问题，其存在许多缺点。需要附加部件来将装置推靠表面的缺点之一是增加了复杂性。再一缺点是增加了成本。在实践中观察到的另一消极方面是需要电源为这些活动构件供给能量。在大多数情况下，这是一个非常大的挑战，这是因为待清洁的预期结构位于需要借助于例如电力线缆、真空软管或液压软管从船舶供给电力的位置。更进一步，使用活动构件可能对附近的动物群造成很大的破坏，并且在某些情况下，可能会有近乎伤害附近的动物的危险。例如，如果从其中捕获有某些动物(比如鱼)的结构内使用所述装置，则由于所述构件的活动性质(比如旋转的螺旋桨)而存在伤害这些动物的可能性。

发明内容

本发明公开了一种用于清洁结构的表面的装置，所述表面浸没在水体中，其包括：

-至少一个翅片，其用于在所述装置沿平行于所述浸没表面的方向移动通过水体的同时，引导所述装置抵靠所述浸没表面；以及

-至少一个枢转构件，其用于使所述至少一个翅片响应于作用在所述至少一个翅片上的阻力关于所述装置枢转，

其中，所述至少一个翅片的枢转被约束成引导所述装置抵靠所述浸没表面。

装置的部件可以被动的方式一起工作，以便在平行于浸没表面的方向上移动的同时将装置引导到浸没表面上并保持与所述浸没表面接触。此外，装置的用于引导装置抵靠浸没表面的特征可以容易地实施并且数量减少。此外，这些特征可以在没有动力源的情况下实施。

所述至少一个翅片和所述至少一个枢转构件可以实现所述至少一个翅片的定向，所述定向包括翅片的具有平行于装置的方向的分量的进击方向以及翅片的具有垂直于浸没表面的分量的退出方向。

此外，当在动物附近使用时，本方案的用于引导装置抵靠浸没表面的特征可以很安全，而不会伤害它们。

在一个实施例中，所述装置包括至少一个阻挡构件，其用于阻挡所述至少一个翅片的枢转。

对所述至少一个翅片的枢转的阻挡可以约束枢转，以引导装置抵靠浸没表面。阻挡构件可以是用于约束所述至少一个翅片的枢转的简单且便宜的解决方案。

在另一实施例中，所述至少一个阻挡构件固定至装置。

例如，固定至装置的阻挡构件(比如止动件或固定旋钮)可以阻挡翅片枢转超过一定角度，这进而可以使翅片定向以引导装置抵靠浸没表面。

替代地，所述至少一个阻挡构件可以固定在用于约束所述至少一个翅片的枢转的其它地方，例如固定至枢转构件。

在再一实施例中，所述装置包括至少一个柔性细长构件，所述柔性细长构件将所述至少一个翅片连接至所述装置，用于约束所述至少一个翅片的枢转。

所述至少一个翅片通过柔性细长构件至装置的连接可以约束枢转，用于引导装置抵靠浸没表面。

柔性细长构件(例如丝线)可以是用于约束所述至少一个翅片的枢转的简单解决方案。

使用用于约束所述至少一个翅片的枢转的至少一个柔性细长构件可以允许将由于约束所述至少一个翅片的枢转而产生的力仅集中在柔性细长构件中。这可以避免由于装置的移动的改变而机械地伤害所述至少一个翅片的可能性。

在一个实施例中，所述至少一个柔性细长构件是弹性的。

其中柔性细长构件是弹性的实施例能够在翅片接近所述至少一个翅片的枢转极限时提供阻尼效果。它还可以提供所述至少一个翅片对装置的移动的改变和变化的改善的适应性。

在另一实施例中，枢转构件包括挠性支承件，其用于使所述至少一个翅片响应于作用在所述至少一个翅片上的阻力关于装置枢转。该实施例可与所描述的前述实施例中的任一者组合。

枢转构件可用挠性支承件实施，所述挠性支承件使翅片关于装置枢转。其可以在不需要其它部件的情况下简单地实施。它也可是用于使翅片关于装置枢转的便宜的解决方案。

在再一实施例中，挠性支承件是弹性的，并且用于约束所述至少一个翅片的枢转。

弹性挠性支承件可提供枢转构件的简单适应性，以约束所述至少一个翅片的枢转。挠性支承件可以可行地根据待在翅片上致动的预期阻力被构造的具有弹性。

替代地，枢转构件可用除弹性挠性支承件之外的其他结构来实施，例如弹簧。

在一个实施例中，枢转构件包括用于使所述至少一个翅片响应于作用在所述至少一个翅片上的阻力关于装置枢转的枢轴。

枢转构件可用枢轴实施，所述枢轴使翅片关于装置枢转。枢轴可以是例如翅片和装置之间的可旋转连接点，或者翅片在其上枢转的轴。它可以是用于使翅片关于装置枢转的简单解决方案。

在另一实施例中，所述至少一个翅片包括用于将所述至少一个翅片与所述至少一个枢转构件连接的至少两个辐条。该实施例可与所描述的前述实施例中的任一者结合。

其中所述至少一个翅片包括用于将所述至少一个翅片连接至所述至少一个枢转构件的至少两个辐条的实施例可以基于施加到所述装置的牵引力(而不是推力)来提供所述装置抵靠浸没表面的引导。这种可能性可以允许实现所述至少一个翅片响应于装置的移动的方向的改变的更快和更小的旋转。替代地，翅片可以具有弯曲形状，这可以允许以低旋转阻力实现旋转。

在再一实施例中，所述装置包括用于在装置上施加力的至少一个力施加构件。

包括力施加构件的装置的实施例可以允许控制装置的移动。

替代地，装置可以在没有力施加构件的情况下(例如通过仅仅由于其重量而移动)移动通过水体。在这种示例中，如果装置从表面下降，它将向下移动直到其到达比如海床等的障碍物。在这种情况下，可以在下降期间观察本方案的效果。

在一个实施例中，所述至少一个力施加构件是用于将装置提升通过水体的线缆。

所述力施加构件可以被实施为用于提升装置的线缆。当浸没表面处于大致竖直位置(例如围封用于鱼类养殖的敞开的笼的围网)时，这种可能性可以是简单的解决方案，并且可以使用装置的重量，以通过在由线缆施加的拉力与装置的重量之间的平衡来控制装置的移动。在这种实施例中，装置的重量可根据用以装置在水体中向下移动的预期力或速度来构造。

替代地，可以实施除了所述至少一根线缆之外的其它力施加构件。例如，伸缩杆或基于活动构件的解决方案，比如，水下机械臂、基于螺旋桨的推进构件或靠近浸没表面的升降构件。

在另一实施例中，所述装置包括用于清洁浸没表面的至少一个刷子。

在装置中存在刷子可以允许实现用于清洁表面的有效被动构件。在这种解决方案中，刷子可面向浸没表面，并且随着装置在与浸没表面平行的方向上的运动以及抵靠浸没表面的引导，可实现刷子抵靠浸没表面的接合。

替代地，所述装置可以包括用于清洁浸没表面的其它结构，比如用于清洁浸没表面的任何活动构件，例如，真空构件或水射流构件。

在再一实施例中，所述至少一个刷子包括枢轴，用于使所述至少一个刷子响应于所述至少一个刷子与浸没表面的接触而枢转。

包括枢轴的所述至少一个刷子可以是用于清洁结构的浸没表面的有效解决方案。例如，当包括枢轴的刷子接合浸没表面时，它可以由于在装置平行于浸没表面移动时发生的所述接合而旋转。在该示例中，如果待清洁的表面是围网，则刷子与围网的接合可以导致刷子的部分刷毛穿过围网孔并接触围网的相对侧。这种可能性连同刷子的旋转一起可以不仅允许清洁围网的面向装置的一侧，而且允许清洁相对侧，这可以实现装置的非常有效的使用。

还公开了一种用于清洁包括在水体中的至少一个浸没表面的结构的系统，所述系统包括上述装置。在一个实施例中，所述结构是用于鱼类养殖的屏障。

该解决方案可用于在结构(该结构需要平行于所述结构的表面移动并保持与表面接触的装置)上的任何水域操作。例如，所述装置可以在具有污垢的围网上或在任何其它种类的水域结构(比如例如封闭的鱼箱的壁)上执行清洁操作。

附图说明

现在将参考附图以示例的方式描述本发明的实施例，使得可以更容易地理解本发明，并且使得可以理解本发明的进一步的特征。

图1以透视图示出了装置的第一实施例的示意图。

图2和图3分别示出了图1所示装置(在所述装置分别被提升和下降时)的实施例的侧视图的示意图。这两幅图示出了装置中的两个翅片如何在固定至装置的两个对应的阻挡构件之间枢转。

图4和5分别示出了装置(同样在所述装置被提升和下降时)的第二实施例的侧视图的示意图，以及一个翅片如何在固定至装置的两个阻挡构件之间枢转。当与图1至图3中所示的前一实施例相比时，阻挡构件以相反的方式阻挡翅片的枢转。如将在以下说明的，这种情况由于阻挡构件关于枢轴的定位而发生。

图6和图7分别示出了装置(同样在所述装置被提升和下降时)的第三实施例的侧视图的示意图，以及一个翅片如何在固定至装置的单一阻挡构件内枢转。

图8和图9分别示出了装置(同样在所述装置被提升和下降时)的第四实施例的侧视图的示意图，以及具有弯曲形状的翅片如何在固定至装置的两个阻挡构件之间枢转，所述翅片用两根辐条连接至枢轴。

图10和图11分别示出了装置(同样在所述装置被提升和下降时)的第五实施例的侧视图的示意图，以及一个翅片如何与固定至翅片和装置的两个柔性细长构件一起枢转。

图12和图13分别示出了装置(同样在所述装置被提升和下降时)的第六实施例的侧视图的示意图，以及一个翅片如何利用弹性挠性支承件关于装置枢转。

具体实施方式

本方案的一实施例通过装置1实现，所述装置1用于对用作鱼类养殖的敞开的笼的围封件的水下围网执行清洁操作。该装置1从图1中的一般视角以及在图2和图3中以更详细的方式示出。

在图1中可观察到该实施例的一些部件。这里，所示出的装置1具有用于在装置1中施加力的两根线缆51。装置1还具有两个翅片3，用于在装置1沿平行于围网的方向移动的同时引导装置1抵靠围网。还示出了两个刷子61，用于清洁水下围网，其具体表现为本方案的浸没表面21。两个刷子61通过枢转轴(其具体表现为本方案的刷子61的枢轴611)连接至装置1，用于允许两个刷子61响应于与浸没表面21的接合的旋转。

另外，还示出了框架，其具体表现为装置1的本体并且将该实施例的所有内部部件保持就位。装置1的本体可具有许多其它形状或结构。在该实施例中，每根线缆51的一端紧固至框架。翅片3和刷子61在相应的枢转轴中枢转，所述相应的枢转轴的两端也紧固至框架，从而从其两端支承相应的旋转运动。关于该方面，可以在其一个侧面上看到紧固至框架的一些部件，例如两个刷子61的枢轴611。

可以通过借助两根线缆51移动装置1来开始清洁操作。由于该移动，力将与装置1相对于周围的水移动的相对运动相反地起作用。这种被称为阻力(drag)的力将作用在翅片3上，翅片3进而将关于装置1枢转。翅片3的枢转适于引导装置1抵靠浸没表面21。装置1与浸没表面21的随后物理接触使刷子61与浸没表面21接合。刷子61与浸没表面21的接合致使刷子61清洁浸没表面21，并且同时刷子围绕其枢轴611枢转。

在图2和图3中更详细地观察到装置1通过两个翅片3抵靠浸没表面21的引导。这些图示出了图1中所示的装置1在被提升(在图2中)和被下降(在图3中)时的实施例的侧视图。所述装置被示出具有：用于枢转两个翅片3的两个枢轴424；以及两个阻挡构件421，其固定至装置1，用于阻挡两个翅片3的枢转。

在图2中，装置1通过经由两根线缆51在装置1中施加的拉力正被提升通过水体，其中，仅示出了一根线缆51的一侧。这种拉力使得装置1执行在平行于浸没表面21的方向23上的移动。该移动导致作用在两个翅片3中的阻力31。尽管附图仅示出了用于符号化表示该阻力31的致动的一组符号化虚线箭头，但是应该理解的是，该力作用在所有翅片3上。响应于该阻力31，两个翅片3围绕两个枢轴424以图2中的逆时针运动自由地枢转，直到它们被阻挡构件421阻挡。在该定向下，两个翅片3以引导装置1抵靠浸没表面21的方式枢转。

在图3中，装置1因其重量正下降通过水体。与图2相比，阻力31现在以相反的方向作用，阻力31以图3中的顺时针运动使两个翅片3围绕枢轴424枢转，直到它们被其它阻挡构件421阻挡。在该新的定向处，尽管方向23已经反转，两个翅片3也以引导装置1抵靠浸没表面21的方式枢转。

在该实施例中，可以观察到：两个枢轴424和两个阻挡构件421允许在没有主动阻抗力的情况下实现装置1的方向以及随后在两个翅片3上致动的阻力31的方向的改变。因此，装置1的部件以被动的方式一起工作，以便在沿平行于浸没表面21的方向23上移动的同时，将装置1引导到浸没表面21上并与之保持接触。

此外，在该实施例中，用于引导装置1抵靠浸没表面21所需的装置1的特征仅是两个翅片3、枢轴424以及阻挡构件421。因此，他们易于实施并且数量减少。更进一步，该实施例的这些特征在没有动力源的情况下实施。

由于该实施例的两个翅片3用于引导装置1抵靠浸没表面21，因此它们在装置1中设置成实现具有垂直于浸没表面21的分量的退出方向(exit direction)的定向。此外，由于两个枢轴424用于使两个翅片3响应于作用在其上的阻力31而枢转，因此两个翅片3同样地在装置1中设置成实现具有平行于装置1的方向23的分量的进击方向的定向。

此外，由于该实施例的移动部件仅是响应于阻力31而以被动方式移动的两个翅片3，因此当在动物附近使用时，本实施例的用于引导装置1抵靠浸没表面21的特征很安全，不会伤害他们。

另外，装置1的移动由两根线缆51控制。由线缆51施加的拉力和装置1的重量之间的平衡允许实现所述控制。两根线缆51是用于在装置1中施加力的简单构件，其仅需要至装置1的机械连接用于在装置1上施加拉力。替代地，可使用其它力施加构件，例如仅一根线缆51或多于两根的线缆51。

由于装置1被引导抵靠浸没表面21并且两个刷子61被放置在面向它的装置1中，因此仅仅因装置1在平行于浸没表面21的方向23上移动产生的运动足够使两个刷子61清洁浸没表面21。因此，两个刷子61是用于清洁浸没表面21的有效被动构件。

两个刷子61的枢轴611允许清洁表面(比如围网)的两侧。在旋转时两个刷子61与围网的接合导致两个刷子61的部分刷毛穿过围网孔并接触围网的相对侧。这种情况使得可以清洁浸没表面21的两侧，使其成为有效的解决方案。更进一步，刷子61的圆周速度相当于装置1的上升或下降速度。

此外，两个阻挡构件421阻挡两个翅片3的枢转，这是约束两个翅片3的枢转的方式。因此，为每个翅片3提供至少一个阻挡构件421是用于约束两个翅片3的枢转的简单且容易的解决方案。两个阻挡构件421与两个翅片3的枢转运动共线地固定至装置1，这是一个简单的解决方案。

在该实施例中，用两个枢轴424实现枢转构件是用于使两个翅片3关于装置1枢转的简单方式，其仅需要连接装置1和翅片3的枢轴。

本方案的另一实施例通过改变前一实施例以使翅片3具有关于用于使翅片3相对于装置1枢转的枢轴424不同的位置来实现。在这种替代方案中，枢轴424不在翅片3的端部处。此外，仅存在一个翅片3。更进一步，尽管阻挡构件是相同的，但是它们在装置1中关于用于使翅片3枢转的枢轴424处于不同的位置。该替代方案的装置1在图4和图5中示出。

类似于图2，在图4中，装置1也通过经由两根线缆51施加在装置1中的拉力正被提升通过水体。然而，响应于阻力31，翅片3围绕枢轴424以图4中的逆时针运动自由地枢转，直到翅片3的一端被阻挡构件421阻挡。类似于图3，在图5中，所述装置由于其重量正下降通过水体。在这种情况下，翅片3也在一端被阻挡构件421阻挡。

与图1、图2和图3所示的前一实施例相比，由于枢轴424不在翅片3的一端，因此两个阻挡构件421现在以相反的方式起作用，即，出现在图中的翅片上方的阻挡构件421现在在翅片3以图中的逆时针运动枢转时阻挡枢转运动。

通过改变第一实施例以包括不同的阻挡构件421实现了本方案的再一实施例。在这种替代方案中，阻挡构件421是固定至装置1的单个部件，其阻挡翅片3在两个定向上的枢转。此外，仅存在一个翅片3。该替代方案的装置1在图6和图7中示出。

类似于图2，在图6中，装置1也通过经由两根线缆51施加在装置1上的拉力正被提升通过水体。然而，响应于阻力31，翅片3围绕枢轴424以图6中的逆时针运动自由地枢转，直到它被阻挡构件421阻挡。类似于图3，在图7中，装置1由于其重量正下降通过水体。在这种情况下，翅片3也被阻挡，但是，在该实施例中，其被相同的阻挡构件421阻挡。

与图1、图2和图3中所示的前述装置1相比，本实施例需要一半数量的阻挡构件421，以实现相同的对翅片3的枢转的约束。

通过改变第一实施例以包括通过两个辐条连接至枢轴424的翅片32实现本方案的一实施例。此外，翅片32具有带有面向枢轴424的凹入侧的弯曲形状。阻挡构件421通过阻挡辐条来阻挡翅片32的枢转。另外，在本文中，这种实施例示出为仅具有一个翅片32，但是在不背离本方案背后的技术构思的情况下也可以存在若干更多的情形。该替代方案的装置1在图8和图9中示出。

类似于图2，在图8中，装置1也正借助通过两根线缆51施加在装置1中的拉力被提升通过水体。然而，响应于阻力31，翅片32围绕枢轴424以图8中的顺时针运动自由地枢转，直到辐条中的一者被阻挡构件421阻挡。类似于图3，在图9中，装置1由于其重量正下降通过水体。在该实施例中，另一辐条被阻挡。

由于翅片32通过两个辐条连接至枢转构件424，因此翅片32基于施加到装置1的牵引力提供对装置1抵靠浸没表面21的引导。此外，翅片32响应于装置1的运动的方向23的改变的旋转既快又小。更进一步，翅片32的弯曲形状实现了具有低阻力31的旋转。

通过用柔性细长构件422替换第一实施例的阻挡构件421来实现本方案的另一实施例，所述柔性细长构件422用于将翅片3与装置1连接。该替代方案的装置1在图10和图11中示出。

类似于图2，在图10中，装置1也通过经由两根线缆51施加在装置1上的拉力正被提升通过水体。然而，响应于阻力31，翅片3围绕枢轴424以图10中的逆时针运动自由地枢转，直到柔性细长构件422中的一者被拉伸至其最大限度。类似于图3，在图11中，装置1由于其重量正下降通过水体。在这种情况下，另一个柔性细长构件422被拉伸到其最大限度。

两个柔性细长构件422约束翅片3的枢转，并且利用该特征，装置1被引导抵靠浸没表面21。为了实施两个柔性细长构件422，例如可使用丝线，使得其成为用于约束翅片3的枢转的简单解决方案。

当柔性细长构件422被拉伸到最大限度时，张紧力在其中集中。与图1、图2和图3中所示的第一实施例相比，柔性细长构件422避免了由于装置1的运动的改变而机械地伤害翅片3。

通过改变第一实施例以包括挠性支承件423而不是枢轴424来实现本方案的再一实施例。而且，装置1仅具有一个翅片3。挠性支承件423是弹性的。在图12和图13中示出了该改变的实施例的装置1。

以与图2至图11的前述对类似的方式，图12示出了由于通过两根线缆51施加的拉力而被提升的装置1，并且图13示出了由于其重量而下降的装置1。在该实施例中，由于作用在翅片3上的阻力31以及由于允许这种自由枢转的挠性支承件423，翅片3也关于装置1枢转。然而，该挠性支承件423是弹性的。具体而言，挠性支承件423的弹性已经根据待在翅片3上致动的预期阻力来选择，以便提供对翅片3的枢转的约束。在图12和图13中，翅片3示出为其中来自挠性支承件423的弹力和阻力31的合力为零的定向。

该改变的实施例仅需要挠性支承件423来使翅片3关于装置1枢转并且约束所述枢转以引导装置1抵靠浸没表面21。这使得实施该实施例变得简单。该挠性支承件423是将翅片3连接至装置1的弹性材料件，并且其弹性可通过改变其宽度来改变。因此，这是解决方案的简单部分。

尽管上述实施例公开了用于对用作用于鱼类养殖的敞开的笼的封闭件的水下围网执行清洁操作的装置1的各种变型，但是应该理解的是，所述解决方案适用于在结构——该结构需要装置平行于所述结构的表面移动并与该表面保持接触——上进行的任何其它水域操作。

应该指出的是，上述实施例是示意性的而非限制本发明，并且本领域技术人员能够设计许多替代实施例，而不背离所附权利要求的范围。例如，本领域的技术人员可以容易地想到其它结合，比如提供具有用于枢转翅片的挠性支承件的装置，其中，为了约束翅片的枢转，其包括固定装置的阻挡构件以及挠性支承件形式的弹性件。此外，在权利要求中，括号中的任何附图标记不应被解释为限制权利要求。动词“包括”及其词形变化的使用不排除除所述之外的元件或步骤的存在。元件前的冠词“一(a)”或“一(an)”不排除多个这种元件的存在。

Claims (15)

1.一种用于清洁结构的表面(21)的装置(1)，所述表面(21)浸没在水体中，所述装置(1)包括：

-至少一个翅片(3)，其用于在所述装置(1)沿平行于浸没表面(21)的方向(23)移动通过水体的同时，引导所述装置(1)抵靠所述浸没表面(21)；以及

-至少一个枢转构件，其用于使所述至少一个翅片(3)响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力(31)关于所述装置(1)枢转，

其中，所述至少一个翅片(3)的枢转被约束成用以引导所述装置(1)抵靠所述浸没表面(21)。

2.根据权利要求1所述的装置(1)，包括至少一个阻挡构件(421)，其用于阻挡所述至少一个翅片(3)的枢转。

3.根据权利要求2所述的装置(1)，其中，所述至少一个阻挡构件(421)固定至所述装置(1)。

4.根据权利要求1所述的装置(1)，包括至少一个柔性细长构件(422)，其将所述至少一个翅片(3)连接至所述装置(1)，用于约束所述至少一个翅片(3)的枢转。

5.根据权利要求4所述的装置(1)，其中，所述至少一个柔性细长构件(422)是弹性的。

6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其中，所述枢转构件包括挠性支承件(423)，所述挠性支承件(423)用于使所述至少一个翅片(3)响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力(31)关于所述装置(1)枢转。

7.根据权利要求6所述的装置(1)，其中，所述挠性支承件(423)是弹性的，并且用于约束所述至少一个翅片(3)的枢转。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的装置(1)，其中，所述枢转构件包括用于使所述至少一个翅片(3)响应于作用在所述至少一个翅片(3)上的阻力(31)关于所述装置(1)枢转的枢轴(424)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其中，所述至少一个翅片(3)包括至少两个辐条，所述至少两个辐条用于连接所述至少一个翅片(3)与所述至少一个枢转构件。

10.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，包括用于在所述装置(1)上施加力的至少一个力施加构件。

11.根据权利要求10所述的装置(1)，其中，所述至少一个力施加构件是用于将所述装置(1)提升通过水体的线缆(51)。

12.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，包括：

-至少一个刷子(61)，其用于清洁所述浸没表面(21)。

13.根据前述权利要求所述的装置(1)，其中，所述至少一个刷子(61)包括用于使所述至少一个刷子(61)响应于所述至少一个刷子(61)与所述浸没表面(21)的接触而枢转的枢轴(611)。

14.一种用于清洁包括在水体中的至少一个浸没表面(21)的结构的系统，所述系统包括前述权利要求中任一项所述的装置(1)。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述结构是用于鱼类养殖的屏障。

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