CN110944154B - 一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法 - Google Patents

一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法 Download PDF

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CN110944154B CN201911236565.9A CN201911236565A CN110944154B CN 110944154 B CN110944154 B CN 110944154B CN 201911236565 A CN201911236565 A CN 201911236565A CN 110944154 B CN110944154 B CN 110944154B
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Abstract

本发明公开了一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，属于目标识别技术领域，包括：将摄像头的图像显示在屏幕上；对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；将屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标；将角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；重复上述步骤，直至图像中各固定物体标注完成；根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，从而进行展示。本发明示例的技术方案，计算量小，标注快速准确，且不受强光、黑夜、雨雾天气干扰，具有结果稳定可靠的特点。

Description

一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法
技术领域
本发明涉及目标识别技术领域，具体的说是一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，主要应用于对带有云台的变焦摄像头图像中的固定对象进行标注，也可应用于其他相似需求的场景。
背景技术
高空瞭望摄像头，一般是指在架设在距离地面50米以上的云台摄像机，可实现对方圆几公里到十几公里范围进行视频图像监控的需求，广泛应用于城市消防、治安监控、森林防火、园区安全消防环保监控等场景。
目前，高空瞭望摄像头图像中目标的识别方法主要有以下两种：
1、人工识别的方法
通过肉眼识别摄像头图像中的对象。该方法对摄像头设备要求最低，但在复杂的场景下(如城市或园区的高空摄像头)识别比较困难且易受光线条件(如夜间)和雨雾天气干扰。实际情况下即使经验丰富的人员也很难快速识别出某个对象，应对突发事件时响应时间较长。
2、基于图像识别的方法
通过图像识别算法或神经网络的方式识别特征图像块。该方法对设备无特殊要求，但需要准备各种场景下的素材进行模式匹配，特别是对带有热成像功能的双目摄像头需要准备两套素材，准备工作量大，识别时需要的计算量也较大；受强光、黑夜、雨雾天气干扰影响大，当出现特殊情况时(如起火导致的烟雾等)无法准确识别。
基于上述情况可知，目前高空瞭望摄像头在应用过程中存在一个难点，即当发生应急事件时，特别是城市和园区，如何迅速从密集的建筑物群中识别目标对象非常困难，更勿论夜间和雨雾天气。
发明内容
为了解决上述现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，该方法计算量小，标注快速准确，标注信息可同时应用于同云台的其他摄像头(如热成像摄像头)，且不受强光、黑夜、雨雾天气干扰，具有结果稳定可靠的特点。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：
一方面，提供了一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，包括：
S1：将摄像头的图像显示在屏幕上；
S2：对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；
S3：将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标；
S4：将所述角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；
S5：重复步骤S2～S4，直至图像中各固定物体标注完成；
S6：根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，从而进行展示。
进一步的，S1中，将摄像头的云台置于静止状态。
进一步的，S1中，通过调用设备的开发工具包，将摄像头的图像显示在屏幕上。
进一步的，S2中，通过鼠标在图像上绘制多边形，完成对物体的标注，绘制过程中通过操作系统提供的获取鼠标位置的API记录下各点击位置的屏幕坐标。
进一步的，S2中，在绘制多边形的过程中，保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变。
进一步的，S3中，将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标，包括：
设定图像宽为W，高为H；云台当前横向旋转角度为rx，云台往右转时rx变大；纵向俯仰角度为ry，水平角度ry为0，往上ry变大，往下ry为负值；摄像头的横向视场角为vx，纵向视场角为vy，则点(x,y)用以下算法转换为该点相对与摄像头原点的角度(βx，βy)：
Figure GDF0000011391940000021
Figure GDF0000011391940000022
进一步的，S6中，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，包括：
S6-1：调用设备的开发工具包，将摄像头图像显示在屏幕上；
S6-2：调用设备的开发工具包，获取云台当前横向旋转角度rx，纵向俯仰角度ry，摄像头的横向视场角vx，纵向视场角vy；
S6-3：对已保存的所有标注对象进行以下操作：
S6-3-1：读取用以表示所述标注对象位置的多边形的点数据，所述点数据以角度坐标的方式进行表示，判断是否有任意点(βx，βy)在当前视场内，如果有则继续下一步操作，否则跳过当前标注对象，继续处理下一个标注对象；
S6-3-2：将所述多边形的所有点的角度坐标转换为屏幕坐标，转换公式如下：
Figure GDF0000011391940000031
S6-3-3：将S6-3-2中得到的坐标点以绘制多边形的方式绘制在摄像头图像上；
S6-3-4：使用操作系统提供的API，获取鼠标相对于图像左上角的当前坐标，若所述当前坐标位于所述多边形内部，则在鼠标位置绘制当前标注对象的名称；
S6-4：重复步骤S6-2和S6-3，直至绘制完成。
另一方面，本发明还提供了一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别系统，包括：
显示单元，配置用于对摄像头的图像进行显示，所述显示单元在摄像头的云台置于静止状态下，调用设备的SDK，将摄像头的图像显示在屏幕上；
标注单元，配置用于对图像上的物体进行标注，所述标注单元在保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变的情况下，对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；
转换单元，配置用于将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标，转换过程包括：
设定图像宽为W，高为H；云台当前横向旋转角度为rx，云台往右转时rx变大；纵向俯仰角度为ry，水平角度ry为0，往上ry变大，往下ry为负值；摄像头的横向视场角为vx，纵向视场角为vy，则点(x,y)用以下算法转换为该点相对与摄像头原点的角度(βx，βy)：
Figure GDF0000011391940000032
Figure GDF0000011391940000033
存储单元，配置用于将所述角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；
绘制单元，配置用于根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，将角度坐标转换为屏幕坐标并进行绘制的过程包括：
S6-1：调用设备的开发工具包，将摄像头图像显示在屏幕上；
S6-2：调用设备的开发工具包，获取云台当前横向旋转角度rx，纵向俯仰角度ry，摄像头的横向视场角vx，纵向视场角vy；
S6-3：对已保存的所有标注对象进行以下操作：
S6-3-1：读取用以表示所述标注对象位置的多边形的点数据，所述点数据以角度坐标的方式进行表示，判断是否有任意点(βx，βy)在当前视场内，如果有则继续下一步操作，否则跳过当前标注对象，继续处理下一个标注对象；
S6-3-2：将所述多边形的所有点的角度坐标转换为屏幕坐标，转换公式如下：
Figure GDF0000011391940000041
S6-3-3：将S6-3-2中得到的坐标点以绘制多边形的方式绘制在摄像头图像上；
S6-3-4：使用操作系统提供的API，获取鼠标相对于图像左上角的当前坐标，若所述当前坐标位于所述多边形内部，则在鼠标位置绘制当前标注对象的名称；
S6-4：重复步骤S6-2和S6-3，直至绘制完成；
该系统使用的必要条件为：
①、带有云台的摄像头，可以是多目摄像头；
②、能够实时取得云台的旋转角度和俯仰角度；
③、能够实时获取摄像头的水平和垂直方向的视场角。
另一方面，本发明还提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行本发明示例的任一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法。
另一方面，本发明还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该程序在被处理器执行时实现本发明示例的任一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明示例的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，在摄像头不旋转不变焦的情况下，直接在摄像头的图像上进行描点和标注，便可完成对图像中的固定物体进行标注的需求，以此为基础将摄像头图像中的每个固定物体的屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标，将角度坐标和屏幕坐标形成对应关系，以识别出图像中的物体，具有计算量小，标注快速准确，标注信息可同时应用于同云台的其他摄像头(如热成像摄像头)，且不受强光、黑夜、雨雾天气干扰，结果稳定可靠的特点，除高空瞭望外，也可应用于其他相似需求的场景。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例中对图像上的物体进行标注后的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
本发明的一个实施例提供了一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其使用的必要条件如下：
1、带有云台的摄像头，可以是多目摄像头；
2、能够实时取得云台的旋转角度和俯仰角度；
3、可以实时获取摄像头的水平和垂直方向的视场角；
以上1、2两点很容易满足，因为目前市场上已经有大量成熟产品均提供可实时获取旋转角度及俯仰角的信息；对于第3点，目前有些产品直接提供实时查询摄像头水平和垂直方向的可视角度的接口，另外还有大量产品虽然没有直接提供该接口，但会提供摄像头的实时焦距数值，可以与生产企业索要焦距与可视角度的对应关系，也可以手动测量。
本实施例的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法具体包括标注过程和标注展示过程，其中，标注过程包括：
S1：将摄像头的图像显示在屏幕上；
具体的，将摄像头的云台置于静止状态，调用设备的SDK(开发工具包)，将摄像头的图像显示在屏幕上。
S2：对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；
具体的，如图1所示，通过鼠标在图像上绘制多边形，完成对物体的标注，绘制过程中通过操作系统提供的获取鼠标位置的API(Application Programming Interface，应用程序接口)记录下各点击位置的屏幕坐标，在绘制多边形的过程中，保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变。
操作时，可以人工使用鼠标在摄像头图像上左键点击绘制成多边形，右键点击完成绘制并输入标注文本，完成对一个物体的标注。在此过程中使用操作系统提供的获取鼠标位置的API记录下各点击位置的屏幕坐标(相对于图像左上角)。
S3：将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标；
具体的，将步骤S2所得到的屏幕坐标通过下述算法转换为相对于云台原点的旋转和俯仰角度坐标，图像平面坐标转换为角度坐标的算法如下：
设定图像宽为W，高为H；云台当前横向旋转角度为rx，云台往右转时rx变大；纵向俯仰角度为ry，水平角度ry为0，往上ry变大，往下ry为负值；摄像头的横向视场角为vx，纵向视场角为vy，则点(x,y)用以下算法转换为该点相对与摄像头原点的角度(βx，βy)：
Figure GDF0000011391940000061
Figure GDF0000011391940000062
S4：将所述角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；即：将步骤S3得到的角度坐标，与标记文本一起，作为一个标注对象保存到文件或数据库中。
S5：重复步骤S2～S4，直至图像中各固定物体标注完成；注意：不要在某个多边形绘制过程中操作云台或调整摄像头焦距。
标注展示过程包括：
S6：根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，从而进行展示。具体步骤如下：
S6-1：调用设备的SDK(开发工具包)，将摄像头图像显示在屏幕上；
S6-2：调用设备的SDK，获取云台当前横向旋转角度rx，纵向俯仰角度ry，摄像头的横向视场角vx，纵向视场角vy；
S6-3：对已保存的所有标注对象进行以下操作：
S6-3-1：读取用以表示所述标注对象位置的多边形的点数据(以角度坐标方式表示)，判断是否有任意点(βx，βy)在当前视场内，即判断是否有点(βx，βy)满足
Figure GDF0000011391940000071
且
Figure GDF0000011391940000072
如果有则继续下一步操作，否则跳过当前标注对象，继续处理下一个标注对象；
S6-3-2：将所述多边形的所有点的角度坐标转换为屏幕坐标，转换公式如下：
Figure GDF0000011391940000073
S6-3-3：将S6-3-2中得到的坐标点以绘制多边形的方式绘制在摄像头图像上；
S6-3-4：使用操作系统提供的API，获取鼠标相对于图像左上角的当前坐标，若所述当前坐标位于所述多边形内部，则在鼠标位置绘制当前标注对象的名称；判断点是否位于任意多边形内部的算法为通用的公开算法，如：扫描射线算法(Ray casting algorithm)和卷绕数算法(Winding number algorithm)。算法的具体步骤为本领域技术人员熟练掌握的技术，此处不再赘述。
S6-4：重复步骤S6-2和S6-3，直至绘制完成。
另一方面，本实施例还提供了一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别系统，包括：
显示单元，配置用于对摄像头的图像进行显示，所述显示单元在摄像头的云台置于静止状态下，调用设备的SDK，将摄像头的图像显示在屏幕上；
标注单元，配置用于对图像上的物体进行标注，所述标注单元在保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变的情况下，对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；
转换单元，配置用于将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标，转换过程包括：
设定图像宽为W，高为H；云台当前横向旋转角度为rx，云台往右转时rx变大；纵向俯仰角度为ry，水平角度ry为0，往上ry变大，往下ry为负值；摄像头的横向视场角为vx，纵向视场角为vy，则点(x,y)用以下算法转换为该点相对与摄像头原点的角度(βx，βy)：
Figure GDF0000011391940000081
Figure GDF0000011391940000082
存储单元，配置用于将所述角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；
绘制单元，配置用于根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，将角度坐标转换为屏幕坐标并进行绘制的过程包括：
S6-1：调用设备的开发工具包，将摄像头图像显示在屏幕上；
S6-2：调用设备的开发工具包，获取云台当前横向旋转角度rx，纵向俯仰角度ry，摄像头的横向视场角vx，纵向视场角vy；
S6-3：对已保存的所有标注对象进行以下操作：
S6-3-1：读取用以表示所述标注对象位置的多边形的点数据，所述点数据以角度坐标的方式进行表示，判断是否有任意点(βx，βy)在当前视场内，如果有则继续下一步操作，否则跳过当前标注对象，继续处理下一个标注对象；
S6-3-2：将所述多边形的所有点的角度坐标转换为屏幕坐标，转换公式如下：
Figure GDF0000011391940000083
S6-3-3：将S6-3-2中得到的坐标点以绘制多边形的方式绘制在摄像头图像上；
S6-3-4：使用操作系统提供的API，获取鼠标相对于图像左上角的当前坐标，若所述当前坐标位于所述多边形内部，则在鼠标位置绘制当前标注对象的名称；
S6-4：重复步骤S6-2和S6-3，直至绘制完成；
该系统使用的必要条件为：
①、带有云台的摄像头，可以是多目摄像头；
②、能够实时取得云台的旋转角度和俯仰角度；
③、能够实时获取摄像头的水平和垂直方向的视场角。
本实施例所涉及的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
另一方面，本实施例还提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行本实施例的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法。
具体的，该设备的处理器可采用计算机的CPU，该设备的存储器可采用计算机可读存储介质，如光盘、软盘、移动硬盘、U盘、SD卡等，处理器执行时实现的方法本实施例已作出详细说明，在此不再赘述。
另一方面，本实施例还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，该程序在被处理器执行时实现本实施例的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法。具体的，可读存储介质可以为光盘、软盘、移动硬盘、U盘、SD卡等，其被执行时实现的方法本实施例已作出详细说明，在此不再赘述。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述设备中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
除说明书所述的技术特征外，其余技术特征为本领域技术人员的已知技术，为突出本发明的创新特点，其余技术特征在此不再赘述。

Claims (8)

1.一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，包括：
S1：将摄像头的云台置于静止状态，调用设备的SDK，将摄像头的图像显示在屏幕上；
S2：保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变，对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；
S3：将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标；
S4：将所述角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；
S5：重复步骤S2～S4，直至图像中各固定物体标注完成；
S6：根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，从而进行展示；
其中，S3中，将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标，包括：
设定图像宽为W，高为H；云台当前横向旋转角度为rx，云台往右转时rx变大；纵向俯仰角度为ry，水平角度ry为0，往上ry变大，往下ry为负值；摄像头的横向视场角为vx，纵向视场角为vy，则点(x,y)用以下算法转换为该点相对与摄像头原点的角度(βx，βy)：
Figure FDF0000011391930000011
Figure FDF0000011391930000012
S6中，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，包括：
S6-1：调用设备的开发工具包，将摄像头图像显示在屏幕上；
S6-2：调用设备的开发工具包，获取云台当前横向旋转角度rx，纵向俯仰角度ry，摄像头的横向视场角vx，纵向视场角vy；
S6-3：对已保存的所有标注对象进行以下操作：
S6-3-1：读取用以表示所述标注对象位置的多边形的点数据，所述点数据以角度坐标的方式进行表示，判断是否有任意点(βx，βy)在当前视场内，如果有则继续下一步操作，否则跳过当前标注对象，继续处理下一个标注对象；
S6-3-2：将所述多边形的所有点的角度坐标转换为屏幕坐标，转换公式如下：
Figure FDF0000011391930000013
S6-3-3：将S6-3-2中得到的坐标点以绘制多边形的方式绘制在摄像头图像上；
S6-3-4：使用操作系统提供的API，获取鼠标相对于图像左上角的当前坐标，若所述当前坐标位于所述多边形内部，则在鼠标位置绘制当前标注对象的名称；
S6-4：重复步骤S6-2和S6-3，直至绘制完成；
该方法使用的必要条件为：
①、带有云台的摄像头，可以是多目摄像头；
②、能够实时取得云台的旋转角度和俯仰角度；
③、能够实时获取摄像头的水平和垂直方向的视场角。
2.根据权利要求1所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S1中，将摄像头的云台置于静止状态。
3.根据权利要求1或2所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S1中，通过调用设备的开发工具包，将摄像头的图像显示在屏幕上。
4.根据权利要求1所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S2中，通过鼠标在图像上绘制多边形，完成对物体的标注，绘制过程中通过操作系统提供的获取鼠标位置的API记录下各点击位置的屏幕坐标。
5.根据权利要求4所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法，其特征在于，S2中，在绘制多边形的过程中，保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变。
6.一种高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别系统，其特征在于，包括：
显示单元，配置用于对摄像头的图像进行显示，所述显示单元在摄像头的云台置于静止状态下，调用设备的SDK，将摄像头的图像显示在屏幕上；
标注单元，配置用于对图像上的物体进行标注，所述标注单元在保持摄像头的云台静止，并保持摄像头焦距不变的情况下，对图像上的物体进行标注，获取标注过程中各点击位置的屏幕坐标，生成标记文本；
转换单元，配置用于将所述屏幕坐标转换为相对于摄像头的云台原点的旋转和俯仰角度坐标，转换过程包括：
设定图像宽为W，高为H；云台当前横向旋转角度为rx，云台往右转时rx变大；纵向俯仰角度为ry，水平角度ry为0，往上ry变大，往下ry为负值；摄像头的横向视场角为vx，纵向视场角为vy，则点(x,y)用以下算法转换为该点相对与摄像头原点的角度(βx，βy)：
Figure FDF0000011391930000021
Figure FDF0000011391930000022
存储单元，配置用于将所述角度坐标和标记文本作为一个标注对象进行保存；
绘制单元，配置用于根据云台的旋转角度和俯仰角度以及摄像头的横向和纵向可视角度，将保存的角度坐标转换为屏幕坐标，并进行绘制，将角度坐标转换为屏幕坐标并进行绘制的过程包括：
S6-1：调用设备的开发工具包，将摄像头图像显示在屏幕上；
S6-2：调用设备的开发工具包，获取云台当前横向旋转角度rx，纵向俯仰角度ry，摄像头的横向视场角vx，纵向视场角vy；
S6-3：对已保存的所有标注对象进行以下操作：
S6-3-1：读取用以表示所述标注对象位置的多边形的点数据，所述点数据以角度坐标的方式进行表示，判断是否有任意点(βx，βy)在当前视场内，如果有则继续下一步操作，否则跳过当前标注对象，继续处理下一个标注对象；
S6-3-2：将所述多边形的所有点的角度坐标转换为屏幕坐标，转换公式如下：
Figure FDF0000011391930000031
S6-3-3：将S6-3-2中得到的坐标点以绘制多边形的方式绘制在摄像头图像上；
S6-3-4：使用操作系统提供的API，获取鼠标相对于图像左上角的当前坐标，若所述当前坐标位于所述多边形内部，则在鼠标位置绘制当前标注对象的名称；
S6-4：重复步骤S6-2和S6-3，直至绘制完成；
该系统使用的必要条件为：
①、带有云台的摄像头，可以是多目摄像头；
②、能够实时取得云台的旋转角度和俯仰角度；
③、能够实时获取摄像头的水平和垂直方向的视场角。
7.一种设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1-5任一所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法。
8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，该程序在被处理器执行时实现如权利要求1-5任一所述的高空瞭望摄像头图像中固定物体的标注与识别方法。
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