CN110935983B - 利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法 - Google Patents

利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110935983B
CN110935983B CN201811110488.8A CN201811110488A CN110935983B CN 110935983 B CN110935983 B CN 110935983B CN 201811110488 A CN201811110488 A CN 201811110488A CN 110935983 B CN110935983 B CN 110935983B
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
grayscale
penetration
welding
laser stripe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811110488.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110935983A (zh
Inventor
王万东
王志江
胡绳荪
申俊琦
鲁通
白鹏飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin University
Original Assignee
Tianjin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University filed Critical Tianjin University
Priority to CN201811110488.8A priority Critical patent/CN110935983B/zh
Publication of CN110935983A publication Critical patent/CN110935983A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110935983B publication Critical patent/CN110935983B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

本发明公开利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，对于脉冲焊接过程中熔透信息的检测和表征，通过结构光反射法获得脉冲峰值期间的熔池振荡幅度信息，即在基于结构光传感法对脉冲峰值电流期间的激光反射条纹图像进行去噪处理得到条纹图案，提出了将脉冲峰值期间条纹累加以获得条纹波动及分布的面积用以表征焊接熔透状态的传感方法，从而根据得到的规律实现焊缝熔透的控制。

Description

利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法
技术领域
本发明属于焊接过程检测技术领域，更加具体地说，涉及脉冲电弧焊质量传感及控制技术领域，即利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法。
背景技术
电弧焊接过程中，焊缝成形控制一直是研究的热点课题，焊缝的成形，尤其是熔透情况，直接关系到焊缝质量。来源可靠、提取方便、易于控制的特征信号是熔透控制的关键所在。目前，国内外提出的各种焊缝成形传感方法多集中在非熔化极气体保护焊，且多数为直流焊接。脉冲焊接过程现多采用基值期间的信号作为特征信号，这是因为在电弧焊强弧光干扰下，峰值期间的信号获取相对困难。非熔化极气体保护焊接通常焊接电流小，脉冲焊接过程基值期间焊接电流也较小，这是两者的共同特征，也就是说目前的焊缝成形传感主要停留在小焊接参数情况下，弧光干扰小的情况下。另外，非熔化极气体保护焊过程稳定，电弧或熔池均相对稳定，对传感过程是非常有利的。而对于大电流焊接和焊接过程不是很稳定的其它焊接方法因传感困难、特征信号不易提取等因素而研究很少。以脉冲熔化极气体保护焊(GMAW-P)为例，该焊接方法能有效地控制热输入、成形好等，备受青睐，但是由于熔滴过渡和电参数周期性变化等因素加大了焊接过程的控制难度。分析脉冲焊接过程，可以发现脉冲峰值期间的热输入大小和电弧力作用直接决定了整个焊接过程的熔深/熔透等焊缝成形参数，因此传感脉冲峰值期间的信号作为特征信号用于控制焊缝成形，尤其是熔透，是非常关键和有必要的。
脉冲峰值期间通常电流大、电弧干扰强等，如何获得有用的特征信号是脉冲焊接焊缝成形控制的难点。结构光反射传感熔池法(图1)可以利用熔池与工件对于光反射的差异、激光和电弧在空间传播衰减的差异等，有效传感熔池信息。然而，在脉冲峰值大电流下，选择合适的激光波段和功率、合理选择滤光片波段、调整成像屏与电弧距离、选择合适的摄像机帧频及曝光时间等，才能有效滤除电弧光干扰，获得激光条纹反射图像。即便如此，当熔滴加入之后，激光条纹图像变得杂乱无章，给熔池传感造成很大困难。熔池振荡法主要应用在非熔化极气体保护焊(GTAW)中，熔池相对稳定，干扰相对较少，利用结构光反射法或电弧电压法均可以获得熔池的振荡频率信号，从而通过熔池体积的大小来判别焊缝成形，尤其是熔透；而在具有熔滴过渡的GMAW-P焊接过程中应用较少，熔滴的介入使得频率的测量困难。通过电弧电压传感的脉冲峰值期间的电压变化(即振荡幅度的表征)被用于GMAW-P焊接熔深的检测，信号易获得、控制方便。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，对于脉冲焊接过程中熔透信息的检测和表征，拟通过结构光反射法获得脉冲峰值期间的熔池振荡幅度信息，即获得一种用于脉冲电弧焊熔透检测的特征信号，从统计的角度出发，获得熔透信息并用于熔透传感与控制。
本发明的技术目的通过下述技术方案予以实现。
利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，按照下述步骤进行：
步骤1，在焊接过程中焊枪垂直于工件进行焊接工作，沿着焊接方向设置成像屏幕，在成像屏幕外侧设置高速摄像机，成像屏幕和高速摄像机设置在一条直线上并对准焊缝中央位置，激光器对准焊接熔池，以使激光能够入射到焊接熔池中，在焊接过程中进行高速摄像，以得到焊接过程中反射的激光条纹图案，分别对应未熔透、临界熔透和全熔透三种熔透状态的焊缝；
在步骤1中，成像屏幕采用贴有白纸的塑料板。
步骤2，利用MATLAB软件对步骤1得到的一个脉冲期间的所有激光条纹图案进行操作，以得到去除背景的激光条纹反射图案，对得到的一个脉冲期间内的所有激光条纹图案进行累加操作并二值化，计算累加所有激光条纹图案所得图像的灰度和—Image_Grayscale，并将Image_Grayscale对时间t做出实时变化图；选取未熔透、临界熔透和全熔透焊缝对应的Image_Grayscale-t图，求取稳定阶段的Image_Grayscale平均值，确定不同熔深状态下对应的特征值的范围，用于判断在焊接过程中焊缝是否达到全熔透状态；
在步骤2中，采用脉冲峰值电流期间进行高速摄像和图像处理，脉冲峰值电流期间内所有激光条纹图案进行累加操作并二值化
在步骤2中，所有激光条纹图案进行累加操作并二值化后，图像中黑色部分为零，条纹(白色)为壹，计算累加所有激光条纹图案所得图像的灰度和，即表示在图像中条纹分布的面积。
在步骤2中，利用MATLAB软件的图像处理函数对激光条纹图案进行操作，依次进行高斯带通滤波、腐蚀、膨胀、去除背景、阈值分割、中值滤波、骨架化和去毛刺，得到去除背景的激光条纹反射图案。
步骤3，将焊缝临界熔透状态下对应的Image_Grayscale范围设定为Image_Grayscale*，对焊接过程中每n个脉冲周期对应的Image_Grayscale取平均值并与Image_Grayscale*进行比较：(1)开始焊接时，Image_Grayscale<Image_Grayscale*，Image_Grayscale有一个上升的过程；(2)焊接稳定后，(a)若Image_Grayscale未有超过Image_Grayscale*，则表明该热输入不能到临界熔透，则需要增加热输入，增加热输入过程中，若Image_Grayscale继续增长，且未达到Image_Grayscale*，则需要进一步增加热输入，直至达到Image_Grayscale*；(b)若Image_Grayscale达到Image_Grayscale*且在一定范围内波动则需增加些许热输入，使其达全熔透，这时Image_Grayscale会有所降低；(c)若Image_Grayscale达到Image_Grayscale*且有所下降，这是需观察下降幅度，或保持当前热输入不变，或减小热输入观察是否有所回升，以确定稳定的熔透状态且不致产生过熔透。
在步骤3中，n根据计算效率、滤波效果及控制效果进行选定，如10—100。
本发明的技术方案中，在脉冲焊接过程中，随着熔透状态发生变化，焊缝的散热状态和熔池的振荡状态也会发生相应的变化。当焊缝从未熔透过渡到临界熔透时，焊缝熔深增加，熔池的振荡频率和振荡幅度降低，成像屏上的反射激光条纹的波动较小，脉冲峰值期条纹反射到屏幕上的几率增加，因此条纹分布面积是逐渐增加；当焊缝过渡到全熔透状态时，熔池表面下榻，大量激光条纹反射角度大，不能反射到成像屏上，条纹分布面积较临界熔透状态时明显减少。即临界熔透状态时，Image_Grayscale最大。
本发明的控制方法在脉冲熔化极气体保护焊中的应用。本发明旨在基于结构光传感法对脉冲峰值电流期间的激光反射条纹图像进行去噪处理得到条纹图案，提出了将脉冲峰值期间条纹累加以获得条纹波动及分布的面积用以表征焊接熔透状态的传感方法，从而根据得到的规律实现焊缝熔透的控制。
附图说明
图1是本发明实施例中使用的脉冲熔化极气体保护焊实验系统装置示意图。
图2是本发明实施例中高速摄像捕获的一组激光反射条纹图像。
图3是本发明实施例中脉冲峰值期激光条纹图像处理流程图示意框图。
图4是本发明实施例中原始图像经不同处理算法步骤后得到的条纹图案。
图5是本发明实施例中送丝速度为4.8m/min时每个周期峰值阶段条纹图像处理后的累加结果图。
图6是本发明实施例中不同焊缝熔深状态下得到的Image_Grayscale-t关系图与宏观焊缝正面和背面的匹配图，其中(a)为焊缝正面，(b)为焊缝背面；
(A)未熔透焊缝Image_Grayscale的分布范围和焊缝宏观形貌图；
(B)临界熔透焊缝Image_Grayscale的分布范围和焊缝宏观形貌图；
(C)混合熔透焊缝Image_Grayscale的分布范围和焊缝宏观形貌图；
(D)全熔透焊缝Image_Grayscale的分布范围和焊缝宏观形貌图。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
试验装置如附图1所示，焊接电源为奥地利福尼斯TPS-4000，高速摄像系统为PHOTRON FASTCAM Super 10KC，图像和电信号集成于同一采集系统同时采集，设定焊接工艺参数如下：母材为270×50×4mm3的Q235，不开坡口，采用对接形式，间隙为1mm，焊丝采用1mm直径的MG506；焊接速度设为2.85mm/s，纯氩气体保护，气流量20L/min，干伸长为15mm；基值电流50A，峰值电流280A，峰值时间50ms，脉冲频率50Hz，送丝速度分别为3.3m/min，4.5m/min，4.7m/min；焊接行走通过焊枪不动而母材向与焊接方向相反的方向移动来实现，即图中箭头方向，焊枪垂直于工件进行焊接工作，沿着焊接方向设置成像屏幕，在成像屏幕外侧设置高速摄像机，成像屏幕和高速摄像机设置在一条直线上并对准焊缝中央位置，激光器对准焊接熔池，以使激光能够入射到焊接熔池中(即位于焊丝下方)。在不同的送丝速度下得到未熔透、临界熔透和全熔透三种熔透状态的焊缝，及其对应的激光反射条纹图像，如附图2所示，在一个脉冲周期内激光反射条纹图像。使用激光器相关参数如下表所示。
Figure BDA0001808965780000041
Figure BDA0001808965780000051
对每个脉冲周期内峰值电流期间的条纹图像进行滤噪、除背景等操作得到清晰的条纹图案，其过程如附图3所示。利用MATLAB软件的图像处理函数(MATLAB R2014a完全自学一本通，电子工业出版社，2015年1月第一版，2016年1月第七次印刷)，每一步的处理结果如附图4所示，首先对原始图像进行高斯带通滤波处理，除去图像中高频和低频的噪声点；然后通过腐蚀和膨胀的形态学处理将强弧光背景均匀化；之后将滤波后的图像与形态学处理后的图像做灰度减法处理，去除强弧光背景；再对图像进行阈值分割和中值滤波的图像增强处理；最后对所得的图像进行骨架化和去毛刺的形态学处理，得到激光条纹反射图案。
对脉冲峰值期间处理后的所有条纹图案进行叠加操作得到条纹的分布面积(即将一个脉冲之内的所有图像进行加和处理)，用于表征焊缝熔池的动态变化，如附图5是焊接过程中不同脉冲周期下得到的条纹叠加的分布情况(左上角标注为周期数，第一行从左至右依次为1，11，21，31，41，第二行从左至右依次为51，61，71，81，91)。计算每个脉冲周期叠加图案的灰度和(Image_Grayscale)并作出随时间t的变化关系图，不同熔深状态下得到不同的Image_Grayscale-t图，如附图6所示。从图中可以看出全熔透的Image_Grayscale值的范围是0.5×104～1.5×104，临界熔透的Image_Grayscale值的范围是3×10^4～4×10^4，未熔透的Image_Grayscale的范围是1.5×10^4～3×10^4。在焊接过程中，每10个脉冲周期计算一次Image_Grayscale的平均值并与以上的三段区间的上下限进行比较，判断其所处熔透状态，并可根据其进行熔透控制：
(1)开始焊接时，Image_Grayscale<Image_Grayscale*，Image_Grayscale有一个上升的过程；
(2)焊接稳定后，(a)若Image_Grayscale未有超过Image_Grayscale*，则表明该热输入不能到临界熔透，则需要增加热输入，增加热输入过程中，若Image_Grayscale继续增长，且未达到Image_Grayscale*，则需要进一步增加热输入，直至达到Image_Grayscale*；(b)若Image_Grayscale达到Image_Grayscale*且在一定范围内波动则需增加些许热输入，使其达全熔透，这时Image_Grayscale会有所降低；(c)若Image_Grayscale达到Image_Grayscale*且有所下降，这是需观察下降幅度，或保持当前热输入不变，或减小热输入观察是否有所回升，以确定稳定的熔透状态且不致产生过熔透。
以上试验的结果虽然是限于本实验条件下，但是焊缝熔透状态的传感方法适用于所有脉冲电弧焊接过程控制。以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，其特征在于，按照下述步骤进行：
步骤1，在焊接过程中焊枪垂直于工件进行焊接工作，沿着焊接方向设置成像屏幕，在成像屏幕外侧设置高速摄像机，成像屏幕和高速摄像机设置在一条直线上并对准焊缝中央位置，激光器对准焊接熔池，以使激光能够入射到焊接熔池中，在焊接过程中进行高速摄像，以得到焊接过程中反射的激光条纹图案，分别对应未熔透、临界熔透和全熔透三种熔透状态的焊缝；
步骤2，利用MATLAB软件对步骤1得到的一个脉冲期间的所有激光条纹图案进行操作，以得到去除背景的激光条纹反射图案，对得到的一个脉冲期间内的所有激光条纹图案进行累加操作并二值化，计算累加所有激光条纹图案所得图像的灰度和—Image_Grayscale，并将Image_Grayscale对时间t做出实时变化图；选取未熔透、临界熔透和全熔透焊缝对应的Image_Grayscale-t图，求取稳定阶段的Image_Grayscale平均值，确定不同熔深状态下对应的特征值的范围，用于判断在焊接过程中焊缝是否达到全熔透状态；
步骤3，将焊缝临界熔透状态下对应的Image_Grayscale范围设定为Image_Grayscale*，对焊接过程中每n个脉冲周期对应的Image_Grayscale取平均值并与Image_Grayscale*进行比较：(1)开始焊接时，Image_Grayscale<Image_Grayscale*，Image_Grayscale有一个上升的过程；(2)焊接稳定后，(a)若Image_Grayscale未有超过Image_Grayscale*，则表明该热输入不能到临界熔透，则需要增加热输入，增加热输入过程中，若Image_Grayscale继续增长，且未达到Image_Grayscale*，则需要进一步增加热输入，直至达到Image_Grayscale*；(b)若Image_Grayscale达到Image_Grayscale*且在一定范围内波动则需增加些许热输入，使其达全熔透，这时Image_Grayscale会有所降低；(c)若Image_Grayscale达到Image_Grayscale*且有所下降，这是需观察下降幅度，或保持当前热输入不变，或减小热输入观察是否有所回升，以确定稳定的熔透状态且不致产生过熔透。
2.根据权利要求1所述的利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，其特征在于，在步骤1中，成像屏幕采用贴有白纸的塑料板。
3.根据权利要求1所述的利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，其特征在于，在步骤2中，采用脉冲峰值电流期间进行高速摄像和图像处理，脉冲峰值电流期间内所有激光条纹图案进行累加操作并二值化。
4.根据权利要求1所述的利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，其特征在于，在步骤2中，所有激光条纹图案进行累加操作并二值化后，图像中黑色部分为零，条纹为壹，计算累加所有激光条纹图案所得图像的灰度和，即表示在图像中条纹分布的面积。
5.根据权利要求1所述的利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，其特征在于，在步骤2中，利用MATLAB软件的图像处理函数对激光条纹图案进行操作，依次进行高斯带通滤波、腐蚀、膨胀、去除背景、阈值分割、中值滤波、骨架化和去毛刺，得到去除背景的激光条纹反射图案。
6.根据权利要求1所述的利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，其特征在于，在步骤3中，n根据计算效率、滤波效果及控制效果进行选定。
7.根据权利要求6所述的利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法，其特征在于，在步骤3中，n为10—100。
8.如权利要求1—7之一所述的利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法在脉冲电弧焊接过程控制中的应用。
CN201811110488.8A 2018-09-21 2018-09-21 利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法 Active CN110935983B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811110488.8A CN110935983B (zh) 2018-09-21 2018-09-21 利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811110488.8A CN110935983B (zh) 2018-09-21 2018-09-21 利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110935983A CN110935983A (zh) 2020-03-31
CN110935983B true CN110935983B (zh) 2021-07-20

Family

ID=69904655

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811110488.8A Active CN110935983B (zh) 2018-09-21 2018-09-21 利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110935983B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112222570B (zh) * 2020-09-30 2023-01-10 北京博清科技有限公司 焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质
CN113894390B (zh) * 2021-10-15 2023-03-24 兰州理工大学 一种脉冲钨极氩弧焊熔透状态检测方系统、终端、介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481085A (en) * 1994-09-09 1996-01-02 University Of Kentucky Research Foundation Apparatus and method for measuring 3-D weld pool shape
CN101214574A (zh) * 2007-12-27 2008-07-09 天津工业大学 一种弧焊熔池图像自适应视觉传感系统
CN105414710A (zh) * 2015-12-29 2016-03-23 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司 主被动视觉焊接熔池复合传感装置及采用该装置实现的传感方法
CN106378514A (zh) * 2016-11-22 2017-02-08 上海大学 基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法
CN106624266A (zh) * 2016-12-31 2017-05-10 东莞职业技术学院 一种用于汽车焊接的焊缝偏差及熔透状态监测方法
CN108213651A (zh) * 2016-12-22 2018-06-29 天津大学 一种脉冲电弧焊起始阶段熔透控制方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481085A (en) * 1994-09-09 1996-01-02 University Of Kentucky Research Foundation Apparatus and method for measuring 3-D weld pool shape
CN101214574A (zh) * 2007-12-27 2008-07-09 天津工业大学 一种弧焊熔池图像自适应视觉传感系统
CN105414710A (zh) * 2015-12-29 2016-03-23 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司 主被动视觉焊接熔池复合传感装置及采用该装置实现的传感方法
CN106378514A (zh) * 2016-11-22 2017-02-08 上海大学 基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法
CN108213651A (zh) * 2016-12-22 2018-06-29 天津大学 一种脉冲电弧焊起始阶段熔透控制方法
CN106624266A (zh) * 2016-12-31 2017-05-10 东莞职业技术学院 一种用于汽车焊接的焊缝偏差及熔透状态监测方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于结构光反射的GTAW熔池表面三维形貌检测;刘鸣宇;《中国优秀硕士学位论文全文数据库》;20090215;第8-9页、第31-39页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110935983A (zh) 2020-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Fan et al. Visual sensing and penetration control in aluminum alloy pulsed GTA welding
CN102814574B (zh) 基于红外视觉传感的窄间隙焊接监控及焊缝偏差检测方法
CN110935983B (zh) 利用反射激光条纹图像进行焊接熔透控制的方法
CN113042862A (zh) 基于主被动视觉结合的焊接偏差检测系统及检测方法
CN111127402A (zh) 一种机器人焊接质量的视觉检测方法
Ma et al. Binocular vision system for both weld pool and root gap in robot welding process
Ma et al. Gas metal arc weld pool surface imaging: modeling and processing
CN105427323B (zh) 一种基于相位一致性的激光熔覆熔池边缘提取方法
Yu et al. Frequency characteristics of weld pool oscillation in pulsed gas tungsten arc welding
CN102519387B (zh) 一种电子束焊接熔池形状参数的视觉检测方法
Wang et al. Weld pool surface fluctuations sensing in pulsed GMAW
Shi et al. Weld pool oscillation frequency in pulsed gas tungsten arc welding with varying weld penetration
CN116664508A (zh) 一种焊缝表面质量检测方法及计算机可读存储介质
Zhang et al. A study on seam tracking in robotic GMA welding process
Li et al. A modified welding image feature extraction algorithm for rotating arc narrow gap MAG welding
JP4498583B2 (ja) レーザ溶接品質モニタリング方法および装置
CN105643080A (zh) 汽车车身机器人点焊飞溅视觉检测与控制方法
JP2012121067A (ja) 溶接欠陥検出方法及びシステム及び電縫鋼管の製造方法並びに溶接製品
Guo et al. Correlation between fusion hole morphology and weld penetration in TIG welding
朱彦军 et al. Welding deviation detection method based on weld pool image contour features
Zhang et al. An easy method of image feature extraction for real-time welding defects detection
Wang et al. Feature information extraction method for narrow gap U-type groove based on laser vision
Tang et al. Research on Quality Control of Arc Welding Robot Based on Molten Pool Contour extraction
JP5881942B2 (ja) 溶接欠陥検出システム及び電縫鋼管の製造方法並びに溶接製品の製造方法
Fei et al. Machine Vision Analysis of Welding Region and Its Application to Seam Tracking in Arc Welding

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant