CN110932660B - 一种用于光伏发电的维护设备及其维护方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于光伏发电的维护设备及其维护方法，包括维护机外壳、控制装置、清洁装置、感应装置、驱动装置，所述维护机外壳一侧设置有所述控制装置，所述维护机外壳内部下表面设置有所述清洁装置，所述维护机外壳另一侧设置有所述感应装置，所述清洁装置一侧设置有所述驱动装置。有益效果在于：本发明可以对光伏板进行全自动清洁维护操作，本装置通过内置的抽气泵可以使本装置对光伏板表面进行负压吸附，降低固定过程中对光伏板表面的损耗，通过两端设置的感应装置使本装置可以对光伏板表面情况进行图像、红外信号接收，通过内置的无线通讯芯片可以进行无线监控。

Description

一种用于光伏发电的维护设备及其维护方法

技术领域

本发明涉及光伏发电的维护设备领域，特别是涉及一种用于光伏发电的维护设备及其维护方法。

背景技术

随着技术的发展，现如今的光伏发电利用率也大大提高，由于光伏发电设备往往布置位置位于人烟稀少地区，并且为了达到良好的发电效果，光伏设备的安装数量较多，这些情况和产生以下问题：1、光伏设备清洁不便；2、因为布置地区的环境问题，所以提高了光伏设备的维护清洁频率。对比申请号为201721590959.0的中国专利，公开了一种光伏发电的维护装置，该装置至少包括：光伏板阵列、控制器和清洗器，所述的控制器与光伏板阵列电连接，控制器电连接一清洗器，控制器还电连接有上位机；光伏板阵列中的光伏板单元上设置有太阳能光伏板状态检测电路。上述专利采用水流式清洁，在清洁过程中容易产生二次污染，并且效果较差，因此要设计一种新的设备，本发明可以对光伏板进行全自动清洁维护操作，本装置通过内置的抽气泵可以使本装置对光伏板表面进行负压吸附，降低固定过程中对光伏板表面的损耗，通过两端设置的感应装置使本装置可以对光伏板表面情况进行图像、红外信号接收，通过内置的无线通讯芯片可以进行无线监控。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于光伏发电的维护设备及其维护方法。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种用于光伏发电的维护设备，包括维护机外壳、控制装置、清洁装置、感应装置、驱动装置，所述维护机外壳一侧设置有所述控制装置，所述维护机外壳内部下表面设置有所述清洁装置，所述维护机外壳另一侧设置有所述感应装置，所述清洁装置一侧设置有所述驱动装置，所述控制装置包括控制盒、电源开关、芯片板、控制芯片、无线通讯芯片、LED灯板、恒流驱动控制芯片、太阳能电池片、电流控制芯片、锂电池、充电插座、插座保护盖，所述电源开关的型号为KCD6，所述控制芯片的型号为IC697CPM790，所述无线通讯芯片的型号为NRF52832-QFAA-R，所述LED灯板的型号为FR-4，所述恒流驱动控制芯片的型号为SM2202P，所述太阳能电池片的型号为YT-5.5V38-86，所述电流控制芯片的型号为PT2210，所述锂电池的型号为18650-2200MAH，所述清洁装置包括交流电机、电机中控芯片、清洁刷安装架、清洁刷、抽气泵、收集盒、过滤网、超声波振荡器，所述交流电机的型号为HVPMSMMTR，所述抽气泵的型号为N86KTE，所述超声波振荡器的型号为SI9435，所述感应装置包括感应架、红外线传感器、红外传感器控制芯片、摄像头、摄像控制芯片，所述红外线传感器的型号为D203S，所述红外传感器控制芯片的型号为LP8072C，所述摄像头的型号为YP-951，所述摄像控制芯片的型号为S3L66-B0-RH，所述驱动装置包括驱动电机、电机驱动芯片、第一驱动齿轮轴、第二驱动齿轮轴、伺服电机、转向架、驱动齿轮、换向齿轮、从动轴、驱动带，所述驱动电机的型号为5IK90A-CF，所述电机驱动芯片的型号为A4960，所述伺服电机的型号为DS-25RS370，所述维护机外壳一侧设置有所述控制盒，所述控制盒内部一侧设置有所述芯片板，所述芯片板一侧设置有所述控制芯片、所述无线通讯芯片、所述恒流驱动控制芯片、所述电流控制芯片、所述电机中控芯片、所述红外传感器控制芯片、所述摄像控制芯片、所述电机驱动芯片，所述控制盒远离所述维护机外壳一侧设置有所述电源开关，所述电源开关上侧设置有所述LED灯板，所述维护机外壳上侧设置有所述太阳能电池片，所述维护机外壳内部上表面设置有所述抽气泵，所述抽气泵下侧设置有所述过滤网，所述过滤网下侧设置有所述收集盒，所述收集盒下侧设置有所述交流电机，所述交流电机下侧设置有所述清洁刷安装架，所述清洁刷安装架下侧设置有所述清洁刷，所述控制盒下侧设置有所述插座保护盖，所述插座保护盖一侧设置有所述充电插座，所述维护机外壳内部设置有所述锂电池，所述清洁刷内部下表面设置有所述超声波振荡器，所述维护机外壳一侧设置有所述感应架，所述感应架一侧设置有所述红外线传感器，所述红外线传感器后侧设置有所述摄像头，所述充电插座一侧设置有所述伺服电机，所述伺服电机前侧设置有所述转向架，所述转向架内部设置有所述驱动齿轮，所述驱动齿轮一侧设置有所述换向齿轮，所述驱动齿轮下侧设置有所述第一驱动齿轮轴、所述第二驱动齿轮轴，所述伺服电机下侧设置有所述驱动电机，所述维护机外壳下侧设置有所述驱动带，所述驱动带内部远离所述第一驱动齿轮轴一侧设置有所述从动轴，所述控制芯片与所述电源开关、所述无线通讯芯片、所述LED灯板、所述恒流驱动控制芯片、所述太阳能电池片、所述电流控制芯片、所述锂电池、所述交流电机、所述电机中控芯片、所述抽气泵、所述超声波振荡器、所述红外线传感器、所述红外传感器控制芯片、所述摄像头、所述摄像控制芯片、所述驱动电机、所述电机驱动芯片、所述伺服电机通过电连接。

本实施例中，所述芯片板与所述控制芯片、所述无线通讯芯片、所述恒流驱动控制芯片、所述电流控制芯片、所述电机中控芯片、所述红外传感器控制芯片、所述摄像控制芯片、所述电机驱动芯片通过焊接连接。

本实施例中，所述控制盒与所述维护机外壳、所述电源开关、所述芯片板、所述LED灯板通过螺钉紧固相连。

本实施例中，所述维护机外壳与所述太阳能电池片、所述锂电池、所述充电插座、所述插座保护盖、所述交流电机、所述抽气泵、所述伺服电机通过螺钉紧固相连。

本实施例中，所述驱动电机与所述驱动齿轮通过螺钉紧固相连。

本实施例中，所述伺服电机与所述转向架通过螺钉紧固相连。

本实施例中，所述清洁刷与所述超声波振荡器通过螺钉紧固相连。

本实施例中，所述交流电机与所述清洁刷安装架通过螺钉紧固相连。

本实施例中，所述第一驱动齿轮轴与所述驱动齿轮通过啮合连接。

本发明还提供一种用于光伏发电的维护设备的维护方法，应用于上述用于光伏发电的维护设备中，具体的用于光伏发电的维护设备的维护方法为：

a、所述太阳能电池片接收太阳能转换为电能传输到所述电流控制芯片转换为稳定电流传输到所述锂电池进行储存，操作人员通过打开所述电源开关使所述锂电池对所述控制芯片供电，本装置也可以通过所述充电插座连接外置电源进行充电、供电。

b、当需要对光伏板进行清洁作业时，将本装置放置在光伏板表面，所述控制芯片控制所述抽气泵启动对光伏板表面进行负压吸附。

c、当开始清洁时，所述控制芯片控制所述电机中控芯片启动所述交流电机带动安装在所述清洁刷安装架下部的所述清洁刷进行转动对光伏板表面进行清扫操作，所述控制芯片控制所述超声波振荡器启动对表面灰尘进行超声波振荡操作，所述控制芯片控制所述抽气泵对浮起灰尘进行吸附，通过所述过滤网之后使灰尘进入所述收集盒进行收集操作。

d、所述摄像头接收图像信号传输到所述摄像控制芯片转换为电信号传输到所述控制芯片，所述红外线传感器接收红外信号传输到所述红外传感器控制芯片转换为电流信号传输到所述控制芯片，所述控制芯片将本装置的运行参数通过所述无线通讯芯片传输到控制人员的无线设备，操作人员也可以通过远程设备对所述无线通讯芯片传输控制信号传输到所述控制芯片对本装置进行控制。

e、当本装置需要进行移动时，所述控制芯片控制所述电机驱动芯片启动所述驱动电机，所述驱动电机启动之后带动所述驱动齿轮转动进而通过所述驱动齿轮与所述第一驱动齿轮轴、所述第二驱动齿轮轴的啮合关系带动所述驱动带转动使所述驱动带在所述从动轴支撑下移动进而使本装置可以进行移动。

f、当需要进行转向时，所述控制芯片控制所述电机驱动芯片启动所述伺服电机，所述伺服电机启动之后带动所述转向架转动使所述驱动齿轮离开所述第一驱动齿轮轴、所述第二驱动齿轮轴，并使所述换向齿轮与所述第一驱动齿轮轴啮合进而使所述第一驱动齿轮轴与所述第二驱动齿轮轴产生相反的运动进而使本装置进行转向。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明可以对光伏板进行全自动清洁维护操作；

2、本发明通过内置的抽气泵可以使本装置对光伏板表面进行负压吸附，降低固定过程中对光伏板表面的损耗；

3、本发明通过两端设置的感应装置使本装置可以对光伏板表面情况进行图像、红外信号接收；

4、本发明通过内置的无线通讯芯片可以进行无线监控。

附图说明

图1是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的主视结构示意图；

图2是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的左视结构示意图；

图3是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的俯视结构示意图；

图4是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的主视图；

图5是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的左视图；

图6是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的俯视图；

图7是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的仰视图；

图8是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的控制装置左视结构示意图；

图9是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的轴侧视图；

图10是本方法所述一种用于光伏发电的维护设备的电路结构流程框图。

附图标记说明如下：

1、维护机外壳；2、控制装置；3、控制盒；4、电源开关；5、芯片板；6、控制芯片；7、无线通讯芯片；8、LED灯板；9、恒流驱动控制芯片；10、太阳能电池片；11、电流控制芯片；12、锂电池；13、充电插座；14、插座保护盖；15、清洁装置；16、交流电机；17、电机中控芯片；18、清洁刷安装架；19、清洁刷；20、抽气泵；21、收集盒；22、过滤网；23、超声波振荡器；24、感应装置；25、感应架；26、红外线传感器；27、红外传感器控制芯片；28、摄像头；29、摄像控制芯片；30、驱动装置；31、驱动电机；32、电机驱动芯片；33、第一驱动齿轮轴；34、第二驱动齿轮轴；35、伺服电机；36、转向架；37、驱动齿轮；38、换向齿轮；39、从动轴；40、驱动带。

具体实施方式

下面结合附图对本方法作进一步说明：

如图1-图10所示，一种用于光伏发电的维护设备及其维护方法，包括维护机外壳1、控制装置2、清洁装置15、感应装置24、驱动装置30，维护机外壳1一侧设置有控制装置2，控制装置2作用在于实现本装置的全自动控制功能，维护机外壳1内部下表面设置有清洁装置15，清洁装置15作用在于实现本装置的清洁功能，维护机外壳1另一侧设置有感应装置24，感应装置24作用在于实现本装置的感应功能，清洁装置15一侧设置有驱动装置30，驱动装置30作用在于实现本装置的驱动功能，控制装置2包括控制盒3、电源开关4、芯片板5、控制芯片6、无线通讯芯片7、LED灯板8、恒流驱动控制芯片9、太阳能电池片10、电流控制芯片11、锂电池12、充电插座13、插座保护盖14，插座保护盖14作用在于对充电插座13进行保护，清洁装置15包括交流电机16、电机中控芯片17、清洁刷安装架18、清洁刷19、抽气泵20、收集盒21、过滤网22、超声波振荡器23，感应装置24包括感应架25、红外线传感器26、红外传感器控制芯片27、摄像头28、摄像控制芯片29，驱动装置30包括驱动电机31、电机驱动芯片32、第一驱动齿轮轴33、第二驱动齿轮轴34、伺服电机35、转向架36、驱动齿轮37、换向齿轮38、从动轴39、驱动带40，维护机外壳1一侧设置有控制盒3，控制盒3内部一侧设置有芯片板5，芯片板5一侧设置有控制芯片6、无线通讯芯片7、恒流驱动控制芯片9、电流控制芯片11、电机中控芯片17、红外传感器控制芯片27、摄像控制芯片29、电机驱动芯片32，控制盒3远离维护机外壳1一侧设置有电源开关4，电源开关4上侧设置有LED灯板8，维护机外壳1上侧设置有太阳能电池片10，维护机外壳1内部上表面设置有抽气泵20，抽气泵20下侧设置有过滤网22，过滤网22下侧设置有收集盒21，收集盒21下侧设置有交流电机16，交流电机16下侧设置有清洁刷安装架18，清洁刷安装架18下侧设置有清洁刷19，控制盒3下侧设置有插座保护盖14，插座保护盖14一侧设置有充电插座13，维护机外壳1内部设置有锂电池12，清洁刷19内部下表面设置有超声波振荡器23，维护机外壳1一侧设置有感应架25，感应架25一侧设置有红外线传感器26，红外线传感器26后侧设置有摄像头28，充电插座13一侧设置有伺服电机35，伺服电机35前侧设置有转向架36，转向架36内部设置有驱动齿轮37，驱动齿轮37一侧设置有换向齿轮38，驱动齿轮37下侧设置有第一驱动齿轮轴33、第二驱动齿轮轴34，伺服电机35下侧设置有驱动电机31，维护机外壳1下侧设置有驱动带40，驱动带40内部远离第一驱动齿轮轴33一侧设置有从动轴39，控制芯片6与电源开关4、无线通讯芯片7、LED灯板8、恒流驱动控制芯片9、太阳能电池片10、电流控制芯片11、锂电池12、交流电机16、电机中控芯片17、抽气泵20、超声波振荡器23、红外线传感器26、红外传感器控制芯片27、摄像头28、摄像控制芯片29、驱动电机31、电机驱动芯片32、伺服电机35通过电连接，电连接的作用在于实现本装置的电控功能。

本实施例中，芯片板5与控制芯片6、无线通讯芯片7、恒流驱动控制芯片9、电流控制芯片11、电机中控芯片17、红外传感器控制芯片27、摄像控制芯片29、电机驱动芯片32通过焊接连接。

本实施例中，控制盒3与维护机外壳1、电源开关4、芯片板5、LED灯板8通过螺钉紧固相连。

本实施例中，维护机外壳1与太阳能电池片10、锂电池12、充电插座13、插座保护盖14、交流电机16、抽气泵20、伺服电机35通过螺钉紧固相连。

本实施例中，驱动电机31与驱动齿轮37通过螺钉紧固相连。

本实施例中，伺服电机35与转向架36通过螺钉紧固相连。

本实施例中，清洁刷19与超声波振荡器23通过螺钉紧固相连。

本实施例中，交流电机16与清洁刷安装架18通过螺钉紧固相连。

本实施例中，第一驱动齿轮轴33与驱动齿轮37通过啮合连接。

本发明还提供一种用于光伏发电的维护设备的维护方法，应用于上述用于光伏发电的维护设备中，具体的用于光伏发电的维护设备的维护方法为：

a、太阳能电池片10接收太阳能转换为电能传输到电流控制芯片11转换为稳定电流传输到锂电池12进行储存，操作人员通过打开电源开关4使锂电池12对控制芯片6供电，本装置也可以通过充电插座13连接外置电源进行充电、供电。

b、当需要对光伏板进行清洁作业时，将本装置放置在光伏板表面，控制芯片6控制抽气泵20启动对光伏板表面进行负压吸附。

c、当开始清洁时，控制芯片6控制电机中控芯片17启动交流电机16带动安装在清洁刷安装架18下部的清洁刷19进行转动对光伏板表面进行清扫操作，控制芯片6控制超声波振荡器23启动对表面灰尘进行超声波振荡操作，控制芯片6控制抽气泵20对浮起灰尘进行吸附，通过过滤网22之后使灰尘进入收集盒21进行收集操作。

d、摄像头28接收图像信号传输到摄像控制芯片29转换为电信号传输到控制芯片6，红外线传感器26接收红外信号传输到红外传感器控制芯片27转换为电流信号传输到控制芯片6，控制芯片6将本装置的运行参数通过无线通讯芯片7传输到控制人员的无线设备，操作人员也可以通过远程设备对无线通讯芯片7传输控制信号传输到控制芯片6对本装置进行控制。

e、当本装置需要进行移动时，控制芯片6控制电机驱动芯片32启动驱动电机31，驱动电机31启动之后带动驱动齿轮37转动进而通过驱动齿轮37与第一驱动齿轮轴33、第二驱动齿轮轴34的啮合关系带动驱动带40转动使驱动带40在从动轴39支撑下移动进而使本装置可以进行移动。

f、当需要进行转向时，控制芯片6控制电机驱动芯片32启动伺服电机35，伺服电机35启动之后带动转向架36转动使驱动齿轮37离开第一驱动齿轮轴33、第二驱动齿轮轴34，并使换向齿轮38与第一驱动齿轮轴33啮合进而使第一驱动齿轮轴33与第二驱动齿轮轴34产生相反的运动进而使本装置进行转向。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (10)

1.一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：包括维护机外壳、控制装置、清洁装置、感应装置、驱动装置，所述维护机外壳一侧设置有所述控制装置，所述维护机外壳内部下表面设置有所述清洁装置，所述维护机外壳另一侧设置有所述感应装置，所述清洁装置一侧设置有所述驱动装置，所述控制装置包括控制盒、电源开关、芯片板、控制芯片、无线通讯芯片、LED灯板、恒流驱动控制芯片、太阳能电池片、电流控制芯片、锂电池、充电插座、插座保护盖，所述清洁装置包括交流电机、电机中控芯片、清洁刷安装架、清洁刷、抽气泵、收集盒、过滤网、超声波振荡器，所述感应装置包括感应架、红外线传感器、红外传感器控制芯片、摄像头、摄像控制芯片，所述驱动装置包括驱动电机、电机驱动芯片、第一驱动齿轮轴、第二驱动齿轮轴、伺服电机、转向架、驱动齿轮、换向齿轮、从动轴、驱动带，所述维护机外壳一侧设置有所述控制盒，所述控制盒内部一侧设置有所述芯片板，所述芯片板一侧设置有所述控制芯片、所述无线通讯芯片、所述恒流驱动控制芯片、所述电流控制芯片、所述电机中控芯片、所述红外传感器控制芯片、所述摄像控制芯片、所述电机驱动芯片，所述控制盒远离所述维护机外壳一侧设置有所述电源开关，所述电源开关上侧设置有所述LED灯板，所述维护机外壳上侧设置有所述太阳能电池片，所述维护机外壳内部上表面设置有所述抽气泵，所述抽气泵下侧设置有所述过滤网，所述过滤网下侧设置有所述收集盒，所述收集盒下侧设置有所述交流电机，所述交流电机下侧设置有所述清洁刷安装架，所述清洁刷安装架下侧设置有所述清洁刷，所述控制盒下侧设置有所述插座保护盖，所述插座保护盖一侧设置有所述充电插座，所述维护机外壳内部设置有所述锂电池，所述清洁刷内部下表面设置有所述超声波振荡器，所述维护机外壳一侧设置有所述感应架，所述感应架一侧设置有所述红外线传感器，所述红外线传感器后侧设置有所述摄像头，所述充电插座一侧设置有所述伺服电机，所述伺服电机前侧设置有所述转向架，所述转向架内部设置有所述驱动齿轮，所述驱动齿轮一侧设置有所述换向齿轮，所述驱动齿轮下侧设置有所述第一驱动齿轮轴、所述第二驱动齿轮轴，所述伺服电机下侧设置有所述驱动电机，所述维护机外壳下侧设置有所述驱动带，所述驱动带内部远离所述第一驱动齿轮轴一侧设置有所述从动轴，所述控制芯片与所述电源开关、所述无线通讯芯片、所述LED灯板、所述恒流驱动控制芯片、所述太阳能电池片、所述电流控制芯片、所述锂电池、所述交流电机、所述电机中控芯片、所述抽气泵、所述超声波振荡器、所述红外线传感器、所述红外传感器控制芯片、所述摄像头、所述摄像控制芯片、所述驱动电机、所述电机驱动芯片、所述伺服电机通过电连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述芯片板与所述控制芯片、所述无线通讯芯片、所述恒流驱动控制芯片、所述电流控制芯片、所述电机中控芯片、所述红外传感器控制芯片、所述摄像控制芯片、所述电机驱动芯片通过焊接连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述控制盒与所述维护机外壳、所述电源开关、所述芯片板、所述LED灯板通过螺钉紧固相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述维护机外壳与所述太阳能电池片、所述锂电池、所述充电插座、所述插座保护盖、所述交流电机、所述抽气泵、所述伺服电机通过螺钉紧固相连。

5.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述驱动电机与所述驱动齿轮通过螺钉紧固相连。

6.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述伺服电机与所述转向架通过螺钉紧固相连。

7.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述清洁刷与所述超声波振荡器通过螺钉紧固相连。

8.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述交流电机与所述清洁刷安装架通过螺钉紧固相连。

9.根据权利要求1所述的一种用于光伏发电的维护设备，其特征在于：所述第一驱动齿轮轴(33)与所述驱动齿轮(37)通过啮合连接。

10.一种 应用于权利要求1至9任意一项所述的用于光伏发电的维护设备的 维护方法，其特征在于：具体的用于光伏发电的维护设备的维护方法包括以下几个步骤：

a、所述太阳能电池片接收太阳能转换为电能传输到所述电流控制芯片转换为稳定电流传输到所述锂电池进行储存，操作人员通过打开所述电源开关使所述锂电池对所述控制芯片供电，本装置也可以通过所述充电插座连接外置电源进行充电、供电；

b、当需要对光伏板进行清洁作业时，将本装置放置在光伏板表面，所述控制芯片控制所述抽气泵启动对光伏板表面进行负压吸附；

c、当开始清洁时，所述控制芯片控制所述电机中控芯片启动所述交流电机带动安装在所述清洁刷安装架下部的所述清洁刷进行转动对光伏板表面进行清扫操作，所述控制芯片控制所述超声波振荡器启动对表面灰尘进行超声波振荡操作，所述控制芯片控制所述抽气泵对浮起灰尘进行吸附，通过所述过滤网之后使灰尘进入所述收集盒进行收集操作；

d、所述摄像头接收图像信号传输到所述摄像控制芯片转换为电信号传输到所述控制芯片，所述红外线传感器接收红外信号传输到所述红外传感器控制芯片转换为电流信号传输到所述控制芯片，所述控制芯片将本装置的运行参数通过所述无线通讯芯片传输到控制人员的无线设备，操作人员也可以通过远程设备对所述无线通讯芯片传输控制信号传输到所述控制芯片对本装置进行控制；

e、当本装置需要进行移动时，所述控制芯片控制所述电机驱动芯片启动所述驱动电机，所述驱动电机启动之后带动所述驱动齿轮转动进而通过所述驱动齿轮与所述第一驱动齿轮轴、所述第二驱动齿轮轴的啮合关系带动所述驱动带转动使所述驱动带在所述从动轴支撑下移动进而使本装置可以进行移动；

f、当需要进行转向时，所述控制芯片控制所述电机驱动芯片启动所述伺服电机，所述伺服电机启动之后带动所述转向架转动使所述驱动齿轮离开所述第一驱动齿轮轴、所述第二驱动齿轮轴，并使所述换向齿轮与所述第一驱动齿轮轴啮合进而使所述第一驱动齿轮轴与所述第二驱动齿轮轴产生相反的运动进而使本装置进行转向。

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