CN110906924A - 一种定位初始化方法和装置、定位方法和装置及移动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种定位初始化方法和装置、定位方法和装置及移动装置，包括步骤：获取当前位置作为初始点；选择包含所述初始点的子地图进行加载，以作为初始化的全局点云地图；围绕所述初始点确定若干搜索点；以所述初始点为原点，将所述若干搜索点按x，y坐标轴的四个象限分成四组，开启四个线程同时对所述四组搜索点进行与所述全局点云地图的匹配计算，得到每组搜索点的匹配得分；对每组中的搜索点按所述匹配得分进行排序，得到最高得分的搜索点；以所述最高得分搜索点对应的位姿作为初始位姿。该方法具有精度告，初始化速率快等效果。
Description
技术领域
本发明涉及定位导航领域，特别涉及一种定位初始化方法和装置，定位方法和装置，以及装载该定位装置的智能移动装置。
背景技术
定位是导航技术中非常重要的基础技术，在自动驾驶、仓储搬运、无人快递等领域都将有十分广阔的应用。现有的定位初始化方法有多种方式，其中使用激光雷达点云进行匹配是比较常见的方式，点云匹配一般采用NDT或ICP算法。
NDT-正态分布变换(Normal Distributions Transform，NDT)算法的原理是将激光雷达产生的目标点云和高精度点云地图信息转换为多维变量的正态分布，通过计算分布概率，若两者匹配度较高，则认为扫描点云和地图位姿相匹配。
迭代最近点(Iterative Closest Point，ICP)算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法。该算法重复进行选择对应关系点对，计算最优刚体变换这一过程，直到满足正确配准的收敛精度要求。ICP是一个广泛使用的配准算法，主要目的就是找到旋转和平移参数，将两个不同坐标系下的点云，以其中一个点云坐标系为全局坐标系，另一个点云经过旋转和平移后两组点云重合部分完全重叠。
然而上述两种算法，一方面，在初始定位时，都需要通过GPS定位给出初始姿态，但由于GPS精度和漂移问题，会导致每次给出的预估姿态不尽相同，从而导致有可能长时间无法达到所需要的匹配精度，另一方面，在进行点云匹配时，往往需要对大量的关系点对进行计算，导致初始化过程较慢。
因此，针对现有定位技术中初始化过慢且精度不高的缺陷，研究一种可行的解决方案成为本领域共同关注的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于针对现有技术中定位初始化过慢和精度不高的问题，提出一种能够加速定位，同时又能有效确保定位精度定位初始化方法、定位装置以及使用该定位初始化方法和定位装置进行定位的智能车辆。
根据本发明的目的提出的一种定位初始化方法，包括步骤：
获取当前位置作为初始点；
选择包含所述初始点的子地图进行加载，以作为初始化的全局点云地图；
围绕所述初始点确定若干搜索点；
以所述初始点为原点，将所述若干搜索点按x，y坐标轴的四个象限分成四组，开启四个线程同时对所述四组搜索点进行与所述全局殿宇地图的匹配计算，得到每组搜索点的匹配得分；
对每组中的搜索点按所述匹配得分进行排序，得到最高得分的搜索点；
以所述最高得分搜索点对应的位姿作为初始位姿。
优选的，所述当前位置通过GPS信号获得。
优选的，还包获将由GPS信号探测得到的位置转换至UTM坐标系中表示，然后通过所述全局点云地图与UTM坐标系之间的坐标变换关系，获得当前初始点在所述全局点云地图中的坐标(x0，y0)以及航向角yaw0。
优选的，所述若干搜索点的范围如下：以所述初始点坐标(x0，y0，yaw0)作为起始点，在x∈[x0-3,x0+3]，y∈[y0-3,y0+3]，yaw∈[yaw0-20°,yaw0+20°]范围内确定搜索点，其中yaw0为起始位置的航向角。
优选的，进一步包括在所述搜索点的范围内，分别沿着x和y方向以1m为间隔，角度以5°为间隔确定所述各个搜索点。
优选的，所述匹配计算包括：以所述每组中的搜索点作为单帧点云，通过ICP算法或NDT算法获取该单帧点云到所述全局点云地图的匹配得分。
优选的，还包括对所述最高得分进行判断，若所述最高得分大于一预设阈值，则执行按照所述最高得分的搜索点对应的位姿作为初始位姿，否则更换当前位置，获取新的初始点重新确定四组搜索点进行计算。
根据本发明的目的提出的一种定位方法，使用如上所述的定位初始化防范进行定位初始化。
根据本发明的目的提出的一种定位初始化装置，所述定位初始化装置用于按照上述的定位初始化方法进行定位初始化，包括
初始点探测单元，用于根据当前位置确定初始点；
地图加载单元，用于从一地图数据库中加载包含所述初始点的子地图，并作为初始化的全局点云地图；
搜索点获取单元，包括激光雷达和控制装置，所述控制装置围绕所述初始点确定搜索点范围，并控制所述激光雷达在所述搜索点范围内扫描获取若干搜索点；
计算处理单元，将所述若干搜索点分成四组，并开启四线程同时计算四组搜索点与所述全局点云地图之间的匹配值，得到每组搜索点的匹配得分，并以所述匹配得分对每组搜索点进行排序；
初始化单元，以最高得分的搜索点对应的位姿为初始化位姿。
优选的，还包括比较单元，所述比较单元内设一预设阈值，用以和所述最高得分进行比较，若所述最高得分大于所述预设阈值，则所述初始化单元执行初始化动作，否则，所述初始点探测单元获取一新的初始点，以使所述定位装置重新进行初始化。
优选的，所述初始点探测单元连接在一GPS检测装置上，通过获取GPS输出的信号来确定当前位置。
优选的，所述地图加载单元还包括将所述初始点的GPS信息转化为UTM坐标系，然后通过所述全局点云地图与UTM坐标系之间的坐标变换关系，获得当前初始点在所述全局点云地图中的坐标(x0，y0)以及航向角yaw0。。
根据本发明的目的提出的一种定位装置，包括如上所述的定位初始化装置。
根据本发明的目提还提出了一种具有如上所述的定位装置的移动装置。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有如下的技术优势
1、采用四线程对多个搜索点同时进行计算，大大提高了匹配的速度，使得初始化效率提高。
2、通过加载子地图的方式，减小了全局点云地图的大小，进一步加快初始化速度。
3、通过融合不同传感器，提高了初始点和初始位姿的精度，使得全局点云匹配的算法精度得到提高。
附图说明
图1是本发明提出的一种定位初始化方法的流程示意图。
图2是对四组搜索点的示意图。
图3时本发明定位初始化装置的模块示意图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述，但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
正如背景技术中提到的，对于现有的定位方案，在对位置进行初始化的时候，往往由于初始点的精度不高，且适合点云匹配的计算方案比较耗时，导致无法快速精准的进行定位初始化。
因此本发明提出了一种定位初始化方案，通过讲GPS信号加载到全局点云地图中，在初始点位置附近用激光雷达获取适当的搜索点，然后开启四线程计算，将四组搜索点与全局点云地图进行匹配，在提高精度的同事，也可以提高计算效率，从而解决现有技术中的问题。
下面，将通过具体的实施方式对本发明的技术方案做详细描述。
请参见图1，图1是本发明提出的一种定位初始化方法的流程示意图，如图所示，该方法包括步骤：
S1、获取当前位置作为初始点；
S2、选择包含所述初始点的子地图进行加载，以作为初始化的全局点云地图；
S3、围绕所述初始点确定若干搜索点；
S4、以所述初始点为原点，将所述若干搜索点按x，y坐标轴的四个象限分成四组，开启四个线程同时对所述四组搜索点进行与所述全局殿宇地图的匹配计算，得到每组搜索点的匹配得分；
S5、对每组中的搜索点按所述匹配得分进行排序，得到最高得分的搜索点；
S6、以所述最高得分搜索点对应的位姿作为初始位姿。
步骤S1中，首先需要获得初始点的位置信息，通常在一些室外的定位场景中，会使用GPS信号探测器根据GPS信号给出当前所处的位置信息。在其它定位场景下，也可以使用别的手段获取当前的位置信息，比如依赖通信基站的定位、室内依赖热点的定位、通过北斗定位系统或伽利略定位系统进行定位等等。一般GPS给出的
步骤S2中，需要从已有的地图数据库中加载包含当前位置的子地图，通常该地图数据库由机器人建图并存储在服务器或本地终端上，该地图数据库中会包含若干子地图list，需要时从中选择合适的子地图作为全局点云地图，这样可以减小对全局点云地图的数据处理量。
得到当前的位置信息之后，还需要将由GPS信号探测得到的位置转换至UTM坐标系中表示，然后通过所述全局点云地图与UTM坐标系之间的坐标变换关系，获得当前初始点在所述全局点云地图中的坐标(x0，y0)以及航向角yaw0。
步骤S3中，当初始点坐标确定之后，围绕初始点确定若干搜索点，这些搜索点的作用是将当前实际扫描获取的点云信息与加载的全局点云地图进行配准，从而获得实际的初始点位姿。具体的，请参见图2，图2是对四组搜索点的示意图，以所述初始点坐标(x0，y0，yaw0)作为起始点，在x∈[x0-3,x0+3]，y∈[y0-3,y0+3]，yaw∈[yaw0-20°,yaw0+20°]范围内，分别沿着x和y方向以1m为间隔，角度以5°为间隔确定搜索点，其中yaw0为起始位置的航向角。
步骤S4中，所述匹配计算包括：以每组中的搜索点作为单帧点云，通过ICP算法或NDT算法获取该单帧点云到全局点云地图的匹配得分。以ICP算法为例，包括步骤：
S41、以每个单帧点云作为目标点云P，在该目标点云P中取点集pi∈P；
S42、在全局点云Q中找出对应点集qi∈Q，使得||qi-pi||＝min；
S43、计算旋转矩阵R和平移矩阵t，使得误差函数最小；
S44、对pi使用上一步求得的旋转矩阵R和平移矩阵t进行旋转和平移变换到新的对应点集pi’＝{pi’＝Rpi+t,pi∈P}；
S45、计算pi’与对应点集qi的平均距离
该平均距离d即为此次的匹配得分。
在步骤S5之后，还包括对最高得分进行判断，若最高得分大于一预设阈值，则执行按照所述最高得分的搜索点对应的位姿作为初始位姿，否则更换当前位置，获取新的初始点重新确定四组搜索点进行计算。
请再参见图3，图3时本发明定位初始化装置的模块示意图，如图所示，该定位初始化装置包括：
初始点探测单元11，用于根据当前位置确定初始点。在一种实施方式中，该初始点探测单元连接在一GPS检测装置上，通过获取GPS输出的信号来确定当前位置。
地图加载单元12，用于从一地图数据库中加载包含所述初始点的子地图，并作为初始化的全局点云地图。所述地图数据库存在云端或本地，调用时，识别当前位置所在的子地图，并将该子地图加载转化成为全局点云地图。然后，该地图加载单元12将所述初始点的GPS信息转化为UTM坐标系，然后通过所述全局点云地图与UTM坐标系之间的坐标变换关系，获得当前初始点在所述全局点云地图中的坐标(x0，y0)以及航向角yaw0。
搜索点获取单元13，包括激光雷达和控制装置，所述控制装置围绕所述初始点确定搜索点范围，并控制所述激光雷达在所述搜索点范围内扫描获取若干搜索点。具体的，以所述初始点坐标(x0，y0，yaw0)作为起始点，在x∈[x0-3,x0+3]，y∈[y0-3,y0+3]，yaw∈[yaw0-20°,yaw0+20°]范围内，分别沿着x和y方向以1m为间隔，角度以5°为间隔确定搜索点，其中yaw0为起始位置的航向角。
计算处理单元14，将所述若干搜索点分成四组，并开启四线程同时计算四组搜索点与所述全局点云地图之间的匹配值，得到每组搜索点的匹配得分，并以所述匹配得分对每组搜索点进行排序。
以及初始化单元15，以最高得分的搜索点对应的位姿为初始化位姿。
优选的，还包括比较单元16，所述比较单元内设一预设阈值，用以和所述最高得分进行比较，若所述最高得分大于所述预设阈值，则所述初始化单元执行初始化动作，否则，所述初始点探测单元获取一新的初始点，以使所述定位装置重新进行初始化。
在上述定位初始化方法和定位初始化装置的基础上，本发明还提出的一种定位装置，以及定位方法，通过上述初始化之后的定位方法，可以获得比较精确的初始位姿，而且整个初始化过程由于采用多线程分组进行点云匹配的计算，大大提高了初始化的速率。
最后，将本发明的定位装置装载在各种应用的移动装置里，可以实现不同应用下的室外定位。需要注意的是，这里的移动装置除了车辆外，还可以是搬运物体的小车或机器人等。
尽管为示例目的，已经公开了本发明的优选实施方式，但是本领域的普通技术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本发明的范围和精神的情况下，各种改进、增加以及取代是可能的。
Claims (14)
1.一种定位初始化方法，其特征在于，包括步骤：
获取当前位置作为初始点；
选择包含所述初始点的子地图进行加载，以作为初始化的全局点云地图；
围绕所述初始点确定若干搜索点；
以所述初始点为原点，将所述若干搜索点按x，y坐标轴的四个象限分成四组，开启四个线程同时对所述四组搜索点进行与所述全局点云地图的匹配计算，得到每组搜索点的匹配得分；
对每组中的搜索点按所述匹配得分进行排序，得到最高得分的搜索点；
以所述最高得分搜索点对应的位姿作为初始位姿。
2.根据权利要求1所述的定位初始化方法，其特征在于：所述当前位置通过GPS信号获得。
3.根据权利要求2所述的定位初始化方法，其特征在于：还包获将由GPS信号探测得到的位置转换至UTM坐标系中表示，然后通过所述全局点云地图与UTM坐标系之间的坐标变换关系，获得当前初始点在所述全局点云地图中的坐标(x0，y0)以及航向角yaw0。
4.根据权利要求1所述的定位初始化方法，其特征在于：所述若干搜索点的范围如下：以所述初始点坐标(x0，y0，yaw0)作为起始点，在x∈[x0-3,x0+3]，y∈[y0-3,y0+3]，yaw∈[yaw0-20°,yaw0+20°]范围内确定搜索点，其中yaw0为起始位置的航向角。
5.根据权利要求4所述的定位初始化方法，其特征在于：进一步包括在所述搜索点的范围内，分别沿着x和y方向以1m为间隔，角度以5°为间隔确定所述各个搜索点。
6.根据权利要求1所述的定位初始化方法，其特征在于：所述匹配计算包括：以所述每组中的搜索点作为单帧点云，通过ICP算法或NDT算法获取该单帧点云到所述全局点云地图的匹配得分。
7.根据权利要求1所述的定位初始化方法，其特征在于：还包括对所述最高得分进行判断，若所述最高得分大于一预设阈值，则执行按照所述最高得分的搜索点对应的位姿作为初始位姿，否则更换当前位置，获取新的初始点重新确定四组搜索点进行计算。
8.一种定位方法，其特征在于：使用如权利要求1-7任意一项所述的定位初始化防范进行定位初始化。
9.一种定位初始化装置，所述定位初始化装置用于按照权利要求1-7任意一项所述的定位初始化方法进行定位初始化，其特征在于：包括
初始点探测单元，用于根据当前位置确定初始点；
地图加载单元，用于从一地图数据库中加载包含所述初始点的子地图，并作为初始化的全局点云地图；
搜索点获取单元，包括激光雷达和控制装置，所述控制装置围绕所述初始点确定搜索点范围，并控制所述激光雷达在所述搜索点范围内扫描获取若干搜索点；
计算处理单元，将所述若干搜索点分成四组，并开启四线程同时计算四组搜索点与所述全局点云地图之间的匹配值，得到每组搜索点的匹配得分，并以所述匹配得分对每组搜索点进行排序；
初始化单元，以最高得分的搜索点对应的位姿为初始化位姿。
10.如权利要求9所述的定位装置，其特征在于：还包括比较单元，所述比较单元内设一预设阈值，用以和所述最高得分进行比较，若所述最高得分大于所述预设阈值，则所述初始化单元执行初始化动作，否则，所述初始点探测单元获取一新的初始点，以使所述定位装置重新进行初始化。
11.如权利要求9所述的定位装置，其特征在于：所述初始点探测单元连接在一GPS检测装置上，通过获取GPS输出的信号来确定当前位置。
12.如权利要求11所述的定位装置，其特征在于：所述地图加载单元还包括将所述初始点的GPS信息转化为UTM坐标系，然后通过所述全局点云地图与UTM坐标系之间的坐标变换关系，获得当前初始点在所述全局点云地图中的坐标(x0，y0)以及航向角yaw0。
13.一种定位装置，其特征在于：包括如权利要求9-12任意一项所述的定位初始化装置。
14.一种具有如权利要求13所述的定位装置的移动装置。
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