CN110887681A - 一种舵机负载模拟测控系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种舵机负载模拟测控系统，属于液压设备技术领域，舵机负载模拟测控系统，包括液压系统、检测单元和人机界面。液压源通过供油路和回油路与伺服阀连接，伺服阀通过进油路和出油路与液压缸和截止阀连接，位移传感器与液压缸的缸筒和活塞连接；力传感器与液压缸的活塞和辅助弹簧连接，辅助弹簧与摆动臂连接；检测单元的输入端与液压缸的位移传感器和力传感器连接，检测元件的输出端通过调理电路与人机界面输入连接；人机界面包含开环检测、随动控制、加载控制和负载模拟功能，人机界面的输出通过控制信号线与伺服阀的线圈连接。本发明结构配置合理，功能全面，操作简单，可根据需要实现不同的功能，可以达到自动控制，提高了工作效率。

Description

一种舵机负载模拟测控系统

技术领域

本发明涉及液压设备技术领域，具体涉及一种舵机负载模拟测控系统。

背景技术

负载模拟是作动系统半实物仿真中不可缺少的重要技术手段，其目的是为分析和研究舵机系统的动力性能获取地面试验数据，在舵机的研制和性能测试中起着重要的作用。负载模拟控制技术对舵机系统性能测试的有重要意义，因此，需要提供一种舵机负载模拟测控系统实现舵机测试所需的各种功能，为分析和研究舵机系统的动力性能提供准确的试验数据。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构合理、操作方便且高效率的舵机负载模拟测控系统，以解决上述背景技术中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案：

本发明提供一种舵机负载模拟测控系统，该系统包括：

液压模块的液压源连接伺服阀，所述伺服阀连接截止阀和液压缸，所述截止阀连接液压缸；

所述液压缸的缸筒和活塞间连接有位移传感器，所述液压缸的活塞连接辅助弹簧，所述液压缸的活塞和所述辅助弹簧间连接有力传感器；所述辅助弹簧的另一端连接摆动臂；所述摆动臂的中部设有旋转轴，所述摆动臂绕所述旋转轴旋转；

所述位移传感器和所述力传感器连接人机交互模块，所述人机交互模块连接所述伺服阀和所述截止阀；

所述人机交互模块用于根据位移传感器的位移信号和所述力传感器的力信号控制所述伺服阀和所述截止阀的开关状态，实现开环检测功能、随动控制功能、加载控制功能以及负载模拟功能。

优选的，所述伺服阀包括第一伺服阀和第二伺服阀，所述液压源分别连接所述第一伺服阀和所述第二伺服阀；

所述截止阀包括第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀和第四截止阀，所述第一伺服阀和所述第二伺服阀均连接所述第一截止阀、所述第二截止阀、所述第三截止阀和所述第四截止阀；

所述液压缸包括第一液压缸和第二液压缸，所述第一截止阀、所述第二截止阀、所述第三截止阀、第一伺服阀、所述第二伺服阀和所述第四截止阀均连接所述第一液压缸和所述第二液压缸。

优选的，所述位移传感器包括第一位移传感器和第二位移传感器，所述辅助弹簧包括第一辅助弹簧和第二辅助弹簧，所述力传感器包括第一力传感器和第二力传感器；

所述第一液压缸的缸筒和活塞间连接所述第一位移传感器，所述第一液压缸的活塞连接所述第一辅助弹簧；所述第一液压缸的活塞和所述第一辅助弹簧间连接所述第一力传感器；所述第一辅助弹簧的另一端连接所述摆动臂的第一端；

所述第二液压缸的缸筒和活塞间连接所述第二位移传感器，所述第二液压缸的活塞连接所述第二辅助弹簧，所述第二液压缸的活塞和所述第二辅助弹簧间连接所述第二力传感器；所述第二辅助弹簧的另一端连接所述摆动臂的第二端；

所述第一位移传感器、所述第二位移传感器、所述第一力传感器和所述第二力传感器均连接所述人机交互模块；

所述人机交互模块分别连接所述第一伺服阀、所述第二伺服阀、所述第一截止阀、所述第二截止阀、所述第三截止阀和所述第四截止阀。

优选的，实现所述开环检测功能时，打开所述第二截止阀，并关闭第三截止阀、第四截止阀和第一截止阀，给第一伺服阀标准测试信号，观察第一液压缸的工作状态；或者，

打开所述第一截止阀，并关闭第三截止阀、第四截止阀和第二截止阀，给第二伺服阀标准测试信号，观察第二液压缸的工作状态。

优选的，实现所述随动控制功能时，打开第二截止阀，并关闭第三截止阀、第四截止阀和第一截止阀，利用第一伺服阀对第一液压缸进行闭环位移控制，第二液压缸跟随动作；或者，

打开第一截止阀，并关闭第三截止阀、第四截止阀和第二截止阀，利用第二伺服阀对第二液压缸进行闭环位移控制，第一液压缸跟随动作。

优选的，实现所述加载控制功能时，关闭第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀和第四截止阀，利用第一伺服阀和第二伺服阀分别对第一液压缸和第二液压缸进行闭环力控制。

优选的，实现所述负载模拟功能时，关闭第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀和第四截止阀，利用第一伺服阀对第一液压缸进行闭环位移控制，利用第二伺服阀对第二液压缸进行闭环力控制；或者，

关闭第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀和第四截止阀，利用第一伺服阀对第一液压缸进行闭环力控制，利用第二伺服阀对第二液压缸进行闭环位移控制。

优选的，所述位移传感器和所述力传感器通过检测单元连接所述人机交互模块。

优选的，所述人机交互模块为计算机。

优选的，所述检测单元为PCI1711板卡。

本发明有益效果：结构配置合理，功能全面，操作简单，可根据需要实现不同的功能，可以达到自动控制，提高工作效率的目的；通过集成液压系统、检测单元与人机界面来实现不同的功能，使系统模块化，操作和维护方便；通过设置位移传感器和力传感器，可以对液压缸的工作状态进行实时监测和控制，实现各种功能。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1所述的舵机负载模拟测控系统功能原理框图。

图2为本发明实施例2所述的舵机负载模拟测控系统功能原理框图。

图3为本发明实施例所述的舵机负载模拟测控系统连接结构图。

其中：1-液压源；2-摆动臂；3-旋转轴；4-人机交互模块；5-第一伺服阀；6-第二伺服阀；7-第一截止阀；8-第二截止阀；9-第三截止阀；10-第四截止阀；11-第一液压缸；12-第二液压缸；13-第一位移传感器；14-第二位移传感器；15-第一辅助弹簧；16-第二辅助弹簧；17-第一力传感器；18-第二力传感器；19-检测单元。

具体实施方式

下面详细叙述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或它们的组。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本专利的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

为便于理解本发明，下面结合附图以具体实施例对本发明作进一步解释说明，且具体实施例并不构成对本发明实施例的限定。

本领域技术人员应该理解，附图只是实施例的示意图，附图中的部件并不一定是实施本发明所必须的。

实施例1

如图1、图3所示，本发明实施例1提供了一种舵机负载模拟测控系统，包括：

液压模块的液压源1连接伺服阀，所述伺服阀连接截止阀和液压缸，所述截止阀连接液压缸；

所述液压缸的缸筒和活塞间连接有位移传感器，所述液压缸的活塞连接辅助弹簧，所述液压缸的活塞和所述辅助弹簧间连接有力传感器；所述辅助弹簧的另一端连接摆动臂2；所述摆动臂2的中部设有旋转轴3，所述摆动臂2绕所述旋转轴3旋转；

所述位移传感器和所述力传感器连接人机交互模块4，所述人机交互模块4连接所述伺服阀和所述截止阀；

所述人机交互模块4用于根据位移传感器的位移信号和所述力传感器的力信号控制所述伺服阀和所述截止阀的开关状态，实现开环检测功能、随动控制功能、加载控制功能以及负载模拟功能。

如图3所示，所述伺服阀包括第一伺服阀5和第二伺服阀6，所述液压源1分别连接所述第一伺服阀5和所述第二伺服阀6；

所述截止阀包括第一截止阀7、第二截止阀8、第三截止阀9和第四截止阀10，所述第一伺服阀5和所述第二伺服阀6均连接所述第一截止阀7、所述第二截止阀8、所述第三截止阀9和所述第四截止阀10；

所述液压缸包括第一液压缸11和第二液压缸12，所述第一截止阀7、所述第二截止阀8、所述第三截止阀9、所述第一伺服阀5、所述第二伺服阀6和所述第四截止阀10均连接所述第一液压缸11和所述第二液压缸12。

在本发明实施例1中，所述位移传感器包括第一位移传感器13和第二位移传感器14，所述辅助弹簧包括第一辅助弹簧15和第二辅助弹簧16，所述力传感器包括第一力传感器17和第二力传感器18；

所述第一液压缸11的缸筒和活塞间连接所述第一位移传感器13，所述第一液压缸11的活塞连接所述第一辅助弹簧15；所述第一液压缸11的活塞和所述第一辅助弹簧15间连接所述第一力传感器17；所述第一辅助弹簧15的另一端连接所述摆动臂2的第一端；

所述第二液压缸12的缸筒和活塞间连接所述第二位移传感器14，所述第二液压缸12的活塞连接所述第二辅助弹簧16，所述第二液压缸12的活塞和所述第二辅助弹簧16间连接所述第二力传感器18；所述第二辅助弹簧16的另一端连接所述摆动臂2的第二端；

所述第一位移传感器13、所述第二位移传感器14、所述第一力传感器17和所述第二力传感器17均连接所述人机交互模块4。

在本发明实施例1中，第一位移传感器13可检测第一液压缸11的活塞位移信号，第二位移传感器14可检测第二液压缸12的活塞位移信号，第一力传感器17检测第一辅助弹簧15的拉力信号，第二力传感器18检测第二辅助弹簧16的拉力信号。各个信号均发送给人机交互模块。

所述人机交互模块4分别连接所述第一伺服阀5、所述第二伺服阀6、所述第一截止阀7、所述第二截止阀8、所述第三截止阀9和所述第四截止阀10。使用人员通过人机交互模块4根据接收的位移信号及拉力信号，控制第一伺服阀5、所述第二伺服阀6、所述第一截止阀7、所述第二截止阀8、所述第三截止阀9和所述第四截止阀10的开关状态，从而实现开环检测功能、随动控制功能、加载控制功能以及负载模拟四种功能。

在本发明实施例1中，实现上述四种功能具体控制如下：

实现所述开环检测功能时，打开所述第二截止阀8，并关闭第三截止阀9、第四截止阀10和第一截止阀7，给第一伺服阀5标准测试信号，观察第一液压缸11的工作状态；或者，

打开所述第一截止阀7，并关闭第三截止阀9、第四截止阀10和第二截止阀8，给第二伺服阀6标准测试信号(标准测试信号就通用的正弦阶跃或者恒值信号)，观察第二液压缸12的工作状态。

实现所述随动控制功能时，打开第二截止阀8，并关闭第三截止阀、第四截止阀和第一截止阀，利用第一伺服阀对第一液压缸进行闭环位移控制，第二液压缸跟随动作；或者，

打开第一截止阀，并关闭第三截止阀、第四截止阀和第二截止阀，利用第二伺服阀对第二液压缸进行闭环位移控制，第一液压缸跟随动作。

实现所述加载控制功能时，关闭第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀和第四截止阀，利用第一伺服阀和第二伺服阀分别对第一液压缸和第二液压缸进行闭环力控制。

实现所述负载模拟功能时，关闭第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀和第四截止阀，利用第一伺服阀对第一液压缸进行闭环位移控制，利用第二伺服阀对第二液压缸进行闭环力控制；或者，

关闭第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀和第四截止阀，利用第一伺服阀对第一液压缸进行闭环力控制，利用第二伺服阀对第二液压缸进行闭环位移控制。

实施例2

如图2、图3所示，本发明实施例2提供一种舵机负载模拟测控系统，该系统包括：

液压模块的液压源1连接伺服阀，所述伺服阀连接截止阀和液压缸，所述截止阀连接液压缸；

所述液压缸的缸筒和活塞间连接有位移传感器，所述液压缸的活塞连接辅助弹簧，所述液压缸的活塞和所述辅助弹簧间连接有力传感器；所述辅助弹簧的另一端连接摆动臂2；所述摆动臂2的中部设有旋转轴3，所述摆动臂2绕所述旋转轴3旋转；

所述位移传感器和所述力传感器连接有检测单元，检测单元连接人机交互模块4，所述人机交互模块4连接所述伺服阀和所述截止阀。

在本发明实施例2中，人机交互模块为计算机，检测单元使用研华1711板卡，检测单元接收位移传感器的位移信号以及力传感器的力信号，通过内部的调理电路将采集回来的信号进行滤波、稳流以及AD/DA转换，将采集回来的信号变成人机交换界面可以控制的信号。

所述人机交互模块4用于根据位移传感器的位移信号和所述力传感器的力信号控制所述伺服阀和所述截止阀的开关状态，实现开环检测功能、随动控制功能、加载控制功能以及负载模拟功能。

在本发明实施例2中，所述伺服阀包括第一伺服阀5和第二伺服阀6，所述液压源1分别连接所述第一伺服阀5和所述第二伺服阀6；

所述截止阀包括第一截止阀7、第二截止阀8、第三截止阀9和第四截止阀10，所述第一伺服阀5和所述第二伺服阀6均连接所述第一截止阀7、所述第二截止阀8、所述第三截止阀9和所述第四截止阀10；

所述液压缸包括第一液压缸11和第二液压缸12，所述第一截止阀7、所述第二截止阀8、所述第三截止阀9、所述第一伺服阀5、所述第二伺服阀6和所述第四截止阀10均连接所述第一液压缸11和所述第二液压缸12。

在本发明实施例2中，所述位移传感器包括第一位移传感器13和第二位移传感器14，所述辅助弹簧包括第一辅助弹簧15和第二辅助弹簧16，所述力传感器包括第一力传感器17和第二力传感器18；

所述第一液压缸11的缸筒和活塞间连接所述第一位移传感器13，所述第一液压缸11的活塞连接所述第一辅助弹簧15；所述第一液压缸11的活塞和所述第一辅助弹簧15间连接所述第一力传感器17；所述第一辅助弹簧15的另一端连接所述摆动臂2的第一端；

所述第二液压缸12的缸筒和活塞间连接所述第二位移传感器14，所述第二液压缸12的活塞连接所述第二辅助弹簧16，所述第二液压缸12的活塞和所述第二辅助弹簧16间连接所述第二力传感器18；所述第二辅助弹簧16的另一端连接所述摆动臂2的第二端；

所述第一位移传感器13、所述第二位移传感器14、所述第一力传感器17和所述第二力传感器18均连接所述人机交互模块4；

所述人机交互模块4分别连接所述第一伺服阀5、所述第二伺服阀6、所述第一截止阀7、所述第二截止阀8、所述第三截止阀9和所述第四截止阀10。

在本发明实施例2中，当第一液压缸动作时，第一位移传感器实时检测第一液压缸的活塞位移信号，发送给检测单元，同时，第一液压缸动作时对第一辅助弹簧产生拉力或推力，第一辅助弹簧带动摆动臂动作，第一力传感器实时检测拉力或推力信号并发送给检测单元。当第二液压缸动作时，第二位移传感器实时检测第二液压缸的活塞位移信号，发送给检测单元，同时，第二液压缸动作时对第二辅助弹簧产生拉力或推力，第二辅助弹簧带动摆动臂动作，第二力传感器实时检测拉力或推力信号并发送给检测单元。

检测单元将上述第一液压缸的位移信号和力信号以及第二液压缸的位移信号和力信号发送给人机交互模块，操作人员利用人机交互模块对第一伺服阀、第二伺服阀、第一截止阀7、第二截止阀8、第三截止阀9以及第四截止阀10的开关状态进行控制，实现开环检测、随动控制、加载控制以及负载模拟功能。

在本发明实施例2中，上述四种功能的实现具体如下：

实现所述开环检测功能时，打开所述第二截止阀8，并关闭第三截止阀9、第四截止阀10和第一截止阀7，给第一伺服阀5标准测试信号，观察第一液压缸11的工作状态；或者，打开所述第一截止阀7，并关闭第三截止阀9、第四截止阀10和第二截止阀8，给第二伺服阀6标准测试信号，观察第二液压缸12的工作状态。

实现所述随动控制功能时，打开第二截止阀8，并关闭第三截止阀9、第四截止阀10和第一截止阀7，利用第一伺服阀5对第一液压缸11进行闭环位移控制，第二液压缸12跟随动作；或者，打开第一截止阀7，并关闭第三截止阀9、第四截止阀10和第二截止阀8，利用第二伺服阀6对第二液压缸12进行闭环位移控制，第一液压缸11跟随动作。

实现所述加载控制功能时，关闭第一截止阀7、第二截止阀8、第三截止阀9和第四截止阀10，利用第一伺服阀5和第二伺服阀6分别对第一液压缸11和第二液压缸12进行闭环力控制。

实现所述负载模拟功能时，关闭第一截止阀7、第二截止阀8、第三截止阀9和第四截止阀10，利用第一伺服阀5对第一液压缸11进行闭环位移控制，利用第二伺服阀6对第二液压缸12进行闭环力控制；或者，

关闭第一截止阀7、第二截止阀8、第三截止阀9和第四截止阀10，利用第一伺服阀5对第一液压缸11进行闭环力控制，利用第二伺服阀6对第二液压缸12进行闭环位移控制。

在本发明实施例2中，在实现上述四种功能时，检测到的位移信号及力信号当在阈值范围内时，实验系统根据实验程序进行正常的实验，当超过或者低于阈值时，可将所有阀的状态保持在超过阈值那一刻的状态，这个情况不一定，课根据实验的实际情况需要进行程序的修改。其中，设置位移阈值和力阈值可根据不同的实验进行不同的设置，没有具体的数值，前提是在位移传感器和力传感器测量范围内和实验系统的承载能力范围内即可。本领域技术人员可根据实际的实验情况具体设置位移阈值和力阈值的范围。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种舵机负载模拟测控系统，其特征在于，包括：

液压模块的液压源(1)连接伺服阀，所述伺服阀连接截止阀和液压缸，所述截止阀连接液压缸；

所述液压缸的缸筒和活塞间连接有位移传感器，所述液压缸的活塞连接辅助弹簧，所述液压缸的活塞和所述辅助弹簧间连接有力传感器；所述辅助弹簧的另一端连接摆动臂(2)；所述摆动臂(2)的中部设有旋转轴(3)，所述摆动臂(2)绕所述旋转轴(3)旋转；

所述位移传感器和所述力传感器连接人机交互模块(4)，所述人机交互模块(4)连接所述伺服阀和所述截止阀；

所述人机交互模块(4)用于根据位移传感器的位移信号和所述力传感器的力信号控制所述伺服阀和所述截止阀的开关状态，实现开环检测功能、随动控制功能、加载控制功能以及负载模拟功能。

2.根据权利要求1所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：

所述伺服阀包括第一伺服阀(5)和第二伺服阀(6)，所述液压源(1)分别连接所述第一伺服阀(5)和所述第二伺服阀(6)；

所述截止阀包括第一截止阀(7)、第二截止阀(8)、第三截止阀(9)和第四截止阀(10)，所述第一伺服阀(5)和所述第二伺服阀(6)均连接所述第一截止阀(7)、所述第二截止阀(8)、所述第三截止阀(9)和所述第四截止阀(10)；

所述液压缸包括第一液压缸(11)和第二液压缸(12)，所述第一截止阀(7)、所述第二截止阀(8)、所述第三截止阀(9)、所述第一伺服阀(5)、所述第二伺服阀(6)和所述第四截止阀(10)均连接所述第一液压缸(11)和所述第二液压缸(12)。

3.根据权利要求2所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：

所述位移传感器包括第一位移传感器(13)和第二位移传感器(14)，所述辅助弹簧包括第一辅助弹簧(15)和第二辅助弹簧(16)，所述力传感器包括第一力传感器(17)和第二力传感器(18)；

所述第一液压缸(11)的缸筒和活塞间连接所述第一位移传感器(13)，所述第一液压缸(11)的活塞连接所述第一辅助弹簧(15)；所述第一液压缸(11)的活塞和所述第一辅助弹簧(15)间连接所述第一力传感器(17)；所述第一辅助弹簧(15)的另一端连接所述摆动臂(2)的第一端；

所述第二液压缸(12)的缸筒和活塞间连接所述第二位移传感器(14)，所述第二液压缸(12)的活塞连接所述第二辅助弹簧(16)，所述第二液压缸(12)的活塞和所述第二辅助弹簧(16)间连接所述第二力传感器(18)；所述第二辅助弹簧(16)的另一端连接所述摆动臂(2)的第二端；

所述第一位移传感器(13)、所述第二位移传感器(14)、所述第一力传感器(17)和所述第二力传感器(18)均连接所述人机交互模块(4)；

所述人机交互模块(4)分别连接所述第一伺服阀(5)、所述第二伺服阀(6)、所述第一截止阀(7)、所述第二截止阀(8)、所述第三截止阀(9)和所述第四截止阀(10)。

4.根据权利要求3所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：

实现所述开环检测功能时，打开所述第二截止阀(8)，并关闭第三截止阀(9)、第四截止阀(10)和第一截止阀(7)，给第一伺服阀(5)标准测试信号，观察第一液压缸(11)的工作状态；或者，

打开所述第一截止阀(7)，并关闭第三截止阀(9)、第四截止阀(10)和第二截止阀(8)，给第二伺服阀(6)标准测试信号，观察第二液压缸(12)的工作状态。

5.根据权利要求3所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：

实现所述随动控制功能时，打开第二截止阀(8)，并关闭第三截止阀(9)、第四截止阀(10)和第一截止阀(7)，利用第一伺服阀(5)对第一液压缸(11)进行闭环位移控制，第二液压缸(12)跟随动作；或者，

打开第一截止阀(7)，并关闭第三截止阀(9)、第四截止阀(10)和第二截止阀(8)，利用第二伺服阀(6)对第二液压缸(12)进行闭环位移控制，第一液压缸(11)跟随动作。

6.根据权利要求3所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：

实现所述加载控制功能时，关闭第一截止阀(7)、第二截止阀(8)、第三截止阀(9)和第四截止阀(10)，利用第一伺服阀(5)和第二伺服阀(6)分别对第一液压缸(11)和第二液压缸(12)进行闭环力控制。

7.根据权利要求3所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：

实现所述负载模拟功能时，关闭第一截止阀(7)、第二截止阀(8)、第三截止阀(9)和第四截止阀(10)，利用第一伺服阀(5)对第一液压缸(11)进行闭环位移控制，利用第二伺服阀(6)对第二液压缸(12)进行闭环力控制；或者，

关闭第一截止阀(7)、第二截止阀(8)、第三截止阀(9)和第四截止阀(10)，利用第一伺服阀(5)对第一液压缸(11)进行闭环力控制，利用第二伺服阀(6)对第二液压缸(12)进行闭环位移控制。

8.根据权利要求1-7任一项所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：所述位移传感器和所述力传感器通过检测单元连接所述人机交互模块。

9.根据权利要求8所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：所述人机交互模块为计算机。

10.根据权利要求9所述的舵机负载模拟测控系统，其特征在于：所述检测单元为PCI1711板卡。

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