CN110880711A - 电力检修作业平台及电力检修车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电力检修作业平台及电力检修车，涉及电力检修技术领域。电力检修作业平台上设置有绝缘斗、驱动装置和作业机器人，驱动装置与绝缘斗连接，驱动装置的活动外端与作业机器人连接，用于带动作业机器人相对于绝缘斗运动。当整个电力检修作业平台被提升到一定位置时，绝缘斗可以不再运动，而单独的移动作业机器人，将其调整至合适的位置，在移动的过程中，作业机器人更容易移动到检修位置，并且，因为作业机器人可以相对于绝缘斗进行移动，所以，绝缘斗内的工作人员也可以通过调整绝缘斗和作业机器人的相对位置，找到更加容易观测到待检修的位置，避免操作过程中被作业机器人遮挡视线。

Description

电力检修作业平台及电力检修车

技术领域

本发明涉及电力检修技术领域，尤其是涉及一种电力检修作业平台及电力检修车。

背景技术

电力系统中各种电压的变电所及输配电线路组成的整体，称为电力网，它包含变电、输电、配电三个单元，电力网的任务是输送与分配电能，改变电压。

在电网检修工作中，往往会涉及到登高作业，现有的电力检修车包括车体、控制室、举升机构、作业机器人和绝缘斗。举升机构的升降端与绝缘斗连接，作业机器人安装在绝缘斗上，工作人员控制举升机构运动，可以将绝缘斗和作业机器人能够被提升至高处的作业区域，作业机器人进行带电作业，绝缘斗内的工作人员辅助作业机器人完成检修工作。

现有技术中的作业机器人是安装在绝缘斗上的，并与绝缘斗一起运动，对于某些特定的环境，例如分布着杂乱的电缆电线杆附近，绝缘斗不方便进入，从而可能会导致作业机器人的机械臂也不能接触到检修位置；并且，作业机器人很容易遮挡绝缘斗内工作人员的视线，给工作人员的操作带来不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电力检修作业平台及电力检修车，以缓解了现有的电力检修设备中作业机器人活动范围受到绝缘斗的限制，且作业机器人容易遮蔽绝缘斗内工作人员的视线的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种电力检修作业平台，电力检修作业平台上设置有绝缘斗、驱动装置和作业机器人，驱动装置与绝缘斗连接，驱动装置的活动外端与作业机器人连接，用于带动作业机器人相对于绝缘斗运动。

进一步的，驱动装置为升降机构，升降机构用于带动作业机器人沿竖向运动。

进一步的，升降机构的包括固定部、升降部和升降驱动模组，固定部与绝缘斗连接，升降部与作业机器人连接，升降驱动模组用于驱动升降部沿竖向运动，以使升降机构能够带动作业机器人相对于绝缘斗在竖直方向上进行运动。

进一步的，固定部包括沿竖向延伸设置的导向滑槽，升降部包括彼此连接的连接柱和固定板，连接柱滑动连接在导向滑槽内，固定板用于与作业机器人连接。

进一步的，驱动装置为平移机构，平移机构用于带动作业机器人沿水平面运动。

进一步的，平移机构包括固定端、平移端和平移驱动模组，固定端与绝缘斗连接，平移端与作业机器人连接，平移驱动模组用于驱动平移端沿水平方向运动，以使平移机构能够带动作业机器人相对于绝缘斗在水平方向上进行运动。

进一步的，驱动装置包括平移机构和升降机构；

绝缘斗、平移机构、升降机构和作业机器人顺次连接，平移机构能够带动升降机构和作业机器人相对于绝缘斗在水平方向上运动；升降机构能够带动作业机器人相对于绝缘斗在竖直方向上运动；

或者，绝缘斗、升降机构、平移机构和作业机器人顺次连接，升降机构能够带动平移机构和作业机器人相对于绝缘斗在水平方向上运动；平移机构能够带动作业机器人相对于绝缘斗在水平方向上运动。

进一步的，作业机器人包括本体和绝缘外壳，本体安装在绝缘外壳内，绝缘外壳与驱动装置连接；和/或，绝缘斗内设置有绝缘内筒，绝缘内筒用于将其内部的工作人员与绝缘斗绝缘隔离。

进一步的，驱动装置与绝缘斗铰接，且二者的铰接轴沿竖向设置；电力检修作业平台包括摆动驱动模组，摆动驱动模组用于驱动驱动装置转动，以使作业机器人的在水平面上摆动。

第二方面，本发明实施例提供的一种电力检修车，包括上述的电力检修作业平台。

本发明实施例提供的一种电力检修作业平台，电力检修作业平台包括绝缘斗、驱动装置和作业机器人，驱动装置与绝缘斗连接，驱动装置的活动外端与作业机器人连接，用于带动作业机器人相对于绝缘斗运动。通过设置驱动装置，可以使作业机器人相对于绝缘斗运动，也就是说，当整个电力检修作业平台被提升到一定位置时，绝缘斗可以不再运动，而单独的移动作业机器人，将其调整至合适的位置，在移动的过程中，作业机器人更容易移动到检修位置，并且，因为作业机器人可以相对于绝缘斗进行移动，所以，绝缘斗内的工作人员也可以通过调整绝缘斗和作业机器人的相对位置，找到更加容易观测到待检修的位置，避免操作过程中被作业机器人遮挡视线。

本发明实施例提供的一种电力检修车，包括上述的电力检修作业平台。因为本发明实施例提供的电力检修车引用了上述的电力检修作业平台，所以，本发明实施例提供的电力检修车也具备电力检修作业平台的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的电力检修作业平台的示意图；

图2为本发明实施例1提供的电力检修作业平台的升降机构的示意图；

图3为本发明实施例1提供的电力检修作业平台的升降机构的剖视图；

图4为本发明实施例2提供的电力检修作业平台的俯视图；

图5为本发明实施例3提供的电力检修作业平台的示意图；

图6为本发明实施例3提供的电力检修作业平台使用时的示意图。

图标：100-绝缘斗；200-升降机构；210-固定部；211-导向滑槽；220-升降部；221-连接柱；222-固定板；223-间隙；300-平移机构；400-作业机器人。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供的一种电力检修作业平台，电力检修作业平台包括绝缘斗100、驱动装置和作业机器人400，驱动装置与绝缘斗100连接，驱动装置的活动外端与作业机器人400连接，用于带动作业机器人400相对于绝缘斗100运动。通过设置驱动装置，可以使作业机器人400相对于绝缘斗100运动，也就是说，当整个电力检修作业平台被提升到一定位置时，绝缘斗100可以不再运动，而单独的移动作业机器人400，将其调整至合适的位置，在移动的过程中，作业机器人400更容易移动到检修位置，并且，因为作业机器人400可以相对于绝缘斗100进行移动，所以，绝缘斗100内的工作人员也可以通过调整绝缘斗100和作业机器人400的相对位置，找到更加容易观测到待检修的位置，避免操作过程中被作业机器人400遮挡视线。

本实施例中，驱动装置可以为升降机构200，升降机构200固定在绝缘斗100上，升降机构200的升降端形成活动外端，且与作业机器人400连接，升降机构200用于带动作业机器人400沿竖向运动。

电力检修作业平台被举升臂据升到一定的位置，绝缘斗100将不再运动，绝缘斗100内的工作人员可以控制升降机构200，进而驱动作业机器人400向上或者向下运动，从而调整作业机器人400到合适的检修位置。在调整作业机器人400的位置的时候，绝缘斗100是固定在空中不动的，工作人员可以更平稳地控制作业机器人400运动。具体的，如图6所示，例如检修的电力设备为成排的电缆，电力检修平台可以运动到电缆的下方，然后由作业机器人400单独的进入到复杂的电缆之中，对检修点进行检修。

如图2和图3所示，具体的，升降机构200的包括固定部210、升降部220和升降驱动模组，固定部210与绝缘斗100可以通过螺栓连接，升降部220与作业机器人400也可以通过螺栓连接，升降驱动模组用于驱动升降部220沿竖向运动，以使升降机构200能够带动作业机器人400相对于绝缘斗100在竖直方向上进行运动。

升降驱动模组可以包括伸缩杆，例如液压缸，也可以为依靠电机驱动的齿轮齿条模组，丝杆滑块模组等直线模组。在本实施例中，升降驱动模组包括液压缸。液压缸固定在固定部210，液压缸的伸缩端与升降部220连接。

固定部210可以包括沿竖向延伸设置的导向滑槽211，升降部220包括彼此连接的连接柱221和固定板222，连接柱221滑动连接在导向滑槽211内，导向滑槽211对连接柱221起到导向和限位的作用，以使连接柱221能够沿竖直方向上下运动。固定板222用于与作业机器人400连接。

连接柱221滑动连接在导向滑槽211内，固定板222和连接柱221平行设置，且固定板222的一端与连接柱221的一端通过连接部连接，固定板222和连接柱221之间具有间隙223，以使固定部能够顺利的上下运动。

作业机器人400可以包括本体和绝缘外壳，本体上具有进行检修的机械手等装置，本体安装在绝缘外壳内，绝缘外壳与驱动装置连接，作业机器人400上的机械手直接与电力设备接触，在本体的外侧设置绝缘外壳，可以将作业机器人400与驱动装置绝缘，形成绝缘保护。

绝缘斗100内可以设置有绝缘内筒，绝缘内筒用于将其内部的工作人员与绝缘斗100绝缘隔离。从而可以避免电流经过作业机器人400和驱动装置传递给工作人员，绝缘内筒将绝缘斗100与工作人员绝缘隔离，为工作人员提供了绝缘保护。

本实施例中，在作业机器人400处设置绝缘外壳，在绝缘斗100内设置绝缘内筒可以为电力检修平台提供双重的绝缘保护，不仅可以保护电力检修平台还可以保护工作人员。

除此之外，作业机器人上还设置了其他的绝缘结构，例如，作业机器人包括设置在主体上的机械臂，机械臂与主体之间通过支柱绝缘子连接。机械臂的外端连接有末端工具，且末端工具与机械臂之间也可以通过绝缘连接件连接。起到绝缘作用的连接件在电力设备领域属于现有技术。

驱动装置与绝缘斗100铰接，且二者的铰接轴沿竖向设置；电力检修作业平台包括摆动驱动模组，摆动驱动模组用于驱动驱动装置转动，以使作业机器人400的在水平面上摆动。

为了进一步的增加作业机器人400的自由度，设置驱动装置与绝缘斗100铰接，并可以通过摆动驱动模组驱动驱动装置转动。摆动驱动模组可以包括电机和齿轮，驱动装置上设置有转轴，转轴形成上述的铰接轴，转轴的侧壁上设置有齿，齿轮与转轴啮合，电机驱动齿轮转动，从而可以带动驱动装置摆动。

实施例2

如图4所示，与实施例1不同之处在于，驱动装置可以为平移机构300，平移机构300固定在绝缘斗100上，评议机构的平移端形成活动外端，且与作业机器人400连接，平移机构300用于带动作业机器人400沿水平面运动。

电力检修作业平台被举升臂据升到一定的位置，绝缘斗100将不再运动，绝缘斗100内的工作人员可以控制平移机构300，进而驱动作业机器人400在水平面上运动，从而调整作业机器人400到合适的检修位置。在调整作业机器人400的位置的时候，绝缘斗100是固定在空中不动的，工作人员可以更平稳地控制作业机器人400运动。

具体的，平移机构300可以包括固定端、平移端和平移驱动模组，固定端与绝缘斗100可以通过螺栓连接，平移端与作业机器人400也可以通过螺栓连接，平移驱动模组用于驱动平移端沿水平方向运动，以使平移机构300能够带动作业机器人400相对于绝缘斗100在水平方向上进行运动。

平移驱动模组可以包括伸缩杆，例如液压缸，也可以为依靠电机驱动的齿轮齿条模组，丝杆滑块模组等直线模组。在本实施例中，平移驱动模组包括液压缸。液压缸固定在固定端，液压缸的伸缩端与平移端连接。

本实施例中，作业机器人400可以在水平方向上进行位置的调整，增加了作业机器人400的灵活性，可以使作业机器人400深入到更加复杂的检修位置处，而缓解了其受到绝缘斗100的影响。

实施例3

如图5和图6所示，与实施例1和实施例2不同之处在于，本实施例中，驱动装置可以包括平移机构300和升降机构200。

本实施例的一种实施方式，绝缘斗100、平移机构300、升降机构200和作业机器人400顺次连接，也就是说，平移机构300的固定端与绝缘斗100连接，平移机构300的平移端与升降机构200的固定部210连接，升降机构200的升降部220与作业机器人400连接，平移机构300能够带动升降机构200和作业机器人400相对于绝缘斗100在水平方向上运动；升降机构200能够带动作业机器人400相对于绝缘斗100在竖直方向上运动。

本实施例中的另一种实施方式，其中平移机构300和升降机构200的位置进行了更换，绝缘斗100、升降机构200、平移机构300和作业机器人400顺次连接，连接关系与上一个实施方式类似，从而使升降机构200能够带动平移机构300和作业机器人400相对于绝缘斗100在水平方向上运动；平移机构300能够带动作业机器人400相对于绝缘斗100在水平方向上运动。

本实施例中，作业机器人400可以在驱动装置的带动下在竖向上和水平方向上进行运动，通过升降机构200和平移机构300的配合，可以使作业机器人400沿斜向运动，作业机器人400的自由度更高了，可以适应更加复杂的工作状况。

本发明实施例提供的一种电力检修车，包括上述的电力检修作业平台。因为本发明实施例提供的电力检修车引用了上述的电力检修作业平台，所以，本发明实施例提供的电力检修车也具备电力检修作业平台的优点。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种电力检修作业平台，其特征在于，所述电力检修作业平台上设置有绝缘斗(100)、驱动装置和作业机器人(400)，所述驱动装置与所述绝缘斗(100)连接，所述驱动装置的活动外端与所述作业机器人(400)连接，用于带动所述作业机器人(400)相对于所述绝缘斗(100)运动。

2.根据权利要求1所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述驱动装置为升降机构(200)，所述升降机构(200)用于带动所述作业机器人(400)沿竖向运动。

3.根据权利要求2所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述升降机构(200)的包括固定部(210)、升降部(220)和升降驱动模组，所述固定部(210)与所述绝缘斗(100)连接，所述升降部(220)与所述作业机器人(400)连接，所述升降驱动模组用于驱动所述升降部(220)沿竖向运动，以使所述升降机构(200)能够带动所述作业机器人(400)相对于所述绝缘斗(100)在竖直方向上进行运动。

4.根据权利要求3所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述固定部(210)包括沿竖向延伸设置的导向滑槽(211)，所述升降部(220)包括彼此连接的连接柱(221)和固定板(222)，所述连接柱(221)滑动连接在所述导向滑槽(211)内，所述固定板(222)用于与作业机器人(400)连接。

5.根据权利要求1所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述驱动装置为平移机构(300)，所述平移机构(300)用于带动所述作业机器人(400)沿水平面运动。

6.根据权利要求5所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述平移机构(300)包括固定端、平移端和平移驱动模组，所述固定端与所述绝缘斗(100)连接，所述平移端与所述作业机器人(400)连接，所述平移驱动模组用于驱动所述平移端沿水平方向运动，以使所述平移机构(300)能够带动所述作业机器人(400)相对于所述绝缘斗(100)在水平方向上进行运动。

7.根据权利要求1所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述驱动装置包括平移机构(300)和升降机构(200)；

所述绝缘斗(100)、平移机构(300)、升降机构(200)和作业机器人(400)顺次连接，所述平移机构(300)能够带动所述升降机构(200)和作业机器人(400)相对于所述绝缘斗(100)在水平方向上运动；所述升降机构(200)能够带动所述作业机器人(400)相对于所述绝缘斗(100)在竖直方向上运动；

或者，所述绝缘斗(100)、升降机构(200)、平移机构(300)和作业机器人(400)顺次连接，所述升降机构(200)能够带动所述平移机构(300)和作业机器人(400)相对于所述绝缘斗(100)在水平方向上运动；所述平移机构(300)能够带动所述作业机器人(400)相对于所述绝缘斗(100)在水平方向上运动。

8.根据权利要求1所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述作业机器人(400)包括本体和绝缘外壳，所述本体安装在绝缘外壳内，所述绝缘外壳与所述驱动装置连接；和/或，所述绝缘斗(100)内设置有绝缘内筒，所述绝缘内筒用于将其内部的工作人员与绝缘斗(100)绝缘隔离。

9.根据权利要求1所述的电力检修作业平台，其特征在于，所述驱动装置与所述绝缘斗(100)铰接，且二者的铰接轴沿竖向设置；所述电力检修作业平台包括摆动驱动模组，所述摆动驱动模组用于驱动所述驱动装置转动，以使所述作业机器人(400)的在水平面上摆动。

10.一种电力检修车，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的电力检修作业平台。

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