CN110867098B - 一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统 - Google Patents

一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统 Download PDF

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CN110867098B CN201911182874.2A CN201911182874A CN110867098B CN 110867098 B CN110867098 B CN 110867098B CN 201911182874 A CN201911182874 A CN 201911182874A CN 110867098 B CN110867098 B CN 110867098B
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Abstract

本发明公开了一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，涉及旅游设施领域，包括：漂流船本体、设置于漂流船本体的第一距离采集模块以及第二距离采集模块、设置于第一弯道两侧的第三距离采集模块以及第四距离采集模块、设置于漂流船本体上的GPS模块以及后端评价平台；后端评价平台与GPS模块通信连接，距离采集模块之间通信连接且至少一模块与后端评价平台通信连接；后端评价平台包括：来船响应模块、漂流船中心求解模块、行进方位求解模块、危险度评价模块。本发明通过对漂流船过弯进行危险评估，以便旅游景点管理方有效获知漂流项目沿线上的危险弯道，有利于旅游景点管理方对相关漂流弯道进行改造，提高漂流项目安全性。

Description

一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统
技术领域
本发明涉及旅游观光领域，特别涉及一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统。
背景技术
漂流船是漂流运动所必备的工具，从河的上游漂流到下游，一路感受两岸风光，是现代旅游业的重要项目。
漂流项目中的漂流船是随着水流而运动，与动力式水上项目不同，漂流项目具有一定的随机性以及危险性；在现有技术中，没有漂流项目的危险评估技术，游客以及旅游景点管理方的项目危险意识缺失。
发明内容
有鉴于现有技术的一部分缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，旨在针对漂流项目过弯这一危险进行评估，以便旅游景点管理方获知漂流船在漂流过程中的危险程度，以便对相关弯道进行管制或者改道，提高提高项目安全性。
为实现上述目的，本发明提供一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，所述系统用于评估漂流船游经第一弯道的危险性，其特征在于，所述系统包括：漂流船本体、设置于所述漂流船本体的船头的第一距离采集模块、设置于所述漂流船本体的船尾的第二距离采集模块、分别设置于所述第一弯道两侧的第三距离采集模块以及第四距离采集模块、设置于所述漂流船本体上的GPS模块以及后端评价平台；所述后端评价平台与所述GPS模块通信连接，所述第一距离采集模块、所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块、所述第四距离采集模块之间通信连接且至少一模块与所述后端评价平台通信连接；
所述后端评价平台包括：
来船响应模块，用于响应于所述GPS模块所采集到GPS位置位于所述第一弯道的区域范围内，获取所述第一距离采集模块、第二距离采集模块、第三距离采集模块、第四距离采集模块两两之间的模块间距Lij；所述i、所述j为所述距离采集模块的编号，所述i、所述j为1到4之间不相同的整数；
漂流船中心求解模块，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置；
行进方位求解模块，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；所述当前行进方向方位角为所述第三距离采集模块与所述第四距离采集模块之间连线的垂线与所述漂流船的船体径向之间的夹角；
危险度评价模块，用于根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角、河道轮廓，判断所述漂流船游经所述第一弯道的危险性。
在该技术方案中，充分考虑到漂流船在漂流过程的动态性，一方面漂流速度快，另一方面漂流转向变化快，基于此，GPS定位本身具有误差(船体本身只有1m-2m)并且陀螺仪测量漂流船的行驶方向也较为不准；故而，在本技术方案中，通过求解设置在船头、船尾、两岸的距离采集模块之间的距离，由于船头、船尾相比较于船中心点，其变化角速度更小，定位误差也小于GPS，基于此，能够更好的通过模块之间的距离去求解漂流船的位置以及行进方向，提高整体漂流船危险评价的准确性。
在一具体实施方式中，所述漂流船中心求解模块，还包括：
中心纵坐标求解单元，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的纵坐标y；所述y满足：
Figure GDA0003158005360000031
所述SΔ1为所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块所构成的第一三角形的面积，所述SΔ2为所述第一距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块所构成的第二三角形的面积；
中心横坐标求解单元，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的横坐标x；所述x满足：
Figure GDA0003158005360000032
中心求解单元，用于根据所述纵坐标y、所述横坐标x，获得所述当前中心位置为(x,y)；
其中，所述纵坐标以及所述横坐标所在的坐标系是以所述第四距离采集模块为坐标原点，以所述第三距离采集模块指向所述第四距离采集模块为横坐标，以过所述坐标原点且垂直所述横坐标的射线为纵坐标，所述纵坐标朝向所述第一弯道的上游为正方向。
在该技术方案中，通过模块间距Lij求解漂流船的中心位置，以便获知漂流船的当前位置，以便后续评估漂流船的行驶危险性。
在一具体实施方式中，所述行进方位求解模块，还包括：
三角面积求解单元，用于根据所述模块间距Lij，求解所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块构成的第一三角形面积SΔ1，求解所述第一距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块构成的第二三角形面积SΔ2；
行进方位求解单元，用于根据所述第一三角形面积、所述第二三角形面积，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；其中，所述当前行进方向方位角
Figure GDA0003158005360000041
所述
Figure GDA0003158005360000042
在该技术方案中，通过模块间距Lij来求解行进方向方位角，以便确定漂流船的行驶角度，以便评估漂流船行驶的危险性。
在一具体实施方式中，所述
Figure GDA0003158005360000043
所述p为所述第一三角形的半周长，所述
Figure GDA0003158005360000044
所述
Figure GDA0003158005360000045
所述q为所述第二三角形的半周长，所述
Figure GDA0003158005360000046
在一具体实施方式中，所述危险度评价模块，还包括：
河道获取单元，用于获取所述第一弯道所在区域的所述河道轮廓；
离岸距离获取单元，用于根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角以及所述河道轮廓，获取所述漂流船与所述河道轮廓的左岸距离以及右岸距离；
危险状态判断单元，用于响应于所述左岸距离或右岸距离小于预设值，则判断所述漂流船游经所述第一弯道处于危险状态。
在该技术方案中，根据河道轮廓、当前漂流船的中心位置、进行方向方位角来获得漂流船的离岸距离，有效评估漂流船是否处于危险行驶状态。
在一具体实施方式中，所述后端评价平台还包括：
预设值调整模块，用于获取所述漂流船的行驶速度，根据所述行驶速度，调整所述预设值。
在该技术方案中，根据行驶速度来调整危险评估的预设值，其原理在于，速度越高，行驶的危险度也越高，需要调整预设值，以便更准确地评估危险度。
在一具体实施方式中，所述后端评价平台还包括：
存储模块，用于对所述漂流船游经所述第一弯道的所述危险性的数据进行记录与保存。
在一具体实施方式中，所述第一距离采集模块、所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块、所述第四距离采集模块之间距离采集是基于测量RSSI数据而获得。
在一具体实施方式中，所述漂流船的中心位于所述第一距离采集模块与所述第二距离采集模块之间连线的中点。
本发明的有益效果是：在本发明中，充分考虑到漂流船在漂流过程的动态性，一方面漂流速度快，另一方面漂流转向变化快，基于此，GPS定位本身具有误差(船体本身只有1m-2m)并且陀螺仪测量漂流船的行驶方向也较为不准；故而，在本技术方案中，通过求解设置在船头、船尾、两岸的距离采集模块之间的距离，由于船头、船尾相比较于船中心点，其变化角速度更小，定位误差也小于GPS，基于此，能够更好的通过模块之间的距离去求解漂流船的位置以及行进方向，提高整体漂流船危险评价的准确性。
附图说明
图1是本发明一具体实施中的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统的系统框图；
图2是本发明一具体实施中的一种旅游景区漂流船过弯行驶危险性评价方法的流程示意图；
图3是本发明一具体实施中的种旅游景区漂流船过弯行驶危险性评价方法的漂流船中心求解的原理图；
图4是本发明一具体实施中的种旅游景区漂流船过弯行驶危险性评价方法的漂流船行进方位角求解的原理图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
如图1-4所示，在本发明第一实施例中提供一种旅游景区漂流船过弯行驶危险性评价方法，所述方法用于评估漂流船游经第一弯道的危险性，所述漂流船的船头设置有第一距离采集模块，所述漂流船的船尾设置有第二距离采集模块；所述第一弯道两侧分别设置有第三距离采集模块以及第四距离采集模块；所述方法包括：
步骤S1、响应于所述漂流船到达所述第一弯道的区域范围内，实时采集所述第一距离采集模块、第二距离采集模块、第三距离采集模块、第四距离采集模块两两之间的模块间距Lij；所述i、所述j为所述距离采集模块的编号，所述i、所述j为1到4之间不相同的整数；
步骤S2、根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置；
步骤S3、根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；所述当前行进方向方位角为所述第三距离采集模块与所述第四距离采集模块之间连线的垂线与所述漂流船的船体径向之间的夹角；
步骤S4、根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角、河道轮廓，判断所述漂流船游经所述第一弯道的危险性。
在本实施例中，所述步骤S2，还包括：
步骤S21、根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的纵坐标y；所述y满足：
Figure GDA0003158005360000071
所述SΔ1为所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块所构成的第一三角形的面积，所述SΔ2为所述第一距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块所构成的第二三角形的面积；
步骤S22、根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的横坐标x；所述x满足：
Figure GDA0003158005360000072
步骤S23、根据所述纵坐标y、所述横坐标x，获得所述当前中心位置为(x,y)；
其中，所述纵坐标以及所述横坐标所在的坐标系是以所述第四距离采集模块为坐标原点，以所述第三距离采集模块指向所述第四距离采集模块为横坐标，以过所述坐标原点且垂直所述横坐标的射线为纵坐标，所述纵坐标朝向所述第一弯道的上游为正方向。
下面对中心求解的相关公式进行推导；
在图3中：
L12＝AB
L13＝AC
L34＝CD
L14＝AD
SΔ1＝SΔBCD
SΔ2＝SΔACD
Figure GDA0003158005360000081
经换算可得：中心E的纵坐标
Figure GDA0003158005360000082
并且，假定A点的坐标为：(xA,yA),B点的坐标为：(xB,yB)；
则A点的横坐标为：
Figure GDA0003158005360000083
B点的横坐标为：
Figure GDA0003158005360000084
则中心E的横坐标为：
Figure GDA0003158005360000085
其中，
Figure GDA0003158005360000086
最终可得：
Figure GDA0003158005360000087
在本实施例中，所述步骤S3，还包括：
步骤S31、根据所述模块间距Lij，求解所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块构成的第一三角形面积SΔ1，求解所述第一距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块构成的第二三角形面积SΔ2；
步骤S32、根据所述第一三角形面积、所述第二三角形面积，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；其中，所述当前行进方向方位角
Figure GDA0003158005360000091
所述
Figure GDA0003158005360000092
下面对当前行进方向方位角进行推导；
在图4中，
Figure GDA0003158005360000093
而，
Figure GDA0003158005360000094
故而可得：
Figure GDA0003158005360000095
即：
Figure GDA0003158005360000096
最终可得：
Figure GDA0003158005360000097
此外，为了分辨行进方向方位角是偏向左岸还是右岸，在本申请中，还设置β来确定方位角的方向，其中，设定方位角朝向第三距离采集模块时为负。设定方位角朝向第四距离采集模块时为正。即，
Figure GDA0003158005360000098
例如，L12为第一距离采集模块与第二距离采集模块之间的距离，L34为第三距离采集模块与第四二距离采集模块之间的距离，L23为第二距离采集模块与第三距离采集模块之间的距离，L24为第二距离采集模块与第四二距离采集模块之间的距离；
在本实施例中，所述
Figure GDA0003158005360000099
所述p为所述第一三角形的半周长，所述
Figure GDA0003158005360000101
在本实施例中，所述
Figure GDA0003158005360000102
所述q为所述第二三角形的半周长，所述
Figure GDA0003158005360000103
优选的，在本实施例中，所述步骤S4，还包括：
步骤S41、获取所述第一弯道所在区域的所述河道轮廓；
步骤S42、根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角以及所述河道轮廓，获取所述漂流船与所述河道轮廓的左岸距离以及右岸距离；
步骤S43、响应于所述左岸距离或右岸距离小于预设值，则判断所述漂流船游经所述第一弯道处于危险状态。
可选的，在实际应用中，可以设置多个阈值，根据左岸距离或右岸距离跟阈值之间的关系，设定具体的危险等级；值得一提的是，距离越近，则相应的危险程度越高。
在本实施例中，所述方法还包括：
获取所述漂流船的行驶速度，根据所述行驶速度，调整所述预设值。
可选的，假定预设在标准行驶速度vb下，左右岸危险预设值为db＝0.5m；当漂流船实际行驶速度为2vb，则左右岸危险预设值为d＝2db＝1m。
在本实施例中，所述方法还包括：
步骤S5、对所述漂流船游经所述第一弯道的所述危险性的数据进行记录与保存。
在本实施例中，所述第一距离采集模块、所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块、所述第四距离采集模块之间距离采集是基于测量RSSI数据而获得。
在本实施例中，所述漂流船的中心位于所述第一距离采集模块与所述第二距离采集模块之间连线的中点。
如图1-4所示，在本发明第二实施例中，提供一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，所述系统用于评估漂流船游经第一弯道的危险性，所述系统包括：漂流船本体100、设置于所述漂流船本体100的船头的第一距离采集模块201、设置于所述漂流船本体100的船尾的第二距离采集模块202、分别设置于所述第一弯道两侧的第三距离采集模块203以及第四距离采集模块204、设置于所述漂流船本体上的GPS模块205以及后端评价平台300；所述后端评价平台300与所述GPS模块205通信连接，所述第一距离采集模块201、所述第二距离采集模块202、所述第三距离采集模块203、所述第四距离采集模块204之间通信连接且至少一模块与所述后端评价平台300通信连接；
所述后端评价平台300包括：
来船响应模块310，用于响应于所述GPS模块205所采集到GPS位置位于所述第一弯道的区域范围内，获取所述第一距离采集模块201、第二距离采集模块202、第三距离采集模块203、第四距离采集模块204两两之间的模块间距Lij；所述i、所述j为所述距离采集模块的编号，所述i、所述j为1到4之间不相同的整数；
漂流船中心求解模块320，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置；
行进方位求解模块330，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；所述当前行进方向方位角为所述第三距离采集模块203与所述第四距离采集模块204之间连线的垂线与所述漂流船的船体径向之间的夹角；
危险度评价模块340，用于根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角、河道轮廓，判断所述漂流船游经所述第一弯道的危险性。
优选的，在本实施例中，所述漂流船中心求解模块320，还包括：
中心纵坐标求解单元321，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的纵坐标y；所述y满足：
Figure GDA0003158005360000121
所述SΔ1为所述第二距离采集模块202、所述第三距离采集模块203以及所述第四距离采集模块204所构成的第一三角形的面积，所述SΔ2为所述第一距离采集模块201、所述第三距离采集模块203以及所述第四距离采集模块204所构成的第二三角形的面积；
中心横坐标求解单元322，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的横坐标x；所述x满足：
Figure GDA0003158005360000122
中心求解单元323，用于根据所述纵坐标y、所述横坐标x，获得所述当前中心位置为(x,y)；
其中，所述纵坐标以及所述横坐标所在的坐标系是以所述第四距离采集模块204为坐标原点，以所述第三距离采集模块203指向所述第四距离采集模块204为横坐标，以过所述坐标原点且垂直所述横坐标的射线为纵坐标，所述纵坐标朝向所述第一弯道的上游为正方向。
下面对中心求解的相关公式进行推导；
在图3中：
L12＝AB
L13＝AC
L34＝CD
L14＝AD
SΔ1＝SΔBCD
SΔ2＝SΔACD
Figure GDA0003158005360000131
经换算可得：中心E的纵坐标
Figure GDA0003158005360000132
并且，假定A点的坐标为：(xA,yA),B点的坐标为：(xB,yB)；
则A点的横坐标为：
Figure GDA0003158005360000133
B点的横坐标为：
Figure GDA0003158005360000134
则中心E的横坐标为：
Figure GDA0003158005360000135
其中，
Figure GDA0003158005360000136
最终可得：
Figure GDA0003158005360000137
优选的，在本实施例中，所述行进方位求解模块330，还包括：
三角面积求解单元331，用于根据所述模块间距Lij，求解所述第二距离采集模块202、所述第三距离采集模块203以及所述第四距离采集模块204构成的第一三角形面积SΔ1，求解所述第一距离采集模块201、所述第三距离采集模块203以及所述第四距离采集模块204构成的第二三角形面积SΔ2；
行进方位求解单元332，用于根据所述第一三角形面积、所述第二三角形面积，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；其中，所述当前行进方向方位角
Figure GDA0003158005360000141
所述
Figure GDA0003158005360000142
下面对当前行进方向方位角进行推导；
在图4中，
Figure GDA0003158005360000143
而，
Figure GDA0003158005360000144
故而可得：
Figure GDA0003158005360000145
即：
Figure GDA0003158005360000146
最终可得：
Figure GDA0003158005360000147
此外，为了分辨行进方向方位角是偏向左岸还是右岸，在本申请中，还设置β来确定方位角的方向，其中，设定方位角朝向第三距离采集模块时为负。
例如，L12为第一距离采集模块201与第二距离采集模块202之间的距离，L34为第三距离采集模块203与第四二距离采集模块之间的距离，L23为第二距离采集模块202与第三距离采集模块203之间的距离，L24为第二距离采集模块202与第四二距离采集模块之间的距离；
在本实施例中，所述
Figure GDA0003158005360000148
所述p为所述第一三角形的半周长，所述
Figure GDA0003158005360000149
在本实施例中，所述
Figure GDA0003158005360000151
所述q为所述第二三角形的半周长，所述
Figure GDA0003158005360000152
优选的，在本实施例中，所述危险度评价模块340，还包括：
河道获取单元341，用于获取所述第一弯道所在区域的所述河道轮廓；
离岸距离获取单元342，用于根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角以及所述河道轮廓，获取所述漂流船与所述河道轮廓的左岸距离以及右岸距离；
危险状态判断单元343，用于响应于所述左岸距离或右岸距离小于预设值，则判断所述漂流船游经所述第一弯道处于危险状态。
可选的，在实际应用中，可以设置多个阈值，根据左岸距离或右岸距离跟阈值之间的关系，设定具体的危险等级；值得一提的是，距离越近，则相应的危险程度越高。
在本实施例中，所述后端评价平台300还包括：
预设值调整模块350，用于获取所述漂流船的行驶速度，根据所述行驶速度，调整所述预设值。
可选的，假定预设在标准行驶速度vb下，左右岸危险预设值为db＝0.5m；当漂流船实际行驶速度为2vb，则左右岸危险预设值为d＝2db＝1m。
在本实施例中，所述后端评价平台300还包括：
存储模块360，用于对所述漂流船游经所述第一弯道的所述危险性的数据进行记录与保存。
在本实施例中，所述第一距离采集模块201、所述第二距离采集模块202、所述第三距离采集模块203、所述第四距离采集模块204之间距离采集是基于测量RSSI数据而获得。
在本实施例中，所述漂流船的中心位于所述第一距离采集模块201与所述第二距离采集模块202之间连线的中点。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，所述系统用于评估漂流船游经第一弯道的危险性，其特征在于，所述系统包括：漂流船本体、设置于所述漂流船本体的船头的第一距离采集模块、设置于所述漂流船本体的船尾的第二距离采集模块、分别设置于所述第一弯道两侧的第三距离采集模块以及第四距离采集模块、设置于所述漂流船本体上的GPS模块以及后端评价平台；所述后端评价平台与所述GPS模块通信连接，所述第一距离采集模块、所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块、所述第四距离采集模块之间通信连接且至少一模块与所述后端评价平台通信连接；
所述后端评价平台包括：
来船响应模块，用于响应于所述GPS模块所采集到GPS位置位于所述第一弯道的区域范围内，获取所述第一距离采集模块、第二距离采集模块、第三距离采集模块、第四距离采集模块两两之间的模块间距Lij；所述i、所述j为所述距离采集模块的编号，所述i、所述j为1到4之间不相同的整数；
漂流船中心求解模块，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置；
行进方位求解模块，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；所述当前行进方向方位角为所述第三距离采集模块与所述第四距离采集模块之间连线的垂线与所述漂流船的船体径向之间的夹角；
危险度评价模块，用于根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角、河道轮廓，判断所述漂流船游经所述第一弯道的危险性。
2.如权利要求1所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于，所述漂流船中心求解模块，还包括：
中心纵坐标求解单元，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的纵坐标y；所述y满足：
Figure FDA0003158005350000021
所述SΔ1为所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块所构成的第一三角形的面积，所述SΔ2为所述第一距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块所构成的第二三角形的面积；
中心横坐标求解单元，用于根据所述模块间距Lij，求解所述漂流船的当前中心位置的横坐标x；所述x满足：
Figure FDA0003158005350000022
中心求解单元，用于根据所述纵坐标y、所述横坐标x，获得所述当前中心位置为(x,y)；
其中，所述纵坐标以及所述横坐标所在的坐标系是以所述第四距离采集模块为坐标原点，以所述第三距离采集模块指向所述第四距离采集模块为横坐标，以过所述坐标原点且垂直所述横坐标的射线为纵坐标，所述纵坐标朝向所述第一弯道的上游为正方向。
3.如权利要求1所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于，所述行进方位求解模块，还包括：
三角面积求解单元，用于根据所述模块间距Lij，求解所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块构成的第一三角形面积SΔ1，求解所述第一距离采集模块、所述第三距离采集模块以及所述第四距离采集模块构成的第二三角形面积SΔ2；
行进方位求解单元，用于根据所述第一三角形面积、所述第二三角形面积，求解所述漂流船的当前行进方向方位角；其中，所述当前行进方向方位角
Figure FDA0003158005350000031
所述
Figure FDA0003158005350000032
4.如权利要求2或3所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于：
所述
Figure FDA0003158005350000033
所述p为所述第一三角形的半周长，所述
Figure FDA0003158005350000034
所述
Figure FDA0003158005350000035
所述q为所述第二三角形的半周长，所述
Figure FDA0003158005350000036
5.如权利要求1所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于，所述危险度评价模块，还包括：
河道获取单元，用于获取所述第一弯道所在区域的所述河道轮廓；
离岸距离获取单元，用于根据所述漂流船的所述当前中心位置、所述当前行进方向方位角以及所述河道轮廓，获取所述漂流船与所述河道轮廓的左岸距离以及右岸距离；
危险状态判断单元，用于响应于所述左岸距离或右岸距离小于预设值，则判断所述漂流船游经所述第一弯道处于危险状态。
6.如权利要求5所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于，所述后端评价平台还包括：
预设值调整模块，用于获取所述漂流船的行驶速度，根据所述行驶速度，调整所述预设值。
7.如权利要求1所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于，所述后端评价平台还包括：
存储模块，用于对所述漂流船游经所述第一弯道的所述危险性的数据进行记录与保存。
8.如权利要求1所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于，所述第一距离采集模块、所述第二距离采集模块、所述第三距离采集模块、所述第四距离采集模块之间距离采集是基于测量RSSI数据而获得。
9.如权利要求1所述的一种物联网智能水上交通行驶危险评估系统，其特征在于，所述漂流船的中心位于所述第一距离采集模块与所述第二距离采集模块之间连线的中点。
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