CN110865335A - 一种室内定位系统及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种室内定位系统及控制方法，所述方法包括如下步骤：判断红外接收阵列是否识别到激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行下一步，若否，则重复本步骤；控制激光发射器发出第二激光束，并判断红外接收阵列是否识别到激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行下一步，若否，则重复本步骤；根据第一坐标信息、第二坐标信息及可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标；本发明定位系统采用红外接收模块，成本较低，定位精度较高，可快速获取室内设置的机械臂及待抓取物体的空间坐标。
Description
技术领域
本发明涉室内定位技术领域，尤其涉及一种室内定位系统及控制方法。
背景技术
机器人在室内移动，机械臂抓取物件等控制操作中，使用摄像头、激光定位、UWB定位等成本过高，蓝牙、WIFI、ZigBee等技术‘定位精度3m～10m，不能满足实际精确定位的需求。为解决此类问题现提出一种低成本、低功耗、普及性强等特点的室内定位系统。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种室内定位系统及控制方法。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种室内定位系统控制方法，所述定位系统包括红外接收阵列和激光发射器，所述红外接收阵列包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块，所述激光发射器用于发出垂直于所述天花板的第一激光束，和与第一激光束呈可调夹角θ的第二激光束，所述控制方法包括如下步骤：
S1，控制所述激光发射器发出第一激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行S2，若否，则重复所述S1；
S2，控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行S3，若否，则调节可调夹角θ并重复所述S2；
S3，根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息及所述可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标。
优选的，所述S1之前还包括如下步骤：
获取每一所述红外接收模块的身份标识信息；
将每一所述红外接收模块的身份标识信息与对应位置的空间坐标配对并建立红外接收模块坐标数据库。
优选的，所述预设公式为：
式中：(x,y,h)为激光发射器对应位置的空间坐标；x为横坐标、y为纵坐标、h为竖坐标；x1、y1依次为所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值，x2、y2依次为所述第二坐标的横坐标值和纵坐标值。
优选的，所述S3中调节可调夹角θ并重复所述S2具体包括如下步骤：
按照预设方法控制所述激光发射器调整所述可调夹角θ；
根据调整后的所述可调夹角θ控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息。
优选的，所述预设方法包括，判断所述可调夹角θ是否大于预设角度，若是，则减小所述可调夹角θ，若否，则增大所述可调夹角θ。
第二方面，本发明提供了一种室内定位系统，所述定位系统包括红外接收阵列和激光发射器，所述红外接收阵列包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块，所述激光发射器用于发出垂直于所述天花板的第一激光束，和与第一激光束呈可调夹角θ的第二激光束，所述定位系统还包括：
第一判断模块，用于：执行S1，控制所述激光发射器发出第一激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行S2，若否，则重复执行所述S1；
第二判断模块，用于：执行S2，控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行S3，若否，则调节可调夹角θ并重复所述S2；
坐标计算模块，用于根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息及所述可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标。
优选的，所述室内定位系统还包括：
标识信息获取模块，用于获取每一所述红外接收模块的身份标识信息；
数据采集模块，用于将每一所述红外接收模块的身份标识信息与一空间坐标点对应，建立红外接收模块坐标数据库。
进一步，所述预设公式为：
式中：(x,y,h)为激光发射器对应位置的空间坐标；x为横坐标、y为纵坐标、h为竖坐标；x1、y1依次为所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值，x2、y2依次为所述第二坐标的横坐标值和纵坐标值。
进一步，所述室内定位系统还包括：更新计算模块，用于执行：
按照预设方法控制所述激光发射器调整所述可调夹角θ；
根据调整后的所述可调夹角θ控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息。
进一步，所述室内定位系统还包括：第三判断模块，用于判断所述可调夹角θ是否大于预设角度，若是，则减小所述可调夹角θ，若否，则增大所述可调夹角θ。
本发明的一种室内定位系统及方法的有益效果是：本发明公开的室内定位方法及系统利用激光发射器向红外接收阵列发射垂直于布置于天花板的红外接收阵列的第一激光束和与所述第一激光束呈可调角度可调夹角θ的第二激光束，并获取接收到第一激光束和第二激光束对应红外接收模块的第一坐标信息和第二坐标信息，利用所述第一坐标信息、第二坐标信息及所述可调夹角θ计算所述激光发射器所在位置的空间坐标，可将激光发射器放置至待测空间中的目标位置，即可获取对应空间坐标，定位系统采用红外接收模块，成本较低，定位精度较高。
附图说明
图1为本发明实施例的测量原理示意图；
图2为本发明实施例的一种室内定位方法的第一流程示意图；
图3为本发明实施例的一种室内定位方法的第二流程示意图；
图4为本发明实施例的一种室内定位方法的第三流程示意图。
附图标号：1、红外接收阵列；11、红外接收模块；2、激光发射器；21第一激光头；22、第二激光头；23、角度传感器23；A、第一激光束A；B、第二激光束B。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，如图1和图2所示，所述定位系统包括红外接收阵列1和激光发射器2，所述红外接收阵列1包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块11，所述激光发射器2用于发出垂直于所述天花板的第一激光束A，和与第一激光束A呈可调夹角θ的第二激光束B，需要说明的是，所述红外接收阵列1可采用由多个TCRT红外模块拼接而成覆盖待定位空间天花板的红外接收阵列1，所述激光发射器2具有两个激光发射头，即如图1的第一激光头21和第二激光头22，第一激光头21呈垂直于所述红外接收阵列1设置，第一激光头21发出垂直于所述红外接收阵列1的所述第一激光束A，第二激光头22可通过电机驱动相对于第一激光头21在一平面上呈可调夹角θ设置，第二激光头22发出的第二激光束B对应与所述第一激光束A呈可调夹角θ设置，所述第一激光头21和所述第二激光头22及控制所述第二激光头22摆动的电机均与控制器电连接，控制器可分别控制第一激光头21发出第一激光束A，控制第二激光头22发出第二激光束B，控制电机驱动第二激光头22转动以使得所述第一激光束A和所述第二激光束B之间的夹角呈所述可调夹角θ设置。如图2所示，所述控制方法包括如下步骤：
S1、控制所述激光发射器发出第一激光束，判断所述红外接收阵列1是否识别到所述激光发射器2发出的第一激光束A，若是，则获取接收到第一激光束A的红外接收模块11对应的第一坐标信息并执行下一步，若否，则重复本步骤。
本步骤中，需要说明的是，所述红外接收阵列1中的信号输出端均与控制器电连接，控制器控制第一激光头21发出第一激光束A，当红外接收阵列1接收到激光照射时，向控制器发出对应信号，所述控制器可实时遍历各所述红外接收模块11对应的输入端口，当识别到对应的输出信号，例如高低电平信号，即可判断所述红外接收阵列1接收到第一激光束A的照射。所述第一坐标信息可通过预先在控制器中存储各个红外接收模块11及对应的坐标形成待查数据库，再判断是哪个端口输入的接收到第一激光束A照射信号，并在待查数据库中查询对应的坐标作为所述第一坐标信息。
S2、控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行S3，若否，则调节可调夹角并重复所述S2；
本步骤中，控制器控制激光发射器2的第二激光头22发出第二激光束B，控制器遍历各所述红外接收模块11对应的输入端口，当识别到除第一激光头21发出的第一激光束A照射所述红外接收模块11的输入口外的第二个输入信号时，可判断对应端口的红外接收模块11接收到第二激光束B的照射。所述第二坐标信息可通过预先在控制器中存储各个红外接收模块11及对应的坐标形成待查数据库，再将前面判断出的接收到第二激光束B照射的红外接收模块11的输出端口在待查数据库中查询对应的坐标作为所述第二坐标信息。
S3、根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息及所述可调夹角，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标。
需要说明的是所述可调夹角可通过设置在第一激光头21和第二激光头22之间的角度传感器23测得。
本室内定位系统及方法的有益效果是：本发明公开的室内定位方法及系统利用激光发射器2向红外接收阵列1发射垂直于布置于天花板的红外接收阵列1的第一激光束A和与所述第一激光束A呈可调角度可调夹角θ的第二激光束B，并获取接收到第一激光束A和第二激光束B对应红外接收模块11的第一坐标信息和第二坐标信息，利用所述第一坐标信息、第二坐标信息及所述可调夹角θ计算所述激光发射器2所在位置的空间坐标，可将激光发射器2放置至待测空间中的目标位置，即可获取对应空间坐标，定位系统采用红外接收模块11，成本较低，定位精度较高。
具体地，如图1和图3所示，在本发明具体地实施例中，所述判断所述红外接收阵列1是否识别到所述激光发射器2发出的第一激光束A，若是，则获取接收到第一激光束A的红外接收模块11对应的第一坐标信息并执行下一步，若否，则本步骤之前还包括如下步骤：
S01、获取每一所述红外接收模块的身份标识信息。
本步骤中，所述身份标识信息可以为每一所述红外接收模块11输出接口与对应控制器的连接的端口序号。
S02、将每一所述红外接收模块的身份标识信息与对应位置的空间坐标配对并建立红外接收模块坐标数据库。
需要说明的是，本步骤中，所述空间坐标可以为预先安装红外接收阵列1时记录的每一红外接收模块11所在空间位置坐标，所述坐标数据库中的每一组数据包括一红外接收模块11与控制器连接的接线端口编号及对应的空间坐标。
本具体地实施例，通过预先建立红外接收模块11的坐标数据库，可便于红外接收阵列1在接收到第一激光束A和第二激光束B后向控制器输出对应的信号，控制器根据接收到对应信号的端口编号在预先建立的红外接收模块11坐标数据库中查询即可得到接收到第一激光束A和第二激光束B照射的红外接收模块11的坐标位置。
具体地的，所述预设公式为：
式中：(x,y,h)为激光发射器对应位置的空间坐标；x为横坐标、y为纵坐标、h为竖坐标；x1、y1依次为所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值，x2、y2依次为所述第二坐标的横坐标值和纵坐标值。
需要说明的是，由于待定位激光器发出的第一激光束A为垂直于所述红外接收阵列1的激光束，所以待定位激光发射器2的x坐标和y坐标与接收到第一激光束A照射的红外接收模块11对应位置的x坐标和y坐标相同，式中：
计算出了红外接收阵列1接收到第一激光束A照射的红外接收模块11对应的坐标点和接收到第二激光束B照射的红外接收模块11坐标点之间的距离，式中：
两坐标点之间的距离通过三角函数关系得出待测激光发射器2距离红外接收阵列1的距离，式中“-”表示激光发射器2位于红外接收模块11的下侧。
具体地，如图1和图4所示，所述S3中调节可调夹角θ并重复所述S2具体包括如下步骤：
S31，按照预设方法控制所述激光发射器调整所述可调夹角θ；
S32，根据调整后的所述可调夹角θ控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息。
本步骤中需要说明的是，所述可调夹角θ可通过控制器控制激光发射器2的驱动电机驱动第二激光头22转动改变第一激光头21和第二激光头22之间的夹角获得。
本步骤中，在接收到第二激光束B调整后照射到红外接收阵列1时，获取更新的第二激光束B照射位置对应的身份标识信息，可为输入控制器的输入接口标号，再在预设的的红外接收模块11坐标数据库中查询即可的第二坐标更新值，在利用预设公式即可计算更新后的待测激光发射器2的坐标，当然还可以多次重复操作，取多次测量的平均值，来减小测量的随机误差。
具体地，所述预设规则包括，判断所述可调夹角θ是否大于预设角度，若是，则减小所述可调夹角θ，若否，则增大所述可调夹角θ。
需要说明的是，所述预设规则的预设角度可为30至60°，能较好地避免cotθ的数值过大或过小导致公式计算的不准确。
第二方面，本发明提供了一种室内定位系统，所述定位系统包括红外接收阵列1和激光发射器2，所述红外接收阵列1包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块11，所述激光发射器2用于发出垂直于所述天花板的第一激光束A，和与第一激光束A呈可调夹角的第二激光束B，所述定位系统还包括：
第一判断模块，用于执行S1：控制所述激光发射器发出第一激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行S2，若否，则重复所述S1。
需要说明的是，所述红外接收阵列1中的信号输出端均与控制器电连接，控制器控制第一激光头21发出第一激光束A，当红外接收阵列1接收到激光照射时，向控制器发出对应信号，所述控制器可实时遍历各所述红外接收模块11对应的输入端口，当识别到对应的输出信号，例如高低电平信号，即可判断所述红外接收阵列1接收到第一激光束A的照射。所述第一坐标信息可通过预先在控制器中存储各个红外接收模块11及对应的坐标形成待查数据库，再判断是哪个端口输入的接收到第一激光束A照射信号，并在待查数据库中查询对应的坐标作为所述第一坐标信息。
第二判断模块，用于控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行S3，若否，则调节可调夹角θ并重复所述S2。
需要说明的是，控制器控制激光发射器2的第二激光头22发出第二激光束B，控制器遍历各所述红外接收模块11对应的输入端口，当识别到除第一激光头21发出的第一激光束A照射所述红外接收模块11的输入口外的第二个输入信号时，可判断对应端口的红外接收模块11接收到第二激光束B的照射。所述第二坐标信息可通过预先在控制器中存储各个红外接收模块11及对应的坐标形成待查数据库，再将前面判断出的接收到第二激光束B照射的红外接收模块11的输出端口在待查数据库中查询对应的坐标作为所述第二坐标信息。
坐标计算模块，用于根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息及所述可调夹角，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标。。
具体地，所述定位系统还包括：
标识信息获取模块，用于获取每一所述红外接收模块11的身份标识信息；
需要说明的是，所述身份标识信息可以为每一所述红外接收模块11输出接口与对应控制器的连接的端口序号。
数据采集模块，用于将每一所述红外接收模块11的身份标识信息与一空间坐标点对应，建立红外接收模块11坐标数据库。
需要说明的是，所述空间坐标可以为预先安装红外接收阵列1时记录的每一红外接收模块11所在空间位置坐标，所述坐标数据库中的每一组数据包括一红外接收模块11与控制器连接的接线端口编号及对应的空间坐标。
本具体地实施例，通过标识信息获取模块预先建立红外接收模块11的坐标数据库，可便于红外接收阵列1在接收到第一激光束A和第二激光束B后向控制器输出对应的信号，控制器根据接收到对应信号的端口编号在预先建立的红外接收模块11坐标数据库中查询即可得到接收到第一激光束A和第二激光束B照射的红外接收模块11的坐标位置。
所述预设公式为：
式中：(x,y,h)为激光发射器对应位置的空间坐标；x为横坐标、y为纵坐标、h为竖坐标；x1、y1依次为所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值，x2、y2依次为所述第二坐标的横坐标值和纵坐标值。
需要说明的是，由于待定位激光器发出的第一激光束A为垂直于所述红外接收阵列1的激光束，所以待定位激光发射器2的x坐标和y坐标与接收到第一激光束A照射的红外接收模块11对应位置的x坐标和y坐标相同，式中：
计算出了红外接收阵列1接收到第一激光束A照射的红外接收模块11对应的坐标点和接收到第二激光束B照射的红外接收模块11坐标点之间的距离，式中：
两坐标点之间的距离通过三角函数关系得出待测激光发射器2距离红外接收阵列1的距离，式中“-”表示激光发射器2位于红外接收模块11的下侧。
具体地，所述定位系统还包括：更新计算模块，用于：执行如下步骤：
S31，按照预设方法控制所述激光发射器调整所述可调夹角θ；
S32，根据调整后的所述可调夹角θ控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息。
需要说明的是，本具体地实施例中，在接收到第二激光束B调整后照射到红外接收阵列1时，获取更新的第二激光束B照射位置对应的身份标识信息，可为输入控制器的输入接口标号，再在预设的的红外接收模块11坐标数据库中查询即可的第二坐标更新值，在利用预设公式即可计算更新后的待测激光器的坐标，当然还可以多次重复操作，取多次测量的平均值，来减小测量的随机误差。
具体地，所述定位系统还包括：第三判断模块，用于判断所述可调夹角是否大于预设角度，若是，则减小所述可调夹角，若否，则增大所述可调夹角。
需要说明的是，所述预设规则的预设角度可为30至60°，能较好地避免cotθ的数值过大或过小导致公式计算的不准确。
本发明的一种室内定位系统及方法的有益效果是：本发明实施例提供的室内定位方法及系统利用激光发射器2向红外接收阵列1发射垂直于布置于天花板的红外接收阵列1的第一激光束A和与所述第一激光束A呈可调角度可调夹角θ的第二激光束B，并获取接收到第一激光束A和第二激光束B对应红外接收模块11的第一坐标信息和第二坐标信息，利用所述第一坐标信息、第二坐标信息及所述可调夹角θ计算所述激光发射器2所在位置的空间坐标，可将激光发射器2放置至待测空间中的目标位置，即可获取对应空间坐标，定位系统采用红外接收模块11，成本较低，定位精度较高。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种室内定位系统控制方法，其特征在于，所述定位系统包括红外接收阵列和激光发射器，所述红外接收阵列包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块，所述激光发射器用于发出垂直于所述天花板的第一激光束，和与第一激光束呈可调夹角θ的第二激光束，所述控制方法包括如下步骤：
S1，控制所述激光发射器发出第一激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行S2，若否，则重复所述S1；
S2，控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行S3，若否，则调节可调夹角θ并重复所述S2；
S3，根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息及所述可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标。
2.根据权利要求1所述的室内定位系统控制方法，其特征在于，所述S1之前还包括如下步骤：
获取每一所述红外接收模块的身份标识信息；
将每一所述红外接收模块的身份标识信息与对应位置的空间坐标配对并建立红外接收模块坐标数据库。
3.根据权利要求1所述的室内定位系统控制方法，其特征在于，所述预设公式为：
式中：(x,y,h)为激光发射器对应位置的空间坐标；x为横坐标、y为纵坐标、h为竖坐标；x1、y1依次为所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值，x2、y2依次为所述第二坐标的横坐标值和纵坐标值。
4.根据权利要求1所述的室内定位系统控制方法，其特征在于，所述S3中调节可调夹角θ并重复所述S2具体包括如下步骤：
按照预设方法控制所述激光发射器调整所述可调夹角θ；
根据调整后的所述可调夹角θ控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息。
5.根据权利要求4所述的室内定位系统控制方法，其特征在于，所述预设方法包括，判断所述可调夹角θ是否大于预设角度，若是，则减小所述可调夹角θ，若否，则增大所述可调夹角θ。
6.一种室内定位系统，其特征在于，所述定位系统包括红外接收阵列和激光发射器，所述红外接收阵列包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块，所述激光发射器用于发出垂直于所述天花板的第一激光束，和与第一激光束呈可调夹角θ的第二激光束，所述定位系统还包括：
第一判断模块，用于：执行S1，控制所述激光发射器发出第一激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行S2，若否，则重复执行所述S1；
第二判断模块，用于：执行S2，控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行S3，若否，则调节可调夹角θ并重复所述S2；
坐标计算模块，用于根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息及所述可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标。
7.根据权利要求6所述的室内定位系统，其特征在于，还包括：
标识信息获取模块，用于获取每一所述红外接收模块的身份标识信息；
数据采集模块，用于将每一所述红外接收模块的身份标识信息与一空间坐标点对应，建立红外接收模块坐标数据库。
8.根据权利要求6所述的室内定位系统，其特征在于，所述预设公式为：
式中：(x,y,h)为激光发射器对应位置的空间坐标；x为横坐标、y为纵坐标、h为竖坐标；x1、y1依次为所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值，x2、y2依次为所述第二坐标的横坐标值和纵坐标值。
9.根据权利要求6所述的室内定位系统，其特征在于，还包括更新计算模块，用于执行：
按照预设方法控制所述激光发射器调整所述可调夹角θ；
根据调整后的所述可调夹角θ控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息。
10.根据权利要求9所述的室内定位系统，其特征在于，还包括第三判断模块，用于判断所述可调夹角θ是否大于预设角度，若是，则减小所述可调夹角θ，若否，则增大所述可调夹角θ。
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