CN110861940A - 一种集成受理打印临牌、免检合格标的设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其包括机箱、XYZ三轴机械臂模块、纸张分离模块、打印翻页输出模块、控制模块，通过控制控制模块控制XYZ三轴机械臂模块自动吸取从纸张分离模块分离出来的纸张，进入打印翻页输出模块进行打印，实现临时牌照和六年免合格标的自动化打印以及推送打印完成的临时牌照和六年免合格标，无需人工参与，提高工作效率。此发明用于自动设备领域。

Description

一种集成受理打印临牌、免检合格标的设备

技术领域

本发明涉及自动设备领域，特别是涉及一种集成受理打印临牌、免检合格标的设备。

背景技术

现有准予机动车临时上道路行驶的纸质机动车号牌，也称为临时行驶车号牌，临时牌照的双面上均具有号牌信息，在制作临时牌照时需要进行双面打印。目前，临时牌照均为人工进行打印并发放，需先通过人工将临时牌照一面放入打印机内打印完毕，再由人工将临时牌照取出翻转，再放入打印机内进行另一面的打印，打印完成后再在柜台上进行发放，工作效率极低，人工耗费量大，而且领取号牌需要在柜台前长时间等待，极为不便。因此有必要设计一种能够集成受理打印临牌、六年免检合格标的设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化、效率高的集成受理打印临牌、免检合格标的设备。

本发明所采取的技术方案是：

一种集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其包括：

机箱；

XYZ三轴机械臂模块，所述XYZ三轴机械臂模块固定在机箱上，所述XYZ三轴机械臂模块包括X轴直线运动模块、Y轴直线运动模块、Z轴直线运动模块、机械臂，所述X轴直线运动模块带动Y轴直线运动模块和Z轴直线运动模块在X方向运动，所述Y轴直线运动模块带动Z轴直线运动模块在Y方向运动，所述Z轴直线运动模块带动机械臂在Z方向运动；

纸张分离模块，所述纸张分离模块完成分离纸张的工作；

打印翻页输出模块，所述打印翻页输出模块对纸张进行双面打印以及输出；

控制模块，所述控制模块包括工控机和电源，所述控制模块控制XYZ三轴机械臂模块、纸张分离模块、打印翻页输出模块工作；

所述纸张分离模块、打印翻页输出模块均设置与机械臂移动范围内，所述机械臂抓取纸张分离模块分离的纸张放入打印翻页输出模块，最后打印翻页输出模块将打印完成的纸张送出。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述X轴直线运动模块包括滑块X、第一传动结构、第二传动结构、X轴伺服电机、X轴连接底板、X轴运动滚轴、X轴安装底板；所述X轴伺服电机固定在X轴连接底板上，所述第一传动结构一端连接X轴伺服电机的输出端，另一端安装在所述X轴运动滚轴上，所述X轴运动滚轴的两端均安装有第二传动结构，两所述第二传动结构上均固定安装有可与第二传动结构一起滑动的滑块X，所述第二传动结构安装在X轴安装底板上；所述Y轴直线运动模块包括Y轴安装底板、滑块Y、第三传动结构、Y轴连接底板、Y轴伺服电机，所述Y轴直线运动模块两端通过Y轴连接底板固定于左右两端的滑块X上，所述第三传动结构沿Y轴连接底板的长度方向布置，所述第三传动结构的输入端连接Y轴伺服电机的输出端，所述Y轴伺服电机安装固定在Y轴安装底板上，所述第三传动结构上固定有可与第三传动结构一起滑动的滑块Y；所述Z轴直线运动模块包括Z轴安装底板、第四传动结构、滑块Z、Z轴伺服电机，所述Z轴安装底板与滑块Y刚性连接，所述第四传动结构安装在Z轴安装底板上，所述Z轴伺服电机的输出端连接第四传动结构的输入端，所述Z轴伺服电机固定在Z轴安装底板上，所述滑块Z安装在第四传动结构上，所述滑块Z可随第四传动结构一起滑动，所述机械臂两端与滑块Z刚性连接固定。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述纸张分离模块包括支架、料盒平台、出纸平台、纸张分离传动机构，所述支架包括平行间隔设置的两安装板；所述料盒平台设置在支架的一端，所述料盒平台固定在两安装板之间，所述料盒平台上安装有至少一个搓纸机构，所述料盒平台内装有若干张纸张，所述纸张的顶部设置有一压板；所述出纸平台设置在支架的另一端，所述出纸平台固定在两安装板之间，所述出纸平台上安装有出纸机构；所述纸张分离传动机构设置在出纸平台和料盒平台之间，所述纸张分离传动机构包括传动轴，所述传动轴与出纸机构连接，所述传动轴上安装有至少一个捨纸胶轮，所述传动轴的上方安装有反转轴，所述反转轴两端设置单向轴承固定在两安装板上，两所述单向轴承刚性连接有偏心轮，各捨纸胶轮两侧均设置有两个反转胶轮，所述反转胶轮安装在反转轴上，捨纸胶轮两侧的反转胶轮与捨纸胶轮之间安装有捨纸轮，所述捨纸轮与捨纸胶轮啮合。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述搓纸机构包括电机A、通过电机A驱动的搓纸转轴以及安装在搓纸转轴上的搓纸胶轮，所述料盒平台上设置有开口结构，所述搓纸胶轮位于开口结构内，所述搓纸胶轮伸出到料盒平台的上表面上方。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述出纸机构包括电机B、至少一根通过电机B驱动的出纸转轴以及安装在出纸转轴上的出纸胶轮，所述电机B一端与出纸转轴一端通过同步带轮连接，邻近传动轴的出纸转轴一端与传动轴通过同步带轮连接。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述纸张与纸张之间的摩擦系数大于反转胶轮与纸张的摩擦系数，所述反转胶轮与纸张之间的摩擦系数大于搓纸胶轮与纸张的摩擦系数。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述打印翻页输出模块包括打印机构、进出纸装置、翻页机构、传动机构；所述进出纸装置将纸张传入、传出到打印机构，所述进出纸装置包括进出纸电机、伸缩挡板机构、进出纸传送机构，所述进出纸传送机构包括至少两根平行设置的进出纸转轴、以及安装在进出纸转轴上的若干进出纸胶轮，各所述进出纸转轴之间通过带轮结构连接，最外侧的进出纸转轴与进出纸电机的输出端通过带轮结构连接；所述翻页机构将打印一面的纸张进行翻页；所述传动机构包括传动电机、固定基座、与进出纸转轴平行设置的两个同步带轮、传动主轴、传动从动轴，所述传动电机安装在固定基座上，两所述同步带轮一端与传动电机连接，所述同步带轮另一端与翻页机构相接。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述翻页机构包括翻页电机、翻页平台、翻页基座、翻页转轴，所述翻页基座包括左侧板和右侧板，所述翻页平台安装在左侧板和右侧板之间，所述翻页平台一端可旋转，所述翻页平台的一侧设置有翻页传感器，所述翻页电机安装在翻页基座上，所述翻页转轴一端与翻页电机通过带轮连接，所述翻页平台可绕翻页转轴旋转。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述伸缩挡板机构安装在远离打印机构的同步带轮的外侧，所述伸缩挡板机构包括挡板、滑块、滑轨、伸缩电机、上下设置的两个传感器、曲柄连杆机构，所述伸缩电机的输出端通过曲柄连杆机构连接挡板，所述滑块设置在挡板的两侧，所述滑块可沿滑轨上下运动，所述挡板上设置有一折板，所述折板与上下设置的两个传感器共同作用。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述同步带轮均包括第一同步轮、第二同步轮和连接第一同步轮、第二同步轮的同步带，所述第一同步轮安装在传动主轴上，所述第二同步轮安装在传动从动轴上，所述传动主轴与传动电机通过带轮结构连接，所述同步带上设置有若干T型块。

本发明的有益效果：此集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其包括机箱、XYZ三轴机械臂模块、纸张分离模块、打印翻页输出模块、控制模块，通过控制控制模块控制XYZ三轴机械臂模块自动吸取从纸张分离模块分离出来的纸张，进入打印翻页输出模块进行打印，实现临时牌照和六年免合格标的自动化打印以及推送打印完成的临时牌照和六年免合格标，无需人工参与，提高工作效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明实施例整体设备示意图；

图2为本发明实施例设备内部结构示意图；

图3为本发明实施例纸张分离模块结构示意图；

图4为本发明实施例图3的内部结构示意图；

图5为本发明实施例纸张分离传动结构主视图；

图6为本发明实施例XYZ三轴机械臂模块示意图；

图7为本发明实施例图6的主视图；

图8为本发明实施例图6的俯视图；

图9为本发明实施例打印翻页输出模块示意图；

图10为本发明实施例图9的俯视图；

图11为本发明实施例图9的主视图；

图12为本发明实施例图9的内部结构示意图；

图13为本发明实施例伸缩挡板机构示意图；

图14为本发明实施例图12的俯视图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1-图14，一种集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其包括机箱1、XYZ三轴机械臂模块2、纸张分离模块3、打印翻页输出模块4、控制模块5，XYZ三轴机械臂模块2固定在机箱1上，XYZ三轴机械臂模块2包括X轴直线运动模块21、Y轴直线运动模块22、Z轴直线运动模块23、机械臂24，X轴直线运动模块21带动Y轴直线运动模块22和Z轴直线运动模块23在X方向运动，Y轴直线运动模块22带动Z轴直线运动模块23在Y方向运动，Z轴直线运动模块23带动机械臂24在Z方向运动；纸张分离模块3完成分离纸张的工作；打印翻页输出模块4对纸张进行双面打印以及输出；控制模块5包括工控机51和电源52，控制模块5控制XYZ三轴机械臂模块2、纸张分离模块3、打印翻页输出模块4工作。纸张分离模块3、打印翻页输出模块4均设置与机械臂24移动范围内，机械臂24抓取纸张分离模块3分离的纸张放入打印翻页输出模块4，最后打印翻页输出模块4将打印完成的纸张送出。此设备完全自动化操作，无需人工参与，减少排队时间，提高服务效率。

参照附图6-附图8，在一个优选实施例中，X轴直线运动模块21包括滑块X211、第一传动结构212、第二传动结构213、X轴伺服电机214、X轴连接底板215、X轴运动滚轴216、X轴安装底板217；X轴伺服电机214固定在X轴连接底板215上，第一传动结构212一端连接X轴伺服电机214的输出端，另一端安装在X轴运动滚轴216上，X轴运动滚轴216的两端均安装有第二传动结构213，两第二传动结构213上均固定安装有可与第二传动结构213一起滑动的滑块X211，第二传动结构213安装在X轴安装底板217上。

第一传动结构212、第二传动结构213均为带轮结构，第一传动结构212包括同步轮X1、同步轮X2、同步带X12，同步带X12分别绕于各自同步轮X1和同步轮X2。同步轮X1与X轴伺服电机214的输出端连接，同步轮X2安装在X轴运动滚轴216中间位置，X轴运动滚轴216套于轴承，轴承套在X轴直线运动模块21的X轴连接底板215上。第二传动结构213包括同步轮X3、同步轮X4、同步带X34，两端同步带X34分别绕于各自同步轮X3和同步轮X4，同步轮X3安装在X轴运动滚轴216两侧，同步轮X4通过一X轴从动支架固定在X轴安装底板217上，同步轮X4和滚轴刚性连接，滚轴两端各穿过一个轴承，轴承套在X轴从动支架上，X轴从动支架与X轴直线运动模块21的X轴安装底板217可调节刚性连接。X轴伺服电机214通过脉冲控制，1个脉冲输出轴的转动角度为1.8°，从而带动同步轮X1转动1.8°，同步轮X1、同步轮X2与同步带X12啮合运动，从而同步轮X2、同步轮X3转动1.8°，同步轮X3和同步轮X4与同步带X34啮合运动，同步轮转动360°，同步带运动长度72mm，这样带动YZ模块和机械臂24在X方向上来回运动。

其中，Y轴直线运动模块22包括Y轴安装底板221、滑块Y222、第三传动结构223、Y轴连接底板224、Y轴伺服电机225，Y轴直线运动模块22两端通过Y轴连接底板224固定于左右两端的滑块X211上，第三传动结构223沿Y轴连接底板224的长度方向布置，第三传动结构223的输入端连接Y轴伺服电机225的输出端，Y轴伺服电机225安装固定在Y轴安装底板221上，第三传动结构223上固定有可与第三传动结构223一起滑动的滑块Y222。

第三传动结构223为带轮结构，第三传动结构223包括同步轮Y1、同步轮Y2、同步带Y12，同步带Y12绕于同步轮Y1和同步轮Y2。同步轮Y1与Y轴伺服电机225的输出端刚性连接，同步轮Y2通过Y轴从动支架固定在Y轴安装底板221上。同步轮Y2与滚轴刚性连接，滚轴两端各穿过1个轴承，轴承套在Y轴从动支架上，Y轴从动支架与Y轴直线运动模块22的Y轴安装底板221可调节刚性连接。Y轴伺服电机225通过脉冲控制，1个脉冲输出轴的转动角度为1.8°，从而带动同步轮Y1转动1.8°，同步轮与同步带啮合运动，同步轮转动360°，同步带运动长度为72mm，这样带动Z模块和机械臂24在Y方向上来回运动。

进一步地，Z轴直线运动模块23包括Z轴安装底板231、第四传动结构232、滑块Z233、Z轴伺服电机234，Z轴安装底板231与滑块Y222刚性连接，第四传动结构232安装在Z轴安装底板231上，Z轴伺服电机234的输出端连接第四传动结构232的输入端，Z轴伺服电机234固定在Z轴安装底板231上，滑块Z233安装在第四传动结构232上，滑块Z233可随第四传动结构232一起滑动，机械臂24两端与滑块Z233刚性连接固定。

第四传动结构232为带轮结构，第四传动结构232包括同步轮Z1、同步轮Z2、同步带Z12，同步带Z12绕于同步轮Z1和同步轮Z2。同步轮Z1与Z轴伺服电机234的输出端连接，同步轮Z2通过Z轴从动支架安装固定在Z轴安装底板。同步轮Z2与滚轴刚性连接，滚轴两端各穿过1个轴承，轴承套在Z轴从动支架上，Z轴从动支架与Z轴直线运动模块23的Z轴安装底板231可调节刚性连接。Z轴伺服电机234通过脉冲控制，1个脉冲输出轴的转动角度为1.8°，从而带动同步轮Z1转动1.8°，同步轮与同步带啮合运动，同步轮转动360°，同步带运动长度为72mm，这样带动机械臂24在Z方向上下运动。

参照附图3-附图5，在本实施例中，纸张分离模块3包括支架31、料盒平台32、出纸平台33、纸张分离传动机构34，支架31包括平行间隔设置的两安装板311；料盒平台32设置在支架31的一端，料盒平台32固定在两安装板311之间，料盒平台32上安装有至少一个搓纸机构321，料盒平台32内装有若干张纸张，纸张的顶部设置有一压板322；出纸平台33设置在支架31的另一端，出纸平台33固定在两安装板311之间，出纸平台33上安装有出纸机构331；纸张分离传动机构34设置在出纸平台33和料盒平台32之间，纸张分离传动机构34包括传动轴341，传动轴341与出纸机构331连接，传动轴341上安装有至少一个捨纸胶轮342，传动轴341的上方安装有反转轴343，反转轴343两端设置单向轴承345固定在两安装板311上，两单向轴承345刚性连接有偏心轮346，各捨纸胶轮342两侧均设置有两个反转胶轮347，反转胶轮347安装在反转轴343上，捨纸胶轮342两侧的反转胶轮347与捨纸胶轮342之间安装有捨纸轮348，捨纸轮348与捨纸胶轮342啮合。

优选地，搓纸机构321包括电机A3211、通过电机A3211驱动的搓纸转轴3212以及安装在搓纸转轴3212上的搓纸胶轮3213，料盒平台32上设置有开口结构，搓纸胶轮3213位于开口结构内，搓纸胶轮3213伸出到料盒平台32的上表面上方。

其中，出纸机构331包括电机B3311、至少一根通过电机B3311驱动的出纸转轴3312以及安装在出纸转轴3312上的出纸胶轮3313，电机B3311一端与出纸转轴3312一端通过同步带轮连接，邻近传动轴341的出纸转轴3312一端与传动轴341通过同步带轮连接。纸张与纸张之间的摩擦系数大于反转胶轮347与纸张的摩擦系数，反转胶轮347与纸张之间的摩擦系数大于搓纸胶轮3214与纸张的摩擦系数。

纸张分离模块3工作过程：电机A3211和电机B3311同时启动，电机A3211带动搓纸胶轮3214转动，电机B3311带动捨纸胶轮342、反转胶轮347转动，实现最下面纸张先进入捨纸轮348，当纸张到达搓纸光纤传感器301，电机A3211停止转动，电机B3311继续转动，当纸张离开出纸光纤传感器一段时间后，电机B3311停止转动，完成纸张分离功能。

参照附图9-附图14，在一个具体实施例中，打印翻页输出模块4包括打印机构41、进出纸装置42、翻页机构43、传动机构44；进出纸装置42将纸张传入、传出到打印机构41，进出纸装置42包括进出纸电机421、伸缩挡板机构422、进出纸传送机构423，进出纸传送机构423包括至少两根平行设置的进出纸转轴4231、以及安装在进出纸转轴4231上的若干进出纸胶轮4232，各进出纸转轴4231之间通过带轮结构连接，最外侧的进出纸转轴4231与进出纸电机421的输出端通过带轮结构连接；翻页机构43将打印一面的纸张进行翻页；传动机构44包括传动电机441、固定基座442、与进出纸转轴4231平行设置的两个同步带轮443、传动主轴444、传动从动轴445，传动电机441安装在固定基座442上，两同步带轮443一端与传动电机441连接，同步带轮443另一端与翻页机构43相接。

参照附图14，翻页机构43包括翻页电机431、翻页平台432、翻页基座433、翻页转轴434，翻页基座433包括左侧板和右侧板，翻页平台432安装在左侧板和右侧板之间，翻页平台432一端可旋转，翻页平台432的一侧设置有翻页传感器435，翻页电机431安装在翻页基座433上，翻页转轴434一端与翻页电机431通过带轮连接，翻页平台432可绕翻页转轴434旋转。

参照附图13，伸缩挡板机构422安装在远离打印机构的同步带轮443的外侧，伸缩挡板机构422包括挡板4221、滑块4222、滑轨4223、伸缩电机4224、上下设置的两个传感器4225、曲柄连杆机构4226，伸缩电机4224的输出端通过曲柄连杆机构4226连接挡板4221，滑块4222设置在挡板4221的两侧，滑块4222可沿滑轨4223上下运动，挡板4221上设置有一折板4227，折板4227与上下设置的两个传感器4225共同作用。

其中，同步带轮443均包括第一同步轮、第二同步轮和连接第一同步轮、第二同步轮的同步带，第一同步轮安装在传动主轴444上，第二同步轮安装在传动从动轴445上，传动主轴444与传动电机441通过带轮结构连接，同步带上设置有若干T型块。

在打印翻页输出模块4工作时，伸缩挡板机构422伸出，进出纸装置42将打印好的临牌卷出到挡板4221，传动机构44将临牌送至翻页机构43，翻页机构43将临牌翻页，之后传动机构44将临牌送到进出纸机构，进出纸装置42再次将临牌送进打印模块打印，挡板4221缩回，打印完成，进出纸装置42将临牌送至出口给用户。

整机工作原理：设备上电自动检测各个硬件的状态，然后进入临牌受理审核打印、六年免检合格标打印制证业务系统，用户操作触摸屏选择对应业务，然后按提示刷本人身份证，通过双目摄像头进行人脸识别和活体检测，通过后，系统通过身份证查询到用户的制证信息，由用户选择是否制证，用户确定制证后，上位机发相应的制作命令给到工控机，工控机驱动相应的电机实现各个机构的运作。

六年免检合格标打印制证：首先控制XYZ三轴机械臂模块2移动到六年免检合格标对应年份的料盒，打开对应的真空泵，通过机械臂吸取六年免检合格标，然后将六年免检合格标放置到针式打印机进行文字信息的打印，打印完成后机械臂24将打印完成的六年免检合格标取出，机械臂24更换取合格标的位置，机械臂24将合格标送至出纸胶轮和浮动轮的啮合处并卷出给用户。

临时牌照受理审核打印：先是业务受理，用户通过人机交互将资料录入，需要录入的信息如车辆合格证、购车发票，这两项需要验证真伪，通过专用的扫码枪扫车辆合格证、购车发票上面的二维码进行判别，通过扫描仪进行识别，验证通过后则受理审核完成，进入临牌打印环节，首先是对应的临牌料盒分纸机构搓出一张临牌，然后控制XYZ三轴机械臂模块移动到对应的临牌出纸平台上取临牌去到扫码枪位置扫码，将临牌上面的临牌编码录入系统，然后机械臂将临牌放置在进出纸平台上，同时临牌料盒分纸机构再搓出一张临牌，机械臂移动到对应的临牌出纸平台上取临牌去到扫码枪位置扫码，匹配是否和前面一张码一致，如果不一致，则将临牌放到废料盒，并将之前那张也放到废料盒，制证失败，如果临牌编码一致，则通过摄像头拍照进行OCR识别临牌号，并填入系统，之后进出纸装置将第一张临牌卷入打印机打印，打印完成后通过摄像头拍照做影像留存，然后翻页，再打印背面信息，然后卷出给用户第一张临牌，如果是单张临牌打印，则将第二张临牌放置到废料盒，打印完毕，如果是双张打印，则接着按之前打印第一张临牌方法打印第二张临牌，并卷出给用户，打印完毕，复位后等待下一次业务受理。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于，包括：

机箱；

XYZ三轴机械臂模块，所述XYZ三轴机械臂模块固定在机箱上，所述XYZ三轴机械臂模块包括X轴直线运动模块、Y轴直线运动模块、Z轴直线运动模块、机械臂，所述X轴直线运动模块带动Y轴直线运动模块和Z轴直线运动模块在X方向运动，所述Y轴直线运动模块带动Z轴直线运动模块在Y方向运动，所述Z轴直线运动模块带动机械臂在Z方向运动；

纸张分离模块，所述纸张分离模块完成分离纸张的工作；

打印翻页输出模块，所述打印翻页输出模块对纸张进行双面打印以及输出；

控制模块，所述控制模块包括工控机和电源，所述控制模块控制XYZ三轴机械臂模块、纸张分离模块、打印翻页输出模块工作；

所述纸张分离模块、打印翻页输出模块均设置于机械臂移动范围内，所述机械臂抓取纸张分离模块分离的纸张放入打印翻页输出模块，所述打印翻页输出模块将打印完成的纸张送出。

2.根据权利要求1所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述X轴直线运动模块包括滑块X、第一传动结构、第二传动结构、X轴伺服电机、X轴连接底板、X轴运动滚轴、X轴安装底板；所述X轴伺服电机固定在X轴连接底板上，所述第一传动结构一端连接X轴伺服电机的输出端，另一端安装在所述X轴运动滚轴上，所述X轴运动滚轴的两端均安装有第二传动结构，两所述第二传动结构上均固定安装有可与第二传动结构一起滑动的滑块X，所述第二传动结构安装在X轴安装底板上；所述Y轴直线运动模块包括Y轴安装底板、滑块Y、第三传动结构、Y轴连接底板、Y轴伺服电机，所述Y轴直线运动模块两端通过Y轴连接底板固定于左右两端的滑块X上，所述第三传动结构沿Y轴连接底板的长度方向布置，所述第三传动结构的输入端连接Y轴伺服电机的输出端，所述Y轴伺服电机安装固定在Y轴安装底板上，所述第三传动结构上固定有可与第三传动结构一起滑动的滑块Y；所述Z轴直线运动模块包括Z轴安装底板、第四传动结构、滑块Z、Z轴伺服电机，所述Z轴安装底板与滑块Y刚性连接，所述第四传动结构安装在Z轴安装底板上，所述Z轴伺服电机的输出端连接第四传动结构的输入端，所述Z轴伺服电机固定在Z轴安装底板上，所述滑块Z安装在第四传动结构上，所述滑块Z可随第四传动结构一起滑动，所述机械臂两端与滑块Z刚性连接固定。

3.根据权利要求1所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述纸张分离模块包括支架、料盒平台、出纸平台、纸张分离传动机构，所述支架包括平行间隔设置的两安装板；所述料盒平台设置在支架的一端，所述料盒平台固定在两安装板之间，所述料盒平台上安装有至少一个搓纸机构，所述料盒平台内装有若干张纸张，所述纸张的顶部设置有一压板；所述出纸平台设置在支架的另一端，所述出纸平台固定在两安装板之间，所述出纸平台上安装有出纸机构；所述纸张分离传动机构设置在出纸平台和料盒平台之间，所述纸张分离传动机构包括传动轴，所述传动轴与出纸机构连接，所述传动轴上安装有至少一个捨纸胶轮，所述传动轴的上方安装有反转轴，所述反转轴两端设置单向轴承固定在两安装板上，两所述单向轴承刚性连接有偏心轮，各捨纸胶轮两侧均设置有两个反转胶轮，所述反转胶轮安装在反转轴上，捨纸胶轮两侧的反转胶轮与捨纸胶轮之间安装有捨纸轮，所述捨纸轮与捨纸胶轮啮合。

4.根据权利要求3所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述搓纸机构包括电机A、通过电机A驱动的搓纸转轴以及安装在搓纸转轴上的搓纸胶轮，所述料盒平台上设置有开口结构，所述搓纸胶轮位于开口结构内，所述搓纸胶轮伸出到料盒平台的上表面上方。

5.根据权利要求3所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述出纸机构包括电机B、至少一根通过电机B驱动的出纸转轴以及安装在出纸转轴上的出纸胶轮，所述电机B一端与出纸转轴一端通过同步带轮连接，邻近传动轴的出纸转轴一端与传动轴通过同步带轮连接。

6.根据权利要求3-5任一项所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述纸张与纸张之间的摩擦系数大于反转胶轮与纸张的摩擦系数，所述反转胶轮与纸张之间的摩擦系数大于搓纸胶轮与纸张的摩擦系数。

7.根据权利要求1所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述打印翻页输出模块包括打印机构、进出纸装置、翻页机构、传动机构；所述进出纸装置将纸张传入、传出到打印机构，所述进出纸装置包括进出纸电机、伸缩挡板机构、进出纸传送机构，所述进出纸传送机构包括至少两根平行设置的进出纸转轴、以及安装在进出纸转轴上的若干进出纸胶轮，各所述进出纸转轴之间通过带轮结构连接，最外侧的所述进出纸转轴与进出纸电机的输出端通过带轮结构连接；所述翻页机构将打印一面的纸张进行翻页；所述传动机构包括传动电机、固定基座、与进出纸转轴平行设置的两个同步带轮、传动主轴、传动从动轴，所述传动电机安装在固定基座上，两所述同步带轮一端与传动电机连接，所述同步带轮另一端与翻页机构相接。

8.根据权利要求7所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述翻页机构包括翻页电机翻页平台、翻页基座、翻页转轴，所述翻页基座包括左侧板和右侧板，所述翻页平台安装在左侧板和右侧板之间，所述翻页平台一端可旋转，所述翻页平台的一侧设置有翻页传感器，所述翻页电机安装在翻页基座上，所述翻页转轴一端与翻页电机通过带轮连接，所述翻页平台可绕翻页转轴旋转。

9.根据权利要求7所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述伸缩挡板机构安装在远离打印机构的同步带轮的外侧，所述伸缩挡板机构包括挡板、滑块、滑轨、伸缩电机、上下设置的两个传感器、曲柄连杆机构，所述伸缩电机的输出端通过曲柄连杆机构连接挡板，所述滑块设置在挡板的两侧，所述滑块可沿滑轨上下运动，所述挡板上设置有一折板，所述折板与上下设置的两个传感器共同作用。

10.根据权利要求7所述的集成受理打印临牌、免检合格标的设备，其特征在于：所述同步带轮均包括第一同步轮、第二同步轮和连接第一同步轮、第二同步轮的同步带，所述第一同步轮安装在传动主轴上，所述第二同步轮安装在传动从动轴上，所述传动主轴与传动电机通过带轮结构连接，所述同步带上设置有若干T型块。

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