CN110850864A - 用于挂车高度调整的系统和方法 - Google Patents

用于挂车高度调整的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110850864A
CN110850864A CN201910697408.1A CN201910697408A CN110850864A CN 110850864 A CN110850864 A CN 110850864A CN 201910697408 A CN201910697408 A CN 201910697408A CN 110850864 A CN110850864 A CN 110850864A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hitch
vehicle
configuration
coupler
hitch assembly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910697408.1A
Other languages
English (en)
Inventor
凌屿
张臣
卢克·尼维亚多姆斯基
埃里克·迈克尔·拉瓦伊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN110850864A publication Critical patent/CN110850864A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/01—Traction couplings or hitches characterised by their type
    • B60D1/06—Ball-and-socket hitches, e.g. constructional details, auxiliary devices, their arrangement on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/11—Instrument graphical user interfaces or menu aspects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/143—Touch sensitive instrument input devices
    • B60K2360/1438—Touch screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/55—Remote control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开提供了“用于挂车高度调整的系统和方法”。一种车辆系统，包括安装在车辆上的挂接总成、显示器和控制器。所述控制器被配置成访问所述挂接总成的保存的配置，并在所述显示器上显示所述保存的配置。所述控制器还被配置成接收对所述保存的配置的选择并基于所述选择对所述挂接总成的特性进行编程。

Description

用于挂车高度调整的系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及一种用于辅助车辆-挂车挂接操作的系统。特定地，本系统涉及一种被配置成编程或检测用于车辆-挂车组合的联接接口的系统和方法。
背景技术
将挂车挂接到车辆上可能是困难且耗时的体验。特定地，根据挂车相对于车辆的初始位置将车辆挂接球头与期望的挂车挂接装置对准可能需要利用多个转向操纵协调的重复前进和后退驾驶以适当地定位车辆。此外，对于适当挂接球头对准所需的大部分驾驶时间，看不到挂车挂接装置，并且在通常情况下，挂接球头可能实际上从来不能被驾驶员看到。这种视线缺乏需要根据对特定车辆和挂车的经验来推断挂接球头和挂接装置的定位，并且可能仍然需要多次停车和走出车辆以确认对准或记录适当的校正以进行随后的一系列操纵。更进一步地，挂接球头与车辆后保险杠的接近意味着任何超调都可能导致车辆与挂车的碰撞。因此，可能需要进一步的改进。
发明内容
根据本公开的一个方面，公开了一种车辆系统。所述系统包括安装在车辆上的挂接总成、显示器和控制器。所述控制器被配置成访问挂接总成的保存的配置，并在显示器上显示所述保存的配置。所述控制器还被配置成接收对保存的配置的选择并基于所述选择对挂接总成的特性进行编程。
本发明的第一方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或组合：
·所述挂接总成包括与挂接适配器连接的挂接球头，其中挂接适配器与车辆连接；
·所述显示器包括用户界面，所述用户界面被配置成显示保存的配置；
·所述保存的配置包括在存储器中访问的用于挂接总成的多个配置；
·所述保存的配置基于挂接总成的先前记录存储在存储器中；
·响应于接收到识别保存挂接总成的配置的指令的用户输入，而保存所述保存的配置；
·至少一个图像传感器，其被配置成捕获与控制器通信的图像数据；
·控制器还被配置成经由针对由图像传感器捕获的图像数据处理的图像处理程序来检测挂接总成的配置；
·图像处理程序包括识别挂接球头在图像数据中的比例以及挂接球头在图像数据中的位置；
·控制器还被配置成识别挂车的联接器配置；以及
·控制器还被配置成基于联接器配置来确定挂接总成和联接器之间的连接兼容性。
根据本公开的另一方面，公开了一种用于识别与车辆连接的挂接总成的方法。所述方法包括捕获包括挂接总成的图像数据以及处理识别挂接总成的配置的图像数据。所述方法还包括识别挂车的联接器的位置以及基于挂接总成的配置和联接器的位置来控制车辆的导航。
根据本公开的另一方面，公开了一种用于安装在车辆上的挂接总成的车辆系统和一种被配置成捕获包括挂接总成的图像数据的成像系统。所述系统还包括用户界面，所述用户界面包括显示器和控制器。所述控制器被配置成检测图像数据中的挂接总成并在显示器上显示保存的配置。所述控制器还被配置成接收对保存的配置的选择并基于挂接总成的配置来控制车辆的自动导航操作。
在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解和领会本公开的这些和其他方面、目标和特征。
附图说明
在附图中：
图1是相对于挂车处于未挂接位置的车辆的透视图；
图2是根据本公开的一个方面的系统的示意图，所述系统用于帮助将车辆与挂车在某个位置对准以将挂车挂接到车辆；
图3是在与挂车的对准序列的步骤期间车辆的俯视示意图；
图4是在与挂车的对准序列的步骤期间车辆的俯视示意图；
图5是展示与挂车的对准序列的图像数据的投影图；
图6A是车辆的侧视图，其展示由成像系统的相机的视野监视的挂接总成；
图6B是车辆的侧视图，其展示由成像系统的相机的视野监视的挂接总成；
图7是显示在用户界面上的图像数据的投影图，其展示挂接选择程序；
图8是显示在用户界面上的图像数据的投影图，其展示挂接检测程序；以及
图9是展示根据本公开的用于编程或选择车辆的挂接配置的方法的流程图。
具体实施方式
出于本文描述的目的，术语“上部”、“下部”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”、“内部”、“外部”和其衍生词应如图1中的定向与装置相关联。然而，应理解，装置可以采用各种替代定向，除非明确地规定相反之外。还应理解，附图中所示的以及以下说明书中所述的具体装置和过程仅是所附权利要求中所限定的发明构思的示例性实施例。因此，除非权利要求另有明确说明，否则与本文公开的实施例相关的具体尺寸和其他物理特性不应被视为限制。另外，除非另外规定，否则应理解，对处于或沿着给定方向等延伸的特定特征或部件的论述并非意指所述特征或部件在此类方向上沿循直线或轴线或者它仅沿此类方向或在此类平面上延伸而没有其他方向分量或偏差，除非另外规定。
总体参考图1至图9，附图标记10表示车辆12的挂接协助系统(也称为“挂接辅助”系统)。在各种实施例中，挂接辅助系统10包括控制器14，所述控制器14被配置成获取挂车18的联接器16的位置数据。控制器14可以被配置成导出车辆路径20，以将车辆12的挂接球头22a与联接器16对准。导出车辆路径20可以包括各种步骤，包括检测和补偿联接器位置24的变化，以便控制车辆12定位与联接器16对准的挂接位置26。车辆路径20可以包括多个区段28，所述多个区段28可以对应于车辆12的操作方向或转向方向的变化。在各种实施例中，导出车辆路径20可以包括：在局间对象或结构周围导航；在不平坦地形上操作；沿循由操作员或用户U指示的期望路径等。因此，本公开可以提供挂接辅助系统10以提供改进的车辆12的导航和/或与联接器16的交互，使得挂车18可以有效地连接到车辆12而不会复杂化。
在一些实施例中，挂接辅助系统10可以被配置成检测和/或存储与车辆12连接的挂接球头22a的配置。例如，如参考图5至图9进一步讨论的，车辆12与挂车18的连接可能需要特定尺寸的挂接球头22a。另外，每个挂接球头22a可以经由挂接适配器22b或球座连接到车辆12。挂接适配器22b和挂接球头22a可以对应于挂接总成22。挂接总成22可以以各种配置将挂接球头22a连接到车辆。在操作中，系统10的用户U可以经由HMI 66选择挂接球头22a和挂接适配器22b。挂接球头22a和挂接适配器22b的组合中的每一者可以导致挂接球头22a的挂接位置26和/或高度Hb的变化。挂接总成22的第一配置30a和第二配置30b分别在图6A和图6B中展示。
如进一步参考各种实施例所讨论的，挂接辅助系统10可以被配置成检测联接器16的高度Hc并控制车辆12沿着车辆路径20的导航。在车辆12的控制期间，挂接辅助系统10可以识别挂接球头22a是否与联接器16兼容。另外，挂接辅助系统10可以确定挂接球头22a的高度Hb是否与联接器16的高度Hc兼容(例如，低于或小于该高度)。在示例性实施例中，挂接辅助系统10的控制器14可以被配置成检测和/或存储多个挂接总成22中的每一个的尺寸以及与各种挂车的兼容性，以便改进挂接辅助系统10的使用简易性和准确性。
关于挂接辅助系统10的总体操作，如图2至图4的系统图所示，挂接辅助系统10包括获得车辆状态相关信息或以其他方式提供车辆状态相关信息的各种传感器和装置。该信息包括来自定位系统32的定位信息，所述定位系统32可以包括航迹推算装置34，或者全球定位系统(GPS)(作为补充或作为替代)，以基于定位系统32内的装置的一个或多个位置确定车辆12的坐标位置。特定地，航迹推算装置34可以至少基于车速和转向角δ在局部坐标系36内建立和跟踪车辆12的坐标位置，如图3所示。由挂接辅助系统10接收的其他车辆信息可以包括来自速度传感器38的车辆12的速度和来自横摆率传感器40的车辆12的横摆率。可以设想，在另外的实施例中，接近传感器42或其阵列以及其他车辆传感器和装置可以提供传感器信号或其他信息，诸如挂车18的序列图像，包括检测到的联接器16，挂接辅助系统10的控制器14可以用各种程序处理所述序列图像以确定联接器16的高度H和位置(例如，基于距离Dc和角度αc)。
如图2中进一步所示，挂接辅助系统10的一个实施例与车辆12的转向系统50通信。转向系统50可以是动力助力转向系统50，其包括转向马达52，以操作车辆12的转向轮54(图1)，用于以车辆横摆随车速和转向角δ变化而变化的方式移动车辆12。在所示实施例中，动力助力转向系统50是电动助力转向(“EPAS”)系统，其包括电动转向马达52，用于基于转向命令将转向轮54转动到转向角δ，其中转向角δ可以由动力助力转向系统50的转向角传感器56感测。转向命令可以由挂接辅助系统10提供，以在挂车挂接对准操纵期间自主地转向，并且可以替代地经由车辆12的方向盘的旋转位置(例如，方向盘角度)手动地提供。
在所示实施例中，车辆12的方向盘与车辆12的转向轮54机械地联接，使得方向盘与转向轮54一致地移动，从而防止在自主转向期间用方向盘进行手动干预。更具体地，扭矩传感器58设置在动力助力转向系统50上，所述扭矩传感器58感测方向盘上的扭矩，所述扭矩不是方向盘的自主控制所预期的并且因此指示人工干预。在该配置中，挂接辅助系统10可以警报驾驶员中断使用方向盘的手动干预和/或中断自主转向。在替代实施例中，一些车辆具有允许方向盘与此类车辆的转向轮54的移动部分地脱离的动力助力转向系统50。
继续参考图2，动力助力转向系统50向挂车辅助系统10的控制器14提供与车辆12的转向轮54的旋转位置相关的信息，包括转向角δ。除了车辆12的其他状况之外，所示实施例中的控制器14还处理当前转向角，以沿着期望路径20(图3)引导车辆12。可设想，在附加实施例中，挂车辅助系统10可以是动力助力转向系统50的集成部件。例如，动力助力转向系统50可以包括用于根据从成像系统60、动力助力转向系统50、车辆制动器控制系统62、动力传动系统控制系统64和其他车辆传感器和装置以及人机界面(“HMI”)66接收的全部或部分信息生成车辆转向信息和命令的挂接辅助算法，如下面进一步讨论的。
还如图2示出，车辆制动器控制系统62还可以与控制器14进行通信以向挂车辅助系统10提供诸如车辆轮速的制动信息，并且从控制器14接收制动命令。制动器控制系统62可以被配置成控制行车制动器62a和驻车制动器62b。驻车制动器62b可以对应于可以与控制器14通信的电子驻车制动系统。因此，在操作中，控制器14可以被配置成控制制动器62a和62b以及检测车速信息，所述车速信息可以根据由制动器控制系统62监控的各个轮速传感器确定。除其他可设想的手段之外，车速还可以根据动力传动系统控制系统64、速度传感器38和/或定位系统32来确定。在一些实施例中，各个轮速也可以用于确定车辆横摆率，所述车辆横摆率可以提供给挂接辅助系统10，作为车辆横摆率传感器40的替代或补充。
挂接辅助系统10还可以向制动器控制系统62提供车辆制动信息，以允许挂接辅助系统10在挂车18的后退期间控制车辆12的制动。例如，在一些实施例中，挂接辅助系统10可以在车辆12与挂车18的联接器16对准期间调节车辆12的速度，这可以减少与挂车18碰撞的可能性，并且可以使车辆12在路径20的确定端点70处完全停止。本文公开了挂接辅助系统10可以另外或替代地发出警报信号，所述警报信号对应于与挂车18的一部分的实际、即将发生和/或预期的碰撞的通知。如图2所示的实施例中所示，动力传动系统控制系统64还可以与挂接辅助系统10交互，以用于在与挂车18的部分或自主对准期间调节车辆12的速度和加速度。如上所述，调节车辆12的速度可以有利于防止与挂车18的碰撞。
如前所述，挂接辅助系统10可以与车辆12的人机界面(“HMI”)66通信。HMI 66可以包括车辆显示器72，诸如中控面板安装的导航或娱乐显示器(图1)。HMI 66还包括输入装置，所述输入装置可以通过将显示器72配置为具有电路76的触摸屏74的一部分来实施，以接收与显示器72上的位置相对应的输入。可以使用其他形式的输入，包括一个或多个操纵杆、数字输入垫等，来代替触摸屏74或对触摸屏74进行补充。此外，挂接辅助系统10可以经由无线通信与HMI 66的另一实施例(诸如与一个或多个手持或便携装置80(图1)(包括一个或多个智能电话))进行通信。便携装置80还可以包括显示器72，用于向用户U显示一个或多个图像和其他信息。例如，便携装置80可以在显示器72上显示挂车18的一个或多个图像，并且还可以被配置成经由触摸屏电路76接收远程用户输入。此外，便携装置80可以提供反馈信息，诸如视觉、可听和触觉警报。
在一些实施例中，挂接辅助系统10还可以与一个或多个指示器装置78通信。指示器装置78可以对应于传统的车辆指示器，诸如车辆喇叭78a、灯78b、扬声器系统78c、车辆附件78d等。在一些实施例中，指示器装置78还可以包括一个或多个附件78d，所述一个或多个附件78d可以对应于通信装置、遥控器和可以提供用户U和车辆12之间的状态和操作反馈的各种装置。例如，在一些实施例中，HMI 66、显示器72和触摸屏74可以由控制器14控制，以提供识别操作或接收指令或反馈的状态更新以控制挂接辅助系统10。另外，在一些实施例中，便携装置80可以与控制器14通信并且被配置成显示或以其他方式指示与挂接辅助系统10的操作相关的一个或多个警报或消息。
仍然参考图2中所示的实施例，控制器14配置有微处理器82以处理存储在存储器84中的逻辑和程序，所述逻辑和程序接收来自上述传感器和车辆系统的信息，所述传感器和车辆系统包括成像系统60、动力助力转向系统50、车辆制动器控制系统62、动力传动系统控制系统64以及其他车辆传感器和装置。控制器14可以根据所接收信息中的全部或一部分来生成车辆转向信息和命令。其后，可以将车辆转向信息和命令提供给动力助力转向系统50，以用于影响车辆12的转向，从而实现用于与挂车18的联接器16对准的命令的行驶路径20(图3)。控制器14可以包括微处理器82和/或用于处理一个或多个程序的其他模拟和/或数字电路。而且，控制器14可以包括用于存储一个或多个程序的存储器84，所述一个或多个程序包括图像处理程序86和/或挂接检测程序、路径推导程序88和操作程序90。
应理解，控制器14可以是独立专用控制器，或者可以是与其他控制功能集成(诸如与车辆传感器系统、动力助力转向系统50以及其他可设想的车载或车外车辆控制系统集成)的共享控制器。还应当理解，图像处理程序86可以由专用处理器执行，例如，所述专用处理器在车辆12的独立成像系统内，所述独立成像系统可以将其图像处理的结果输出到车辆12的其他部件和系统，包括微处理器82。此外，完成图像处理功能的任何系统、计算机、处理器等，诸如本文所述的，可以在本文中称为“图像处理器”，而不管其还可以实施的其他功能为何(包括与执行图像处理程序86同时进行)。
挂接辅助系统10还可以包括成像系统60，所述成像系统60包括一个或多个外部相机60a至60d。外部相机的示例在图4中示出，并且包括后相机60a、中央高位刹车灯(CHMSL)相机60b和侧视相机60c和60d，但是包括附加或替代相机的其他布置也是可能的。在一个示例中，成像系统60可以单独包括后相机60a，或者可以被配置成使得系统10在具有多个外部相机的车辆中仅利用后相机60a。在另一示例中，包括在成像系统60中的各种相机60a至60d可以定位成在它们相应的视野中大致重叠，在所描绘的布置中，所述视野包括视野92a、92b、92c和92d以分别与后相机60a、中央高位刹车灯(CHMSL)相机60b和侧视相机60c和60d相对应。以这种方式，来自相机60a至60d中的两个或更多个的图像数据可以在图像处理程序86中或在成像系统60内的另一个专用图像处理器中组合成单个图像。
作为组合来自多个相机的图像数据的示例，图像数据可以用于导出立体图像数据，所述立体图像数据可以用于重建各个视野92a、92b、92c和92d的重叠区域内的一个或多个区域的三维场景，包括其中的任何对象(例如，障碍物或联接器16)。在一个实施例中，鉴于图像源之间的已知空间关系，包括相同对象的两个图像的使用可以用来确定对象相对于两个图像源的位置。在这方面，图像处理程序86可以使用已知的编程和/或功能来识别来自成像系统60内的各种相机60a、60b、60c和60d的图像数据内的对象。在任一示例中，图像处理程序86可以包括与存在于车辆12上或由系统10使用的任何相机60a、60b、60c和60d的定位(例如，包括相对于车辆12的中心96(图1))有关的信息，使得相机60a、60b、60c和60d相对于中心96和/或彼此的位置可以用于对象定位计算，并且在已知相对于车辆12的中心96的位置的情况下，产生相对于例如车辆12的中心96或车辆12的其他特征(诸如挂接球头22a(图1))的对象位置数据。
图像处理程序86可以被具体编程或以其他方式配置成将联接器16定位在图像数据内。在一个示例中，图像处理程序86可以基于联接器16或挂接装置(一般来说)的存储的或者已知的视觉特性来识别图像数据内的联接器16。在另一个实施例中，在挂车18相对于联接器16位于指定位置的情况下，可以以类似于在共同转让的美国专利号9,102,271中所描述的方式的方式粘贴贴纸等形式的标记，该项美国专利的全部公开内容通过引用方式并入到本文中。在这样的实施例中，图像处理程序86可以被编程为识别图像数据中的位置的标记的特性，以及联接器16相对于这种标记的定位，使得联接器16的位置24可以基于标记位置来确定。
另外或替代地，控制器14可以经由触摸屏74上的提示来寻求对所确定的联接器16的确认。如果未确认联接器16确定，则可以提供进一步的图像处理，或者可以使用触摸屏74或另一输入以允许用户U在触摸屏74上移动联接器16的所描绘的位置24，来促进联接器16的位置24的用户调整，控制器14使用触摸屏74来基于上述图像数据的使用来调整联接器16相对于车辆12的位置24的确定。替代地，用户U可以在HMI 66上呈现的图像内可视地确定联接器16的位置24，并且可以以类似于共同未决的、共同转让的美国专利申请序列号15/583,014中描述的方式的方式提供触摸输入，该专利申请的全部公开内容通过引用的方式并入到本文中。然后，图像处理程序86可以将触摸输入的位置与应用于显示器72上所示的图像数据的坐标系36相关联，这可以如图3所示进行描绘。
如图3所示，图像处理程序86和操作程序90可以彼此结合使用以确定路径20，挂接辅助系统10可以沿着所述路径20引导车辆12将挂接球头22a与挂车18的联接器16对准。在所示示例中，车辆12相对于挂车18的初始位置可以是使得联接器16仅位于侧视相机60c的视野92c中，其中车辆12从挂车18横向定位，但是联接器16几乎与挂接球头22a纵向对准。以这种方式，在启动挂接辅助系统10时，例如，诸如通过触摸屏74上的用户输入，图像处理程序86可以识别相机60c的图像数据内的联接器16并估计联接器16相对于挂接球头22a的位置24。系统10可以根据接收图像数据内的焦距信息，使用图像数据识别联接器16的位置24，以确定距联接器16的距离Dc和联接器16与车辆12的纵轴之间的偏移角度αc。然后可以根据图像数据的视野92c内的联接器16的位置24使用该信息，以确定或估计联接器16的高度Hc。一旦确定了联接器16的定位Dc、αc并且其可选地由用户U确认，控制器14就可以控制至少车辆转向系统50以控制车辆12沿着期望路径20的移动，以将车辆挂接球头22a的挂接位置26与联接器16对准。
继续参考图3和图4，另外参考图2，如上所述，已经估计了联接器16的定位Dc、αc的控制器14在一个示例中可以执行路径导出程序88以确定车辆路径20以使车辆挂接球头22a与联接器16对准。特定地，控制器14可以将车辆12的各种特性存储在存储器84中，包括轴距W、从后车桥到挂接球头22a的距离(在本文中称为牵引杆长度L)以及转向轮54可以转动的最大角度δmax。如图所示，轴距W和当前转向角δ可以用于根据以下等式确定车辆12的对应转弯半径ρ：
Figure BDA0002149765880000121
其中轴距W是固定的，并且转向角δ可以由控制器14通过与转向系统50的通信进行控制，如上所述。以这种方式，当已知最大转向角δmax时，转弯半径的最小可能值ρmin被确定为：
路径导出程序88可以被编程为导出车辆路径20以将车辆挂接球头22a的已知位置与联接器16的估计位置24对准，其考虑所确定的最小转弯半径ρmin以允许路径20使用最小量空间和操纵。以这种方式，路径导出程序88可以使用车辆12的位置(其可以基于车辆12的中心96、沿着后车桥的位置、航迹推算装置34的位置、或者在坐标系36上的另一已知位置)来确定距联接器16的横向距离和距联接器16的前向或后向距离两者，并导出在转向系统50的限制内实现车辆12所需的横向和前后移动的路径20。路径20的导出进一步考虑了挂接球头22a基于长度L相对于车辆12的跟踪位置的定位(其可以与车辆12的质量中心96、GPS接收器的位置或另一个指定的已知区域相对应)，以确定车辆12所需的定位，以将挂接球头22a与联接器16对准。
如上所述，挂接辅助系统10可以向图像处理程序86提供图像数据，所述图像数据可以由图像处理程序86(通过上述过程或通过其他可用过程)使用以确定挂接球头22a的高度Hb(即，数据的竖直分量，包括联接器16的位置24)。图像数据可以由成像系统60的相机60a至60d中的一者或多者捕获。此外，挂接辅助系统10可以将挂接球头22a的高度Hb存储在存储器84中，或者可以以其他方式确定所述高度。在一个示例中，在挂接辅助系统10的初始设置程序期间，可以通过组装包括挂接球头22a的球座与定位在车辆12后面的接纳器来提示用户U安装挂接球头22a。然后可以要求用户U测量挂接球头22a的高度Hb(诸如至其顶部或中心)并且例如通过HMI 66将该测量值输入存储器84中。以这种方式，与特定车辆12结合使用的多个挂接球头的多个不同高度测量值可以存储在存储器84中并且可以由用户U选择。在一些实施例中，挂接球头22a可以在后相机60a的视野92a内，使得可以处理图像数据以实时或按需地确定挂接球头22a的高度Hb。
现在参考图5、图6A和图6B，如前所述，挂接辅助系统10可以被配置成检测和/或存储与车辆12连接的挂接球头22a的配置。在一些实施例中，系统10可以被配置成存储挂接总成22的多个配置30，其经由挂接适配器22b或球座来识别挂接球头22a的直径和连接配置。挂接总成22可以以各种配置将挂接球头22a连接到车辆。在操作中，系统10的用户U可以经由参考图7和图8进一步讨论的HMI 66选择挂接球头22a和挂接适配器22b。每个组合可能导致挂接球头22a的挂接位置26和/或高度Hb的变化。挂接总成22的第一配置30a和第二配置30b分别在图6A和图6B中展示。
如进一步参考各种实施例所讨论的，挂接辅助系统10可以被配置成检测联接器16的高度Hc并控制车辆12沿着车辆路径20的导航。在车辆12的控制期间，系统10可以识别挂接球头22a是否与联接器16兼容。另外，系统10可以确定挂接球头22a的高度Hb是否与联接器16的高度Hc兼容(例如，低于或小于该高度)。在示例性实施例中，挂接辅助系统10的控制器14可以被配置成检测和/或存储多个挂接总成22中的每一个的尺寸以及与各种挂车的兼容性，以便改进系统10的使用简易性和准确性。在一些实施例中，挂接辅助系统10可以进一步配置成检测挂车18的联接器16的连接配置。
参考图5，控制器14可以被配置成处理从成像系统60接收的图像数据，并在车辆12的显示器72上显示一个或多个视野92。基于从成像系统60接收的图像数据，控制器14可以被配置成识别联接器16的位置24以及挂车18的连接配置94。如所示，响应于挂车连接程序的激活，控制器14可以在HMI 66上呈现挂车18的多个连接配置94。因此，挂车18的连接配置94可以由图像处理程序86基于联接器16、挂车18或挂接装置(一般来说)的存储的或以其他方式已知的视觉特性来检测或识别。
现在参考图6A、图6B、图7和图8，挂车连接程序可以继续检测挂接总成22的配置30或提示用户U识别挂接总成22的配置30。如图6A和图6B所示，成像系统60可以被配置成以多个配置30检测挂接球头22a，所述多个配置30可以包括第一配置30a和第二配置30b。在第一配置30a中，挂接球头22a的高度Hb可以大于第二配置30b中的高度Hb。另外，挂接球头22a的直径和挂接位置26可以在每个配置30中变化。识别配置30的这种差异对于确保挂接辅助系统10可以准确地确定挂接球头22a的高度Hb以及挂接球头22a和挂车18之间的兼容性可能是重要的。
本公开提供控制器14以经由图像处理程序86检测配置30和/或提示用户U识别HMI66上的配置30。基于挂接总成22的配置30以及挂车18的连接配置94，控制器14可以识别挂接球头22a的高度Hb和位置以及挂接球头22a与挂车18的兼容性。因此，控制器14可以被配置成识别挂接球头22a与挂车18的兼容性，并调整挂接球头22a的位置以保持路径导出程序88的准确性。尽管参考附图中描绘的特定实施例讨论了本公开，但是可以实施系统10以适合各种应用而不脱离本公开的精神。
如图7所示，示出了HMI 66的显示器72，其展示对挂接总成22的配置30的手动选择。如图所示，多个配置30显示在显示器72上，提示用户U识别当前配置。在初始设置之后，每个配置30可以存储在存储器84中。例如，在对每个配置30进行初始设置时，控制器14可以经由添加配置选项96提示用户U输入配置的细节。以这种方式，挂接辅助系统10可以被配置成响应于挂接辅助程序的初始化而提示用户U做出识别挂接总成22或挂接总成的尺寸的选择。
如所示，挂接总成22的每个配置30可以包括挂接适配器22b以及挂接球头22a的识别。以这种方式，控制器14可以识别挂接总成22的配置30的变化，并将配置30与挂车18的连接配置94进行比较。例如，控制器可以将挂接球头22a的尺寸与联接器16的尺寸进行比较，以确保尺寸是兼容的。每个连接配置94可以包括挂车18的名称或标识符以及关于联接器16的直径的信息。以这种方式，控制器14可以将挂接球头22a的尺寸与挂车18的连接配置94进行比较，以识别挂车18的联接器16与挂接总成22的兼容性。
现在参考图8，在一些实施例中，控制器14可以被配置成检测挂接总成22的配置30。例如，在启动挂接辅助系统10时，诸如通过HMI 66的触摸屏74上的用户输入，图像处理程序86可以在相机60a的第一视野92a中的图像数据中识别挂接总成22的配置30。如前所述，基于图像数据，控制器14可以识别视野92a中的挂接球头22a的相对挂接位置26和比例。以这种方式，控制器14可以自动识别挂接总成22的配置30并在HMI 66的显示器72上显示配置30。
一旦识别出挂接总成22的配置30，控制器14就可以进一步提示用户U验证配置30。如图8所示，控制器14可以显示多个配置30中的每一个并突出显示检测到的配置102以供用户U选择或确认。一旦完成了对挂接总成22的配置30的选择或检测，控制器14就可以启动路径导出程序88和操作程序90。以这种方式，控制器14可以确保挂接辅助系统10的操作是用户友好且直观的。
现在参考图9，示出展示用于选择挂接总成22的配置30的方法110的流程图。在操作中，方法110响应于挂接连接程序的初始化而开始，所述挂接连接程序可以由用户U经由HMI 66选择(112)。方法110可以通过提示用户U在显示器72上选择挂接配置来继续(114)。然后，控制器14可以提示用户U识别挂接总成22是保存的配置还是新的配置，如决策步骤116中所述。响应于用户识别出配置30是先前保存的，控制器14可以继续到步骤118，提示用户U在HMI 66上选择挂接总成22的配置30。响应于接收到对配置30的选择，控制器14可以通过处理路径导出程序88和操作程序90来继续执行挂接辅助程序(120)。
如果在步骤116中选择了新的配置(例如，添加配置选项96)，则控制器14可以继续检测或接收挂接总成22的配置30(122)。如前所述，控制器14可以通过处理相机60a的第一视野92a中的图像数据，经由图像处理程序86检测挂接总成22的配置30。另外，控制器14可以被配置成在步骤122中经由HMI 66接收来自用户U的输入，所述输入识别挂接总成22的配置30。一旦被识别，控制器14就可以利用挂接总成22的配置30来执行挂接辅助程序(124)。以这种方式，控制器14可以被配置成针对挂接总成22和挂车18的联接器16的各种配置来处理和完成路径导出程序88和操作程序90。
在步骤124中完成挂接辅助程序之后，控制器14可以经由HMI提示用户U指定是否从步骤122保存新的配置(126)。然后，控制器14可以基于HMI 66接收的输入确定用户U是否决定保存新的配置(128)。如果在步骤128中保存了新的配置，则控制器14可以将新的配置保存到存储器84(130)。在步骤128和130之后，方法110可以通过在步骤132中完成挂接辅助程序来继续。因此，系统10可以在检测挂接总成22并将车辆12连接到挂车18时提供车辆12的改进的操作简易性。
应当理解，可以在不脱离本公开的概念的情况下对前述结构做出变动和修改，并且还应当理解，除非随附权利要求用其语言明确表明另外的情况，否则这些概念意图由这些权利要求涵盖。
出于本公开的目的，术语“联接”(以其所有形式，联接、联接的、被联接等)大体上意指两个(电气的或机械的)部件彼此直接或间接地接合。这种接合本质上可以是固定的或者本质上是可移动的。这种接合可以利用两个部件(电气的或机械的)实现，并且任何额外的中间构件可以彼此或与两个部件一体地形成为单个整体。除非另有说明，否则这种接合本质上可以是永久性的，或者本质上可以是可移除的或可释放的。
同样重要的是，应注意，如示例性实施例中所示的本公开的元件的构造和布置仅是说明性的。虽然在本公开中仅详细描述了本创新的几个实施例，但审查本公开的本领域技术人员应容易理解，在实质上不背离所述主题的新颖教导和优点的情况下，可以作出许多修改(例如，各种元件的大小、尺寸、结构、形状以及比例、参数的值、安装布置、材料使用、颜色、定向等的变型)。例如，示出为一体形成的元件可以由多个零件构成，或者示出为多个零件的元件可以一体形成，可以颠倒或以其他方式改变接口的操作，可以改变系统的结构和/或构件或连接器或其他元件的长度或宽度，可以改变元件之间提供的调整位置的性质或数量。应当注意，系统的元件和/或总成可以由多种材料中的任一种构成，这些材料提供足够的强度或耐用性，呈各种颜色、纹理和组合中的任一者。因此，所有此类修改都意图包括在本创新的范围内。在不脱离本创新的精神的情况下，可以在期望和其他示例性实施例的设计、工况和布置方面进行其他替换、修改、改变和省略。
应当理解，任何所描述的过程或所描述的过程内的步骤可以与其他公开的过程或步骤组合以形成本公开的范围内的结构。本文公开的示例性结构和过程用于说明性目的，而不应当解释为限制。
根据本发明，提供了一种车辆系统，其具有安装在车辆上的挂接总成、显示器和控制器，所述控制器被配置成访问挂接总成的保存的配置，在显示器上显示保存的配置，接收对保存的配置的选择，并且基于所述选择对挂接总成的特性进行编程。
根据一个实施例，所述挂接总成包括与挂接适配器连接的挂接球头，其中挂接适配器与车辆连接。
根据一个实施例，显示器包括用户界面，所述用户界面被配置成显示保存的配置。
根据一个实施例，所述保存的配置包括在存储器中访问的用于挂接总成的多个配置。
根据一个实施例，基于挂接总成的先前记录将保存的配置存储在存储器中。
根据一个实施例，响应于接收到识别保存挂接总成的配置的指令的用户输入，而保存所述保存的配置。
根据一个实施例，本发明的特征还在于至少一个图像传感器，其被配置成捕获与控制器通信的图像数据。
根据一个实施例，控制器还被配置成经由针对由图像传感器捕获的图像数据处理的图像处理程序来检测挂接总成的配置。
根据一个实施例，图像处理程序包括识别挂接球头在图像数据中的比例以及挂接球头在图像数据中的位置。
根据一个实施例，控制器还被配置成识别挂车的联接器配置，并且基于联接器配置，确定挂接总成和联接器之间的连接兼容性。
根据一个实施例，连接兼容性包括挂接总成的挂接球头的挂接球头直径和联接器的连接直径。
根据本发明，一种用于识别与车辆连接的挂接总成的方法包括：捕获包括挂接总成的图像数据；处理识别挂接总成的配置的图像数据；识别挂车的联接器的位置；以及基于挂接总成的配置和联接器的位置来控制车辆的导航。
根据一个实施例，挂接总成的配置包括挂接球头的挂接球头直径和挂接球头的位置中的至少一者。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，处理路径导出程序，所述路径导出程序基于挂接球头的位置识别车辆的使挂接球头与联接器对准的导航路径。
根据一个实施例，本发明的特征还在于捕获挂车的图像数据并基于挂车的图像数据识别包括联接器的连接直径的联接器配置。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，将联接器配置与挂接配置进行比较，并识别联接器与挂接球头的兼容性。
根据一个实施例，本发明的特征还在于接收验证挂接总成的配置的输入。
根据本发明，提供了一种车辆系统，其具有：安装在车辆上的挂接总成；成像系统，其被配置成捕获包括挂接总成的图像数据；用户界面，其包括显示器；以及控制器，其被配置成检测图像数据中的挂接总成，在显示器上显示保存的配置，接收对保存的配置的选择，并且基于挂接总成的配置控制车辆的自动导航操作。
根据一个实施例，控制器还被配置成经由针对由图像传感器捕获的图像数据处理的图像处理程序来检测挂接总成的挂接配置。
根据一个实施例，控制器还被配置成识别图像数据中的挂车的联接器配置，并且基于挂车配置，确定挂接总成和联接器之间的连接兼容性。

Claims (15)

1.一种车辆系统，包括：
安装在车辆上的挂接总成；
显示器；以及
控制器，其被配置成：
访问所述挂接总成的保存的配置；
在所述显示器上显示所述保存的配置；
接收对所述保存的配置的选择；并且
基于所述选择对所述挂接总成的特性进行编程。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述挂接总成包括与挂接适配器连接的挂接球头，其中所述挂接适配器与所述车辆连接。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述显示器包括用户界面，所述用户界面被配置成显示所述保存的配置。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述保存的配置包括在存储器中访问的用于所述挂接总成的多个配置。
5.根据权利要求1所述的系统，其中基于所述挂接总成的先前记录，将所述保存的配置存储在所述存储器中。
6.根据权利要求5所述的系统，其中响应于接收到识别保存所述挂接总成的配置的指令的用户输入，而保存所述保存的配置。
7.根据权利要求1所述的系统，还包括：
至少一个图像传感器，其被配置成捕获与所述控制器通信的图像数据。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制器还被配置成：
经由针对由所述图像传感器捕获的所述图像数据处理的图像处理程序来检测所述挂接总成的配置。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述图像处理程序包括识别挂接球头在所述图像数据中的比例以及所述挂接球头在所述图像数据中的位置。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的系统，其中所述控制器还被配置成：
识别挂车的联接器配置；并且
基于所述联接器配置，确定所述挂接总成和所述联接器之间的连接兼容性。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述连接兼容性包括所述挂接总成的挂接球头的挂接球头直径和所述联接器的连接直径。
12.一种用于识别与车辆连接的挂接总成的方法，包括：
捕获包括所述挂接总成的图像数据；
处理识别所述挂接总成的配置的所述图像数据；
识别挂车的联接器的位置；以及
基于所述挂接总成的所述配置和所述联接器的所述位置来控制所述车辆的导航。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述挂接总成的所述配置包括挂接球头的挂接球头直径和所述挂接球头的位置中的至少一者。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
处理路径导出程序，所述路径导出程序基于所述挂接球头的所述位置识别所述车辆的使所述挂接球头与所述联接器对准的导航路径。
15.根据权利要求12-14中任一项所述的方法，还包括：
捕获所述挂车的图像数据；以及
基于所述挂车的所述图像数据识别包括所述联接器的连接直径的联接器配置。
CN201910697408.1A 2018-08-01 2019-07-30 用于挂车高度调整的系统和方法 Pending CN110850864A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/051,553 US10913494B2 (en) 2018-08-01 2018-08-01 System and method for trailer height adjustment
US16/051,553 2018-08-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110850864A true CN110850864A (zh) 2020-02-28

Family

ID=69168388

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910697408.1A Pending CN110850864A (zh) 2018-08-01 2019-07-30 用于挂车高度调整的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (2) US10913494B2 (zh)
CN (1) CN110850864A (zh)
DE (1) DE102019120599A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7169121B2 (ja) * 2018-08-23 2022-11-10 日立Astemo株式会社 車両連結支援装置、車両連結支援方法、及び車両連結支援システム
US11247520B2 (en) * 2019-03-20 2022-02-15 Ford Global Technologies, Llc System and method for trailer alignment
DE102019135189A1 (de) * 2019-12-19 2021-06-24 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Bestimmen eines Kameraparameters für eine Kamera einesPritschenfahrzeugs mittels eines Regressions-Analyse Algorithmus,Computerprogrammprodukt, elektronische Recheneinrichtung sowie Kamerasystem
US11511801B2 (en) * 2021-02-05 2022-11-29 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist systems and methods
WO2023129858A1 (en) * 2021-12-31 2023-07-06 Continental Autonomous Mobility US, LLC System and method for estimating tow ball position

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9854209B2 (en) * 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9296422B2 (en) 2011-04-19 2016-03-29 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target plausibility
US9555832B2 (en) * 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9102271B2 (en) 2011-04-19 2015-08-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9937953B2 (en) * 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9914333B2 (en) 2012-07-05 2018-03-13 Uusi, Llc Vehicle trailer connect system
GB2513393B (en) * 2013-04-26 2016-02-03 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle hitch assistance system
US20150115571A1 (en) 2013-10-24 2015-04-30 GM Global Technology Operations LLC Smart tow
JP2017502866A (ja) 2013-11-18 2017-01-26 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 連結のためのオーバヘッドビュー
US20180208241A1 (en) * 2014-07-03 2018-07-26 Daniel Robert Shepard Portable Trailer Guidance System
US9499018B2 (en) 2015-04-01 2016-11-22 Robert Bosch Gmbh Trailer coupling assistance system with vehicle video camera
US20180081370A1 (en) * 2016-09-22 2018-03-22 Robert Bosch Gmbh Trailer hitch ball detection and location measurement using a rear view camera
US10654415B2 (en) * 2017-04-28 2020-05-19 GM Global Technology Operations LLC System and method for determining a starting point of a guidance line for attaching a trailer to a trailer hitch mounted in a cargo bed of a vehicle
US10266023B2 (en) 2017-05-01 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc System to automate hitching a trailer
JP7000822B2 (ja) * 2017-12-06 2022-01-19 株式会社アイシン 周辺監視装置
US10596967B2 (en) * 2018-03-27 2020-03-24 GM Global Technology Operations LLC Towing arrangement with integrated imaging connection device
JP7184925B2 (ja) * 2018-05-08 2022-12-06 コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッド 後退方向で着目ポイントに向かって車両の自律運転を実施する方法、およびシステム

Also Published As

Publication number Publication date
US20210122416A1 (en) 2021-04-29
US20200039582A1 (en) 2020-02-06
US10913494B2 (en) 2021-02-09
DE102019120599A1 (de) 2020-02-06
US11505247B2 (en) 2022-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10266023B2 (en) System to automate hitching a trailer
CN110850864A (zh) 用于挂车高度调整的系统和方法
US10953711B2 (en) Hitch assist system
US10962980B2 (en) System and methods for reverse braking during automated hitch alignment
CN110641236A (zh) 对挂车耦接器与挂接球之间的干涉的检测和响应
US10870323B2 (en) Compensation for trailer coupler geometry in automatic hitch operation
US11505124B2 (en) Alignment position adaptation for fifth wheel trailers in hitch assist operation
US20210146998A1 (en) Automated hitching system with variable backing paths
US11772557B2 (en) Guided coaching for vehicle positioning to operate an automated hitching feature
US11090990B2 (en) Trailer position, heading angle, and level measurement with smart device
US11155298B2 (en) Modified steering angle at completion of hitch assist operation
CN111114219A (zh) 辅助照明在自动挂接操作中的应用
US20210347410A1 (en) Trailer gps location storage and recall for hitch assist operation
CN111497817A (zh) 用于车辆对准控制的系统和方法
CN111717116A (zh) 用于拖车对准的系统和方法
US10933914B2 (en) Trailer hitching aid
CN110641454A (zh) 用于以变化减少定位车辆的系统及方法
CN111516669A (zh) 用于车辆对准控制的系统和方法
CN110871837A (zh) 用于在辅助车辆操作中进行转向控制的系统和方法
CN110641453A (zh) 用于检测和响应于挂车倒退的系统
CN111152839A (zh) 从多辆已识别挂车中选择主挂车的自动挂接系统
CN110641455A (zh) 用于拖车高度调整的系统及方法
CN111267826A (zh) 用于可接受挂接区中的车辆对准的人机界面
CN115534599A (zh) 包括挂车类型识别和自适应接口的挂车挂接辅助系统
CN113386508A (zh) 利用接触减少措施的挂车挂接辅助系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200228