CN110843911A - 预警方法、系统及包含该系统的起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了预警方法、系统及包含该系统的起重机，该预警方法包括：获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；以及根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。该预警方法可以实现目标角位移发生突变时做出相关预警。

Description

预警方法、系统及包含该系统的起重机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种预警方法、系统及包含该系统的起重机。

背景技术

工程机械行业内，角位移传感器用于感应车辆的位移情况，目前只有在目标角位移与实际角位移出现误差时，才会进行预警。然而，若在转向过程中目标角位移发生突变，实际角位移也会随着目标角位移发生突变，此时目标角位移与实际角位移不会出现误差，从而不会进行预警，但是，该种目标角位移发生突变的情况很可能会造成车辆事故的发生。因此，需要设计一种预警方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种预警方法、系统及包含该系统的起重机，该预警方法可以实现目标角位移发生突变时做出相关预警。

为了实现上述目的，本发明提供一种预警方法，该预警方法包括：获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；以及根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。

优选地，所述控制执行与所述比较结果相关的预警包括：判断所述比较结果是否满足预设的第一预警条件，其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率；以及若满足，则控制执行第一预警。

优选地，所述控制执行第一预警包括：在所述比较结果满足所述第一预警条件后，继续执行：若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率，则控制执行预配置的故障预警；或若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，则控制执行预配置的误操作预警。

优选地，所述控制执行预配置的故障预警包括以下方式的至少之一者：控制仪表盘提供第一故障提示、控制点亮故障预警灯、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中；或所述控制执行预配置的误操作预警包括以下方式的至少之一者：控制仪表盘提供误操作提示、控制点亮误操作预警灯。

优选地，所述控制执行与所述比较结果相关的预警还包括：判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件，其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定位移变化增量区间的上限；以及若满足，则控制执行第二预警。

优选地，所述控制执行第二预警包括：在所述比较结果满足第二预警条件后，若获取到的连续预设数量的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

优选地，所述控制执行第二预警包括以下方式的至少之一者：控制仪表盘提供第二故障提示、控制故障播放器播放故障提示、控制车辆的速度降低至设定速度、控制车辆的浮动阀失电锁止、控制锁止阀失电回中。

优选地，所述获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率包括：每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移；以及基于所存储的所述角位移，通过如下公式计算目标角位移变化率：K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q；其中，K_X为目标角位移变化率，Y_X-1第X-1个存储的角位移，Y_X为第X个存储的角位移，Q为设定时间。

另外，本实施例还提供一种预警系统，该预警系统包括：目标变化率获取装置，用于获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；实际信息获取装置，用于获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；控制预警装置，用于根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。

优选地，所述控制预警装置包括：包括：第一判断模块，用于判断所述比较结果是否满足第一预警条件，其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率；以及第一控制预警模块，用于若所述比较结果满足所述第一预警条件，则控制执行第一预警。

优选地，所述第一控制预警模块包括：故障预警子模块，用于在所述比较结果满足第一预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率，则控制执行故障预警；或误操作预警子模块，用于在所述比较结果满足第一预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，则控制执行误操作预警。

优选地，所述故障预警子模块包括以下子模块的至少之一者：第一故障提示控制子模块，用于控制仪表盘提供第一故障提示；故障预警灯控制子模块，用于控制点亮故障预警灯；第一阀控制子模块，用于控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中；或所述误操作预警子模块包括以下子模块的至少之一者：误操作提示控制子模块，用于控制仪表盘提供误操作提示；误操作预警灯控制子模块，用于控制点亮误操作预警灯。

优选地，所述控制预警装置还包括：第二判断模块，用于判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件，其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限；以及第二控制预警模块，用于若所述比较结果满足所述第二预警条件，则控制执行第二预警。

优选地，所述第二控制预警模块还用于在满足所述第二预警条件后，若连续获取到的预设数量所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

优选地，所述第二控制预警模块包括以下子模块的至少之一者：第二故障提示控制子模块，用于控制仪表盘提供第二故障提示；播放器控制子模块，用于控制故障播放器播放故障提示；速度控制子模块，用于控制车辆的速度降低至设定速度；第二阀控制子模块，用于控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。

优选地，所述目标变化率获取装置包括：角位移获取存储模块，用于每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移；以及目标变化率计算模块，用于基于所存储的所述角位移，通过如下公式计算角位移变化率：K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q；其中，K_X为角位移变化率，Y_X-1第X-1个存储的角位移，Y_X为第X个存储的角位移，Q为设定时间。

另外，本实施例还提供一种起重机，该起重机包含根据上述的预警系统。

另外，本实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的预警方法。

通过上述技术方案，采用车辆正常行驶下的角位移变化率作为目标角位移变化率，从而为后续的实际角位移变化率设定了相应的目标，然后，获取实际角位移变化率、实际角位移变化率变化量、以及实际角速度变化量，分别比较实际角位移变化率与目标角位移变化率、实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值，获取各自的比较结果，基于上述比较结果，可以对应出目标角位移发生突变的原因，从而可以根据上述突变原因，进行与突变原因相关的预警，进而防止目标角位移发生突变造成的车辆事故的发生。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是说明本发明的实施例1的一种预警方法的流程图；

图1’是说明本发明的实施例1的车辆的一桥、三桥、四桥、五桥、六桥位置及其对应传感器设置位置的结构图；

图2是说明本发明的实施例1中情况一的流程图；

图3是说明本发明的实施例1中情况二的流程图；

图4是说明本发明的实施例2的一种预警方法的流程图；以及

图5是说明本发明的预警系统的模块框图；

图6是说明本发明的预警系统的控制预警装置的模块框图；

图7是说明本发明的预警系统的另一种控制预警装置的模块框图；以及

图8是说明本发明的预警系统的目标变化率获取装置的模块框图。

附图标记说明

1、目标变化率获取装置 2、实际信息获取装置

11、角位移获取存储模块 12、目标变化率计算模块

3、控制预警装置 31、第一判断模块

32、第一控制预警模块 33、第二判断模块

34、第二控制预警模块 1’、一桥角位移传感器

3’、三桥角位移传感器 4’、四桥角位移传感器

5’、五桥角位移传感器 6’、六桥角位移传感器

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在详细陈述本发明的方案之前，先简单介绍下现有技术中的角位移传感器，现有的角位移传感器置于车辆上，用于检测车辆行驶状态下的角位移信息。由于现有技术中的角位移发生突变时，并未有相应的预警措施，从而可能导致车辆故障的发生。其中，下述的车辆将以全地面起重机为例进行进一步的说明，全地面起重机由于质量较大，在转弯的过程中若速度过快极易出现危险情况。下面结合多个实施例，详细介绍本发明。

实施例1

图1是实施例1的一种预警方法的流程图。图1’是实施例1的车辆的一桥、三桥、四桥、五桥、六桥位置及其对应传感器设置位置的结构图。

如图1所示，该预警方法包括：

S101，获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率。

其中，所述目标角位移变化率为车辆正常的角位移的变化斜率。在理论上，车辆正常行驶的状态下，该目标角位移变化率应该为恒定的值，所有的角位移的变化都应该满足该变化斜率，在数值上可视的是，任何一个角位移都应该处于角位移的变化斜率所在直线上。其中，在本实施例中，所述目标角位移变化率为如图1’所示的一桥转向时目标转角的变化斜率，其中检测一桥目标转角的器件为一桥角位移传感器1’。另外，如图1’所示一桥与二桥具有联动的效果，因此，两者一般是同步变化的。

具体地，S101的执行方法包括：

A)每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移。

其中，设定时间可以是0.1s，也可以是1s，基于实际情况，可以由用户自行设定，其中，所采集的角位移采用Y来表示。所采集的角位移存储在数组里。

B)基于所存储的所述角位移，通过如下公式计算目标角位移变化率。即根据所述数组中的数据求出斜率，而该斜率即为目标角位移变化率，具体计算公式为：

K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q；

其中，K_X为目标角位移变化率，Y_X-1为第x-1个存储的角位移，Y_X为第x个存储的角位移，Q为设定时间。由上述描述可知，在理论上，正常行驶的车辆所有采集的角位移都应该在此斜率上，即使不在此斜率上，也仅仅会存在小幅的波动，斜率不可能会发生突变。

S102，获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量。

其中，实际角位移变化率为通过实际驾驶过程中所采集的角位移所计算出的变化率，如图1’所示，所述实际角位移为三桥、四桥、五桥、六桥跟随一桥的目标转角做出相应的实际转角，其中，检测三桥、四桥、五桥、六桥的角位移传感器分别是三桥角位移传感器3’、四桥角位移传感器4’、五桥角位移传感器5’、以及六桥角位移传感器6’，其计算方式与S101相同，均为通过当前采样时刻采集的实际角位移与其前一采样时刻采集的角位移的差值除以上述两个采样时刻的时间段以最终获得实际角位移变化率，其中，实际角位移变化率变化量为当前采样时刻的实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的差值。具体地，其可以通过下述公式来表示：W＝|K_z-K_z-1|；其中K_z为当前采样时刻的实际角位移变化率，K_z-1前一采样时刻的角位移变化率，W则表示实际角位移变化率变化量，通过上述的公式，可以获得当前采样时刻的实际角位移变化率变化量。例如，若当前采样时刻的实际角位移变化率为10，前一采样时刻的角位移变化率为5，那么W所获得的值即为5。其中，目标角位移变化率的采集可以与实际角位移变化率的采集存在于同一个正常行驶周期中，当然，上述的目标角位移变化率的采集还可以预先采集，与本世纪角位移变化率的采集不在同一个行驶周期中。

其中，实际角速度变化量可以通过下述的公式来表示：

B＝|E_X-E_x-1|；

其中，E_X当前采样时刻的实际角速度，其可以采用公式E_X＝θ_x/Q来进行表示，θ_x为当前采集的方向盘的转动角度值，E_x-1为前一采样时刻的角速度，上述两者的差最终为实际角速度变化量。例如，若E_X为10，E_x-1为5，则实际角速度变化量可以为5。

S103，根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。

其中，所述比较结果包括上述三种参数的比较，可以基于需求设定相应的比较结果相关的预警方式。具体地，可以通过下述的相关特性来进行预警，

具体地，存在下述的两种情况，下面将分别以情况一及情况二做出进一步的详细说明，其中，图2为情况一的具体流程图；图3为情况二的具体流程图。

情况一：

如图2所示，该情况一的流程方法如下所示。

S201，判断所述比较结果是否满足预设的第一预警条件。

其中，所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率。

S202，若判断所述比较结果满足预设的第一预警条件，则控制执行第一预警。

其中，所述设定角位移变化率变化量区间包括角位移变化率的中间值及极限值，其中中间值为下限(可以用N来表示)，极限值为上限(可以用M来表示)，第一预警条件包括下述三个条件：

条件1：实际角位移变化率变化量处于上限和下限之间；

条件2：所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值；

条件3：所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率。

当上述条件1、2、3同时满足的情况下，认定所述比较结果满足预设的第一预警条件，即认定存在“目标角位移突变”的情况，从而控制执行第一预警。

进一步优选地，目标角位移突变的情况可能存在下述两种可能。

可能1：角位移传感器或者线路出现故障。即：若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率。其中，预设数量可以为1个，也可以为任意设定的数字，若想尽早确定是否是角位移传感器出现故障，可以设定为1个，若想经过多个判断增加判断结果的准确性，则可以设定为2-10个。在此可能1的情况下，控制执行预配置的故障预警。其中，故障预警包括控制仪表盘提供第一故障提示用于提示可能存在角位移传感器或者线路出现故障、控制点亮故障预警灯、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。

可能2：驾驶人员的误操作。即：若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，表明驾驶人员经过了短暂性的操作误差，后续实际角位移变化率及实际角速度变化量都恢复正常。在此可能2的情况下，控制执行预配置的误操作预警。其中，误操作预警包括控制器通过CAN总线传输命令到仪表盘，提供一个误操作的提示，并通过点亮误操作的预警灯来警告驾驶员的误操作。

情况二：

如图3所示，该情况二的流程方法如下所示。

S301，判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件。

其中，情况二中条件只有一个，如下所述，所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定位移变化增量区间的上限。

S302，若判断所述比较结果满足预设的第二预警条件，则控制执行第二预警。

其中，若比较结果满足第二预警条件，则表明车辆的转向发生了严重的故障，此种情况较为紧急，需要尽快强制控制车辆的行驶，因此，可以直接进行第二预警，当然，为了保证判断的准确度，还可以采用下述方式。

进一步优选地，在比较结果满足第二预警条件之后，若获取到的连续预设数量的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

其中，上述连续数量的实际角位移变化率变化量为按照顺序继续采集的实际角位移，为了实现尽快的判断，避免发生事故，可以将连续预设数量设置为1，当然，为了增加判断的准确度，也可以设置为2-10中任意一个数字。除了上述的方式，还可以设置连续设定时间，用于若继续设定时间所采集的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。通过设定时间T作为判断基准，此预设时间T需要大于实际角位移变化率的采样周期。

其中，所述第二预警可以包括以下方式的至少之一者：控制仪表盘提供第二故障提示，具体地，为通过弹窗警告驾驶员立即靠边停车检；控制故障播放器播放故障提示，例如播放“角位移传感器出现严重故障”、“转向出现严重故障”等内容；控制车辆的速度降低至设定速度，其中设定速度可以为10-20km/h；控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。

通过上述的实施例，可以在目标转向角度突变的情况下，判定出目标转向突变的原因为角位移传感器或者线路出现故障或驾驶员转弯过程中的误操作中的任意一种，并基于上述的具体情况，根据突变原因做出相关联的预警，具体地在故障预警时提醒驾驶员提前做出检修的措施，在驾驶员操作错误时提醒驾驶员避免误操作，在角位移传感器严重故障时，提醒进检修，从而减少了高速转弯行驶时可能发生的事故的概率，较全面地保障了车辆及人员的安全。

实施例2

图4是实施例2的另一种实施方式的具体流程图。

如图4所示，本实施例提供一种预警方法，该预警方法包括：

S401，在车辆正常行驶的情况下，每隔设定时间Q采集一个角位移Y及角度值θ；

S402，计算角位移变化率K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q及角速度E＝θ/Q，其中x为采集的次数，K为角位移变化率；

S403，判断实际角位移变化率变化量是否大于预先设定的中间值N，其中所述实际角位移变化率变化量为|K_X-K_X-1|，其中K_X为当前采样时刻的实际角位移变化率，K_X-1前一采样时刻的角位移变化率；若实际角位移变化率变化量大于预先设定的中间值则继续执行步骤S404，否则执行步骤S401；

S404，判断实际角位移变化率变化量是否大于预先设定的极限值M，其中极限值大于所述中间值；若实际角位移变化率变化量大于预先设定的极限值，则执行步骤S405，否则执行步骤S406；

S405，通过弹窗警告驾驶员立即靠边停车检；控制故障播放器播放故障提示；控制车辆的速度降低至设定速度；控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中，结束预警；

S406，判断实际角速度变化量是否大于设定角速度变化量阈值L；其中，实际角速度变化量为|E_X-E_x-1|，其中，E_X当前采样时刻的实际角速度，E_x-1为前一采样时刻的角速度；判断当前采样时刻的实际角位移是否不满足预设的角位移变化率，即目标角位移变化率；若实际角速度变化量大于设定角速度变化量阈值且当前采样时刻的实际角位移不满足预设的角位移变化率，则执行S407，否则返回执行S401；

S407，经过预设时间T，判断所采集的实际角位移是否满足预设的角位移变化率；若判断结果为是，执行步骤S408；否则，执行步骤S409；

S408，通过CAN总线传输命令到仪表盘，提供一个误操作的提示，并通过点亮误操作的预警灯来警告驾驶员的误操作，结束预警；

S409，控制仪表盘提供第一故障提示用于提示可能存在角位移传感器或者线路出现故障、控制点亮故障预警灯、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中，结束预警。

通过本实施例，可以充分考虑目标转角突变的原因，基于不同的原因做出相应的预警，从而有效保证了车辆及人员的安全。

实施例3

图5是实施例3的一种预警系统的模块连接图。

如图5所示，该预警系统包括：目标变化率获取装置1，用于获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；实际信息获取装置2，用于获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；控制预警装置3，用于根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。

优选地，图6是控制预警装置的模块框图，如图6所示，所述控制预警装置包括：第一判断模块31，用于判断所述比较结果是否满足第一预警条件，其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率；以及第一控制预警模块32，用于若所述比较结果满足所述第一预警条件，则控制执行第一预警。

优选地，所述第一控制预警模块32包括：故障预警子模块(图中并未示出)，用于在所述比较结果满足第一预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率，则控制执行故障预警；或误操作预警子模块(图中并未示出)，用于在所述比较结果满足第一预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，则控制执行误操作预警。

优选地，所述故障预警子模块包括以下子模块的至少之一者：第一故障提示控制子模块(图中并未示出)，用于控制仪表盘提供第一故障提示；故障预警灯控制子模块(图中并未示出)，用于控制点亮故障预警灯；第一阀控制子模块(图中并未示出)，控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。或者所述误操作预警子模块包括以下子模块的至少之一者：误操作提示控制子模块(图中并未示出)，用于控制仪表盘提供误操作提示；误操作预警灯控制子模块(图中并未示出)，用于控制点亮误操作预警灯。

优选地，图7是控制预警装置的模块框图，如图7所示，所述控制预警装置还包括：第二判断模块33，用于判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件，其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限；以及第二控制预警模块34，用于若所述比较结果满足所述第二预警条件，则控制执行第二预警。

优选地，所述第二控制预警模块34还用于在满足所述第二预警条件后，若获取到的连续预设数量所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

优选地，所述第二控制预警模块34包括以下子模块的至少之一者：第二故障提示控制子模块(图中并未示出)，用于控制仪表盘提供第二故障提示；播放器控制子模块，用于控制故障播放器播放故障提示；速度控制子模块(图中并未示出)，用于控制车辆的速度降低至设定速度；第二阀控制子模块(图中并未示出)，用于控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。

优选地，图8是目标变化率获取装置的模块框图，如图8所示，所述目标变化率获取装置包括：角位移获取存储模块11，用于每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移；以及目标变化率计算模块12，用于基于所存储的所述角位移，通过如下公式计算角位移变化率：

K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q；

其中，K_X为角位移变化率，Y_X-1为第X-1个存储的角位移，Y_X为第X个存储的角位移，Q为设定时间。

上述实施例3与现有技术相比所能达到的技术效果与实施例1、2相同，在此不再赘述。

本申请还提供了一种起重机，该起重机包含上述实施例3中的预警系统。且所述起重机可以为全地面起重机。

本申请还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的实施例1、2中的预警方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行上述实施例1、2的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在所述计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，所述指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (18)

1.一种预警方法，其特征在于，该预警方法包括：

获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；

获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；以及

根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。

2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行与所述比较结果相关的预警包括：

判断所述比较结果是否满足预设的第一预警条件，其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率；以及

若判断结果为是，则控制执行第一预警。

3.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行第一预警包括：

在所述比较结果满足所述第一预警条件后，继续执行：

若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率，则控制执行预配置的故障预警；或

若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，则控制执行预配置的误操作预警。

4.根据权利要求3所述的预警方法，其特征在于，

所述控制执行预配置的故障预警包括以下方式的至少之一者：

控制仪表盘提供第一故障提示、控制点亮故障预警灯、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中；或

所述控制执行预配置的误操作预警包括以下方式的至少之一者：

控制仪表盘提供误操作提示、控制点亮误操作预警灯。

5.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行与所述比较结果相关的预警还包括：

判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件，其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定位移变化增量区间的上限；以及

若判断结果为是，则控制执行第二预警。

6.根据权利要求5所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行第二预警包括：

在所述比较结果满足所述第二预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

7.根据权利要求6所述的预警方法，其特征在于，所述控制执行第二预警包括以下方式的至少之一者：

控制仪表盘提供第二故障提示、控制故障播放器播放故障提示、控制车辆的速度降低至设定速度、控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。

8.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率包括：

每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移；以及

基于所存储的所述角位移，通过如下公式计算目标角位移变化率：

K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q；

其中，K_X为目标角位移变化率，Y_X-1为第X-1个存储的角位移，Y_X为第X个存储的角位移，Q为设定时间。

9.一种预警系统，其特征在于，该预警系统包括：

目标变化率获取装置，用于获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率；

实际信息获取装置，用于获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量，以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量；

控制预警装置，用于根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果，控制执行与所述比较结果相关的预警。

10.根据权利要求9所述的预警系统，其特征在于，所述控制预警装置包括：

第一判断模块，用于判断所述比较结果是否满足第一预警条件，其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率；以及

第一控制预警模块，用于若所述比较结果满足所述第一预警条件，则控制执行第一预警。

11.根据权利要求10所述的预警系统，其特征在于，所述第一控制预警模块包括：

故障预警子模块，用于在所述比较结果满足第一预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率，则控制执行故障预警；或

误操作预警子模块，用于在所述比较结果满足第一预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值，则控制执行误操作预警。

12.根据权利要求11所述的预警系统，其特征在于，

所述故障预警子模块包括以下子模块的至少之一者：

第一故障提示控制子模块，用于控制仪表盘提供第一故障提示；

故障预警灯控制子模块，用于控制点亮故障预警灯；

第一阀控制子模块，控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中；或

所述误操作预警子模块包括以下子模块的至少之一者：

误操作提示控制子模块，用于控制仪表盘提供误操作提示；

误操作预警灯控制子模块，用于控制点亮误操作预警灯。

13.根据权利要求9所述的预警系统，其特征在于，所述控制预警装置还包括：

第二判断模块，用于判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件，其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限；以及

第二控制预警模块，用于若所述比较结果满足所述第二预警条件，则控制执行第二预警。

14.根据权利要求13所述的预警系统，其特征在于，所述第二控制预警模块还用于在满足所述第二预警条件后，若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限，则控制执行第二预警。

15.根据权利要求14所述的预警系统，其特征在于，所述第二控制预警模块包括以下子模块的至少之一者：

第二故障提示控制子模块，用于控制仪表盘提供第二故障提示；

播放器控制子模块，用于控制故障播放器播放故障提示；

速度控制子模块，用于控制车辆的速度降低至设定速度；

第二阀控制子模块，用于控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。

16.根据权利要求9所述的预警系统，其特征在于，所述目标变化率获取装置包括：

角位移获取存储模块，用于每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移；以及

目标变化率计算模块，用于基于所存储的所述角位移，通过如下公式计算角位移变化率：

K_X＝(Y_X-Y_X-1)/Q；

其中，K_X为角位移变化率，Y_X-1为第X-1个存储的角位移，Y_X为第X个存储的角位移，Q为设定时间。

17.一种起重机，其特征在于，该起重机包含根据权利要求9-16中任一项权利要求所述的预警系统。

18.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-8中任一项所述的预警方法。

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