CN110834990A - 一种插接机张力调节装置、控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

一种插接机张力调节装置、控制方法、设备及存储介质 Download PDF

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CN110834990A CN201911185709.2A CN201911185709A CN110834990A CN 110834990 A CN110834990 A CN 110834990A CN 201911185709 A CN201911185709 A CN 201911185709A CN 110834990 A CN110834990 A CN 110834990A
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张宏
陈思哲
章云
黄建平
黄之峰
曾启杰
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Abstract

本申请公开了一种插接机张力调节装置、控制方法、设备及存储介质，包括：位于同一直线的第一弹簧板、第二弹簧板和第三弹簧板和弹簧箱；第一弹簧板、第二弹簧板、第三弹簧板和弹簧箱依次与同一直线导轨活动连接；第一弹簧板、第二弹簧板和弹簧箱均设置有直线电机，直线电机连接直线导轨；第一弹簧板、第二弹簧板和弹簧箱的后侧均安装有多个张力传感器；其中，以第一弹簧板相对于第二弹簧板的一侧为第一弹簧版的后侧；弹簧箱固定连接机架，机架底部设有电机。本申请解决了现有技术中的通过织造过程中的网面效果来判断张力值的大小并不准确，只能保证张力值在一个大概的范围内的技术问题。

Description

一种插接机张力调节装置、控制方法、设备及存储介质
技术领域
本申请属于插接机插接技术领域，尤其涉及一种插接机张力调节装置、控制方法、设备及存储介质。
背景技术
聚酯网的生产工艺流程依次为：聚酯单丝检验、整经、织网、验网、一次定型、插接、二次定型、成品检验、包装入库，插接工艺的目的是将半成品的聚酯网首尾相接，在整个聚酯网的生产中具有很重要的作用。就插接工艺而言，国内外普遍通过全自动插接机和人工手动插接来完成这一道工艺：与全自动插接机相比，人工手动插接的速度慢，所生产的网的类型少并且质量难以保证，因此现阶段高质量且生产难度较大的聚酯网主要依赖于全自动插接机。
全自动插接机在生产过程中，根据织造网的类型(织造网的类型有两层网、两层半网或三层网)，需要不同根数的纵拉纬线(340-896根)：通过提花机来控制纵拉纬线的开口，以完成与经线的插接工艺。由于聚酯单丝具有特定波纹，当聚酯单丝所受的张力过大时，会对波纹效果产生不可逆的影响。当张力过大时会导致聚酯单丝的波纹被拉直，导致在织造的过程中经线与纬线无法正常交织，成品网中会出现网面隆起等质量问题。所以当在织造的过程中出现纵拉纬线的张力过大的情况时，需要及时调整纵拉纬线的张力值，以保证插接工艺的质量要求。
而现阶段在实际投入生产的全自动插接机的系统中没有对纵拉纬线进行张力检测的装置，因此在控制系统运行时并没有纵拉纬线的张力结果的反馈。而工人在实际的生产过程中，通过在织造过程中的网面效果来判断纵拉纬线的张力值是否在合适的范围内，从而选择调整弹簧箱以及弹簧板的位置来调整纵拉纬线的张力值。而通过织造过程中的网面效果来判断张力值的大小并不准确，只能保证张力值在一个大概的范围内。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种插接机张力调节装置、控制方法、设备及存储介质，解决了现有技术中的通过织造过程中的网面效果来判断张力值的大小并不准确，只能保证张力值在一个大概的范围内的技术问题。
本申请第一方面提供了一种插接机张力调节装置，包括：
位于同一直线的第一弹簧板、第二弹簧板和第三弹簧板和弹簧箱；
所述第一弹簧板、所述第二弹簧板、所述第三弹簧板和所述弹簧箱依次与同一直线导轨活动连接；
所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱均设置有直线电机，所述直线电机连接所述直线导轨；
所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱的后侧均安装有多个张力传感器；其中，以所述第一弹簧板相对于所述第二弹簧板的一侧为所述第一弹簧版的后侧；
所述弹簧箱固定连接机架，所述机架底部设有电机。
可选地，所述张力传感器的数量为3。
可选地，所述第一弹簧板连接所述直线电机的推动杠。
可选地，所述第二弹簧板连接所述直线电机的推动杠。
可选地，所述第一弹簧板固定连接动作机构，所述动作机构与所述直线导轨活动连接。
可选地，所述第二弹簧板固定连接动作机构，所述动作机构与所述直线导轨活动连接。
本申请第二方面提供了一种插接机张力调节装置控制方法，所述控制方法基于第一方面所述的插接机张力调节装置执行，包括步骤：
获取三种纬线的张力值数据，根据所述张力值数据分别计算出回复张力位移量；
根据所述张力位移量分别计算出第一弹簧板、第二弹簧板和弹簧箱的位移值；
根据所述位移值控制所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱进行位移。
可选地，所述根据所述张力位移量分别计算出第一弹簧板、第二弹簧板和弹簧箱的位移值具体包括：
将所述张力位移量输入PLC控制器中分别获得所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱的直线电机的位移量；
计算所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱的当前弹簧张力值；
将所述当前弹簧张力值与相应的张力位移量相较，获得张力偏差值；
根据所述张力偏差值和相应的直线电机的位移量，获得目标位移量。
本申请第三方面提供了一种插接机张力调节装置控制设备，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第二方面所述的插接机张力调节装置控制方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第二方面所述的插接机张力调节装置控制方法。
本申请提供了一种插接机张力调节装置，包括：位于同一直线的第一弹簧板、第二弹簧板和第三弹簧板和弹簧箱；所述第一弹簧板、所述第二弹簧板、所述第三弹簧板和所述弹簧箱依次与同一直线导轨活动连接；所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱均设置有直线电机，所述直线电机连接所述直线导轨；所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱的后侧均安装有多个张力传感器；其中，以所述第一弹簧板相对于所述第二弹簧板的一侧为所述第一弹簧版的后侧；所述弹簧箱固定连接机架，所述机架底部设有电机。
本申请提供的一种插接机张力调节装置，通过在第一弹簧板、第二弹簧板以及弹簧箱的后侧均设置有多个张力传感器，通过张力传感器来分别获得第一弹簧板、第二弹簧板以及弹簧箱的张力数据，通过获得的数据来精确控制第一弹簧板、第二弹簧板以及弹簧箱连接着的直线电机移动至合理的范围，使得纵拉纬的张力范围在预设的张力范围内，实现对插接机张力调节装置的全自动控制。本申请中的插接机张力调节装置，解决了现有技术中的通过织造过程中的网面效果来判断张力值的大小并不准确，只能保证张力值在一个大概的范围内的技术问题。
附图说明
图1为本申请提供的一种插接机张力调节装置的一个实施例结构示意图；
图2为本申请提供的一种插接机张力调节装置的一个实施例的直线导轨的局部示意图；
图3为本申请实施例提供的一种插接机张力调节装置的一个实施例的移动示意图；
图4为本申请提供的一种插接机张力调节装置控制方法的一个实施例的流程示意图；
图5为本申请提供的一种插接机张力调节装置控制方法的另一个实施例的流程示意图；
图6为本申请提供的一种插接机张力调节装置控制方法的一个实施例的控制示意图。
附图标记：第一弹簧板1；第二弹簧板2；第三弹簧板3；弹簧箱4；第一直线电机5；第二直线电机6；弹簧箱直线电机7；张力传感器8；动作机构9；电机固定机构10；直线导轨12；电机13。
具体实施方式
本申请实施例提供的本申请提供了一种插接机张力调节装置、控制方法、设备及存储介质，解决了现有技术中的通过织造过程中的网面效果来判断张力值的大小并不准确，只能保证张力值在一个大概的范围内的技术问题。
下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
参见图1和图2，图1为本申请提供的一种插接机张力调节装置的一个实施例结构示意图；图2为本申请提供的一种插接机张力调节装置的一个实施例的直线导轨12的局部示意图；
本申请实施例第一方面提供了一种插接机张力调节装置，包括：
位于同一直线的第一弹簧板1、第二弹簧板2和第三弹簧板3和弹簧箱4；
第一弹簧板1、第二弹簧板2、第三弹簧板3和弹簧箱4依次与同一直线导轨12活动连接；
第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4均设置有直线电机，直线电机连接直线导轨12；
第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4的后侧均安装有多个张力传感器8；其中，以第一弹簧板1相对于第二弹簧板2的一侧为第一弹簧版的后侧；
弹簧箱4固定连接机架，机架底部设有电机。
需要说明的是，本申请实施例所提供的一种插接机张力调节装置，由三块弹簧板、弹簧箱4以及弹簧箱4的固定机架组成。示例性的，现有的插接机对应的LX61系列提花机可提拉的纬线根数为896根，可适用于国内不同密度的两层网、两层半以及三层网的织造；不同类型的聚酯纤维网在插接过程中，所需要的纬线数由340-896根不等。提拉的纬线分为三种类型，透明细线(为连接绑定与底线)、绿线(为面线)以及白色粗线(底线)。对于这三种不同类型的纵拉线所需要的拉力值不同；目前的做法是将纵拉纬线接到弹簧上，通过调节弹簧的形变量来调节纵拉纬线的张力值，挂着绿色纬线(面线)的弹簧挂在弹簧箱4上，挂着透明细线(连纬)的弹簧挂在第二弹簧板2上，挂在白色粗线(底线)的弹簧挂在第一弹簧板1上。本申请实施例中的插接机张力调节装置的弹簧根数可为896根，最多可对896根纵拉纬线进行张力调节，针对于不同类型的聚酯纤维网纵拉纬线的根数不同，存在部分弹簧用不上的情况，这些用不上的弹簧则挂在弹簧箱4上，无需对这些弹簧进行张力调节。因此实际的生产中，需要调节第一弹簧板1、第二弹簧板2与弹簧箱4的相对位置来分别实现对这三种类型的纵拉纬线的张力值进行调节。
如图1所示，第一弹簧板1、第二弹簧板2与弹簧箱4固定在同一根直线导轨12上，第一弹簧板1、第二弹簧板2与弹簧箱4连接有对应的直线电机，这三个直线电机均固定在导轨上，使得第一弹簧板1、第二弹簧板2以及弹簧箱4均能在各自所连接的直线电机的作用下在导轨上进行位移，其中，第一弹簧板1连接第一直线电机5，第二弹簧板2连接第二直线电机6，弹簧箱连接弹簧箱直线电机7。
特别地，以第一弹簧板1朝向第二弹簧板2的一侧为后侧，同理，第三弹簧板3以及弹簧箱4相应的一侧均为后侧，在第一弹簧板1、第二弹簧板2以及弹簧箱4的后侧均设置有多个张力传感器8，通过这些张力传感器8返回的数据，可以获得弹簧板与弹簧箱4挂扣弹簧的张力值。通过设置多个张力传感器8，使得所获得的数据更加全面准确。
参见图3，为本申请实施例提供的一种插接机张力调节装置的一个实施例的移动示意图：对固定有第一弹簧板1、第二弹簧板2以及弹簧箱4的机架进行锁定时，在直线电机的行程下可完成70cm左右聚酯网往往在2m-5m不等，因而在实际生产中还需要对固定有第一弹簧板1、第二弹簧板2与弹簧箱4的即将进行控制。并且，在机架上设置有电机13，通过该电机13可以控制弹簧线机架的移动，保证第一弹簧板1、第二弹簧板2、弹簧箱4与弹簧线机架的配合，使得能够针对不同长度的聚酯纤维网进行张力调节。同时由于直线电机对于第一弹簧板1、第二弹簧板2、弹簧箱4与机架的自动调节，可以很大程度上减少由于在插接过程中停机调整第一弹簧板1、第二弹簧板2、弹簧箱4与弹簧箱4机架位置的时间，提高生产效率。
进一步地，张力传感器8的数量为3。
需要说明的是，示例性的，在第一弹簧板1、第二弹簧板2与弹簧板的后侧可以均设置3个张力传感器8，以第一弹簧板1为例，这三个张力传感器8的安装位置，可以为第一弹簧板1的左上角、中心以及右下角的位置，通过这三个张力传感器8所获得的张力数据，可以减小调节的误差。
进一步地，第一弹簧板1连接直线电机的推动杠。
需要说明的是，与第一弹簧板1连接的第一直线电机5的底部贯穿有该直线电机的推动杠，该推动杠贯穿第一弹簧板1的底部。第一直线电机5通过直线电机固定机构10固定在直线导轨12上，直线电机固定机构10由两侧的内六角螺丝进行固定，可以进行位置的调整。
进一步地，第二弹簧板2连接直线电机的推动杠。
需要说明的是，与第二弹簧板2连接的第二直线电机6的底部贯穿有该直线电机的推动杠，该推动杠贯穿第一弹簧板1的底部。
进一步地，第一弹簧板1固定连接动作机构9，动作机构9与直线导轨12活动连接。
需要说明的是，第一弹簧板1的底部固定有动作机构9，该动作机构9与直线导轨12滑动连接，使得其在第一直线电机5的驱动下在直线导轨12上运动时，能够带动第一弹簧板1移动相应的位移。
进一步地，第二弹簧板2固定连接动作机构9，动作机构9与直线导轨12活动连接。
需要说明的是，第二弹簧板2的底部固定有动作机构9，该动作机构9与直线导轨12滑动连接，使得其在第二直线电机6的驱动下在直线导轨12上运动时，能够带动第二弹簧板2移动相应的位移。
为了便于理解，本申请实施例还提供了一种插接机张力调节装置控制方法，其流程示意图如图4所示，以及图6所示的控制示意图。
本申请实施例第二方面提供了一种插接机张力调节装置控制方法，控制方法基于上述实施例提供的插接机张力调节装置执行，包括步骤：
100，获取三种纬线的张力值数据，根据张力值数据分别计算出回复张力位移量；
200，根据张力位移量分别计算出第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4的位移值；
300，根据位移值控制第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4进行位移。
需要说明的是，在上一个实施例所提供的插接机张力调节装置的基础上，假设在每织造五根聚酯单丝的条件下，此时三种类型的纬线(连纬、底线、面线)的张力值都不在张力的允许范围内，且每种纬线要达到张力允许范围内的位移量不同。每织造五根聚酯单丝时，三种纬线的张力值都会发生变化，通过第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4上的张力传感器8可以分别获得这三种纬线的张力值，通过这三种纬线的张力值的大小，可以得出三种纬线要回复至张力允许范围内所需的位移量。
假设底线张力范围为[a，b]；对应第一直线电机5；
假设面线张力范围为[c，d]；对应第二直线电机6；
假设连纬张力范围为[e，f]；对应弹簧箱4直线电机；
那么控制目标为，在机架的电机与第一直线电机5、第二直线电机6和弹簧箱4直线电机的配合下使得底线、面线、连纬的张力在最短时间内恢复到张力范围内，在控制目标上，选择每次都能到达张力允许范围的中间值；恢复的张力设定值为底线为a+b/2、面线为c+d/2、连纬为e+f/2。
在织造5根聚酯单丝后，机架的行走电机的行走范围为[0，e]。保证3个电机全部恢复到张力范围内时间最短。
假设行走电机行走距离为Sxz，第一直线电机5的行走距离为a+b/2；第二直线电机6的行走距离为c+d/2，行走电机的行走距离为e+f/2；第一直线电机5、第二直线电机6、直线电机3的速度为V；可以求出恢复到张力范围内的时间为：
变量个数为3个，分别为行走电机行走距离Sxz、行走电机行走速度Vxz、直线电机1、直线电机2、直线电机3行走速度V；我们的目标是求出时间t的最小值。
为了保证实际生产的精度要求，我们将实际解精确到小数点后六位；为了保证精度要求，将区间分为e×106等份，而219＝524288＜106＜220＝1048576，编码的二进制串至少需要20位才能完成二进制编码到一个实数的映射。
(1)将一个二进制串代表的二进制数转化成十进制：
(2)对于行走电机行走距离Sxz、行走电机行走速度Vxz、直线电机速度V，二进制/十进制数与实际值的转换关系式：
Figure BDA0002292349690000082
其中二进制00000000000000000000与11111111111111111111分别代表区间的两个端点值；
初始群体大小设定为6，使用浮点数编码的形式进行构造染色体，每个染色体可构造为如下形式：
C1＝(Sxz1，Vxz1，V1)C2＝(Sxz2，Vxz2，V2)C3＝(Sxz3，Vxz3，V3)
C4＝(Sxz4，Vxz4，V4)C5＝(Sxz5，Vxz5，V5)C6＝(Sxz6，Vxz6，V6)
选择适应函数，对不同情况下的适应度进行评分。
Figure BDA0002292349690000091
即可得到所有6个个体(C1，C2，C3，C4，C5，C6)的适应度，选取六个个体中时间最小值记为最优值tbest。分别计算每个染色体适应值同群体适应值总和之比，采用轮盘赌选择算法对适应度进行选择，使用模拟赌盘操作(即0到1的随机数)，使用轮盘赌选择法的过程中，适应度评分越高的个体被选择的概率越高；通过轮盘赌在原有6个个体种群中随机进行放回选择六次，构成新的种群：
C′1＝(S′xz1，V′xz1，V′1)C′2＝(S′xz2，V′xz2，V′2)C′3＝(S′xz3，V′xz3，V′3)
C′4＝(S′xz4，V′xz4，V′4)C′5＝(S′xz5，V′xz5，V′5)C′6＝(S′xz6，V′xz6，V′6)
接下来进行基因交叉(需要设定交叉概率p，交叉概率定为0.88)；对新的群体中每个个体生成随机概率，概率范围为[0，1]。当其生成的概率值小于0.88即可参与交配，其余不参与交配。对每一对相互配对的个体，随机设置某一基因位置为交叉点，对于两两交配的个体随机生成0，1，2三个数，以此来决定交叉点位置，并设置好的交叉点处相互交换两个个体的部分染色体，从而产生出两个新个体。构成新的种群：
C″1＝(S″xz1，V″xz1，V″1)C″2＝(S″xz2，V″xz2，V″2)C″3＝(S″xz3，V″xz3，V″3)
C″4＝(S″xz4，V″xz4，V″4)C″5＝(S″xz5，V″xz5，V″5)C″6＝(S″xz，V″xz，V″6)
对新生成的种群进行变异操作(设定变异概率为0.1)，对于每个个体的每条染色体随机生成[0，1]内的概率数；当概率值小于0.1时对该染色体进行变异操作，当概率值大于0.1时不进行变异操作。变异操作为对选取进行变异操作的染色体随机选择基因位进行取反运算，从而得到新的个体。构成新的种群：
C″′1＝(S″′xz1，V″′xz1，V″′1)C″′2＝(S″′xz2，V″′xz2，V″′2)C″′3＝(S″′xz3，V″′xz3，V″′3)
C″′4＝(S″′xz4，V″′xz4，V″′4)C″′5＝(S″′xz5，V″′xz5，V″′5)C″′6＝(S″′xz6，V″′xz6，V″′6)
重新对新得出的种群(C″′1，C″′2，C″′3，C″′4，C″′5，C″′6)适应性评估，求出每个个体的适应值，选取其中的最小值与上一步选取的最优值进行比较更新，得到新的最优值tbest。
当tbest＞tset时，重新进行选择-交配-变异操作，直至tbest＜tset；此时可以退出程序，得出的解即为满足相应条件的最优解。对于的设置原则为小于OS侧或BS侧动作时间，即提花机开口完成到下一次准备开口的时间。
在直线电机与行走电机按照求出的最优值进行相应动作后，再对直线电机位置进行微调保证张力值到达张力设定值内。
如图6所示，控制目标张力值到达张力设定值，因而采取对纵拉纬线拉力值这一控制目标进行闭环控制；通过三个张力传感器8反馈值取平均值，在进行A/D转换以及相应的公式换算可得到当前对应的弹簧板或者弹簧箱4对应的弹簧张力值；将张力设定值与实际测得的张力值比较，即可得到张力的偏差值e，而得到的偏差值e经PI调节装置与之前直线电机的位置相加可得到新的直线电机位置，即可得到直线电机的位移量。
进一步，根据张力位移量分别计算出第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4的位移值具体包括：
210，将张力位移量输入PLC控制器中分别获得第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4的直线电机的位移量；
220，计算第一弹簧板1、第二弹簧板2和弹簧箱4的当前弹簧张力值；
230，将当前弹簧张力值与相应的张力位移量相较，获得张力偏差值；
240，根据张力偏差值和相应的直线电机的位移量，获得目标位移量。
需要说明的是，如图6所示，控制目标张力值到达张力设定值，因而采取对纵拉纬线拉力值这一控制目标进行闭环控制；通过三个张力传感器8反馈值取平均值，在进行A/D转换以及相应的公式换算可得到当前对应的弹簧板或者弹簧箱4对应的弹簧张力值；将张力设定值与实际测得的张力值比较，即可得到张力的偏差值e，而得到的偏差值e经PI调节装置与之前直线电机的位置相加可得到新的直线电机位置，即可得到直线电机的位移量。
本申请第三方面提供了一种插接机张力调节装置控制设备，设备包括处理器以及存储器：
存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
处理器用于根据程序代码中的指令执行上述实施例的插接机张力调节装置控制方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行上述实施例的插接机张力调节装置控制方法。
本申请的说明书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种插接机张力调节装置，其特征在于，包括：
位于同一直线的第一弹簧板、第二弹簧板和第三弹簧板和弹簧箱；
所述第一弹簧板、所述第二弹簧板、所述第三弹簧板和所述弹簧箱依次与同一直线导轨活动连接；
所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱均设置有直线电机，所述直线电机连接所述直线导轨；
所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱的后侧均安装有多个张力传感器；其中，以所述第一弹簧板相对于所述第二弹簧板的一侧为所述第一弹簧版的后侧；
所述弹簧箱固定连接机架，所述机架底部设有电机。
2.根据权利要求1所述的插接机张力调节装置，其特征在于，所述张力传感器的数量为3。
3.根据权利要求1所述的插接机张力调节装置，其特征在于，所述第一弹簧板连接所述直线电机的推动杠。
4.根据权利要求1所述的插接机张力调节装置，其特征在于，所述第二弹簧板连接所述直线电机的推动杠。
5.根据权利要求1所述的插接机张力调节装置，其特征在于，所述第一弹簧板固定连接动作机构，所述动作机构与所述直线导轨活动连接。
6.根据权利要求1所述的插接机张力调节装置，其特征在于，所述第二弹簧板固定连接动作机构，所述动作机构与所述直线导轨活动连接。
7.一种插接机张力调节装置控制方法，其特征在于，所述控制方法基于如权利要求1-6任一项所述的插接机张力调节装置执行，包括步骤：
获取三种纬线的张力值数据，根据所述张力值数据分别计算出回复张力位移量；
根据所述张力位移量分别计算出第一弹簧板、第二弹簧板和弹簧箱的位移值；
根据所述位移值控制所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱进行位移。
8.根据权利要求7所述的插接机张力调节装置控制方法，其特征在于，所述根据所述张力位移量分别计算出第一弹簧板、第二弹簧板和弹簧箱的位移值具体包括：
将所述张力位移量输入PLC控制器中分别获得所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱的直线电机的位移量；
计算所述第一弹簧板、所述第二弹簧板和所述弹簧箱的当前弹簧张力值；
将所述当前弹簧张力值与相应的张力位移量相较，获得张力偏差值；
根据所述张力偏差值和相应的直线电机的位移量，获得目标位移量。
9.一种插接机张力调节装置控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求7或8所述的插接机张力调节装置控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求7或8所述的插接机张力调节装置控制方法。
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