CN110823276A - 检测视觉传感器的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种检测视觉传感器的方法、装置和系统，其中，该方法包括：驱动视觉传感器移动到目标位置；在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。本申请解决了相关技术中的视觉传感器主要依靠人工测试，导致测试结果精度差、效率低的技术问题。

Description

检测视觉传感器的方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及自动化检测领域，具体而言，涉及一种检测视觉传感器的方法、装置和系统。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，3D视觉技术在自动驾驶、无人机、人脸识别、智能工厂等领域，越来越频繁地得到应用。近年来，人工智能的不断兴起，越来越多的行业领域都将大量引入3D视觉技术。然而，基于3D视觉技术快速兴起的同时，对于3D视觉模块的验证体系却没有同步建立并成熟起来，市面上几乎找不到3D视觉模块的准确度验证系统或第三方机构，验证方式基本都是依靠厂家采用人工手持测量仪器或固定距离方式进行简单的验证，测量信息量少且主观性强，人为误差不可控，导致测试结果精度差、效率低，很难有效保证大批量高品质的3D视觉模块产出。

针对相关技术中的视觉传感器主要依靠人工测试，导致测试结果精度差、效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种检测视觉传感器的方法、装置和系统，以至少解决相关技术中的视觉传感器主要依靠人工测试，导致测试结果精度差、效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种检测视觉传感器的方法，包括：驱动视觉传感器移动到目标位置；在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。

可选地，在驱动视觉传感器移动到目标位置之前，上述方法还包括：校正检测系统，其中，检测系统用于检测视觉传感器。

可选地，校正检测系统，包括：获取视觉传感器采集到的标定物的图像；根据图像的中心点是否与标定物的中心点重合来校正检测系统。

可选地，在获取视觉传感器采集到的标定物的图像之前，上述方法还包括：控制视觉传感器采集标定物的图像；在图像中的标定物的横向线条水平的情况下，判断图像中标定物的图像是否左右对称和上下对称。

可选地，校正检测系统，包括：获取标定物所在区域的色温和/或亮度；根据色温和/或亮度来校正检测系统。

可选地，校正检测系统，包括：读取视觉传感器的位置坐标；如果位置坐标位于目标位置的预设范围内，检测系统符合测试要求。

可选地，目标位置为沿第一方向的位置，在控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像之后，上述方法还包括：以目标位置为起点，沿第一方向依次移动预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最大距离处；以配置的最大距离处为起点，沿与第一方向相反的第二方向依次移动预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最小距离处。

可选地，在基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果之后，上述方法还包括：基于测试结果生成测试报告，并打印测试报告。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种检测视觉传感器的装置，包括：驱动模块，用于驱动视觉传感器移动到目标位置；第一控制模块，用于在目标位置处，第一控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；确定模块，用于基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种检测视觉传感器的系统，包括：驱动机构，用于驱动视觉传感器移动到目标位置；控制器，与驱动机构连接，用于在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，并基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸。

在本发明实施例中，采用以下步骤：驱动视觉传感器移动到目标位置；在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。与相关技术相比，本申请通过自动化驱动视觉传感器，并基于不同维度的标定物图像来确定视觉传感器的测试结果，解决了相关技术中的视觉传感器主要依靠人工测试，导致测试结果精度差、效率低的技术问题，达到了提高测试精度和效率的目的，从而实现了大批量产出高品质的视觉传感器的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例1的一种可选的检测视觉传感器的系统示意图；

图2是根据本发明实施例1的一种可选的检测视觉传感器的系统结构图；

图3是根据本发明实施例2的一种可选的检测视觉传感器的方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例2的一种可选的校正视觉传感器的位置的流程示意图；

图5是根据本发明实施例2的一种可选的校正光学参数的流程示意图；

图6是根据本发明实施例2的一种可选的校正测试距离的流程示意图；

图7是根据本发明实施例2的一种可选的高密度采样标定物图像的流程示意图；

图8是根据本发明实施例2的一种可选的一键自动化测试与生成测试报告的流程示意图；以及

图9是根据本发明实施例3的一种可选的检测视觉传感器的装置示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的各实施例及实施例中的特征可以相互组合。为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

另外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

在描述本申请的各实施例的进一步细节之前，将参考图1来描述可用于实现本申请的原理的一个可选的检测视觉传感器的系统。在其最基本的配置中，图1是根据本发明实施例的检测视觉传感器的系统示意图。出于描述的目的，所绘的体系结构仅为合适环境的一个示例，并非对本申请的使用范围或功能提出任何局限。也不应将该系统解释为对图1所示的任一组件或其组合具有任何依赖或需求。

如图1所示，本申请提供的检测视觉传感器的系统包括：

驱动机构，用于驱动视觉传感器移动到目标位置。

一种可选方案中，上述驱动机构可以包括电机模块、运动控制卡等；上述目标位置可以为满足标定物图像在视觉传感器视场中的位置。

上述视觉传感器可以为摄像机、普通相机、三维相机等，该视觉传感器通过以太网与控制器连接，可以实时将所拍图像与标定物的三维尺寸分析结果传递给控制器。

控制器，与驱动机构连接，用于在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，并基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸。

一种可选方案中，上述控制器可以内置于工控机中，是整个检测系统的控制中枢；上述水平视角、垂直视角可以通过驱动机构来调整；上述色温和亮度可以通过多色温标准光源来调整。

上述标定物可以为2D棋盘格、3D棋盘格等；上述量块尺寸可以通过不同工作尺寸的量块来调整。

在一个可选的实施例中，作为主控程序运行载体的工控机，分别与驱动机构和视觉传感器相连。工控机控制驱动机构，以驱动视觉传感器沿检测系统的轴向移动至目标位置。在视觉传感器移动到目标位置的情况下，工控机通过控制视觉传感器的水平视角、垂直视角来获取不同的标定物图像，通过控制光源模块发出不同色温和亮度的光来调整标定物所在区域的色温和亮度，通过不同尺寸的量块来获得精确的标定物图像数据。最后工控机对视觉传感器返回的标定物图像进行统计分析，获得测量结果。

基于本申请上述实施例提供的方案，驱动机构，用于驱动视觉传感器移动到目标位置；控制器，与驱动机构连接，用于在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，并基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸。与相关技术相比，本申请通过自动化驱动视觉传感器，并基于不同维度的标定物图像来确定视觉传感器的测试结果，解决了相关技术中的视觉传感器主要依靠人工测试，导致测试结果精度差、效率低的技术问题，达到了提高测试精度和效率的目的，从而实现了大批量产出高品质的视觉传感器的技术效果。

下面对该实施例的上述组成进行进一步地说明。

图2示出了一种可选的检测视觉传感器的系统结构图。如图2所示，该系统还可以包括：光源模块，与控制器连接，用于调整标定物所在区域的光学参数，其中，光学模块包括多色温标准光源。

一种可选方案中，上述光源模块可以包括光源模组和光源控制器；该光源模组可以包括多色温标准光源，是标定物的照明光源，光源模组可根据光源控制器的指令实时调整照光学参数；上述光学参数可以包括色温、亮度等。

具体地，光源控制器与工控机中的控制器通信连接，工控机中的控制器通过串口通信发送指令给光源控制器，由光源控制器实际控制、调整光源模组发出不同色温和亮度的光。

可选地，驱动机构包括：运动控制卡，与控制器连接；电机模块，与运动控制卡连接，用于在运动控制卡的控制下，驱动视觉传感器移动。

一种可选方案中，上述电机模块可以包括一个或多个电机。

具体地，工控机中的控制器与运动控制卡通信连接，运动控制器接收工控机对各部件的运动命令，然后进行解析，并将解析后的运动命令发送给各个电机，通过不同电机驱动对应的部件。

可选地，电机模块包括第一电机，第一电机与运动控制卡连接，上述系统还包括：云台，与第一电机连接，用于承载视觉传感器，以改变视觉传感器的水平视角和垂直视角。

一种可选方案中，上述云台可以支持W轴旋转，以及U、V轴两个方向±90°的翻转，且支持最小0.1°的旋转。

需要说明的是，云台可以沿X(左右方向)、Y(前后方向)、Z(上下方向)轴移动，也可以支持W轴旋转，以及U、V轴两个方向±90°的翻转。其中，U轴翻转表示水平翻转，V轴翻转表示垂直翻转，W轴旋转表示自身旋转。

可选地，电机模块还包括第二电机，第二电机与运动控制卡连接，上述系统还包括：导轨丝杆模组，与第二电机连接，用于调整云台的坐标位置。

一种可选方案中，上述导轨丝杆模组可以用来固定云台，支持对云台前后、左右、上下位置的调整。

需要说明的是，本申请实施例中的前后对应Y轴、左右对应X轴、上下对应Z轴，且支持最小步距0.1mm的移动，精度为±0.01mm。

可选地，上述系统还包括：第三电机，与运动控制卡连接；切换装置，与第三电机连接，用于切换标定物。

一种可选方案中，上述切换装置可用于放置多个标定物，并切换到测试所需的标定物，例如2D棋盘格、3D棋盘格，以及多个不同工作尺寸的3D标准量块。

具体地，工控机中的控制器通过运动控制卡控制第三电机，以驱动切换装置自动切换到所需要的标定物。

可选地，上述系统还包括：检测装置，与控制器连接，用于检测标定物所在区域的色温和/或亮度，并将色温和/或亮度发送至控制器。

一种可选方案中，上述检测装置可以为色温/亮度传感器，该检测装置可以通过以太网与控制器连接。

具体地，检测装置与工控机的控制器通过以太网连接，检测装置实时检测标定物所在区域的色温和亮度等光学参数，并将其传输给控制器，以便控制器对光学参数进行自动校正。

实施例2

在实施例1提供的检测视觉传感器的系统中，可以运行本实施例提供的检测视觉传感器的方法。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的检测视觉传感器的方法流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，驱动视觉传感器移动到目标位置。

一种可选方案中，上述视觉传感器可以为摄像机、普通相机、三维相机等，该视觉传感器通过以太网与控制器连接，可以实时将所拍图像与标定物的三维尺寸分析结果传递给控制器；上述目标位置可以为满足标定物图像在视觉传感器视场中的位置。

驱动上述视觉传感器的机构可以为驱动机构，该驱动机构可以包括电机模块、运动控制卡等。

步骤S304，在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸。

一种可选方案中，上述水平视角、垂直视角可以通过驱动机构来调整；上述色温和亮度可以通过多色温标准光源来调整；上述标定物可以为2D棋盘格、3D棋盘格等；上述量块尺寸可以通过不同工作尺寸的量块来调整。

步骤S306，基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。

一种可选方案中，确定上述测试结果的方法可以为：通过对比视觉传感器的测量信息与实际标准量块的尺寸，来测试视觉传感器对物体深度、宽度的测量精度。

另一种可选方案中，确定上述测试结果的方法可以为：通过导轨丝杆模组精细改变测试距离，然后对比移动前后测量距离差值与实际移动距离，来测试视觉传感器的距离测量精度。

在一个可选的实施例中，作为主控程序运行载体的工控机，分别与驱动机构和视觉传感器相连。工控机控制驱动机构，以驱动视觉传感器沿检测系统的轴向移动至目标位置。在视觉传感器移动到目标位置的情况下，工控机通过控制视觉传感器的水平视角、垂直视角来获取不同的标定物图像，通过控制光源模块发出不同色温和亮度的光来调整标定物所在区域的色温和亮度，通过不同尺寸的量块来获得精确的标定物图像数据。最后工控机对视觉传感器返回的标定物图像进行统计分析，获得测量结果。

基于本申请上述实施例提供的方案，驱动视觉传感器移动到目标位置；在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。与相关技术相比，本申请通过自动化驱动视觉传感器，并基于不同维度的标定物图像来确定视觉传感器的测试结果，解决了相关技术中的视觉传感器主要依靠人工测试，导致测试结果精度差、效率低的技术问题，达到了提高测试精度和效率的目的，从而实现了大批量产出高品质的视觉传感器的技术效果。

下面对该实施例的上述步骤进行进一步地说明。

可选地，在执行步骤S302驱动视觉传感器移动到目标位置之前，上述方法还可以包括：

步骤S301，校正检测系统，其中，检测系统用于检测视觉传感器。

一种可选方案中，上述校正可以包括光学参数校正和视觉传感器位置校正。

具体地，检测系统启动后，检测系统的控制器、驱动机构、检测装置等部件开始通讯连接，主控程序开始初始化。待视觉传感器组装进检测系统后，就可以一键启动检测系统，开始测试。此时，首先执行的是视觉传感器的位置校正和光学参数的校正。

可选地，步骤S301校正检测系统，具体可以包括以下步骤：

步骤S3012，获取视觉传感器采集到的标定物的图像。

步骤S3014，根据图像的中心点是否与标定物的中心点重合来校正检测系统。

可选地，在执行步骤S3011获取视觉传感器采集到的标定物的图像之前，上述方法还可以包括：

步骤S3010，控制视觉传感器采集标定物的图像。

步骤S3011，在图像中的标定物的横向线条水平的情况下，判断图像中标定物的图像是否左右对称和上下对称。

需要说明的是，相关技术中大多是通过人眼观察视觉传感器的拍照画面，然后手动调整视觉传感器的位置、角度来校正初始位置。这种方式误差大，而且位置至少偏差整幅画面尺寸的1/20，人眼才能较好地识别出来。以2688*1520常规的500万像素为例，x方向1/20的像素个数为2688*1/20＝134个。至于倾斜矫正，人眼靠直接观察视觉传感器与测试平面的垂直度，一般倾斜3°以上，人眼才能识别出。

图4示出了本发明实施例的一种可选的校正视觉传感器的位置的流程示意图。如图4所示，视觉传感器首先正对标定物拍照，采集标定物的图像，控制器分析图像中的标定物的横向线条是否水平，如果不水平，则控制云台W轴旋转进行调整，再次控制视觉传感器正对标定物拍照。如果水平，控制器分析图像中标定物的图像是否左右对称和上下对称，如果不对称，则控制云台U、V轴翻转进行调整，再次控制视觉传感器正对标定物拍照。如果对称，控制器分析图像的中心点是否与标定物的中心点重合，如果不重合，则控制丝杆X轴、Z轴方向移动进行调整，再次控制视觉传感器正对标定物拍照。如果重合，则校正位置的流程结束。

上述方案可以使位置的最大偏差控制在1个像素，倾斜角控制在0.1°，实现高精度控制。

可选地，步骤S301校正检测系统，具体可以包括以下步骤：

步骤S3015，获取标定物所在区域的色温和/或亮度。

步骤S3016，根据色温和/或亮度来校正检测系统。

可选地，步骤S3016根据色温和/或亮度来校正检测系统，具体可以包括：如果色温和/或亮度位于预设区间内，检测系统符合测试要求。

需要说明的是，相关技术中大多是通过人工手持色温/亮度计的方式去测量标定物所在区域的光照情况，得到差异后再手动调节照射光源的色温、亮度，重复如上步骤直至色温、亮度等光学参数都满足测试需求。显然，这种方式效率低，亮度偏差达±50lux、色温偏差达±100K，且一般只在检测步骤开始前矫正一次光源，在不同的标定物切换过程中基本不会重新进行人工矫正。

图5示出了本发明实施例的一种可选的校正光学参数的流程示意图。如图5所示，工控机的控制器通过检测装置获取到标定物所在区域的色温、亮度等参数，然后判断这些参数是否位于各自的预设区间内。如果没有的话，控制器发送指令至光源控制器，以调整多色温标准光源的色温、亮度等参数，如果位于的话，则校正光学参数的流程结束。

上述对于光学参数的校正会在整个检测过程中实时进行，并保证标定物所在区域的亮度控制在±5lux内，色温控制在±10K内，达到了更为高标准的光照环境。整个检测过程都会实时监控、调整光照条件，以保证每个步骤的计算数据所依赖的光照条件的标准性。

可选地，步骤S301校正检测系统，具体可以包括以下步骤：

步骤S3017，读取视觉传感器的位置坐标。

步骤S3018，如果位置坐标位于目标位置的预设范围内，检测系统符合测试要求。

需要说明的是，相关技术中大多是人工移动测试支架或推动测试平台在滑轨上移动，然后通过观看滑轨的距离刻度或通过手持测距仪器来定位测试距离，该方法操作效率低，且只能保证在1mm左右的精度。

图6示出了本发明实施例的一种可选的校正测试距离的流程示意图。如图6所示，工控机的控制器读取当前视觉传感器与标定物的水平距离，然后根据当前的水平距离控制云台导轨Y轴方向移动到目标位置。

上述方案通过控制器直接控制云台在高精度的导轨丝杆模组上快速滑动定位，精度可达到0.01mm，满足亚毫米级测试精度的要求。

可选地，目标位置为沿第一方向的位置，在执行步骤S304控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像之后，上述方法还可以包括如下步骤：

步骤S3051，以目标位置为起点，沿第一方向依次移动预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最大距离处。

一种可选方案中，上述第一方向可以为与检测系统的轴向方向平行的方向，在本申请中也可以表示为Y轴方向。

步骤S3052，以配置的最大距离处为起点，沿与第一方向相反的第二方向依次移动预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最小距离处。

需要说明的是，相关技术中大多是人工切换维度，即测试项目，并采集数据，且分析效率低，一般每个测试项目都只对标准点、上限点、下限点这三个测试点的数据进行评判，采样点少，只能满足基本测试要求。

图7示出了本发明实施例的一种可选的高密度采样标定物图像的流程示意图。如图7所示，控制器首先控制云台导轨Y轴方向移动到目标位置，记录位置信息，并获取视觉传感器的当前测量值(例如目标物体的深度、宽度测量值)，然后沿Y轴方向向前移动1mm，记录位置信息，并获取视觉传感器的当前测量值，判断当前位置是否到达配置的最近距离处。如果否的话，继续沿Y轴方向向前移动1mm，如果是的话，控制云台导轨Y轴方向移动到目标位置，记录位置信息，并获取视觉传感器的当前测量值，然后沿Y轴方向向后移动1mm，记录位置信息，并获取视觉传感器的当前测量值，判断当前位置是否到达配置的最远距离处。如果否的话，继续沿Y轴方向向后移动1mm，如果是的话，整理分析之前收集的位置信息和对应的的当前测量值，绘制测量误差-测试距离曲线图。上述方案通过云台、导轨丝杆模组和工控机，实现了测试距离的快速高精度调整。

本发明实施例的方案由于采用自动化高效率的测试方式，可以做到高密度的数据采样(例如每隔1mm位置、每隔0.1°、每隔1lux亮度变化条件采样数据)，然后绘制出完整的性能变化曲线，精确定位性能结果满足要求的条件范围内，且完整的变化趋势数据为三维视觉传感器的研发人员提供了继续优化的可靠依据。

可选地，在执行步骤S306基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果之后，上述方法还可以包括：

步骤S307，基于测试结果生成测试报告，并打印测试报告。

图8示出了一种可选的一键自动化测试与生成测试报告的流程示意图。如图8所示，整个检测过程分为测试准备、测试执行和测试结果分析导出三个阶段。在测试准备阶段，检测系统启动后，检测系统的控制器、驱动机构、检测装置等部件开始通讯连接，主控程序开始初始化。待视觉传感器组装进检测系统后，就可以一键启动检测系统，开始测试。此时，首先执行的是视觉传感器的位置校正和光学参数的校正。在测试执行阶段，控制器控制采集不同维度，即不同测试项目(测试距离、水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸)下的z、x测量信息(例如深度尺寸、宽度尺寸)。在测试结果分析导出阶段，控制器分别计算上述六中测试项目下的测量误差-测试距离曲线图，确定测试结果，并导出测试报告。

需要说明的是，相关技术中每个维度，即测试项目的步骤都依赖人为操作，并收集每个测试项目的数据，最后整理出测试报告，这种方式效率低，一般完整检测一款三维视觉传感器并整理数据至测试报告，平均花费2个人工作日，且无法避免人工记录数据出错等情况。

本实施例的方案可以一键自动测试完成，并自动采集每个项目数据、分析数据、生成测试报告并导出，时间为半个工作日，且测试人员实际只需启动一键自动测试，然后在预定时间后打印测试报告即可，只占测试人员几分钟。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种检测视觉传感器的装置，需要说明的是，本申请实施例的检测视觉传感器的装置可以用于执行本申请实施例所提供的检测视觉传感器的方法。以下对本发明实施例提供的一种检测视觉传感器的装置进行介绍。

图9是根据本申请实施例的检测视觉传感器的装置示意图。如图9所示，该装置900包括驱动模块902、第一控制模块904和确定模块906。

驱动模块902，用于驱动视觉传感器移动到目标位置；第一控制模块904，用于在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；确定模块906，用于基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。

可选地，上述装置还包括：校正模块，用于在驱动视觉传感器移动到目标位置之前，校正检测系统，其中，检测系统用于检测视觉传感器。

可选地，校正模块包括第一校正子模块，第一校正子模块包括：第一获取模块，用于获取视觉传感器采集到的标定物的图像；位置校正子模块，用于根据图像的中心点是否与标定物的中心点重合来校正检测系统。

可选地，第一校正子模块还包括：第二控制模块，用于在获取视觉传感器采集到的标定物的图像之前，控制视觉传感器采集标定物的图像；判断模块，用于在图像中的标定物的横向线条水平的情况下，判断图像中标定物的图像是否左右对称和上下对称。

可选地，校正模块包括第二校正子模块，第二校正子模块包括：第二获取模块，用于获取标定物所在区域的色温和/或亮度；光源校正子模块，用于根据色温和/或亮度来校正检测系统。

可选地，光源校正子模块包括：第一检测模块，用于如果色温和/或亮度位于预设区间内，检测系统符合测试要求。

可选地，校正模块包括第三校正子模块，第三校正子模块包括：读取模块，用于读取视觉传感器的位置坐标；第二检测模块，用于如果位置坐标位于目标位置的预设范围内，检测系统符合测试要求。

可选地，目标位置为沿第一方向的位置，上述装置还包括：第一执行模块，用于在控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像之后，以目标位置为起点，沿第一方向依次移动预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最大距离处；第二执行模块，用于以配置的最大距离处为起点，沿与第一方向相反的第二方向依次移动预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最小距离处。

可选地，上述装置还包括：生成模块，用于在基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果之后，基于测试结果生成测试报告，并打印测试报告。

需要说明的是，上述驱动模块902、第一控制模块904和确定模块906对应于实施例2中的步骤S302至步骤S306，该三个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实施例1提供的检测视觉传感器的系统中。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，这些指令适于由处理器加载并执行实施例2中的任意一种检测视觉传感器的方法。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行下述步骤：驱动视觉传感器移动到目标位置；在目标位置处，控制视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；基于标定物图像确定视觉传感器的测试结果。

进一步地，处理器还可以加载并执行实施例2中的其它步骤，此处不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种检测视觉传感器的方法，其特征在于，包括：

驱动所述视觉传感器移动到目标位置；

在所述目标位置处，控制所述视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，所述维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；

基于所述标定物图像确定所述视觉传感器的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在驱动所述视觉传感器移动到目标位置之前，所述方法还包括：

校正检测系统，其中，所述检测系统用于检测所述视觉传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，校正检测系统，包括：

获取所述视觉传感器采集到的所述标定物的图像；

根据所述图像的中心点是否与所述标定物的中心点重合来校正所述检测系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取所述视觉传感器采集到的所述标定物的图像之前，所述方法还包括：

控制所述视觉传感器采集所述标定物的图像；

在所述图像中的所述标定物的横向线条水平的情况下，判断所述图像中所述标定物的图像是否左右对称和上下对称。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，校正检测系统，包括：

获取所述标定物所在区域的色温和/或亮度；

根据所述色温和/或所述亮度来校正所述检测系统。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，校正检测系统，包括：

读取所述视觉传感器的位置坐标；

如果所述位置坐标位于所述目标位置的预设范围内，所述检测系统符合测试要求。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置为沿第一方向的位置，在控制所述视觉传感器采集不同维度下的标定物图像之后，所述方法还包括：

以所述目标位置为起点，沿所述第一方向依次移动预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最大距离处；

以配置的所述最大距离处为起点，沿与所述第一方向相反的第二方向依次移动所述预定距离，并记录每个位置点处的位置信息和标定物图像，直至移动到配置的最小距离处。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述标定物图像确定所述视觉传感器的测试结果之后，所述方法还包括：

基于所述测试结果生成测试报告，并打印所述测试报告。

9.一种检测视觉传感器的装置，其特征在于，包括：

驱动模块，用于驱动所述视觉传感器移动到目标位置；

第一控制模块，用于在所述目标位置处，控制所述视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，其中，所述维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸；

确定模块，用于基于所述标定物图像确定所述视觉传感器的测试结果。

10.一种检测视觉传感器的系统，其特征在于，包括：

驱动机构，用于驱动所述视觉传感器移动到目标位置；

控制器，与所述驱动机构连接，用于在所述目标位置处，控制所述视觉传感器采集不同维度下的标定物图像，并基于所述标定物图像确定所述视觉传感器的测试结果，其中，所述维度包括如下至少之一；水平视角、垂直视角、色温、亮度和量块尺寸。

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