CN110811824A - 一种夹紧定位装置及微波消融设备 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施例提供了一种夹紧定位装置及微波消融设备,涉及医疗器械技术领域。本发明的实施例提供的夹紧定位装置包括转动座、夹紧件和固定件。夹紧件具有供针体穿设的通孔,固定件连接在夹紧件上,且通过固定件对针体的轴向位置进行定位,保证在使用过程中,针体在轴向上与固定件连接的位置始终处于预设位置,防止针体出现轴向窜动,定位效果好,有助于降低手术风险。同时夹紧件与转动座转动连接,从而通过夹紧件可带动针体相对转动座转动,以使夹紧定位装置在使用过程中可根据需求调节针体的穿刺角度,调节更加方便,有助于更准确地将针体穿刺到所需位置,降低手术风险。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域,具体而言,涉及一种夹紧定位装置及微波消融设备。
背景技术
在针体穿刺时,针体需根据需求到达预设位置,以完成预定操作,例如在微波消融针的使用过程中,需要将微波消融针的微波发射部位穿刺到病灶处,以进行局部消融治疗。
为了更好的控制针体的穿刺位置,目前出现了一种在穿刺时定位针体的定位装置,然而现有的定位装置的定位使用效果差,存在增加手术风险的隐患。
发明内容
本发明的目的包括,例如,提供了一种夹紧定位装置,其能够改善现有的定位装置定位效果差、可能增加手术风险的问题。
本发明的目的还包括,提供了一种微波消融设备,其包括上述的夹紧定位装置。
本发明的实施例可以这样实现:
本发明的实施例提供了一种夹紧定位装置,其包括转动座、夹紧件以及固定件;所述夹紧件具有用于供针体穿设的通孔,所述固定件连接在所述夹紧件上,且所述固定件用于对所述针体的轴向位置进行定位;所述夹紧件与所述转动座可转动地连接,以带动所述针体相对所述转动座转动。
可选的,所述固定件为橡胶筒,所述橡胶筒的内孔用于供所述针体穿设,以对所述针体的轴向位置进行定位。
可选的,所述夹紧件上开设有与所述通孔连通的安装孔,所述橡胶筒安装在所述安装孔内。
可选的,所述夹紧定位装置还包括顶盖;所述安装孔远离所述通孔的一端形成供所述针体穿入的开口,所述顶盖安装于所述开口,以将所述橡胶筒限位在所述安装孔内。
可选的,所述夹紧定位装置还包括连接在所述转动座上的锁紧螺钉,所述锁紧螺钉用于锁紧所述夹紧件,以定位所述针体。
可选的,所述夹紧定位装置还包括固定连接于所述转动座的螺套,所述锁紧螺钉与所述螺套螺接。
可选的,所述夹紧件上还设有弧形孔,所述锁紧螺钉穿过所述转动座与所述弧形孔滑动配合。
可选的,所述夹紧定位装置还包括与所述转动座可转动连接的底座,所述转动座用于带动所述夹紧件相对所述底座在第一平面内转动,所述夹紧件用于带动所述针体相对所述转动座在第二平面内转动;
其中,所述第一平面与所述第二平面呈夹角设置。
可选的,所述底座具有用于与待穿刺物抵触的底面;所述第一平面与所述底面之间的夹角为α,0°≤α≤2°;所述第二平面与所述底面之间的夹角为β,88°≤β≤90°。
可选的,所述夹紧定位装置还包括固定在所述底面上的贴敷层,所述贴敷层用于与所述待穿刺物接触。
可选的,所述转动座上设置有转动槽,所述底座上设置有转动凸起,所述转动槽与所述转动凸起可转动地配合,以使所述转动座相对所述底座在所述第一平面内转动。
可选的,所述夹紧定位装置还包括设置在所述转动槽内的弹片,所述弹片的两端分别与所述转动凸起和所述转动槽的内壁抵触,以对所述转动座与所述底座的相对转动施加阻尼。
可选的,所述转动座包括连接部、第一夹持部和第二夹持部;所述夹紧件可转动地连接在所述连接部上;所述第一夹持部固定连接于所述连接部,且所述第一夹持部与所述第二夹持部间隔设置,以在所述第一夹持部和所述第二夹持部之间形成所述转动槽;所述第二夹持部与所述连接部螺接,以通过所述第二夹持部调节所述弹片的预紧力。
本发明的实施例还提供了一种微波消融设备。该微波消融设备包括上述任意一种夹紧定位装置。
本发明实施例的夹紧定位装置及微波消融设备的有益效果包括,例如:
本发明的实施例提供了一种夹紧定位装置,其包括转动座、夹紧件和固定件。夹紧件具有供针体穿设的通孔,固定件连接在夹紧件上,且通过固定件对针体的轴向位置进行定位,保证在使用过程中,针体在轴向上与固定件连接的位置始终处于预设位置,防止针体出现轴向窜动,定位效果好,有助于降低手术风险。同时夹紧件与转动座转动连接,从而通过夹紧件可带动针体相对转动座转动,以使夹紧定位装置在使用过程中可根据需求调节针体的穿刺角度,调节更加方便,有助于更准确地将针体穿刺到所需位置,降低手术风险。
本发明的实施例还提供了一种微波消融设备,其包括上述的夹紧定位装置,因此也具有定位使用效果好,有助于降低手术风险的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本发明的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的夹紧定位装置的整体结构示意图;
图2为本发明实施例提供的夹紧定位装置在使用时的结构示意图;
图3为本发明实施例提供的夹紧定位装置的剖面结构示意图;
图4为本发明实施例提供的夹紧定位装置中夹紧件的结构示意图;
图5为本发明实施例提供的夹紧定位装置中转动座的结构示意图。
图标:100-夹紧定位装置;110-夹紧件;111-安装部;112-调节部;113-转动部;114-通孔;115-安装孔;116-橡胶筒;117-顶盖;118-弧形孔;119-第一刻度;120-转动座;121-第一支撑臂;122-第二支撑臂;123-锁紧螺钉;124-螺套;125-第一指示部;126-连接部;127-第一夹持部;1271-条形孔;128-第二夹持部;1281-第二指示部;129-转动槽;130-底座;131-底面;132-转动凸起;133-第二刻度;134-贴敷层;135-弹片;140-针体。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此,以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围,而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中,需要说明的是,若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是,在不冲突的情况下,本发明的实施例中的特征可以相互结合。
图1为本实施例提供的夹紧定位装置100的整体结构示意图,图2为本实施例提供的夹紧定位装置100在使用时的结构示意图,图3为本实施例提供的夹紧定位装置100的剖面结构示意图。请结合参考图1至图3,本实施例提供了一种夹紧定位装置100,相应地,提供了一种微波消融设备(图未示出)。
夹紧定位装置100包括转动座120、夹紧件110和固定件。夹紧件110具有供针体140穿设的通孔114,固定件连接在夹紧件110上,且通过固定件对针体140的轴向位置进行定位,保证在使用过程中,针体140在轴向上与固定件连接的位置始终处于预设位置,防止针体140出现轴向窜动,定位效果好,有助于降低手术风险。同时夹紧件110与转动座120转动连接,从而通过夹紧件110可带动针体140相对转动座120转动,以使夹紧定位装置100在使用过程中可根据需求调节针体140的穿刺角度,调节更加方便,有助于更准确地将针体140穿刺到所需位置,降低手术风险。需要说明的,在本实施例的描述中,针体140为微波消融针的针体140,可以理解的,在其他实施例中,也可以根据具体的使用需求,使用夹紧定位装置100夹紧定位其他针体,例如活检穿刺针、注射针等。
微波消融设备包括夹紧定位装置100,同时微波消融设备还包括微波消融针以及微波发生器(图未示出)。使用时,微波消融针的针体140安装在夹紧定位装置100上,通过夹紧定位装置100为针体140进行调节定位,定位使用效果好,同时能够保证针体140能够更加准确地穿刺进入病灶内,微波发生器与微波消融针连接,微波发生器产生的微波通过微波消融针发射到病灶内,以进行局部微波消融。
下面对本实施例提供的夹紧定位装置100进行进一步说明:
请参照图3,在本实施例中,固定件为橡胶筒116,橡胶筒116内具有供针体140穿设的内孔,同时内孔的内径小于针体140的外径,因此当针体140插入内孔中后,内孔在针体140的作用下发生形变,与针体140壁面相互挤压,从而在针体140有沿轴移动的趋势时能产生阻止针体140运动的轴向摩擦力,进而实现针体140的轴向定位。通过将针体140设置为从橡胶筒116与通孔114穿设的形式,实现了对针体140的轴向和径向的定位,针体140的定位更加可靠。
进一步的,夹紧件110上开设有与通孔114连通的安装孔115,橡胶筒116安装在安装孔115内,橡胶筒116的内孔与安装孔115连通形成针体140的穿设通道,通过在夹紧件110内开设安装橡胶筒116的安装孔115,使得橡胶筒116与夹紧件110之间的定位更加可靠,同时,由于橡胶筒116具有弹性,将橡胶筒116安装在安装孔115内,有助于橡胶筒116的定位,进而保证针体140的定位可靠。
进一步的,夹紧定位装置100还包括顶盖117。安装孔115远离通孔114的一端形成供针体140穿入的开口,顶盖117安装在开口处,从而将橡胶筒116限位在安装孔115内,实现橡胶筒116与夹紧件110的定位。具体的,顶盖117具有与安装孔115同轴设置的贯穿孔,顶盖117与夹紧件110连接从而将橡胶筒116限位在安装孔115。使用时,针体140首先穿过顶盖117上的贯穿孔进入安装孔115,从而穿过位于安装孔115内的橡胶筒116的内孔,穿出内孔后穿过通孔114设置。
进一步的,顶盖117与夹紧件110可拆卸地连接,将顶盖117拆下即可更换具有不同内孔尺寸的橡胶筒116,从而对橡胶筒116与针体140之间的摩擦力进行调节,以满足使用需求,同时还可根据需求实现对不同外径尺寸的针体140的定位。可选的,顶盖117通过螺纹旋拧的方式与夹紧件110固定连接。需要说明的,此处并不对顶盖117与夹紧件110的连接方式进行限定,可以理解的,在其他实施例中,也可以根据需求,采用其他连接形式,例如粘贴、热熔、超声波焊接等,能够将顶盖117与夹紧件110固定连接即可。
图4为本实施例提供的夹紧定位装置100中夹紧件110的结构示意图,图5为本实施例提供的夹紧定位装置100中转动座120的结构示意图。请结合参照图1-图5,在本实施例中,夹紧件110与转动座120可转动地连接,从而带动针体140相对转动座120转动,以对针体140的具体位置进行调节,保证针体140穿刺位置的准确性。
具体的,夹紧件110包括安装部111、调节部112和转动部113。调节部112呈圆柱形,两个转动部113沿调节部112的轴向分别固定连接在调节部112的两端,同时转动部113为与调节部112同轴设置的圆柱形,安装时,两个转动部113分别与转动座120转动配合,进而实现夹紧件110与转动座120的转动连接,即夹紧件110能够相对转动座120绕调节部112的轴线转动。安装部111为固定连接在调节部112的周面上的圆柱形,安装孔115开设在安装部111远离调节部112的一端,通孔114贯穿调节部112后穿过安装部111与安装孔115连通。
转动座120包括两个间隔设置的支撑臂,分别为第一支撑臂121和第二支撑臂122。第一支撑臂121和第二支撑臂122上均开设有配合孔,安装时,两个转动部113分别穿设在两个配合孔中,且与配合孔转动配合。
进一步的,夹紧定位装置100还包括连接在转动座120上的锁紧螺钉123,通过锁紧螺钉123将夹紧件110锁紧,以定位针体140。具体的,锁紧螺钉123螺接在第一支撑臂121上,且一端穿出第一支撑臂121。当锁紧螺钉123穿出第一支撑臂121的一端与夹紧件110锁紧时,夹紧件110与转动座120相对固定,夹紧件110与转动座120的相对转动被锁止,以固定针体140与转动座120之间的相对位置;当锁紧螺钉123与夹紧件110脱离时,夹紧件110能够相对转动座120绕调节部112的轴线转动,以对针体140的插入角度进行调节。
进一步的,夹紧件110上开设有弧形孔118,锁紧螺钉123的一端凸出第一支撑臂121后与弧形孔118滑动配合。具体的,弧形孔118开设在调节部112上,且沿调节部112的周向延伸,从而通过锁紧螺钉123与弧形孔118的配合对夹紧件110相对转动座120转动的角度范围进行限制。进一步的,沿调节部112的周向还设置有用于测量夹紧件110与转动座120转动角度的第一刻度119,以准确掌握转动角度值。进一步的,第一支撑臂121上还设置有第一指示部125,第一指示部125与第一刻度119配合,以指示转动角度,转动角度的控制更加精确可靠。
进一步的,夹紧定位装置100还包括固定连接于转动座120的螺套124,螺套124与锁紧螺钉123螺接。具体的,螺套124安装在第一支撑臂121上,通过在第一支撑臂121上设置与锁紧螺钉123螺接的螺套124,从而能够在降低制造成本的基础上保证螺接的可靠性。例如可采用塑料制成转动座120,同时在转动座120上固定不锈钢等耐磨材料制成的螺套124,以避免滑丝。
请参照图1-图3,在本实施例中,夹紧定位装置100还包括与转动座120可转动连接的底座130。转动座120可带动夹紧件110相对底座130在第一平面内转动,夹紧件110带动针体140相对转动座120在第二平面内转动,第一平面与第二平面呈夹角设置,以使针体140的角度调节更加灵活,同时调节准确性高。需要说明的,在本实施例中,第二平面即为垂直调节部112的轴线的平面。
进一步的,底座130具有用于与待穿刺物抵触的底面131,第一平面与底面131之间的夹角为α,0°≤α≤2°;第二平面与底面131之间的夹角为β,88°≤β≤90°。需要说明的,此处第一平面和第二平面与底面131之间的夹角均为两平面相交形成的锐角。可选的,第一平面与底面131之间的夹角α=0°、1°或2°;第二平面与底面131之间的夹角β=88°、89°或90°。具体的,在本实施例中,第一平面与底面131之间的夹角α=0°,第二平面与底面131之间的夹角β=90°,第一平面与第二平面之间的夹角为90°。
进一步的,夹紧定位装置100还包括固定在底面131上的贴敷层134,使用时,贴敷层134与待穿刺物接触。贴敷层134采用柔软且与皮肤亲和力好的医用硅胶或医用凝胶材料,因此在穿刺时,通过贴敷层134与患者表层接触,可以有效避免引起患者不适的问题。
请参照图3,在本实施例中,转动座120上设置有转动槽129,底座130上设置有与转动槽129转动配合的转动凸起132,转动凸起132位于第一平面内,从而使得转动座120相对底座130在第一平面内转动。具体的,底座130为圆环状,转动凸起132为底座130的内周壁向内凸出形成的环形凸起,底座130一端的端面即为底面131。转动槽129为轴线与调节部112的轴线垂直的圆环形。
进一步的,转动座120包括连接部126、第一夹持部127和第二夹持部128。夹紧件110与连接部126可转动地连接,第一夹持部127固定连接在连接部126上,第二夹持部128与连接部126螺接,同时第一夹持部127和第二夹持部128间隔设置,从而在第一夹持部127和第二夹持部128之间形成转动槽129。
具体的,连接部126包括两个间隔设置的轴部,两个轴部均具有圆弧状的外周面,且两个轴部的外周面位于同一圆弧上。两个轴部的外周面上设置有与第二夹持部128螺接的螺纹部。转动座120的两个支撑臂分别固定连接正在两个轴部上方,第一夹持部127固定连接在两个轴部的下方。两个轴部之间的空间形成转动座120与夹紧件110相对转动时,针体140的活动空间。进一步的,第一夹持部127上开设有条形孔1271,条形孔1271位于两轴部之间,且沿轴部的延伸方向延伸,以为针体140的转动提供空间。
进一步的,夹紧定位装置100还包括设置在转动槽129内的弹片135,弹片135的两端分别与转动凸起132和转动槽129的内壁抵触,以对转动座120与底座130的相对转动施加阻尼,便于对转动座120与底座130的相对转动进行控制。具体的,转动凸起132的上端面与底座130的上端面平齐。弹片135为蝶形垫片,蝶形垫片呈环形,其内端抵触在第二夹持部128上,外端抵触在底座130上。由于第二夹持部128与连接部126螺接,通过调节第二夹持的拧紧力度,可以实现对弹片135预紧力的调节,即可根据需求调节弹片135施加的阻尼大小。进一步的,为了防止在转动转动座120时,第二夹持部128与连接部126发生相对转动,当第二夹持部128拧紧到预设位置后,通过施胶将第二夹持部128与连接部126固定在一起。
进一步的,底座130的上端面还设置有第二刻度133,第二夹持部128上设置有与第二刻度133配合的第二指示部1281,从而有助于对底座130与转动座120之间的相对转动进行精确控制。
进一步的,夹紧定位装置100中各部件除螺套124外均采用医用塑料制成,可选的,医用塑料为ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯塑料)或尼龙等。夹紧定位装置100的生产制造成本低且工艺简单。
根据本实施例提供的一种夹紧定位装置100,夹紧定位装置100的工作原理:
安装时,将转动座120从底座130下方穿过底座130中间的孔洞,此时第一夹持部127位于转动凸起132下方,然后将弹片135和第二夹持部128从依次转动座120的上方套入,且第二夹持部128与连接部126螺接,第二夹持部128位于转动凸起132上方,从而在第一夹持部127和第二夹持部128之间形成与转动凸起132转动配合的转动槽129。通过调节第二夹持部128的拧紧力从而对弹片135的预紧力进行调节,调节合适后,对第二夹持部128与连接部126的螺接处施胶,以将第二夹持部128固定在连接部126上。
使用时,首先将消融针从顶盖117的贯穿孔插入夹紧定位装置100,针体140在外部推力的作用下克服橡胶筒116的摩擦力相对夹紧定位装置100进行轴向运动,直至夹紧定位装置100推送到消融针的根部;然后在医学影像引导下,将消融针插入病灶合适位置,推动该夹紧定位装置100至贴敷层134紧贴在患者皮肤上,然后在医学影像下确认消融针的针头的位置是否正确,若正确,则通过夹紧定位装置100对针体140进行定位即可,若未插入病灶的中央位置,则通过调节针体140在第一平面和第二平面内的角度,调节消融针二次穿刺至病灶中央位置。
本实施例提供的一种夹紧定位装置100至少具有以下优点:
本发明的实施例提供了一种夹紧定位装置100,其通过橡胶筒116的摩擦力以及通孔114的限位对针体140的轴向和径向位置进行定位,防止在工作过程中针体140发生移位,同时通过对针体140施加在两个平面内的自由度,从而能够对针体140的位置进行调节,保证针体140位置的准确性,从而有助于降低手术风险。
本实施例也提供了一种微波消融设备,其包括上述的夹紧定位装置100,通过夹紧定位装置100对消融针的夹紧定位,从而能够防止针体140移位,保证针体140位置的准确性,有助于降低手术风险。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种夹紧定位装置,其特征在于,包括转动座、夹紧件以及固定件;所述夹紧件具有用于供针体穿设的通孔,所述固定件连接在所述夹紧件上,且所述固定件用于对所述针体的轴向位置进行定位;所述夹紧件与所述转动座可转动地连接,以带动所述针体相对所述转动座转动。
2.根据权利要求1所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述固定件为橡胶筒,所述橡胶筒的内孔用于供所述针体穿设,以对所述针体的轴向位置进行定位。
3.根据权利要求2所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧件上开设有与所述通孔连通的安装孔,所述橡胶筒安装在所述安装孔内。
4.根据权利要求3所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧定位装置还包括顶盖;所述安装孔远离所述通孔的一端形成供所述针体穿入的开口,所述顶盖安装于所述开口,以将所述橡胶筒限位在所述安装孔内。
5.根据权利要求1所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧定位装置还包括连接在所述转动座上的锁紧螺钉,所述锁紧螺钉用于锁紧所述夹紧件,以定位所述针体。
6.根据权利要求5所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧定位装置还包括固定连接于所述转动座的螺套,所述锁紧螺钉与所述螺套螺接。
7.根据权利要求5所述夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧件上还设有弧形孔,所述锁紧螺钉穿过所述转动座与所述弧形孔滑动配合。
8.根据权利要求1所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧定位装置还包括与所述转动座可转动连接的底座,所述转动座用于带动所述夹紧件相对所述底座在第一平面内转动,所述夹紧件用于带针体相对所述转动座在第二平面内转动;
其中,所述第一平面与所述第二平面呈夹角设置。
9.根据权利要求8所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述底座具有用于与待穿刺物抵触的底面;所述第一平面与所述底面之间的夹角为α,0°≤α≤2°;所述第二平面与所述底面之间的夹角为β,88°≤β≤90°。
10.根据权利要求9所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧定位装置还包括固定在所述底面上的贴敷层,所述贴敷层用于与所述待穿刺物接触。
11.根据权利要求8所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述转动座上设置有转动槽,所述底座上设置有转动凸起,所述转动槽与所述转动凸起可转动地配合,以使所述转动座相对所述底座在所述第一平面内转动。
12.根据权利要求11所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述夹紧定位装置还包括设置在所述转动槽内的弹片,所述弹片的两端分别与所述转动凸起和所述转动槽的内壁抵触,以对所述转动座与所述底座的相对转动施加阻尼。
13.根据权利要求12所述的夹紧定位装置,其特征在于,所述转动座包括连接部、第一夹持部和第二夹持部;所述夹紧件可转动地连接在所述连接部上;所述第一夹持部固定连接于所述连接部,且所述第一夹持部与所述第二夹持部间隔设置,以在所述第一夹持部和所述第二夹持部之间形成所述转动槽;所述第二夹持部与所述连接部螺接,以通过所述第二夹持部调节所述弹片的预紧力。
14.一种微波消融设备,其特征在于,所述微波消融设备包括如权利要求1-13任一项所述的夹紧定位装置。
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CN201911185413.0A CN110811824A (zh) | 2019-11-27 | 2019-11-27 | 一种夹紧定位装置及微波消融设备 |
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CN201911185413.0A CN110811824A (zh) | 2019-11-27 | 2019-11-27 | 一种夹紧定位装置及微波消融设备 |
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Cited By (1)
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2019
- 2019-11-27 CN CN201911185413.0A patent/CN110811824A/zh active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112426207A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-03-02 | 浙江大学 | 用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座 |
CN112426207B (zh) * | 2020-10-21 | 2024-06-04 | 浙江大学 | 用于医院肺穿刺手术中的四自由度固定支座 |
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