CN110799125B - 具有正向钳口开口特征结构的外科器械 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种外科器械，所述外科器械包括第一钳口和第二钳口，所述第二钳口联接到所述第一钳口，以相对于所述第一钳口在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。可轴向移动的闭合构件能够在闭合方向上选择性地轴向移动，以将第二钳口从完全打开位置移动到完全闭合位置，并且在轴向打开方向上选择性地轴向移动，以将第二钳口从完全闭合位置移动到完全打开位置。所述可轴向移动的闭合构件包括第一钳口开口特征结构，所述第一钳口开口特征结构被构造成能够将第一钳口打开运动施加到第二钳口，并且第二钳口开口特征结构与第一钳口开口特征结构轴向间隔开并且被构造成能够将第二钳口打开运动施加到第二钳口。

Description

具有正向钳口开口特征结构的外科器械

背景技术

本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械及与其一起使用的钉仓。

附图说明

本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：

图1是外科系统的侧正视图，该外科系统包括柄部组件以及可与其一起使用的多个可互换外科工具组件；

图2是图1中所描绘的可互换外科工具组件中的一者和柄部组件的部分的分解组装视图；

图3是图1中所描绘的可互换外科工具组件中的一者的透视图；

图4是图3的可互换外科工具组件的分解组装视图；

图5是图3和图4的可互换外科工具组件的远侧部分的另一分解组装视图；

图6是图3至图5的可互换外科工具组件的远侧部分的另一分解组装视图；

图7是图3至图6的可互换外科工具组件的近侧部分的分解组装视图；

图8是图3至图7的可互换外科工具组件的一部分的另一分解组装视图；

图9是图3至图8的可互换外科工具组件的一部分的另一分解组装视图；

图10是图3至图9的可互换外科工具组件的近侧部分的透视图；

图11是图3至图10的可互换外科工具组件的近侧部分的另一透视图；

图12是图3至图11的可互换外科工具组件的近侧部分的剖视透视图；

图13是图3至图12的可互换外科工具组件的近侧部分的另一剖视透视图；

图14是图3至图13的可互换外科工具组件的近侧部分的另一剖视透视图；

图15是图3至图14的可互换外科工具组件的远侧部分的剖视透视图；

图16是图1中所描绘的可互换外科工具组件中的另一者的透视图；

图17是图16的可互换外科工具组件的近侧部分的分解组装视图；

图18是图16和图17的可互换外科工具组件的远侧部分的另一分解组装视图；

图19是图1中所描绘的可互换外科工具组件中的另一者的透视图；

图20是图19的可互换外科工具组件的近侧部分的分解组装视图；

图21是图19和图20的可互换外科工具组件的远侧部分的另一分解组装视图；

图22是图1中所描绘的可互换外科工具组件中的另一者的透视图；

图23是图22的可互换外科工具组件的近侧部分的分解组装视图；

图24是图22和图23的可互换外科工具组件的远侧部分的另一分解组装视图；

图25是图3的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图26是图25的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图；

图27是图16的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图28是图27的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图；

图29是图19的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图30是图29的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图；

图31是图22的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图32是图31的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图；

图33是图3的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图34是图16的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图35是图19的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图36是图22的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图37是另一可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座以实线示出为处于一个打开位置并且以虚线示出为处于另一打开位置；

图38是另一可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于打开位置；

图39是图3的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图40是图39的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图；

图41是图39和图40的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图42是图16的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图43是图42的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图44是图19的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图45是图44的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图46是图22的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的放大侧正视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图47是图46的可互换外科工具组件的远侧部分的侧正视图，其中其砧座处于完全闭合位置；

图48是图3的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的局部剖视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图49是图16的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的局部剖视图，其中砧座处于完全打开位置；

图50是图19的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的局部剖视图，其中砧座处于完全打开位置；

图51是图22的可互换外科工具组件的砧座安装部分和细长通道的局部剖视图，其中其砧座处于完全打开位置；

图52是图3的可互换外科工具组件的一部分的另一局部剖视图，其中其外科端部执行器的砧座处于完全打开位置；

图53是图52的可互换外科工具组件的一部分的另一局部剖视图，其中砧座处于完全闭合位置；

图54是图16的可互换外科工具组件的一部分的另一局部剖视图，其中砧座处于完全打开位置；

图55是图19的可互换外科工具组件的一部分的另一局部剖视图，其中砧座处于完全打开位置；

图56是图22的可互换外科工具组件的一部分的另一局部剖视图，其中砧座处于完全打开位置；

图57是图3的可互换外科工具组件的一部分的另一局部剖视图，其中其击发构件处于起始位置；

图58是图57的外科端部执行器的侧正视图，其中砧座处于完全闭合位置；

图59是图57和图58的外科端部执行器的部分的另一局部剖视图，其中击发构件与其砧座初始接合；

图60是在外科端部执行器的击发构件已在击发过程期间朝远侧推进之后的图57和图58的外科端部执行器的另一局部剖视图；

图60A是外科缝合器械的击发构件组件的一部分的透视图，该击发构件组件包括第一击发构件元件和第二击发构件元件，该第二击发构件元件能够相对于第一击发构件元件在锁定位置和解锁位置之间移动；

图60B是图60A的击发构件组件的另一透视图，其中第二击发构件元件处于锁定位置；

图60C是图60A的外科缝合器械的剖视正视图，其中击发构件组件处于起始位置；

图60D为被示出处于锁定构型的图60C的外科缝合器械的另一剖视图；

图60E是击发构件组件的侧视图，其中第二击发构件元件处于锁定取向；

图60F是图60E的击发构件组件的另一侧视图，其中第二击发构件元件被示出为处于解锁或击发取向；

图60G是被示出为处于解锁构型的图60A的外科缝合器械的另一局部透视图；

图60H是图60A的外科缝合器械的剖视图，其中未击发的外科紧固件仓可操作地支撑在其细长通道中，并且其中击发构件组件被示出为处于起始位置；

图60I是图60H的外科缝合器械的另一剖视图，其中击发构件组件被示出为处于部分击发构型；

图61是图57至图60的外科端部执行器的另一侧正视图，其中砧座处过度闭合位置；

图62是处于完全打开位置的图3的可互换外科工具组件的外科端部执行器的局部侧正视图，其中远侧闭合管段以虚线显示以示出砧座保持构件；

图63是图62的外科端部执行器的另一侧正视图，其中砧座处于完全闭合位置；

图64是图3的可互换外科工具组件的远侧闭合管段的局部透视图，其中砧座处于完全闭合位置；

图65是图64的远侧闭合管段和砧座的顶部平面图；

图66是图64和图65的砧座和远侧闭合管段的局部剖视图，其示出了在砧座处于完全闭合位置时近侧钳口开口特征结构的位置；

图67是图64至图66的砧座和远侧闭合管段的一部分的另一局部剖视图，其示出了在砧座处于完全打开位置和完全闭合位置之间时近侧钳口开口特征结构的位置；

图68是图64至图67的砧座和远侧闭合管段的一部分的另一局部剖视图，其示出了在砧座处于完全打开位置时近侧钳口开口特征结构的位置；

图69是图64至图68的砧座和远侧闭合管段的局部剖视图，其示出了在砧座处于完全闭合位置时远侧钳口开口特征结构的位置；

图70是图64至图69的砧座和远侧闭合管段的局部剖视图，其示出了在砧座处于完全打开位置和完全闭合位置之间时远侧钳口开口特征结构的位置；

图71是图64至图70的砧座和远侧闭合管段的一部分的另一局部剖视图，其示出了在砧座处于完全打开位置时远侧钳口开口特征结构的位置；

图72是图64至图71的砧座和远侧闭合管段的局部左侧透视图，其中砧座处于完全闭合位置；

图73是图64至图72的砧座和远侧闭合管段的局部右侧透视图，其中砧座处于完全闭合位置；

图74是图64至图73的砧座和远侧闭合管段的局部左侧透视图，其中砧座处于部分打开位置；

图75是图64至图74的砧座和远侧闭合管段的局部右侧透视图，其中砧座处于部分打开位置；

图76是图64至图75的砧座和远侧闭合管段的局部左侧透视图，其中砧座处于完全打开位置；

图77是图64至图76的砧座和远侧闭合管段的局部右侧透视图，其中砧座处于完全打开位置的64-76；以及

图78是图64至图77的远侧闭合管段的钳口孔角度和回缩之间的图形比较。

在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

本申请的申请人拥有与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN OFFSET ARTICULATION JOINT”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8207USNP/170098；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM RATIO”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8210USNP/170099；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM RATIO”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8204USNP/170100；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING FIRING MEMBER SUPPORTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8218USNP/170101；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEMLOCKABLE TO A FRAME”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8217USNP/070102；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEMLOCKABLE BY A CLOSURE SYSTEM”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8211USNP/170103；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A HOUSINGARRANGEMENT”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8215USNP/170107；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SELECTIVELY ACTUATABLEROTATABLE COUPLERS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8201USNP/170104；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS COMPRISING SHORTENED STAPLECARTRIDGE NOSES”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8206USNP/170105；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A CLOSURETUBE PROFILE”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8212USNP/170106；

-名称为“METHOD FOR ARTICULATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8200USNP/170089M；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR WITHAXIALLY SHORTENED ARTICULATION JOINT CONFIGURATIONS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8214USNP/170090；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH OPEN AND CLOSABLE JAWS AND AXIALLYMOVABLE FIRING MEMBER THAT IS INITIALLY PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE JAWSPRIOR TO FIRING”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8202USNP/170091；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS CONSTRAINED TO PIVOT ABOUT ANAXIS UPON CONTACT WITH A CLOSURE MEMBER THAT IS PARKED IN CLOSE PROXIMITY TOTHE PIVOT AXIS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8213USNP/170092；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH IMPROVED JAW APERTUREARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8203USNP/170093；

-名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING DEVICES WITH PIVOTABLE ANVILWITH A TISSUE LOCATING ARRANGEMENT IN CLOSE PROXIMITY TO AN ANVIL PIVOT”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8205USNP/170094；

-名称为“JAW RETAINER ARRANGEMENT FOR RETAINING A PIVOTABLE SURGICALINSTRUMENT JAW IN PIVOTABLE RETAINING ENGAGEMENT WITH A SECOND SURGICALINSTRUMENT JAW”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8216USNP/170095；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8209USNP/170097；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT LOCKOUT ARRANGEMENT”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号END8233USNP/170084；

-名称为“STAPLE FORMING ANVIL”的美国设计专利申请序列号__________；代理人案卷号END8236USDP/170109D；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT”的美国设计专利申请序列号__________；代理人案卷号END8239USDP/170108D；以及

-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号__________；代理人案卷号END8240USDP/170110D。

本申请的申请人拥有于2017年6月27日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

-名称为“SURGICAL ANVIL MANUFACTURING METHODS”的美国专利申请序列号________；代理人案卷号END8165USNP/170079M；

-名称为“SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8168USNP/170080；

-名称为“SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8170USNP/170081；

-名称为“SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8164USNP/170082；

-名称为“SURGICAL FIRING MEMBER ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8169USNP/170083；

-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8167USNP/170085；

-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8232USNP/170086；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND ANVILS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8166USNP/170087；以及

-名称为“ARTICULATION SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号__________；代理人案卷号END8171USNP/170088。

本申请的申请人拥有于2016年十二月21日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIESTHEREOF”的美国专利申请序列号15/386,185；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,230；

-名称为“LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号15/386,221；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF”的美国专利申请序列号15/386,209；

-名称为“LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS ANDREPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES”的美国专利申请序列号15/386,198；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR”的美国专利申请序列号15/386,240；

-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,939；

-名称为“SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FORSHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES ANDARTICULATION AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,941；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号15/385,943；

-名称为“SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONFEATURES”的美国专利申请序列号15/385,950；

-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,945；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号15/385,946；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASINGA JAW OPENING DISTANCE”的美国专利申请序列号15/385,951；

-名称为“METHODS OF STAPLING TISSUE”的美国专利申请序列号15/385,953；

-名称为“FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FORSURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号15/385,954；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOPARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/385,955；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号15/385,948；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,956；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTINGFIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT”的美国专利申请序列号15/385,958；

-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,947；

-名称为“METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT”的美国专利申请序列号15/385,896；

-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENTTYPES OF STAPLES”的美国专利申请序列号15/385,898；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL”的美国专利申请序列号15/385,899；

-名称为“STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISINGWINDOWS DEFINED THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,901；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER”的美国专利申请序列号15/385,902；

-名称为“STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/ORSPENT CARTRIDGE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,904；

-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,905,；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUTAND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,907；

-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE”的美国专利申请序列号15/385,908；

-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE”的美国专利申请序列号15/385,909；

-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/385,920；

-名称为“ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS”的美国专利申请序列号15/385,913；

-名称为“METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OFSTAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/385,914；

-名称为“BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS”的美国专利申请序列号15/385,893；

-名称为“CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICALINSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,929；

-名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLECLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGES”的美国专利申请序列号15/385,927；

-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPINGBREADTHS”的美国专利申请序列号15/385,917；

-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARYSIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS”的美国专利申请序列号15/385,900；

-名称为“NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FORSURGICAL STAPLE/FASTENERS”的美国专利申请序列号15/385,931；

-名称为“FIRING MEMBER PIN ANGLE”的美国专利申请序列号15/385,915；

-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMINGSURFACE GROOVES”的美国专利申请序列号15/385,897；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES”的美国专利申请序列号15/385,922；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORS”的美国专利申请序列号15/385,924；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT AFIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,912；

-名称为“ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH”的美国专利申请序列号15/385,910；

-名称为“FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS”的美国专利申请序列号15/385,906；

-名称为“STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES”的美国专利申请序列号15/386,188；

-名称为“STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAPSETTING FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,192；

-名称为“STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,206；

-名称为“DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIESOF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,226；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITHPOSITIVE OPENING FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,222；

-名称为“CONNECTION PORTIONS FOR DEPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICALSTAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,236；

-名称为“METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICALINSTRUMENT AND,ALTERNATIVELY,TO A SURGICAL ROBOT”的美国专利申请序列号15/385,887；

-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RETRACTIONSYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,889；

-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE ANDRETRACTABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,890；

-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THEOUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,891；

-名称为“SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO ANARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,892；

-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,894；

-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATIONLOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/385,895；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,916；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,918；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,919；

-名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENER CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMINGMEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,921；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,923；

-名称为“JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OFA FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN FIRED CARTRIDGE ISINSTALLED IN THE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/385,925；

-名称为“AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYINGCLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/385,926；

-名称为“PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN AMOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/385,928；

-名称为“SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENINGFEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS”的美国专利申请序列号15/385,930；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFTARRANGEMENT”的美国专利申请序列号15/385,932；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLELINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号15/385,933；

-名称为“ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR INAN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,934；

-名称为“LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FORLOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATEDCONFIGURATION”的美国专利申请序列号15/385,935；以及

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKEAMPLIFICATION FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,936；

本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES”的美国专利申请序列号15/191,775；

-名称为“STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPEDSTAPLES”的美国专利申请序列号15/191,807；

-名称为“STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME”的美国专利申请序列号15/191,834；

-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES”的美国专利申请序列号15/191,788；以及

-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS”的美国专利申请序列号15/191,818。

本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

-名称为“SURGICAL FASTENER”的美国设计专利申请序列号29/569,218；

-名称为“SURGICAL FASTENER”的美国设计专利申请序列号29/569,227；

-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号29/569,259；以及

-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号29/569,264。

本申请的申请人拥有于2016年4月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,325；

-名称为“MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号15/089,321；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号15/089,326；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIPPORTION”的美国专利申请序列号15/089,263；

-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLEBAILOUT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,262；

-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号15/089,277；

-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号15/089,296；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号15/089,258；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号15/089,278；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号15/089,284；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,295；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,300；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,196；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,203；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号15/089,210；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号15/089,324；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/089,335；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/089,339；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号15/089,253；

-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号15/089,304；

-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS”的美国专利申请序列号15/089,331；

-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号15/089,336；

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号15/089,312；

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,309；以及

-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号15/089,349。

本申请的申请人还拥有于2015年12月31日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525；以及

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552。

本申请的申请人还拥有于2016年2月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,228；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLYARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230；以及

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245。

本申请的申请人还拥有于2016年2月12日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259；

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275；以及

-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289。

本申请的申请人拥有于2015年6月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/742,925，现为美国专利申请公布2016/0367256；

-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941，现为美国专利申请公布2016/0367248；

-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914，现为美国专利申请公布2016/0367255；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900，现为美国专利申请公布2016/0367254；

-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885，现为美国专利申请公布2016/0367246；以及

-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876，现为美国专利申请公布2016/0367245。

本申请的申请人拥有于2015年3月6日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746，现为美国专利申请公布2016/0256184；

-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795，现为美国专利申请公布2016/02561185；

-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832，现为美国专利申请公布2016/0256154；

-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935，现为美国专利申请公布2016/0256071；

-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831，现为美国专利申请公布2016/0256153；

-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859，现为美国专利申请公布2016/0256187；

-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817，现为美国专利申请公布2016/0256186；

-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844，现为美国专利申请公布2016/0256155；

-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837，现为美国专利申请公布2016/0256163；

-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLE/FASTENER”的美国专利申请序列号14/640,765，现为美国专利申请公布2016/0256160；

-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799，现为美国专利申请公布2016/0256162；以及

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号14/640,780，现为美国专利申请公布2016/0256161。

本申请的申请人拥有于2015年2月27日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号14/633,576，现为美国专利申请公布2016/0249919；

-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546，现为美国专利申请公布2016/0249915；

-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,560，现为美国专利申请公布2016/0249910；

-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566，现为美国专利申请公布2016/0249918；

-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555，现为美国专利申请公布2016/0249916；

-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542，现为美国专利申请公布2016/0249908；

-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548，现为美国专利申请公布2016/0249909；

-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526，现为美国专利申请公布2016/0249945；

-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541，现为美国专利申请公布2016/0249927；以及

-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号14/633,562，现为美国专利申请公布2016/0249917。

本申请的申请人拥有于2014年12月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER”的美国专利申请序列号14/574,478，现为美国专利申请公布2016/0174977；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483，现为美国专利申请公布2016/0174969；

-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/575,139，现为美国专利申请公布2016/0174978；

-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148，现为美国专利申请公布2016/0174976；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE的美国专利申请序列号14/575,130，现为美国专利申请公布2016/0174972；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,143，现为美国专利申请公布2016/0174983；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117，现为美国专利申请公布2016/0174975；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154，现为美国专利申请公布2016/0174973；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493；现为美国专利申请公布2016/0174970；以及

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500，现为美国专利申请公布2016/0174971。

本申请的申请人拥有于2013年3月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYSFOR SIGNAL COMMUNICATION”的美国专利申请序列号13/782,295，现为美国专利申请公布2014/0246471；

-名称为“ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利申请公布2014/0246472；

-名称为“THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；

-名称为“ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAYARRANGEMENT”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布9,358,003；

-名称为“MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利9,554,794；

-名称为“JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布9,326,767；

-名称为“SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGHTROCAR”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布9,468,438；

-名称为“CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLEIMPLEMENT PORTIONS”的美国专利申请序列号13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；

-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OFFREEDOM”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布9,398,911；以及

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP”的美国专利申请序列号13/782,536，现为美国专利申请公布9,307,986。

本申请的申请人还拥有于2013年3月14日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/803,097，现为美国专利申请公布2014/0263542；

-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布9,332,987；

-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布2014/0263564；

-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；

-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利申请公布2014/0263538；

-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布2014/0263554；

-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利9,629,623；

-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布9,351,726；

-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布9,351,727；以及

-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,159，现为美国专利申请公布2014/0277017。

本申请的申请人还拥有于2014年3月7日提交且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利9,629,629。

本申请的申请人还拥有于2014年3月26日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；

-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利申请公布2015/0272581；

-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；

-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布2015/0272574；

-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利申请公布2015/0272579；

-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布2015/0272569；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号14/226,071，现为美国专利申请公布2015/0272578；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/226,097，现为美国专利申请公布2015/0272570；

-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布2015/0272572；

-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布2015/0272557；

-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利申请公布2015/0277471；

-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利申请公布2015/0280424；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利申请公布2015/0272583；以及

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布2015/0280384。

本申请的申请人还拥有于2014年9月5日提交并且其各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布2016/0066912；

-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号14/479,119，现为美国专利申请公布2016/0066914；

-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号14/478,908，现为美国专利申请公布2016/0066910；

-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利申请公布2016/0066909；

-名称为“POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE”的美国专利申请序列号14/479,110，现为美国专利申请公布2016/0066915；

-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布2016/0066911；

-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利申请公布2016/0066916；以及

-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。

本申请的申请人还拥有于2013年4月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,590，现为美国专利申请公布2014/0305987；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号14/248,581，现为美国专利9,649,110；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLINGTHE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,595，现为美国专利申请公布2014/0305988；

-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布2014/0309666；

-名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,591，现为美国专利申请公布2014/0305991；

-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号14/248,584，现为美国专利申请公布2014/0305994；

-名称为“POWERED SURGICAL STAPLE/FASTENER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布2014/0309665；

-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/248,586，现为美国专利申请公布2014/0305990；以及

-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利申请公布2014/0305992。

本申请的申请人还拥有于2013年4月16日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；

-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；

-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；以及

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。

本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。

术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征部的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征部，但不限于仅具有那些一个或多个特征部。

术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。

提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术操作。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科程序和应用中，包括例如与开放式外科程序结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过成形于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。

外科缝合系统可包括轴和从轴延伸的端部执行器。端部执行器包括第一钳口和第二钳口。第一钳口包括钉仓。钉仓能够插入到第一钳口中并且能够从第一钳口移除；然而，设想到其中钉仓不能够从第一钳口移除或至少能够易于从第一钳口替换的其他实施方案。第二钳口包括被构造成能够使从钉仓射出的钉变形的砧座。第二钳口能够相对于第一钳口围绕闭合轴线枢转；然而，可设想到其中第一钳口能够相对于第二钳口枢转的其他实施方案。外科缝合系统还包括被构造成能够允许端部执行器相对于轴旋转或进行关节运动的关节运动接头。端部执行器能够围绕延伸穿过关节运动接头的关节运动轴线旋转。设想了不包括关节运动接头的其他实施方案。

钉仓包括仓体。仓体包括近侧端部、远侧端部和在近侧端部与远侧端部之间延伸的平台。在使用中，钉仓被定位在待缝合的组织的第一侧上，并且砧座被定位在组织的第二侧上。砧座朝向钉仓运动以将组织压缩并夹持抵靠平台。然后，可移除地储存在仓体中的钉可被部署到组织中。仓体包括限定于其中的钉腔，其中钉可移除地储存在钉腔中。钉腔被布置成六纵向排。三排钉腔被定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔被定位在纵向狭槽的第二侧上。钉腔和钉的其他布置也是可能的。

钉由仓体中的钉驱动装置支撑。驱动装置能够在第一或非击发位置和第二或击发位置之间运动，以从钉仓射出钉。驱动装置通过保持器保留在仓体中，所述保持器围绕仓体的底部延伸并且包括被构造成能够抓持仓体以及将保持器保持至仓体的弹性构件。驱动装置能够通过滑动件在其非击发位置与其击发位置之间运动。滑动件能够在与近侧端部相邻的近侧位置和与远侧端部相邻的远侧位置之间运动。滑动件包括多个斜坡表面，该斜坡表面被构造成能够朝向砧座在驱动装置下方滑动以及提升驱动装置，并且钉在驱动装置上受到支撑。

除上述以外，滑动件还可通过击发构件朝远侧运动。击发构件被构造成能够接触滑动件并朝向远侧端部推动滑动件。限定于仓体中的纵向狭槽被构造成能够接收击发构件。砧座还包括被构造成能够接收击发构件的狭槽。击发构件还包括接合第一钳口的第一凸轮和接合第二钳口的第二凸轮。在击发构件朝远侧推进时，第一凸轮和第二凸轮可控制钉仓的平台和砧座之间的距离或组织间隙。击发构件还包括被构造成能够切入在钉仓和砧座中间捕集的组织的刀。希望刀定位成至少部分接近斜坡表面，使得钉先于刀被射出。

图1示出了可用于执行多种不同外科手术的马达驱动外科系统10。如该图中可见，外科系统10的一个示例包括四个可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000，这四个可互换外科工具组件各自适于可互换地与柄部组件500一起使用。每个可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000可以被设计成用于与一种或多种特定外科手术的执行结合使用。在另一外科系统实施方案中，可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000中的一者或多者可以有效地与机器人控制的外科系统或自动外科系统的工具驱动组件一起使用。例如，本文所公开的外科工具组件可与各种机器人系统、器械、部件和方法诸如但不限于名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利9,072,535中公开的那些一起使用，该专利申请据此全文以引用方式并入本文。

图2示出了可互换外科工具组件1000与柄部组件500的附接。应当理解，其它可互换工具组件3000、5000和7000中的任一者可以类似的方式联接到柄部组件500。图2中描绘的附接布置和方法也可以与可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000中任一者与机器人系统的工具驱动部分或工具驱动壳体的附接结合使用。柄部组件500可包括柄部壳体502，柄部壳体502包括可由临床医生抓持和操纵的手枪式抓持部分504。如将在下文简要讨论的，柄部组件500可操作地支撑多个驱动系统510、530，这些多个驱动系统被构造成能够生成各种控制运动并将各种控制运动施加到可操作地附接到其的可互换外科工具组件1000、3000、5000和/或7000的对应部分。

如在图2中可见，柄部组件500还可以包括可操作地支撑多个驱动系统的柄部框架506。例如，柄部框架506可以可操作地支撑通常被标记为510的“第一”或闭合驱动系统，该“第一”或闭合驱动系统可以用于将闭合和打开运动施加到可操作地附接或联接到柄部组件500的可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000。在至少一种形式中，闭合驱动系统510可包括呈由柄部框架506可枢转地支撑的闭合触发器512形式的致动器。此类构造使得闭合触发器512将能够由临床医生操纵，使得当临床医生握持柄部组件500的手枪式握持部部504时，闭合触发器512可容易从启动或“未致动”位置枢转到“致动”位置并且更具体地枢转到完全压缩或完全致动位置。在各种形式中，闭合驱动系统510还包括闭合连杆组件514，闭合连杆组件514可枢转地联接到闭合触发器512或以其他方式可操作地与闭合触发器512连接。如下面将进一步详细讨论的，在例示的示例中，闭合连杆组件514包括横向附接销516，其有利于附接到外科工具组件上的对应驱动系统。在使用中，为了致动闭合驱动系统510，临床医生将闭合触发器512朝向手枪式抓持部分504按压。如名称为“SURGICALINSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,142(现为美国专利申请公布2015/0272575)(该专利申请据此全文以引用方式并入本文)中进一步详细描述的，当临床医生完全压下闭合触发器512以达到完全闭合行程时，闭合驱动系统510被构造成能够将闭合触发器512锁定到完全压下或完全致动的位置。当临床医生期望将闭合触发器512解锁以允许其被偏压到未致动位置时，临床医生简单地启动使闭合触发器能够返回到未致动位置的闭合释放按钮组件518。闭合释放按钮组件518还可被构造成能够与各种传感器交互，这些传感器与柄部组件500中的微处理器560通信以跟踪闭合触发器512的位置。关于闭合释放按钮组件518的构造和操作的进一步的细节可见于美国专利申请公布2015/0272575中。

在至少一种形式中，柄部组件500和柄部框架506可以可操作地支撑在本文中称为击发驱动系统530的另一个驱动系统，该驱动系统被构造成能够将击发运动施加到附接到其的可互换外科工具组件的对应部分。如在美国专利申请公布2015/0272575中详细描述的，击发驱动系统530可采用位于柄部组件500的手枪式握把部504中的电动马达505。在各种形式中，马达505例如可以是具有约25,000RPM的最大旋转的直流有刷驱动马达。在其它布置方式中，马达505可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其它合适的电动马达。马达505可由功率源522供电，在一种形式中，该功率源可包括可移除电源组。电源组可将多个锂离子(“LI”)或其他合适的电池支撑在其中。可以使用串联连接的多个电池作为外科系统10的功率源522。之外，功率源522可以是可替换的和/或可再充电的。

电动马达505被构造成能够根据马达的极性在远侧和近侧方向上轴向驱动可纵向移动的驱动构件(未示出)。例如，当马达在一个旋转方向上被驱动时，可纵向移动的驱动构件将在远侧方向“DD”上被轴向地驱动。当马达505在相反的旋转方向上被驱动时，可纵向移动的驱动构件将在近侧方向“PD”上被轴向地驱动。柄部组件500可包括开关513，开关513可被构造成能够使通过功率源522施加到电动马达505的极性反转或以其他方式控制马达505。柄部组件500还可包括一个或多个传感器(未示出)，其被构造成能够检测驱动构件的位置和/或驱动构件移动的方向。马达505的致动可以由被可枢转地支撑在柄部组件500上的击发触发器532(图1)控制。击发触发器532可在未致动位置和致动位置之间枢转。击发触发器532可以由弹簧或其他偏压布置偏压到未致动位置中，使得当临床医生释放击发触发器532时，该击发触发器可以由弹簧或偏压布置枢转或以其他方式返回到未致动位置。在至少一种形式中，击发触发器532可如上所述被定位在闭合触发器512的“外侧”。如美国专利申请公布2015/0272575中所讨论的，柄部组件500可配备有击发触发器安全按钮(未示出)，以防止击发触发器532的无意致动。当闭合触发器512处于未致动位置时，安全按钮被容纳在柄部组件500中，在此情况下，临床医生不能容易地接近安全按钮并使安全按钮在防止击发触发器532的致动的安全位置和其中可击发击发触发器532的击发位置之间运动。当临床医生压下闭合触发器512时，安全按钮和击发触发器532向下枢转，随后其可由临床医生操纵。

在至少一种形式中，可纵向移动的驱动构件可以具有形成在其上的一齿条的齿(未示出)，以用于与和马达交接的对应驱动齿轮布置(未示出)啮合接合。关于那些特征的进一步的细节可见于美国专利申请公布2015/0272575。至少一种形式还包括可手动致动的被构造成能够使得临床医生能够在马达505变得失效情况下手动地回缩可纵向移动的驱动构件120的“救助”组件。救助组件可包括杠杆或救助柄部组件，其在可释放门550下方储存在柄部组件500内。参见图2。杠杆可被构造成能够被手动枢转成与驱动构件中的齿棘轮接合。因此，临床医生可通过使用救助柄部组件手动地回缩驱动构件，以使驱动构件在近侧方向“PD”上做棘轮运动。名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUSWITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利8,608,045(该专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文)公开了救助布置以及也可与本文所公开的各种可互换外科工具组件中的任一者一起采用的其它部件、布置和系统。

现在转向图3和图4，可互换外科工具组件1000包括外科端部执行器1500，该外科端部执行器1500包括第一钳口1600和第二钳口1800。在一个布置中，第一钳口包括细长通道1602，该细长通道被构造成能够在其中可操作地支撑外科钉仓/紧固件仓1700。第二钳口1800包括相对于细长通道1602被可枢转地支撑的砧座1810。可互换外科工具组件1000包括关节运动系统1300，该关节运动系统1300包括关节运动接头1302和关节运动锁1400(图4至图6)，该关节运动锁1400可以被构造成能够将外科端部执行器1500相对于轴轴线SA₁可释放地保持在期望关节运动的位置。关于关节运动系统和关节运动锁的进一步细节可存在于名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM LOCKABLE TO AFRAME”(代理人案卷号END8217USNP/170102)的美国专利申请中；该专利申请与本申请于同一日期提交且全文以引用方式并入本文。

如在图4和图7至图9中进一步可见，可互换外科工具组件1000包括工具框架组件1200，该工具框架组件包括可操作地支撑其上的喷嘴组件1240的工具底座1210。在一种形式中，喷嘴组件1240由喷嘴部分1242、1244以及致动器轮部分1246构成，该致动器轮部分1246被构造成能够通过按扣、凸耳、螺钉等联接到组装的喷嘴部分1242、1244，可互换外科工具组件1000包括近侧闭合组件1900，该近侧闭合组件1900可操作地联接到远侧闭合组件2000，该远侧闭合组件2000用于闭合和/或打开外科端部执行器1500的砧座1810，如将在下文进一步详细讨论的。此外，可互换外科工具组件1000包括脊组件1250，该脊组件1250可操作地支撑近侧闭合组件1900并且联接到外科端部执行器1500。在各种情况下，为了便于组装，脊组件1250可由通过按扣特征结构、粘合剂、焊接等互连在一起的上脊段1251和下脊段1252制成。在组装形式中，脊组件1250包括可旋转地支撑在工具底座1210中的近侧端部1253。在一个布置中，例如，脊组件1250的近侧端部1253附接到脊轴承(未示出)，该脊轴承被构造成能够被支撑在工具底座1210内。此类布置有利于脊组件1250与工具底座1210的可旋转附接，使得脊组件1250可选择性地相对于工具底座1210围绕轴轴线SA₁旋转。具体地，在一个布置中，例如，脊组件1250的近侧端部1253包括上凸耳座1254(图4、图5、图7、图8和图10)和下凸耳座(未示出)，这些凸耳座各自被构造成能够接收从喷嘴部分1242、1244中的每一者向内延伸的对应喷嘴凸耳1245。通过旋转喷嘴组件1240的致动器轮部分1246，此类布置有利于脊组件1250围绕轴轴线SA₁的旋转。

如在图4和图5中可见，脊组件1250还包括中间脊轴段1256，该中间脊轴段1256具有小于脊组件1250的近侧端部1253的直径的直径。上脊段1251的中间脊轴段1256终止于上凸耳安装特征结构1260中，并且下脊段1252的中间脊轴段终止于下凸耳安装特征结构1270中。如在图6中可最具体地看出，例如，上凸耳安装特征结构1260在其中形成有凸耳狭槽1262，该凸耳狭槽1262适于在其中安装地支撑上安装连接件1264。类似地，下凸耳安装特征结构1270在其中形成有凸耳狭槽1272，该凸耳狭槽1272适于在其中安装地支撑下安装连接件1274。上安装连接件1264在其中包括与轴轴线SA₁偏置的枢轴承窝1266。该枢轴承窝1266适于在其中可旋转地接收枢轴销1634，该枢轴销1634形成在附接到细长通道1602的近侧端部部分1610的通道顶盖或砧座保持器1630上。下安装连接件1274包括下枢轴销1276，该下枢轴销1276适于接收在形成在细长通道1602的近侧端部部分1610中的枢轴孔1611内。参见图6。下枢轴销1276以及枢轴孔1611与轴轴线SA₁偏置。下枢轴销1276与枢轴承窝1266竖直对准以限定关节运动轴线AA₁，外科端部执行器1500可围绕该关节运动轴线相对于轴轴线SA₁进行关节运动。尽管关节运动轴线AA₁横向于轴轴线SA₁，但该关节运动轴线AA₁与轴轴线SA₁侧向偏置，并且不与轴轴线SA₁相交。

现参见图6和图15，在例示的示例中，砧座1810包括终止于砧座安装部分1820中的砧座主体1812。砧座安装部分1820可移动地或可枢转地支撑在细长通道1602上，以相对于其围绕横向于轴轴线SA₁的固定砧座枢转轴线PA₁(图15)选择性枢转行进。在例示的布置中，枢轴构件或砧座耳轴1822横向延伸出砧座安装部分1820的每个侧面，以接收在形成在细长通道1602的近侧端部部分1610的直立壁1612中的对应耳轴支架1614中。砧座耳轴1822通过通道顶盖或砧座保持器1630可枢转地保持在其对应的耳轴支架1614中。通道顶盖或砧座保持器1630包括一对附接凸耳1636，该一对附接凸耳被构造成能够保持地接收在形成在细长通道1602的近侧端部部分1610的直立壁1612中的对应凸耳凹槽或凹口1616内。

在例示的示例中，外科端部执行器1500能够通过关节运动系统1300围绕关节运动轴线AA1选择性地进行关节运动。在一种形式中，关节运动系统1300包括可枢转地联接到关节运动连接件1320的近侧关节运动驱动器1310。如在图6中可最具体地看出，偏置附接凸耳1314形成在近侧关节运动驱动器1310的远侧端部1312上。枢轴孔1316形成在偏置附接凸耳1314中并且被构造成能够在其中可枢转地接收形成在关节运动连接件1320的近侧端部1325上的近侧连接件销1326。关节运动连接件1320的远侧端部1322包括枢轴孔1324，该枢轴孔1324被构造成能够在其中可枢转地接收形成在细长通道1602的近侧端部部分1610上的通道销1618。因此，近侧关节运动驱动器1310的轴向移动将由此将关节运动动作施加到细长通道1602，从而致使外科端部执行器1500相对于脊组件1250围绕关节运动轴线AA₁进行关节运动。

砧座1810相对于细长通道1602的移动通过近侧闭合组件1900和远侧闭合组件2000的轴向移动而实现。现参见图4和图7，在例示的布置中，近侧闭合组件1900包括近侧闭合管1910，该近侧闭合管1910具有近侧闭合管部分1920和远侧部分1930。远侧部分1930具有小于近侧闭合管部分1920的直径的直径。近侧闭合管部分1920的近侧端部1922可旋转地支撑在闭合梭动件1940中，该闭合梭动件1940被可滑动地支撑在工具底座1210内，使得闭合梭动件1940可相对于其轴向移动。在一种形式中，闭合梭动件1940包括一对向近侧突出的钩1942，它们被构造用于附接到附接销516，该附接销516附接到柄部组件500的闭合连杆组件514。近侧闭合管部分1920的近侧端部1922联接到闭合梭动件1940，以相对于闭合梭动件1940旋转。例如，将U形连接器1944插入到近侧闭合管部分1920中的环形狭槽1924中，并使其保持在闭合梭动件1940中的竖直狭槽1946内。此类布置用于将近侧闭合组件1900附接到闭合梭动件1940，以与闭合梭动件1940一起轴向行进，同时使得近侧闭合组件1900能够围绕轴轴线SA₁相对于闭合梭动件1940旋转。闭合弹簧1948(图12至图14)在近侧闭合管部分1920上延伸，以在近侧方向PD上偏压闭合梭动件1940，这可以用于在可互换外科工具组件1000可操作地联接到柄部组件500时使柄部组件500(图2)上的闭合触发器512枢转到未致动位置。

现参见图5和图6，近侧闭合管1910的远侧部分1930附接到远侧闭合组件2000。在例示的布置中，例如，远侧闭合组件2000包括联接到远侧闭合管段2030的关节运动连接器2010。在例示的示例中，远侧闭合管段2030的直径大于近侧闭合管1910的远侧部分1930的直径。关节运动连接器2010具有朝近侧延伸的端部部分2012，该端部部分适于接收在形成在远侧部分1930的远侧端部上的连接凸缘1934上。关节运动连接器2010可通过适当的紧固件布置(诸如粘合剂、焊接等)保持在连接凸缘1934上。关节运动连接器2010包括从关节运动连接器2010的远侧端部朝远侧突出以可移动地联接到端部执行器闭合套筒或远侧闭合管段2030的上柄脚2014和下柄脚2016。远侧闭合管段2030包括上柄脚2032和从其近侧端部朝近侧突出的下柄脚(未示出)。上部双枢轴连接件2060包括近侧销2061和远侧销2062，该近侧销和该远侧销分别接合关节运动连接器2010和远侧闭合管段2030的上柄脚2014、2032中的对应孔2015、2034。类似地，下部双枢轴连接件2064包括近侧销2065和远侧销2066，该近侧销和该远侧销分别接合关节运动连接器2010和远侧闭合管段2030的下柄脚2016中的对应孔2019。如下文将进一步详细讨论的，近侧闭合组件1900和远侧闭合组件2000的远侧和近侧轴向平移将使得砧座1810相对于细长通道1602闭合和打开。

在至少一个布置中，可互换外科工具组件1000还包括通常命名为2100的击发系统。在例示的示例中，击发系统2100包括击发构件组件2110，该击发构件组件2110被支撑以便在脊组件1250内轴向行进。在例示的实施方案中，击发构件组件2110包括被构造用于附接到远侧切割部分或刀杆2130的中间击发轴部分2120。击发构件组件2110在本文中也可被称为“第二轴”和/或“第二轴组件”。如在图5中可见，中间击发轴部分2120可以包括在其远侧端部2122中的纵向狭槽2124，其可以被构造成能够接收刀杆2130的近侧端部2132。纵向狭槽2124和刀杆2130的近侧端部2132可以被设定尺寸并被构造成能够允许它们之间的相对移动并且可以包括滑动接头2134。该滑动接头2134可以允许击发构件组件2110的中间击发轴部分2120移动，以在不移动或至少基本上不移动刀杆2130的情况下使端部执行器1500做关节运动。一旦端部执行器1500已合适地取向，则中间击发轴部分2120可以朝远侧推进，直到纵向狭槽2124的近侧侧壁与刀杆2130的一部分发生接触，以推进刀杆2130并击发定位在细长通道1602内的外科钉仓/紧固件仓1700。在例示的布置中，中间击发轴部分2120的近侧端部2127具有形成在其上的击发轴附接凸耳2128(图8)，该击发轴附接凸耳2128被构造成能够被安置到附接支架(未示出)中，该附接支架位于柄部组件500内的击发驱动系统530的可纵向移动的驱动构件(未示出)的远侧端部上。这种布置有利于在击发驱动系统530致动时的中间击发轴部分2120的轴向移动。

除上述之外，可互换工具组件1000可包括离合器组件2200，该离合器组件可被构造成能够选择性且可释放地将近侧关节运动驱动器1310联接到击发系统2100。在一种形式中，离合器组件2200包括围绕击发系统2100的中间击发轴部分2120定位的锁定衬圈或锁定套筒2210，其中锁定套筒2210可以在接合位置和脱离接合位置之间旋转，在接合位置处，锁定套筒2210将近侧关节运动驱动器1310联接到击发构件组件2110，在脱离接合位置处，近侧关节运动驱动器1310未可操作地联接到击发构件组件2110。当锁定套筒2210处于其接合位置时，击发构件组件2110的远侧移动可使近侧关节运动驱动器1310朝远侧移动，并且对应地，击发构件组件2110的近侧移动可使近侧关节运动驱动器1310朝近侧运动。当锁定套筒2210处于其脱离接合位置时，击发构件组件2110的移动不传递到近侧关节运动驱动器1310，并且因此，击发构件组件2110可独立于近侧关节运动驱动器1310移动。在各种情况下，当击发构件组件2110没有使近侧关节运动驱动器1310在近侧或远侧方向上移动时，近侧关节运动驱动器1310可被关节运动锁1400保持就位。

在例示的布置中，击发构件组件2110的中间击发轴部分2120形成有两个相对的平坦侧2121、2123，其中驱动凹口2126形成在其中。参见图8。同样如在图13中可见，锁定套筒2210包括圆柱形或至少基本上圆柱形的主体，该主体包括被构造成能够接收穿过其中的中间击发轴部分2120的纵向孔2212。锁定套筒2210可包括沿直径相对的面向内的锁定突出部2214、2216，这些锁定突出部2214、2216在锁定套筒2210处于一个位置时被接合地接收在中间击发轴部分2120中的驱动凹口2126的对应部分内，并且在锁定套筒2210处于另一位置时未接收在驱动凹口2126内，从而允许锁定套筒2210和中间击发轴部分2120之间的相对轴向运动。

现参见图8和图12至图14，在例示的示例中，锁定套筒2210还包括锁定构件2218，该锁定构件2218的尺寸被设定成可移动地接收在近侧关节运动驱动器1310的近侧端部1318中的凹口1319内。这种布置允许锁定套筒2210在与近侧关节运动驱动器1310中的凹口1319保持接合时与中间击发轴部分2120略微旋转形成和脱离接合。例如，当锁定套筒2210处于其接合位置时，锁定突出部2214、2216被定位在中间击发轴部分2120中的驱动凹口2126内，使得远侧推力和/或近侧拉力可以从击发构件组件2110传递到锁定套筒2210。然后，此类轴向推动或拉动运动从锁定套筒2210传递到近侧关节运动驱动器1310，从而使外科端部执行器1500进行关节运动。实际上，当锁定套筒2210处于其接合(关节运动)位置时，击发构件组件2110、锁定套筒2210和近侧关节运动驱动器1310将一起移动。另一方面，当锁定套筒2210处于其脱离接合位置时，锁定突出部2214、2216未接收在中间击发轴部分2120的驱动凹口2126内，并且因此，远侧推力和/或近侧拉力可能不会从击发构件组件2110传递到锁定套筒2210(以及近侧关节运动驱动器1310)。

在例示的示例中，锁定套筒2210在其接合位置和脱离接合位置之间的相对移动可由离合器组件2200控制，该离合器组件2200与近侧闭合组件1900的近侧闭合管1910交接。更具体地并参考图8和图9，离合器组件2200还包括离合器键2240，离合器键2240被构造成能够可滑动地接收在形成在锁定套筒2210的外周边中的键凹槽2217内。这种布置使得离合器键2240能够相对于锁定套筒2210轴向地移动。参见图8至图11，离合器键2240包括致动器凸耳2242，该致动器凸耳延伸穿过近侧闭合管部分1920中的凸轮狭槽或凸轮开口1926。参见图9。还提供了与致动器凸耳2242相邻的凸轮表面2243，该凸轮表面被构造成能够与凸轮开口1926以凸轮作用的方式相互作用，以便致使离合器键2240响应于近侧闭合管部分1920的轴向运动而旋转。

同样在例示的示例中，离合器组件2200还包括切换筒2220，该切换筒2220可旋转地接收在近侧闭合管部分1920的近侧端部部分上。如在图10至图14中可见，致动器凸耳2242延伸穿过切换筒2220中的轴向狭槽段2222并且可移动地接收在切换筒2220中的弓形狭槽段2224内。切换筒扭转弹簧2226(图12至图14)安装在切换筒2220上并且接合喷嘴部分1244以施加扭转偏压或旋转(图10和图11中的箭头SR)，该扭转偏压或旋转用于旋转切换筒2220，直到致动器凸耳2242到达弓形狭槽段2224的端部。参见图11和图12。当处于此位置时，切换筒2220可向离合器键2240提供扭转偏压，该扭转偏压致使锁定套筒2210旋转到其与中间击发轴部分2120接合的位置。此位置也对应于近侧闭合组件1900的未致动构型。在一个布置中，例如，当近侧闭合组件1900处于未致动构型(砧座1810处于与外科钉仓/紧固件仓1700间隔开的打开位置)时，致动器凸耳2242位于近侧闭合管部分1920中的凸轮开口1926的上部部分中。当处于该位置时，中间击发轴部分2120的致动将导致近侧关节运动驱动器1310的轴向移动。当使用者将外科端部执行器1500关节运动至期望的取向时，然后使用者可致动近侧闭合组件1900。近侧闭合组件1900的致动将导致近侧闭合管部分1920的远侧行进，以最终将闭合运动施加到砧座1810。近侧闭合管部分1920的这种远侧行进将导致凸轮开口1926与致动器凸耳2242上的凸轮表面2243以凸轮作用的方式相互作用，从而致使离合器键2240沿致动方向AD旋转锁定套筒2210。锁定套筒2210的此类旋转将导致锁定突出部2214、2216与中间击发轴部分2120中的驱动凹口2126脱离接合。当处于这种构型时，击发驱动系统530可被致动以在不致动近侧关节运动驱动器1310的情况下致动中间击发轴部分2120。关于切换筒2220和锁定套筒2210的操作以及可与本文所述的各种可互换外科工具组件一起使用的另选的关节运动和击发驱动布置的进一步细节可见于美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)和美国专利申请序列号15/019,196，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。

再次参见图8至图13，切换筒2220可还包括限定于其中的至少部分周向开口2228、2230，这些开口可以接收从喷嘴部分1242、1244延伸的周向凸耳/安装件1245，并且允许切换筒2220和喷嘴组件1240之间的相对旋转(而不是相对平移)。喷嘴凸耳1245延伸穿过近侧闭合管部分1920中的对应开口1923，以安置在脊组件1250中的凸耳座1254中。参见图8和图9。这种布置使得使用者能够通过旋转喷嘴组件1250来围绕轴轴线旋转脊组件1250。

同样如在图7和图12至图14所示，可互换工具组件1000可以包括滑环组件1230，该滑环组件可被构造成能够将电力传导至外科端部执行器1500和/或从该外科端部执行器1500传导电力，以及/或者将信号传送至外科端部执行器1500和/或将信号从该外科端部执行器1500传送回到例如柄部组件500中的微控制器560(图2)或机器人系统控制器。关于滑环组件1230和相关联的连接器的其它细节可见于美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)和美国专利申请序列号15/019,196(这两个专利申请各自全文以引用方式并入本文)以及名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067(现为美国专利申请公布2014/0263552，该美国专利据此全文以引用方式并入本文)。同样如在已经以引用方式并入本文的前述专利申请中进一步详细描述的，可互换外科工具组件1000还可以包括被构造成能够检测切换筒2220的位置的至少一个传感器。

再次参见图2，工具底座1210包括在其上形成的至少一个且优选地两个锥形附接部分1212，该锥形附接部分1212适于被接收在对应燕尾形狭槽507内，该燕尾形狭槽507形成在柄部组件500的柄部框架506的远侧端部部分内。各种可互换外科工具组件采用闩锁系统1220，以用于将可互换外科工具组件1000可移除地联接到柄部组件500的柄部框架506。如在图7中可见，例如，在至少一种形式中，闩锁系统1220包括可动地联接到工具底盘1210的锁定构件或锁定轭1222。在例示的实施方案中，例如，锁定轭1222具有U形形状，其带有两个间隔开的向下延伸的腿部1223。腿部1223各自具有在其上形成的枢轴凸耳(未示出)，这些枢轴凸耳适于被接收在工具底座1210中形成的对应孔中。此类布置有利于将锁定轭1222枢转附接到工具底座1210。锁定轭1222可包括两个向近侧突出的锁定凸耳1224，这两个锁定凸耳1224被构造用于与柄部组件500的柄部框架506的远侧端部中的对应锁定棘爪或凹槽509可释放地接合。参见图2。在各种形式中，锁定轭1222被弹簧或偏压构件1225沿近侧方向偏压。锁定轭1222的致动可通过可滑动地安装在闩锁致动器组件1221上的闩锁按钮1226来实现，该闩锁致动器组件1221安装到工具底盘1210。闩锁按钮1226可相对于锁定轭1222沿近侧方向偏压。锁定轭1222可通过沿远侧方向偏压闩锁按钮1226而移动到解锁位置，这也使锁定轭1222枢转成不再与柄部框架506的远侧端部保持接合。当锁定轭1222与柄部框架506的远侧端部“保持接合”时，锁定凸耳1224保持安置在柄部框架506的远侧端部中对应的锁定棘爪或凹槽509内。

在例示的布置中，锁定轭1222包括至少一个且优选地两个锁定钩1227，这些锁定钩适于接触在闭合梭动件1940上形成的对应锁定凸耳部分1943。当闭合梭动件1940处于未致动位置时，锁定轭1222可沿远侧方向枢转以将可互换外科工具组件1000从柄部组件500解锁。当处于该位置时，锁定钩1227不接触闭合梭动件1940上的锁定凸耳部分1943。然而，当闭合梭动件1940移动到致动位置时，防止锁定轭1222枢转到解锁位置。换句话讲，如果临床医生试图将锁定轭1222枢转到解锁位置，或者例如，锁定轭1222不经意地以原本可能致使其向远侧枢转的方式受到碰撞或发生接触，则锁定轭1222上的锁定钩1227将接触闭合梭动件1940上的锁定凸耳1943，并且防止锁定轭1222移动到解锁位置。

再次参见图6，刀杆2130可包括层压梁结构，该层压梁结构包括至少两个梁层。这些梁层可包括例如不锈钢带，这些带通过例如在其近侧端部和/或沿其长度的其它位置处焊接或钉扎而互连在一起。在另选的实施方案中，这些带的远侧端部不连接在一起，以允许层压体或带在端部执行器进行关节运动时相对于彼此地展开。此类布置允许刀杆2130足够柔性以适应端部执行器的关节运动。在名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURESTROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245中公开了各种层压刀杆布置，该专利申请全文以引用方式并入本文。同样如在图6中可见，使用击发轴支撑构件2300以在刀杆2130弯曲以适应外科端部执行器1500的关节运动时为该刀杆提供侧向支撑。关于击发轴支撑组件2300和另选的刀杆支撑布置的操作的进一步细节可见于：名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245以及名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING ANDAXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220，这些美国专利申请各自据此全文以引用方式并入本文。

同样如在图6中可见，击发构件或刀构件2140附接到刀杆2130的远侧端部。在一个示例性形式中，击发构件2140包括支撑刀或组织切割部分2144的主体部分2142。主体部分2142突出穿过细长通道1602中的细长狭槽1604并且终止于在主体部分2142的每一侧上侧向延伸的脚部构件2146中。当通过外科钉仓/紧固件仓1700朝远侧驱动击发构件2140时，脚部构件2146跨置在细长通道1602中位于外科钉仓/紧固件仓1700下方的通路1622(图48)内。在一个布置中，主体部分2142包括可跨置在外科钉仓/紧固件仓1700内的中心通路之上的两个侧向突出的中心突片2145。参见图6。组织切割部分2144设置在朝远侧突出的顶部鼻部部分2143之间。如在图6中进一步可见，击发构件2140还可以包括两个侧向延伸的顶部突片、销或砧座接合特征结构2147。当朝远侧驱动击发构件2140时，主体部分2142的顶部部分延伸穿过居中设置的砧座狭槽1814，并且砧座接合特征结构2147跨置在形成在砧座狭槽1814的每一侧上的对应砧座凸部1816上。在一个布置中，为了有利于砧座1810和击发构件2140布置的组装，砧座主体1812的顶部在其中具有开口1817。当砧座1810被组装到细长通道1602上并且安装了击发构件2140时，开口1817被砧座顶盖1819覆盖，该砧座顶盖1819通过焊接或其它合适的紧固装置附连到砧座主体1812。

返回到图6，击发构件2140被构造成能够与滑动组件2150可操作地交接，该滑动组件被可操作地支撑在外科钉仓/紧固件仓1700的主体1702内。滑动组件2150在外科钉仓体/紧固件仓体1702内从邻近仓体1702的近侧端部1704的近侧端部起始位置可滑动地移位到邻近仓体1702的远侧端部1706的结束位置。仓体1702可操作地在其中支撑多个钉驱动器(未示出)，这些钉驱动器在居中设置的狭槽1708的每侧上成排对准。居中设置的狭槽1708使击发构件2140能够穿过其中，并切割夹持在砧座1810和外科钉仓/紧固件仓1700之间的组织。驱动器与对应的钉/紧固件凹坑1712相关联，这些钉/紧固件凹坑1712穿过仓体1702的上平台表面1710。每个钉驱动器在其上支撑一个或多个外科钉/紧固件或紧固件(未示出)。滑动组件2150包括多个倾斜的或楔形凸轮2152，其中每个凸轮2152对应于位于狭槽1708的一侧上的紧固件或驱动器的特定线。

现在将参照图2描述可互换外科工具组件1000与柄部组件500的附接。要开始联接过程，临床医生可将可互换外科工具组件1000的工具底座1210定位在柄部框架506的远侧端部上方或附近，使得工具底座1210上形成的锥形附接部分1212与柄部框架506中的燕尾形狭槽507对准。然后临床医生可将外科工具组件1000沿垂直于轴轴线SA₁的安装轴线IA移动，以使锥形附接部分1212安置成与柄部框架506的远侧端部中的对应燕尾形接收狭槽507“可操作地接合”。这样做时，中间击发轴部分2120上的击发轴附接凸耳2128也将安置在柄部组件500内的可纵向移动的驱动构件(未示出)中的附接支架(未示出)中，并且闭合连接件514上的附接销516的部分将安置在闭合梭动件1940中的对应钩1942中。如本文所用，术语“可操作地接合”在两个部件的背景下是指这两个部件彼此充分地接合，使得一旦向其施加致动运动，这些部件便可执行其预期行动、功能和/或程序。

在典型的外科手术期间，临床医生可通过套管针或患者体内的其它开口将外科端部执行器1500引入到手术部位中以触及目标组织。当这样做时，临床医生通常使外科端部执行器1500沿轴轴线(未进行关节运动的状态)轴向对准。例如，当外科端部执行器1500穿过套管针端口时，临床医生可能需要使端部执行器1500进行关节运动，以有利地将其定位成与目标组织相邻。这是在将砧座闭合到目标组织上之前，因此闭合驱动系统510将保持未致动。当处于此位置时，击发驱动系统530的致动将导致向近侧关节运动驱动器1310施加关节运动动作。当端部执行器已达到期望的关节运动位置时，击发驱动系统530被停用，并且关节运动锁1400可将外科端部执行器1500保持在关节运动位置。临床医生然后可致动闭合驱动系统510以将砧座1810闭合到目标组织上。闭合驱动系统510的此类致动也可导致离合器组件2200将近侧关节运动驱动器与中间击发轴部分2120断开联接。因此，当目标组织已被捕获在外科端部执行器1500中，临床医生可再一次致动击发驱动系统530，以将击发构件2140轴向推进穿过外科钉仓/紧固件仓1700，以切割被夹持的组织并将钉击发到切割组织中。在不脱离本文所公开的各种发明的实质和范围的情况下，也可采用其它闭合和击发驱动布置、致动器布置(手持式、手动和自动或机器人的)来控制外科工具组件1000的闭合系统部件、关节运动系统部件和/或击发系统部件的轴向移动。

现在返回到图1，该附图中所示的外科系统10包括四个可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000，这四个可互换外科工具组件各自可以有效地与同一柄部组件500一起使用以执行不同的外科手术。

现在转向图16至图18，可互换外科工具组件3000包括外科端部执行器3500，该外科端部执行器包括第一钳口3600和第二钳口3800。在一个布置中，第一钳口包括细长通道3602，该细长通道被构造成能够在其中可操作地支撑外科钉仓/紧固件仓3700。第二钳口3800包括相对于细长通道3602被可枢转地支撑的砧座3810。可互换外科工具组件3000包括关节运动系统3300，该关节运动系统包括关节运动接头3302和关节运动锁3400，该关节运动锁可被构造成能够将外科端部执行器3500相对于轴轴线SA₂可释放地保持在期望关节运动的位置。关于关节运动锁3400的构造与操作的细节以及另选的锁构型和操作细节可见于名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号13/803,086中，现为美国专利申请公布2014/0263541，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。关于关节运动锁3400的另外细节也可见于2016年2月9日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARYCONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。

如在图17中可见，可互换外科工具组件3000包括工具框架组件3200，该工具框架组件包括可操作地支撑其上的喷嘴组件3240的工具底座3210。在一种形式中，喷嘴组件3240由喷嘴部分3242、3244以及致动器轮部分3246构成，该致动器轮部分3246被构造成能够通过按扣、凸耳、螺钉等联接到组装的喷嘴部分3242、3244，可互换外科工具组件3000包括近侧闭合组件3900，该近侧闭合组件可操作地联接到远侧闭合组件4000，该远侧闭合组件用于闭合和/或打开外科端部执行器3500的砧座3810，如将在下文进一步详细讨论的。此外，可互换外科工具组件3000包括“弹性”脊组件3250，该“弹性”脊组件3250可操作地支撑近侧闭合组件3900并且联接到外科端部执行器3500。脊组件3250的一种示例性形式公开于名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING ANDFIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911中，该专利申请的整个公开内容据此以引用方式并入本文。例如，脊组件3250可包括具有近侧端部部分3253和远侧端部部分3280的弹性脊构件，该远侧端部部分3280通过在其间形成的拉伸特征结构3282与弹性脊组件3250的近侧端部部分3253分离。另外，拉伸限制插入件3284保持地支撑在远侧端部部分3280和近侧端部部分3253之间。在各种布置中，弹性脊组件3250可以由例如合适的聚合物材料、橡胶等制成，其具有被标记为ME₁以用于参考目的的弹性模量。出于参考的目的，拉伸限制插入件3284可具有指定为ME₂的弹性模量。在各种情况下，拉伸限制插入件3284还包括一对拉伸限制器3285(在图17中仅示出一个)。出于参考的目的，拉伸限制器3285可以具有弹性模量ME₃。在至少一个布置中，ME₃<ME₂<ME₁。关于弹性脊组件3250和拉伸限制插入件3284的至少一个具体实施的进一步细节可见于美国专利申请序列号15/385,911中。

在例示的布置中，脊组件3250的远侧端部部分3280在其中具有开口3281以便于组装。脊顶盖3283可附接到其上，以在将各种部件组装到其中之后覆盖开口3281。在组装形式中，脊组件3250的近侧端部部分3253可旋转地支撑在工具底座3210中。在一个布置中，例如，脊组件3250的近侧端部部分3253的近侧端部附接到脊轴承(未示出)，该脊轴承被构造成能够被支撑在底座3210内。此类布置有利于脊组件3250与工具底座3210的可旋转附接，使得脊组件3250可选择性地相对于工具底座3210围绕轴轴线SA₂旋转。具体地，在一个布置中，例如，脊组件3250的近侧端部部分3253包括两个沿直径相对的凸耳座3254(在图17中仅可见一个)，这些凸耳座各自被构造成能够接收从喷嘴部分3242、3244中的每一个向内延伸的对应喷嘴凸耳(未示出)。通过旋转喷嘴组件3240的致动器轮部分3246，此类布置有利于脊组件3250围绕轴轴线SA₂的旋转。

现在参见图18，弹性脊组件3250的远侧端部部分3280附接到远侧框架段3286，该远侧框架段可操作地支撑其中的关节运动锁3400。脊组件3250被构造成能够：第一，可滑动地支撑其中的击发构件组件4110；以及第二，可滑动地支撑围绕脊组件3250延伸的近侧闭合管3910。脊组件3250还可以被构造成能够可滑动地支撑近侧关节运动驱动器3310。如在图18中可见，远侧框架段3286通过端部执行器安装组件3290可枢转地联接到细长通道3602。例如，在一个布置中，远侧框架段3286的远侧端部具有形成在其上的枢轴销3288。该枢轴销3288适于可枢转地接收在形成在端部执行器安装组件3290的枢轴基础部分3291中的枢轴孔3292内。端部执行器安装组件3290通过弹簧销3620或接收在近侧端部部分3610中的安装孔3611内的其它合适构件附接到细长通道3602的近侧端部3610。枢轴销3288限定横向于轴轴线SA₂的关节运动轴线AA₂。参见图18。此类布置有利于外科端部执行器3500相对于弹性脊组件3250围绕关节运动轴线AA₂枢转行进(即，关节运动)。远侧框架段3286还被构造成能够支撑其中的关节运动锁3400。可采用各种关节运动锁布置。在以下中进一步详细描述了关节运动锁3400的至少一种形式：名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。关于该关节运动锁的另外细节也可见于在2016年2月9日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATIONMECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196。

在例示的示例中，外科端部执行器3500能够通过关节运动系统3300围绕关节运动轴线AA₂选择性地进行关节运动。在一种形式中，关节运动系统3300包括与关节运动锁3400可操作地交接的近侧关节运动驱动器3310。关节运动锁3400包括关节运动框架3402，该关节运动框架适于可操作地接合端部执行器安装组件3290的枢轴基础部分3291上的驱动销3293。此外，交叉连接件3294可以联接到驱动销3293和关节运动框架3402，以辅助外科端部执行器3500的关节运动。如上所述，关于关节运动锁3400和关节运动框架3402的操作的进一步细节可见于美国专利申请序列号13/803,086中(现为美国专利申请公布2014/0263541)。关于端部执行器安装组件和交叉连接件3294的进一步细节可见于2016年2月9日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245，该专利申请的整个公开内容据此以引用方式并入本文。如本文进一步所述以及在以引用方式并入本文的其它公开中，近侧关节运动驱动器3310的轴向移动将导致关节运动锁3400的接合/脱离接合，从而将关节运动动作施加到细长通道3602，从而致使外科端部执行器3500相对于脊组件3250围绕关节运动轴线AA₂进行关节运动。

在例示的示例中，砧座3810包括终止于砧座安装部分3820中的砧座主体3812。砧座安装部分3820可移动地或可枢转地支撑在细长通道3602上，以相对于其围绕横向于轴轴线SA₂的固定砧座枢转轴线PA₂(图18)选择性枢转行进。在例示的布置中，砧座耳轴3822横向延伸出砧座安装部分3820的每个侧面，以接收在形成在细长通道3602的近侧端部部分3610的直立壁3612中的对应耳轴枢轴孔3613中。砧座3810相对于细长通道3602的移动通过近侧闭合组件3900和远侧闭合组件4000的轴向移动而实现。在例示的布置中，近侧闭合组件3900包括近侧闭合管3910，该近侧闭合管3910具有近侧端部3912和远侧端部3914。近侧端部3912可旋转地支撑在闭合梭动件3940中，该闭合梭动件3940可滑动地支撑在工具底座3210内，使得闭合梭动件3940可相对于其轴向移动。在一种形式中，闭合梭动件3940包括一对向近侧突出的钩3942，它们被构造用于附接到横向附接销516，该横向附接销516附接到柄部组件500的闭合连杆组件514。近侧端部3912联接到闭合梭动件3940以相对于其旋转。例如，将U形连接器3944插入到近侧端部3912中的环形狭槽3916中，并使其保持在闭合梭动件3940中的竖直狭槽3946内。此类布置用于将近侧闭合组件3900附接到闭合梭动件3940，以与闭合梭动件3940一起轴向行进，同时使得近侧闭合管3910能够围绕轴轴线SA₂相对于闭合梭动件3940旋转。如上文结合可互换外科工具组件1000所述，闭合弹簧(未示出)可在近侧闭合管3910的近侧端部3912上延伸，以在近侧方向PD上偏压闭合梭动件3940，这可以用于在可互换外科工具组件3000以上述方式可操作地联接到柄部组件500时使柄部组件500(图2)上的闭合触发器512枢转到未致动位置。

如在图18中可见，近侧闭合管3910的远侧端部3914附接到远侧闭合组件4000。远侧端部3914包括被构造成能够可移动地联接到端部执行器闭合套筒或远侧闭合管段4030的上柄脚3917和下柄脚3918。远侧闭合管段4030包括上柄脚4032和从其近侧端部朝近侧突出的下柄脚4034。上双枢轴连接件4060可枢转地联接上柄脚3917和4032，并且下双枢轴连接件4064以上述方式将下柄脚3918和4034可枢转地联接在一起。远侧闭合管段4030在砧座安装部分3820上的远侧推进将导致砧座3810围绕固定砧座枢转轴线PA₂朝细长通道3602闭合或枢转行进。在例示的布置中，远侧闭合管段4030还包括正向钳口或砧座开口特征结构4040，这些正向钳口或砧座开口特征结构被构造成能够与砧座安装部分3820上的表面或斜坡部分共同作用，以便在远侧闭合管段4030朝近侧移动回到起始位置时使砧座3810从闭合位置枢转至打开位置。其他实施方案可以不采用正向钳口开口特征结构，但在远侧闭合管段已经回缩到其最近侧起始位置时，可以依靠弹簧或其他偏压布置将砧座偏压到打开位置。关于砧座开口特征结构的构型和操作的进一步细节可见于例如名称为“SURGICALSTAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911。

在例示的布置中，可互换外科工具组件3000还包括通常命名为4100的击发系统。在各种实例中，击发系统4100包括击发构件组件4110，该击发构件组件被支撑以便在脊组件3250内轴向行进。在例示的实施方案中，击发构件4110包括被构造用于附接到远侧切割部分或刀杆4130的中间击发轴部分4120。支撑套管布置4121可用于支撑脊组件3250内的中间击发轴部分4120。击发构件组件4110在本文中也可称为“第二轴”和/或“第二轴组件”。如在图18中可见，中间击发轴部分4120可以包括在其远侧端部4122中的纵向狭槽4124，其可以被构造成能够接收刀杆4130的近侧端部4132。纵向狭槽4124和刀杆4130的近侧端部4132可以被设定尺寸并被构造成能够允许它们之间的相对移动并且可以包括滑动接头4134。该滑动接头4134可以允许击发构件组件4110的中间击发轴部分4120移动，以在不移动或至少基本上不移动刀杆4130的情况下使端部执行器3500做关节运动，如上所述。在例示的布置中，中间击发轴部分4120的近侧端部4127具有形成在其上的击发轴附接凸耳4128，该击发轴附接凸耳4128被构造成能够被安置到附接支架(未示出)中，该附接支架位于柄部组件500内的击发驱动系统530的可纵向移动的驱动构件(未示出)的远侧端部上，如上所述。这种布置有利于在击发驱动系统530致动时的中间击发轴部分4120的轴向移动。也可采用其它附接构型将中间击发轴部分4120联接到其它击发驱动布置(例如，手动致动的、机器人的等)。

除上述之外，可互换工具组件3000可以上述方式包括离合器组件4200，该离合器组件可以被构造成能够选择性地且可释放地将近侧关节运动驱动器3310联接到击发构件组件4110。在一种形式中，离合器组件4200包括围绕击发构件组件4110的中间击发轴部分4120定位的锁定衬圈或锁定套筒4210，其中该锁定套筒可以在接合位置和脱离接合位置之间旋转，在接合位置处，锁定套筒4210将近侧关节运动驱动器3310联接到击发构件组件4110，在脱离接合位置处，近侧关节运动驱动器3310未可操作地联接到击发构件组件4110。如上所述，击发构件组件4110的中间击发轴部分4120形成有驱动凹口4126。锁定套筒4210包括圆柱形或至少基本上圆柱形的主体，该主体包括被构造成能够接收穿过其中的中间击发轴部分4120的纵向孔4212。锁定套筒4210可包括沿直径相对的面向内的锁定突出部4214、4216，这些锁定突出部4214、4216在锁定套筒4210处于一个位置时被接合地接收在中间击发轴部分4120中的驱动凹口4126的对应部分内，并且在锁定套筒4210处于另一位置时未接收在驱动凹口4126内，从而允许锁定套筒4210和中间击发轴部分4120之间的相对轴向运动，如上文进一步详细讨论的。锁定套筒4210还包括锁定构件4218，该锁定构件4218的尺寸被设定成可移动地接收在近侧关节运动驱动器3310的近侧端部中的凹口3319内。当锁定套筒4210处于其接合位置时，锁定突出部4214、4216定位在中间击发轴部分4120中的驱动凹口4126内，使得远侧推力和/或近侧拉力可以从击发构件组件4110传递到锁定套筒4210。然后，此类轴向推动或拉动运动从锁定套筒4210传递到近侧关节运动驱动器3310，从而使外科端部执行器3500进行关节运动。

如上所述，在例示的示例中，锁定套筒4210在其接合位置和脱离接合位置之间的相对移动可由离合器组件4200控制，该离合器组件4200与近侧闭合组件3900的近侧闭合管3910交接。离合器组件4200还包括离合器键4240，该离合器键被构造成能够可滑动地接收在形成在锁定套筒4210的外周边中的键凹槽(类似于图8所示的键凹槽2217)内。这种布置使得离合器键4240能够相对于锁定套筒4210轴向地移动。离合器组件4200的操作可与离合器组件2200的操作相同，该离合器组件2200的操作在上文进一步详细描述并且为了简洁起见将不再重复。可采用的进一步细节、另选的布置和驱动构型公开于可采用的其它布置中，可采用的其它布置公开于以下中：名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITHINDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911、美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)、以及美国专利申请序列号15/019,196，以及本文已并入的其它公开内容。

可互换工具组件3000可以包括滑环组件3230，该滑环组件可被构造成能够将电力传导至外科端部执行器3500和/或从该外科端部执行器3500传导电力，以及/或者将信号传送至外科端部执行器3500和/或将信号从该外科端部执行器3500传送回到例如柄部组件500中的微控制器560或机器人系统控制器，如上所述。关于滑环组件3230和相关联的连接器的其它细节可见于美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)和美国专利申请序列号15/019,196(这两个专利申请各自全文以引用方式并入本文)以及名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067(现为美国专利申请公布2014/0263552，该美国专利据此全文以引用方式并入本文)。

例如，例示的可互换外科工具组件3000还采用闩锁系统3220，以用于将可互换外科工具组件3000可移除地联接到柄部组件500的柄部框架506。闩锁系统3220可与上文详细描述的闩锁系统1220相同。刀杆4130可包括层压梁结构，该层压梁结构包括至少两个梁层。这些梁层可包括例如不锈钢带，这些带通过例如在其近侧端部和/或沿其长度的其它位置处焊接或钉扎而互连在一起。在另选的实施方案中，这些带的远侧端部不连接在一起，以允许层压体或带在端部执行器进行关节运动时相对于彼此地展开。此类布置允许刀杆4130足够柔性以适应端部执行器的关节运动。在名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURESTROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245中公开了各种层压刀杆布置，该专利申请全文以引用方式并入本文。同样如在图18中可见，使用击发轴支撑构件4300以在刀杆4130弯曲以适应外科端部执行器3500的关节运动时为该刀杆提供侧向支撑。关于击发轴支撑组件4300和另选的刀杆支撑布置的操作的进一步细节可见于：名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245以及名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING ANDAXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220，这些美国专利申请各自据此全文以引用方式并入本文。

同样如在图18中可见，击发构件或刀构件4140附接到刀杆4130的远侧端部。击发构件4140被构造成能够与滑动组件4150可操作地交接，该滑动组件被可操作地支撑在外科钉仓/紧固件仓3700的主体3702内。滑动组件4150在外科钉仓体/紧固件仓体3702内从邻近仓体3702的近侧端部3704的近侧端部起始位置可滑动地移位到邻近仓体3702的远侧端部3706的结束位置。仓体3702可操作地在其中支撑多个钉驱动器(未示出)，这些钉驱动器在居中设置的狭槽3708的每侧上成排对准。居中设置的狭槽3708使击发构件4140能够穿过其中，并切割夹在砧座3810和钉仓3700之间的组织。驱动器与对应的钉凹坑3712相关联，这些钉凹坑3712穿过仓体3702的平台表面3710。每个钉驱动器在其上支撑一个或多个外科钉/紧固件或紧固件(未示出)。滑动组件4150包括多个倾斜的或楔形凸轮4152，其中每个凸轮4152对应于位于狭槽3708的一侧上的紧固件或驱动器的特定线。

在一个示例性形式中，击发构件4140包括支撑刀或组织切割部分4144的主体部分4142。参见图49。主体部分4142突出穿过细长通道3602中的细长狭槽3604并且终止于在主体部分4142的每一侧上侧向延伸的脚部构件4146中。当通过外科钉仓/紧固件仓3700朝远侧驱动击发构件4140时，脚部构件4146跨置在细长通道3602中定位在外科钉仓/紧固件仓3700下方的通路3622内。组织切割部分4144设置在朝远侧突出的顶部鼻部部分4143之间。如在图18中进一步可见，击发构件4140还可以包括两个侧向延伸的顶部突片、销或砧座接合特征结构4147。当朝远侧驱动击发构件4140时，主体部分4142的顶部部分延伸穿过居中设置的砧座狭槽3814，并且砧座接合特征结构4147跨置在形成在砧座狭槽3814的每一侧上的对应凸部3816上。关于击发构件4140、滑动组件4150及其各种替代形式以及它们的操作的示例的进一步细节将在下文中进一步详细讨论，并且也可见于名称为“SURGICALSTAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911。可互换外科工具组件3000可以上文关于可互换外科工具组件1000所述的方式附接到柄部组件500。

再次返回到图1，如上所述，该附图中所示的外科系统10包括四个可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000，这四个可互换外科工具组件各自可以有效地与同一柄部组件500一起使用以执行不同的外科手术。现在转向图19至图21，可互换外科工具组件5000包括外科端部执行器5500，该外科端部执行器包括第一钳口5600和第二钳口5800。在一个布置中，第一钳口包括细长通道5602，该细长通道被构造成能够在其中可操作地支撑外科钉仓/紧固件仓5700。第二钳口5800包括相对于细长通道5602被可移动地支撑的砧座5810。可互换外科工具组件5000包括关节运动系统5300，该关节运动系统包括关节运动接头5302和关节运动锁5400，该关节运动锁可以被构造成能够将外科端部执行器5500相对于轴轴线SA₃可释放地保持在期望关节运动的位置。关于关节运动锁5400的构造与操作的细节以及另选的锁构型和操作细节可见于名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCK OUT”的美国专利申请序列号15/385,894中，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。另选的关节运动锁定布置也可见于：名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING ANARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541和于2016年2月9日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATIONMECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196，每个此类参考的全部公开内容据此以引用方式并入本文。

如在图20中可见，可互换外科工具组件5000包括工具框架组件5200，该工具框架组件5200包括可操作地支撑其上的喷嘴组件5240的工具底座5210。在一种形式中，喷嘴组件5240由喷嘴部分5242、5244以及致动器轮部分5246构成，该致动器轮部分被构造成能够通过按扣、凸耳、螺钉等联接到组装的喷嘴部分5242、5244，可互换外科工具组件5000包括近侧闭合组件5900，该近侧闭合组件可操作地联接到远侧闭合组件6000，该远侧闭合组件用于闭合和/或打开外科端部执行器5500的砧座5810，如将在下文进一步详细讨论的。此外，可互换外科工具组件5000包括脊组件5250，该脊组件可操作地支撑近侧闭合组件5900并且联接到外科端部执行器5500。在例示的布置中，脊组件5250包括远侧端部部分5280，该远侧端部部分在其中具有开口5281以便于组装。脊顶盖5283可附接到其上，以在将各种部件组装到其中之后覆盖开口5281。在组装形式中，脊组件5250的近侧端部部分5253可旋转地支撑在工具底座5210中。在一个布置中，例如，脊组件5250的近侧端部部分5253的近侧端部附接到脊轴承(未示出)，该脊轴承被构造成能够被支撑在底座5210内。此类布置有利于脊组件5250与工具底座5210的可旋转附接，使得脊组件5250可选择性地相对于工具底座5210围绕轴轴线SA₃旋转。具体地，在一个布置中，例如，脊组件5250的近侧端部部分5253包括两个沿直径相对的凸耳座5254(在图20中仅可见一个)，这些凸耳座各自被构造成能够接收从喷嘴部分5242、5244中的每一个向内延伸的对应喷嘴凸耳(未示出)。通过旋转喷嘴组件5240的致动器轮部分5246，此类布置有利于脊组件5250围绕轴轴线SA₃的旋转。

现在参见图21，脊组件5250的远侧端部部分5280附接到远侧框架段5286，该远侧框架段可操作地支撑其中的关节运动锁5400。脊组件5250被构造成能够：第一，可滑动地支撑其中的击发构件组件6110；以及第二，可滑动地支撑围绕脊组件5250延伸的近侧闭合管5910。脊组件5250还可以被构造成能够可滑动地支撑第一关节运动驱动器5310和第二关节运动驱动器5320。如在图21中可见，远侧框架段5286可枢转地联接到细长通道5602的近侧端部5610。例如，在一个布置中，远侧框架段5286的远侧端部具有形成在其上的枢轴销5288。该枢轴销5288适于可枢转地接收在形成在细长通道5602的近侧端部部分5610中的枢轴孔5611内。枢轴销5288限定横向于轴轴线SA₃的关节运动轴线AA₃。参见图21。此类布置有利于外科端部执行器5500相对于脊组件5250围绕关节运动轴线AA₃枢转行进(即，关节运动)。远侧框架段5286还被构造成能够支撑其中的关节运动锁5400。

在例示的布置中，第一关节运动驱动器5310的远侧端部5314形成有套环5316，该套环适于在其中接收形成在细长通道5602的近侧端部部分5610上的第一关节运动销5618。类似地，第二关节运动驱动器5320的远侧端部5324具有套环5326，该套环适于在其中接收形成在细长通道5602的近侧端部部分5610上的第二关节运动销5619。在一个布置中，例如，第一关节运动驱动器5310还包括与可旋转地支撑在脊组件5250中的惰齿轮5330啮合接合的近侧齿条齿5315。类似地，第二关节运动驱动器5320还包括与惰齿轮5330啮合接合的近侧齿条齿5325。因此，在此类布置中，第一关节运动驱动器5310沿远侧方向DD的移动将导致第二关节运动驱动器5320沿近侧方向PD的移动。第一关节运动驱动器5310沿近侧方向PD的移动将导致第二关节运动驱动器5320沿远侧方向DD的移动。因此，第一关节运动驱动器5310和第二关节运动驱动器5320的此类移动将同时向外科端部执行器5500提供推动和拉动运动，以使外科端部执行器围绕关节运动轴线AA₃进行关节运动。

在例示的示例中，砧座5810包括终止于砧座安装部分5820中的砧座主体5812。砧座安装部分5820可移动地支撑在细长通道5602上，以相对于其选择性地枢转和竖直行进。在例示的布置中，砧座耳轴5822横向延伸出砧座安装部分5820的每个侧面，以接收在形成在细长通道5602的近侧端部部分5610的直立壁5612中的对应“开放式”竖直支架5613中。砧座5810相对于细长通道5602的移动通过近侧闭合组件5900和远侧闭合组件6000的轴向移动而实现。在例示的布置中，近侧闭合组件5900包括近侧闭合管5910，该近侧闭合管5910具有近侧端部5912和远侧端部5914。近侧端部5912可旋转地支撑在闭合梭动件5940中，该闭合梭动件5940可滑动地支撑在工具底座5210内，使得闭合梭动件5940可相对于其轴向移动。在一种形式中，闭合梭动件5940包括一对向近侧突出的钩5942，它们被构造用于附接到横向附接销516，该横向附接销516附接到柄部组件500的闭合连杆组件514。近侧闭合管5910的近侧端部5912联接到闭合梭动件5940，以相对于闭合梭动件5940旋转。例如，将U形连接器5944插入到近侧端部5912中的环形狭槽5916中，并使其保持在闭合梭动件5940中的竖直狭槽5946内。此类布置用于将近侧闭合组件5900附接到闭合梭动件5940，以与闭合梭动件5940一起轴向行进，同时使得近侧闭合管5910能够围绕轴轴线SA₃相对于闭合梭动件5940旋转。如上文结合可互换外科工具组件1000所述，闭合弹簧(未示出)可在近侧闭合管5910的近侧端部5912上延伸，以在近侧方向PD上偏压闭合梭动件5940，这可以用于在可互换外科工具组件5000以上述方式可操作地联接到柄部组件500时使柄部组件500(图2)上的闭合触发器512枢转到未致动位置。

如在图21中可见，近侧闭合管5910的远侧端部5914附接到远侧闭合组件6000。远侧端部5914包括被构造成能够可移动地联接到端部执行器闭合套筒或远侧闭合管段6030的上柄脚5917和下柄脚7918。远侧闭合管段6030包括上柄脚6032和从其近侧端部朝近侧突出的下柄脚6034。上双枢轴连接件6060可枢转地联接上柄脚5917和6032，并且下双枢轴连接件6064以上述方式将下柄脚5918和6034可枢转地联接在一起。远侧闭合管段6030包括内凸轮表面6036，该内凸轮表面被构造成能够以凸轮作用的方式接合砧座安装部分5820上的砧座凸轮表面5820。远侧闭合管段6030在砧座安装部分5820上的远侧推进将导致砧座5810朝细长通道5602闭合或枢转行进。在例示的布置中，直立的砧座突片5827形成在砧座安装部分5820上并且被构造成能够由在远侧闭合管段6030内向内延伸的两个正向钳口开口突片6038接触。每个正向钳口开口突片6038被构造成能够接合砧座突片5827中的对应的一者，以在远侧闭合管段6030沿近侧方向PD轴向移动时将砧座5810枢转至打开位置。

在例示的布置中，可互换外科工具组件5000还包括通常命名为6100的击发系统。在各种实例中，击发系统6100包括击发构件组件6110，该击发构件组件6110被支撑以便在脊组件5250内轴向行进。在例示的实施方案中，击发构件组件6110包括被构造用于附接到远侧切割部分或刀杆6130的中间击发轴部分6120。击发构件组件6110在本文中也可被称为“第二轴”和/或“第二轴组件”。如在图21中可见，中间击发轴部分6120可以包括在其远侧端部6122中的纵向狭槽6124，其可以被构造成能够接收刀杆6130的近侧端部6132。纵向狭槽6124和刀杆6130的近侧端部6132可以被设定尺寸并被构造成能够允许它们之间的相对移动并且可以包括滑动接头6134。滑动接头6134可以允许击发构件组件6110的中间击发轴部分6120移动，以在不移动或至少基本上不移动刀杆6130的情况下使端部执行器5500做关节运动，如上所述。在例示的布置中，中间击发轴部分6120的近侧端部6127具有形成在其上的击发轴附接凸耳6128，该击发轴附接凸耳6128被构造成能够被安置到附接支架(未示出)中，该附接支架位于柄部组件500内的击发驱动系统530的可纵向移动的驱动构件(未示出)的远侧端部上，如上所述。这种布置有利于在击发驱动系统530致动时的中间击发轴部分6120的轴向移动。也可采用其它附接构型将中间击发轴部分联接到其它击发驱动布置(例如，手动致动的、机器人的等)。

除上述之外，可互换工具组件5000可以上述方式包括离合器组件6200，该离合器组件可以被构造成能够选择性地且可释放地将第一关节运动驱动器5310联接到击发构件组件6110。在一种形式中，离合器组件6200包括围绕击发构件组件6110的中间击发轴部分6120定位的锁定衬圈或锁定套筒6210，其中锁定套筒6210可以在接合位置和脱离接合位置之间旋转，在接合位置处，锁定套筒6210将第一关节运动驱动器5310联接到击发构件组件6110，在脱离接合位置处，第一关节运动驱动器5310未可操作地联接到击发构件组件6110。如上所述，击发构件组件6110的中间击发轴部分6120形成有驱动凹口6126。锁定套筒6210包括圆柱形或至少基本上圆柱形的主体，该主体包括被构造成能够接收穿过其中的中间击发轴部分6120的纵向孔。锁定套筒6210可包括沿直径相对的面向内的锁定突出部6214、6216，这些锁定突出部6214、6216在锁定套筒6210处于一个位置时被接合地接收在中间击发轴部分6120中的驱动凹口6126的对应部分内，并且在锁定套筒6210处于另一位置时未接收在驱动凹口6126内，从而允许锁定套筒6210和中间击发轴部分6120之间的相对轴向运动，如上文进一步详细讨论的。锁定套筒6210还包括锁定构件6218，该锁定构件6218的尺寸被设定成可移动地接收在第一关节运动驱动器5310的近侧端部中的凹口5319内。当锁定套筒6210处于其接合位置时，锁定突出部6214、6216定位在中间击发轴部分6120中的驱动凹口6126内，使得远侧推力和/或近侧拉力可以从击发构件组件6110传递到锁定套筒6210。然后，此类轴向推动或拉动运动从锁定套筒6210传递到近侧关节运动驱动器5310。第一关节运动驱动器5310的轴向移动导致第二关节运动驱动器5320沿相反方向的轴向移动，从而致使外科端部执行器5500进行关节运动。

如上所述，在例示的示例中，锁定套筒6210在其接合位置和脱离接合位置之间的相对移动可由离合器组件6200控制，该离合器组件6200与近侧闭合组件5900的近侧闭合管5910交接。离合器组件6200还包括离合器键6240，该离合器键被构造成能够可滑动地接收在形成在锁定套筒6210的外周边中的键凹槽(类似于图8所示的键凹槽2217)内。这种布置使得离合器键6240能够相对于锁定套筒6210轴向地移动。离合器组件6200的操作可与离合器组件2200的操作相同，该离合器组件2200的操作在上文进一步详细描述并且为了简洁起见将不再重复。可采用的进一步细节、另选的布置和驱动构型公开于可采用的其它布置中，可采用的其它布置公开于以下中：名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITHINDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911、美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)、以及美国专利申请序列号15/019,196，以及本文已并入的其它公开内容。

可互换工具组件5000可以包括滑环组件5230，该滑环组件可被构造成能够将电力传导至外科端部执行器5500和/或从该外科端部执行器5500传导电力，以及/或者将信号传送至外科端部执行器5500和/或将信号从该外科端部执行器5500传送回到例如柄部组件500中的微控制器560或机器人系统控制器，如上所述。关于滑环组件5230和相关联的连接器的其它细节可见于美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)和美国专利申请序列号15/019,196(这两个专利申请各自全文以引用方式并入本文)以及名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067(现为美国专利申请公布2014/0263552，该美国专利据此全文以引用方式并入本文)。

例如，例示的可互换外科工具组件5000还采用闩锁系统5220，以用于将可互换外科工具组件5000可移除地联接到柄部组件500的柄部框架506。闩锁系统5220可与上文详细描述的闩锁系统1220相同。刀杆6130可包括层压梁结构，该层压梁结构包括至少两个梁层。这些梁层可包括例如不锈钢带，这些带通过例如在其近侧端部和/或沿其长度的其它位置处焊接或钉扎而互连在一起。在另选的实施方案中，这些带的远侧端部不连接在一起，以允许层压体或带在端部执行器进行关节运动时相对于彼此地展开。此类布置允许刀杆6130足够柔性以适应端部执行器的关节运动。在名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURESTROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245中公开了各种层压刀杆布置，该专利申请全文以引用方式并入本文。同样如在图21中可见，使用击发轴支撑构件6300以在刀杆6130弯曲以适应外科端部执行器5500的关节运动时为该刀杆提供侧向支撑。关于击发轴支撑组件6300和另选的刀杆支撑布置的操作的进一步细节可见于：名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245以及名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING ANDAXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220，这些美国专利申请各自据此全文以引用方式并入本文。

同样如在图21和图50中可见，击发构件或刀构件6140附接到刀杆6130的远侧端部。击发构件6140被构造成能够与滑动组件6150可操作地交接，该滑动组件被可操作地支撑在外科钉仓/紧固件仓5700的主体5702内。滑动组件6150在外科钉仓体/紧固件仓体5702内从邻近仓体5702的近侧端部5704的近侧端部起始位置可滑动地移位到邻近仓体5702的远侧端部5706的结束位置。仓体5702可操作地在其中支撑多个钉驱动器(未示出)，这些钉驱动器在居中设置的狭槽5708的每侧上成排对准。居中设置的狭槽5708使击发构件6140能够穿过其中，并切割夹在砧座5810和钉仓5700之间的组织。驱动器与对应的钉凹坑相关联，这些钉凹坑穿过仓体5702的上平台表面。每个钉驱动器在其上支撑一个或多个外科钉/紧固件或紧固件(未示出)。滑动组件包括多个倾斜的或楔形凸轮6152，其中每个凸轮对应于位于狭槽5708的一侧上的紧固件或驱动器的特定线。

在一个示例性形式中，击发构件6140包括支撑刀或组织切割部分6144的主体部分6142。参见图50。主体部分6142突出穿过细长通道5602中的细长狭槽5604并且终止于在主体部分6142的每一侧上侧向延伸的脚部构件6146中。当通过外科钉仓/紧固件仓5700朝远侧驱动击发构件6140时，脚部构件6146跨置在细长通道5602中定位在外科钉仓/紧固件仓5700下方的通路5622内。组织切割部分6144设置在朝远侧突出的顶部鼻部部分6143之间。如在图21和图50中进一步可见，击发构件6140还可以包括两个侧向延伸的顶部突片、销或砧座接合特征结构6147。当朝远侧驱动击发构件6140时，主体部分6142的顶部部分延伸穿过居中设置的砧座狭槽5814，并且砧座接合特征结构6147跨置在形成在砧座狭槽5814的每一侧上的对应凸部5816上。关于击发构件6140、滑动组件6150及其各种替代形式以及它们的操作的示例的进一步细节将在下文中进一步详细讨论，并且也可见于名称为“SURGICALSTAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911。可互换外科工具组件5000可以上文关于可互换外科工具组件1000所述的方式可操作地联接到柄部组件500。

再次返回到图1，如上所述，该附图中所示的外科系统10包括四个可互换外科工具组件1000、3000、5000和7000，这四个可互换外科工具组件各自可以有效地与同一柄部组件500一起使用以执行不同的外科手术。现在转向图22至图24，可互换外科工具组件7000包括外科端部执行器7500，该外科端部执行器包括第一钳口7600和第二钳口7800。在一个布置中，第一钳口包括细长通道7602，该细长通道被构造成能够在其中可操作地支撑外科钉仓/紧固件仓7700。第二钳口7800包括相对于细长通道7602被可移动地支撑的砧座7810。可互换外科工具组件7000包括关节运动系统7300，该关节运动系统包括关节运动接头7302和关节运动锁7400，该关节运动锁可以被构造成能够将外科端部执行器7500相对于轴轴线SA₄可释放地保持在期望关节运动的位置。关于关节运动锁7400的构造与操作的细节以及另选的锁构型和操作细节可见于名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISINGAN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号13/803,086中，现为美国专利申请公布2014/0263541，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。关于关节运动锁7400和/或另选的关节运动锁布置的另外细节还可见于在2016年2月9日提交的名称为“SURGICALINSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。

如在图24中可见，可互换外科工具组件7000包括工具框架组件7200，该工具框架组件包括可操作地支撑其上的喷嘴组件7240的工具底座7210。在一种形式中，喷嘴组件7240由喷嘴部分7242、7244以及致动器轮部分7246构成，该致动器轮部分被构造成能够通过按扣、凸耳、螺钉等联接到组装的喷嘴部分7242、7244，可互换外科工具组件7000包括近侧闭合组件7900，该近侧闭合组件可操作地联接到远侧闭合组件8000，该远侧闭合组件用于闭合和/或打开外科端部执行器7500的砧座7810，如将在下文进一步详细讨论的。此外，可互换外科工具组件7000包括脊组件7250，该脊组件可操作地支撑近侧闭合组件7900并且联接到外科端部执行器3500。在例示的布置中，脊组件7250包括远侧端部部分7280，该远侧端部部分在其中具有开口7281以便于组装。脊顶盖7283可附接到其上，以在将各种部件组装到其中之后覆盖开口7281。在组装形式中，脊组件7250的近侧端部部分7253可旋转地支撑在工具底座7210中。在一个布置中，例如，脊组件7250的近侧端部部分7253的近侧端部附接到脊轴承(未示出)，该脊轴承被构造成能够被支撑在底座7210内。此类布置有利于脊组件7250与工具底座7210的可旋转附接，使得脊组件7250可选择性地相对于工具底座7210围绕轴轴线SA₄旋转。具体地，在一个布置中，例如，脊组件7250的近侧端部部分7253包括两个沿直径相对的凸耳座7254(在图23中仅可见一个)，这些凸耳座各自被构造成能够接收从喷嘴部分7242、7244中的每一个向内延伸的对应喷嘴凸耳(未示出)。通过旋转喷嘴组件7240的致动器轮部分7246，此类布置有利于脊组件7250围绕轴轴线SA₄的旋转。

现在参见图24，脊组件7250的远侧端部部分7280附接到远侧框架段7286，该远侧框架段可操作地支撑其中的关节运动锁7400。脊组件7250被构造成能够：第一，可滑动地支撑其中的击发构件组件8110；以及第二，可滑动地支撑围绕脊组件7250延伸的近侧闭合管7910。脊组件7250还可以被构造成能够可滑动地支撑近侧关节运动驱动器7310。如在图24中可见，远侧框架段7286通过端部执行器安装组件7290可枢转地联接到细长通道7602。例如，在一个布置中，远侧框架段7286的远侧端部具有形成在其上的枢轴销7288。该枢轴销7288适于可枢转地接收在形成在端部执行器安装组件7290的枢轴基础部分7291中的枢轴孔7292内。端部执行器安装组件7290通过弹簧销7620或接收在近侧端部部分7610中的安装孔7611内的其它合适构件附接到细长通道7602的近侧端部部分7610。枢轴销7288限定横向于轴轴线SA₄的关节运动轴线AA₄。参见图24。此类布置有利于外科端部执行器7500相对于脊组件7250围绕关节运动轴线AA₄枢转行进(即，关节运动)。远侧框架段7286还被构造成能够支撑其中的关节运动锁7400。可采用各种关节运动锁布置。在以下中进一步详细描述了关节运动锁7400的至少一种形式：名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541，其全部公开内容据此以引用方式并入本文。关于该关节运动锁的另外细节也可见于在2016年2月9日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATIONMECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196。

在例示的示例中，外科端部执行器7500能够通过关节运动系统7300围绕关节运动轴线AA₄选择性地进行关节运动。在一种形式中，关节运动系统7300包括与关节运动锁7400可操作地交接的近侧关节运动驱动器7310。关节运动锁7400包括关节运动框架7402，该关节运动框架适于可操作地接合端部执行器安装组件7290的枢轴基础部分7291上的驱动销7293。此外，交叉连接件7294可以联接到驱动销7293和关节运动框架7402，以辅助外科端部执行器7500的关节运动。如上所述，关于关节运动锁7400和关节运动框架7402的操作的进一步细节可见于美国专利申请序列号13/803,086中(现为美国专利申请公布2014/0263541)。关于端部执行器安装组件和交叉连接件7294的进一步细节可见于2016年2月9日提交的名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245，该专利申请的整个公开内容据此以引用方式并入本文。如本文进一步所述以及在以引用方式并入本文的其它公开中，近侧关节运动驱动器7310的轴向移动将导致关节运动锁7400的接合/脱离接合，从而将关节运动动作施加到细长通道7602，从而致使外科端部执行器7500相对于脊组件7250围绕关节运动轴线AA₄进行关节运动。

在例示的示例中，砧座7810包括终止于砧座安装部分7820中的砧座主体7812。砧座安装部分7820可移动地支撑在细长通道7602上，以相对于其选择性地枢转和轴向行进。在例示的布置中，砧座耳轴7822横向延伸出砧座安装部分7820的每个侧面，以接收在形成在细长通道7602的近侧端部部分7610的直立壁7612中的对应“肾形”开口7613中。砧座7810相对于细长通道7602的移动通过近侧闭合组件7900和远侧闭合组件8000的轴向移动而实现。在例示的布置中，近侧闭合组件7900包括近侧闭合管7910，该近侧闭合管具有近侧端部7912和远侧端部7914。近侧端部7912可旋转地支撑在闭合梭动件7940中，该闭合梭动件可滑动地支撑在工具底座7210内，使得闭合梭动件7940可相对于其轴向移动。在一种形式中，闭合梭动件7940包括一对向近侧突出的钩7942，它们被构造用于附接到横向附接销516，该横向附接销附接到柄部组件500的闭合连杆组件514。近侧闭合管7910的近侧端部7912联接到闭合梭动件7940，以相对于闭合梭动件7940旋转。例如，将U形连接器7944插入近侧闭合管7910的近侧端部7912中的环形狭槽7916中，使其保留在闭合梭动件7940中的竖直狭槽7946内。此类布置用于将近侧闭合组件7900附接到闭合梭动件7940，以与闭合梭动件7940一起轴向行进，同时使得近侧闭合管7910能够围绕轴轴线SA₄相对于闭合梭动件7940旋转。如上文结合可互换外科工具组件1000所述，闭合弹簧(未示出)可在近侧闭合管7910的近侧端部7912上延伸，以在近侧方向PD上偏压闭合梭动件7940，这可以用于在可互换外科工具组件7000以上述方式可操作地联接到柄部组件500时使柄部组件500(图2)上的闭合触发器512枢转到未致动位置。

如在图24中可见，近侧闭合管3910的远侧端部7914附接到远侧闭合组件8000。远侧端部7914包括被构造成能够可移动地联接到端部执行器闭合套筒或远侧闭合管段8030的上柄脚7917和下柄脚7918。远侧闭合管段8030包括上柄脚8032和从其近侧端部朝近侧突出的下柄脚8034。上双枢轴连接件8060可枢转地联接上柄脚7917和8032，并且下双枢轴连接件8064以上述方式将下柄脚7918和8034可枢转地联接在一起。远侧闭合管段8030在砧座安装部分7820上的远侧推进将导致砧座7810朝细长通道7602闭合或枢转行进。在例示的布置中，直立的砧座突片7824形成在砧座安装部分7820上并延伸到马蹄形开口8038中。开口8038限定开口突片8039，该开口突片被构造成能够在远侧闭合管沿远侧方向回缩时与砧座突片7824可操作地交接。开口突片8039和砧座突片7824之间的此类相互作用将打开运动施加到砧座7810，从而致使砧座7810移动到打开位置。

在例示的布置中，可互换外科工具组件7000还包括通常命名为8100的击发系统。在各种实例中，击发系统8100包括击发构件组件8110，该击发构件组件被支撑以便在脊组件7250内轴向行进。在例示的实施方案中，击发构件组件8110包括被构造用于附接到远侧切割部分或刀杆8130的中间击发轴部分8120。击发构件组件8110在本文中也可被称为“第二轴”和/或“第二轴组件”。如在图24中可见，中间击发轴部分8120可以包括在其远侧端部8122中的纵向狭槽8124，其可以被构造成能够接收刀杆8130的近侧端部8132。纵向狭槽8124和刀杆8130的近侧端部8132可以被设定尺寸并被构造成能够允许它们之间的相对移动并且可以包括滑动接头8134。该滑动接头8134可以允许击发构件组件8110的中间击发轴部分8120移动，以在不移动或至少基本上不移动刀杆8130的情况下使端部执行器7500做关节运动，如上所述。在例示的布置中，中间击发轴部分8120的近侧端部8127具有形成在其上的击发轴附接凸耳8128，该击发轴附接凸耳8128被构造成能够被安置到附接支架(未示出)中，该附接支架位于柄部组件500内的击发驱动系统530的可纵向移动的驱动构件(未示出)的远侧端部上，如上所述。这种布置有利于在击发驱动系统530致动时的中间击发轴部分8120的轴向移动。也可采用其它附接构型将中间击发轴部分联接到其它击发驱动布置(例如，手动致动的、机器人的等)。

除上述之外，可互换工具组件7000可以上述方式包括离合器组件8200，该离合器组件可以被构造成能够选择性地且可释放地将近侧关节运动驱动器7310联接到击发构件组件8110。在一种形式中，离合器组件8200包括围绕击发构件组件8110的中间击发轴部分8120定位的锁定衬圈或锁定套筒8210，其中锁定套筒可以在接合位置和脱离接合位置之间旋转，在接合位置处，锁定套筒8210将近侧关节运动驱动器7310联接到击发构件组件8110，在脱离接合位置处，近侧关节运动驱动器7310未可操作地联接到击发构件组件8110。如上所述，击发构件组件8110的中间击发轴部分8120形成有驱动凹口8126。锁定套筒8210包括圆柱形或至少基本上圆柱形的主体，该主体包括被构造成能够接收穿过其中的中间击发轴部分8120的纵向孔。锁定套筒8210可包括沿直径相对的面向内的锁定突出部8214、8216，这些锁定突出部在锁定套筒8210处于一个位置时被接合地接收在中间击发轴部分8120中的驱动凹口8126的对应部分内，并且在锁定套筒8210处于另一位置时未接收在驱动凹口8126内，从而允许锁定套筒8210和中间击发轴部分8120之间的相对轴向运动，如上文进一步详细讨论的。锁定套筒8210还包括锁定构件8218，该锁定构件的尺寸被设定成可移动地接收在近侧关节运动驱动器7310的近侧端部中的凹口7319内。当锁定套筒8210处于其接合位置时，锁定突出部8214、8216定位在中间击发轴部分8120中的驱动凹口7126内，使得远侧推力和/或近侧拉力可以从击发构件组件8110传递到锁定套筒8210。然后，此类轴向推动或拉动运动从锁定套筒8210传递到近侧关节运动驱动器7310，从而使外科端部执行器7500进行关节运动。

如上所述，在例示的示例中，锁定套筒8210在其接合位置和脱离接合位置之间的相对移动可由离合器组件8200控制，该离合器组件8200与近侧闭合组件7900的近侧闭合管7910交接。离合器组件8200还包括离合器键8240，该离合器键被构造成能够可滑动地接收在形成在锁定套筒8210的外周边中的键凹槽(类似于图8所示的键凹槽2217)内。这种布置使得离合器键8240能够相对于锁定套筒8210轴向地移动。离合器组件8200的操作可与离合器组件2200的操作相同，该离合器组件2200的操作在上文进一步详细描述并且为了简洁起见将不再重复。可采用的进一步细节、另选的布置和驱动构型公开于可采用的其它布置中，可采用的其它布置公开于以下中：名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITHINDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911、美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)、以及美国专利申请序列号15/019,196，以及本文已并入的其它公开内容。

可互换工具组件7000可以包括滑环组件7230，该滑环组件可被构造成能够将电力传导至外科端部执行器7500和/或从该外科端部执行器7500传导电力，以及/或者将信号传送至外科端部执行器7500和/或将信号从该外科端部执行器7500传送回到例如柄部组件500中的微控制器560或机器人系统控制器，如上所述。关于滑环组件7230和相关联的连接器的其它细节可见于美国专利申请序列号13/803,086(现为美国专利申请公布2014/0263541)和美国专利申请序列号15/019,196(这两个专利申请各自全文以引用方式并入本文)以及名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067(现为美国专利申请公布2014/0263552，该美国专利据此全文以引用方式并入本文)。

例如，例示的可互换外科工具组件7000还采用闩锁系统7220，以用于将可互换外科工具组件7000可移除地联接到柄部组件500的柄部框架506。闩锁系统7220可与上文详细描述的闩锁系统1220相同。刀杆8130可包括层压梁结构，该层压梁结构包括至少两个梁层。这些梁层可包括例如不锈钢带，这些带通过例如在其近侧端部和/或沿其长度的其它位置处焊接或钉扎而互连在一起。在另选的实施方案中，这些带的远侧端部不连接在一起，以允许层压体或带在端部执行器进行关节运动时相对于彼此地展开。此类布置允许刀杆8130足够柔性以适应端部执行器的关节运动。在名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURESTROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245中公开了各种层压刀杆布置，该专利申请全文以引用方式并入本文。同样如在图24中可见，使用击发轴支撑构件8300以在刀杆8130弯曲以适应外科端部执行器7500的关节运动时为该刀杆提供侧向支撑。关于击发轴支撑组件8300和另选的刀杆支撑布置的操作的进一步细节可见于：名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245以及名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING ANDAXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220，这些美国专利申请各自据此全文以引用方式并入本文。

同样如在图24中可见，击发构件或刀构件8140附接到刀杆8130的远侧端部。击发构件8140被构造成能够与滑动组件8150可操作地交接，该滑动组件被可操作地支撑在外科钉仓/紧固件仓7700的主体7702内。参见图51。滑动组件8150在外科钉仓体/紧固件仓体7702内从邻近仓体7702的近侧端部7704的近侧端部起始位置可滑动地移位到邻近仓体7702的远侧端部7706的结束位置。仓体7702可操作地在其中支撑多个钉驱动器(未示出)，这些钉驱动器在居中设置的狭槽7708的每侧上成排对准。居中设置的狭槽7708使击发构件8140能够穿过其中，并切割夹在砧座7810和钉仓7700之间的组织。驱动器与对应的钉凹坑相关联，这些钉凹坑穿过仓体7702的上平台表面。每个钉驱动器在其上支撑一个或多个外科钉/紧固件或紧固件(未示出)。滑动组件包括多个倾斜的或楔形凸轮，其中每个凸轮对应于位于狭槽7708的一侧上的紧固件或驱动器的特定线。

在一个示例性形式中，击发构件8140包括支撑刀或组织切割部分8144的主体部分8142。参见图51。主体部分8142突出穿过细长通道7602中的细长狭槽7604并且终止于在主体部分8142的每一侧上侧向延伸的脚部构件8146中。当通过外科钉仓/紧固件仓7700朝远侧驱动击发构件8140时，脚部构件8146跨置在细长通道7602中位于钉仓7700下方的通路7622内。组织切割部分8144设置在朝远侧突出的顶部鼻部部分8143之间。如在图24中进一步可见，击发构件8140还可以包括两个侧向延伸的顶部突片、销或砧座接合特征结构8147。当朝远侧驱动击发构件8140时，主体部分8142的顶部部分延伸穿过居中设置的砧座狭槽7814，并且砧座接合特征结构8147跨置在形成在砧座狭槽7814的每一侧上的对应凸部7816上。关于击发构件8140、滑动组件8150及其各种替代形式以及它们的操作的示例的进一步细节将在下文中进一步详细讨论，并且也可见于名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERSWITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911。可互换外科工具组件7000可以上文关于可互换外科工具组件1000所述的方式可操作地联接到柄部组件500。

如从前述描述可以理解的，本文所述的可互换外科工具组件可由同一柄部组件、机器人系统或其它自动致动系统致动。所有上述可互换外科工具组件包括具有有些类似的闭合和击发部件的外科切割和紧固器械。然而，这些工具组件中的每一者的闭合和击发系统和部件具有可能乍一看似乎有些微妙的差异，但是，如下文将进一步讨论的，此类差异可导致此类工具的材料组成、设计、构造、制造和使用方面的显著改进。如继续参阅具体实施方式所显而易见的是，当与本文所述的其它可互换外科工具组件3000、5000、7000相比时，可互换外科工具组件1000包含微妙的设计差异，这些差异可导致工具组件的总体功能性、可靠性和成本方面的显著改进。此外，我们发现，在一些情况下，工具组件1000采用的某些部件布置之间存在协同效应，这可进一步提高工具组件1000的总体效率并增强总体功能性。为了更好地理解这些差异和改进，工具组件1000、3000、5000、7000中的每一者的某些部件和系统现将在下文中进一步描述并彼此比较。

例如，可互换外科工具组件1000、3000、5000、7000中的每一者必须能够施加足够量的闭合力以使钳口充分地夹持目标组织，以便允许击发构件在击发驱动系统致动时正确地处理被夹持的组织。例如，在例示的组件中，相应的闭合系统部件必须能够将砧座和外科钉仓/紧固件仓夹持到目标组织上，以使击发构件能够正确地切断被夹持的组织并在组织切割线的每一侧上射出钉或紧固件的线。根据目标组织的厚度和组成，通常需要显著的闭合力和击发力。因此，柄部组件壳体、机器人壳体等中的闭合和击发驱动系统必须能够生成足够大小的此类力(例如，通过使用马达或手动生成的运动)，以充分闭合钳口并且使击发构件击发穿过被夹持的组织。此类手术还要求可互换轴组件内的部件足够稳固以适应正通过其传输的力的大小。在过去，此类力的大小通常指示闭合系统部件以及击发系统部件由金属或具有相对大的横截面厚度和基本增强构型的其它合适材料制成。

在夹持过程中遇到的组织负载通常围绕砧座枢转轴线PA产生很大的“力矩”。闭合系统部件必须被设计来抵消这种力矩。在各种情况下，例如，需要沿相反方向围绕砧座枢转轴线PA的力矩。为了使系统的效率最大化(例如，使所施加的力的大小最小化)，需要最大的实际力矩臂。然而，如将在下文进一步讨论的，当试图形成大的相反力矩时，存在与其它设计变量的权衡。例如，在从关节运动接头到第一钉的距离和闭合系统的力矩臂的长度之间存在平衡，其中击发和闭合系统是单独且不同的。闭合系统的力矩臂越大，其处理夹持负载和组织压缩的效率就越高。然而，当外科端部执行器被定位到腹腔镜式环境内的紧密空间中时，关节运动接头和第一钉之间的距离可对外科端部执行器的进入具有较大影响。

图25至图32示出了外科端部执行器1500、3500、5500、7500中的每一者的示例性力矩臂。首先转到图25，如上所述，砧座耳轴1822横向延伸出砧座安装部分1820的每个侧面，以接收在形成在细长通道1602的近侧端部部分1610的直立壁1612中的对应耳轴支架1614中。砧座耳轴1822通过通道顶盖或砧座保持器1630可枢转地保持在其对应的耳轴支架1614中。通道顶盖1630包括一对附接凸耳1636，该一对附接凸耳被构造成能够保持地接收在形成在细长通道1602的近侧端部部分1610的直立壁1612中的对应凸耳凹槽或凹口1616内。此类布置将砧座1810约束为仅围绕枢转轴线PA₁枢转(参见图3)。在此类布置下，砧座安装部分1820不会轴向或竖直地移动。当在水平闭合力F_H1(图26)下在远侧方向DD上推进远侧闭合管段2030时，远侧闭合管段2030上的内部凸轮表面2036和砧座安装部分1820上的砧座凸轮表面1821之间的相互作用导致闭合力F_C1到砧座凸轮表面1821的施加。闭合力F_C1包括水平闭合力F_H1和竖直闭合力F_V1的合力，并且基本上“正交于”或垂直于砧座安装部分1820上的凸轮表面1821。参见图26。M_A1表示在砧座1810已枢转到完全闭合位置时从砧座枢转轴线PA₁(与砧座耳轴1822的中心重合)到远侧闭合管段2030上的内部凸轮表面2036和砧座安装部分1820上的砧座凸轮表面1821之间的接触点的闭合力矩臂。在一个示例中，闭合力矩臂M_A1可例如为大约0.415英寸。M_A1×F_C1＝施加到砧座安装部分1820的闭合力矩C_M1。

为了确保组织切割线的每一侧被从组织切割线的近侧端部延伸到远侧端部的钉或紧固件紧固，砧座主体1812的近侧端部部分1818形成有两个组织止挡件形成物或组织定位特征结构1830，它们从砧座主体1812的每个侧面向下延伸(在图25和图26中仅可见一个组织止挡件形成物1830)。当砧座1810被打开以接收在砧座的下侧和仓平台表面之间的目标组织时，向下延伸的组织止挡件1830用于防止目标组织朝近侧延伸经过外科钉仓/紧固件仓1700中的最近侧的钉/紧固件。如果组织要朝近侧延伸超过最近侧的钉/紧固件，则该部分组织可在击发过程期间被击发构件切断并且可能不被紧固，这可导致灾难性的结果。向下延伸的组织止挡件1830可防止这种情况发生。在图26所示的实施方案中，例如，最近侧的钉/紧固件凹坑1720相对于组织止挡件1830以虚线示出。如在该图中可见，组织止挡件1830具有向下延伸的部分1832和倒角部分1834。目标组织被部分1832、1834接触，以防止目标组织朝近侧延伸超过最近侧的钉/紧固件，这些钉/紧固件支撑在钉仓体/紧固件仓体1702中的最近侧的钉/紧固件凹坑1720中。

再次返回到图25，当砧座1810被枢转成闭合到定位在砧座主体1812的下侧或组织接触表面1813之间的目标组织(未示出)上时，组织将组织力T_F1施加到砧座主体1812的下侧1813，这导致砧座1810经历必定被闭合系统部件形成的闭合力矩C_M1克服的组织反向力矩C_T1。图25中所示的示例示出了砧座1810上均匀分布的组织力T_F1和通过夹持的组织(出于清楚的目的，未在图25中示出被夹持的组织)形成的组织力矩臂M_T1。如在该图中可见，在该示例中，组织力矩臂M_T1明显长于闭合力矩臂M_A1(即，M_T1>M_A1)。

接下来转到图27和图28，如上所述，可互换外科工具组件3000的砧座3810的砧座耳轴3822横向延伸出砧座安装部分3820的每个侧面，以接收在形成在细长通道3602的近侧端部部分3610的直立壁3612中的对应耳轴孔3613中。此类布置将砧座3810约束为仅围绕砧座枢转轴线PA₂枢转(参见图18)。在此类布置下，砧座安装部分3820不会轴向或竖直地移动。当在水平闭合力F_H2(图28)下在远侧方向DD上推进远侧闭合管段4030时，远侧闭合管段4030上的内部凸轮表面4036和砧座安装部分3820上的砧座凸轮表面3821之间的相互作用导致闭合力F_C2到砧座凸轮表面3821的施加。闭合力F_C2包括水平闭合力F_H2和竖直闭合力F_V2的合力，并且基本上“正交于”或垂直于砧座安装部分3820上的凸轮表面3821。参见图28。M_A2表示在砧座3810已枢转到完全闭合位置时从砧座枢转轴线PA₂(砧座耳轴3822的中心)到远侧闭合管4030上的内部凸轮表面4036和砧座安装部分3820上的砧座凸轮表面3821之间的接触点的闭合力矩臂。在一个示例中，闭合力矩臂M_A2可例如为大约0.539英寸。M_A2×F_C2＝施加到砧座安装部分3820的闭合力矩C_M2。

在图27和图28所示的示例中，砧座主体3812形成有两个组织止挡件形成物或组织定位特征结构3830，它们从砧座主体3812的每个侧面向下延伸(在图27和图28中仅可见一个组织止挡件形成物3830)。当砧座3810被打开以接收在砧座的下侧和仓平台表面之间的目标组织时，向下延伸的组织止挡件形成物3830用于防止目标组织朝近侧延伸经过外科钉仓/紧固件仓/紧固件仓3700中的最近侧的钉/紧固件。在图28所示的实施方案中，例如，最近侧的钉凹坑3720相对于组织止挡件形成物3830以虚线示出。如在该图中可见，组织止挡件形成物3830具有向下延伸的部分3832和倒角部分3834。目标组织被部分3832、3834接触，以防止目标组织朝近侧延伸超过最近侧的钉/紧固件，这些钉/紧固件支撑在钉仓体/紧固件仓体3702中的最近侧的钉/紧固件凹坑3720中。

再次返回到图27，当砧座3810被枢转成闭合到定位在砧座主体3812的下侧或组织接触表面3813之间的目标组织(未示出)上时，组织将组织力T_F2施加到砧座主体3812的下侧3813，这导致砧座3810经历必定被闭合系统部件形成的闭合力矩C_M2克服的组织反向力矩C_T2。图27所示的示例示出了砧座3810上均匀分布的组织力T_F2和通过夹持的组织(出于清楚的目的，未在图27中示出被夹持的组织)形成的组织力矩臂M_T2。如在该图中可见，在该示例中，组织力矩臂M_T2明显长于闭合力矩臂M_A2(即，M_T2>M_A2)。

接下来转到图29和图30，如上所述，可互换外科工具组件5000的砧座5810的砧座耳轴5822横向延伸出砧座安装部分5820的每个侧面，以接收在形成在细长通道5602的近侧端部部分5610的直立壁5612中的对应“开放式”竖直支架5613中。在此布置中，当远侧闭合管段6030以凸轮作用的方式接触砧座安装部分5820上的砧座凸轮表面5821时，砧座耳轴5822可自由地在其相应的支架5613内枢转。在此类布置下，砧座5810不会轴向移动，但砧座耳轴5822可自由地在其相应的支架5613内竖直地移动(箭头V)。当在水平闭合力F_H3(图30)下在远侧方向DD上推进远侧闭合管段6030时，远侧闭合管段6030上的内部凸轮表面6036和砧座安装部分5820上的砧座凸轮表面5821之间的相互作用导致闭合力F_C3到砧座凸轮表面5821的施加。闭合力F_C3包括水平闭合力F_H3和竖直闭合力F_V3的合力，并且基本上“正交于”或垂直于砧座安装部分5820上的凸轮表面5821。参见图30。M_A3表示在砧座5810已枢转到闭合位置时从砧座枢转轴线PA₃(与砧座耳轴5822的中心重合)到远侧闭合管6030上的内部凸轮表面6036和砧座安装部分5820上的砧座凸轮表面5821之间的接触点的闭合力矩臂。在一个示例中，闭合力矩臂M_A3可例如为大约0.502英寸。M_A3×F_C3＝施加到砧座安装部分5820的闭合力矩C_M3。

在图29和图30所示的示例中，砧座主体5812形成有两个组织止挡件形成物或组织定位件特征结构5830，它们从砧座主体5812的每个侧面向下延伸(在图29和图30中仅可见一个组织止挡件形成物5830)。当砧座5810被打开以接收在砧座的下侧和仓平台表面之间的目标组织时，向下延伸的组织止挡件形成物5830用于防止目标组织朝近侧延伸经过外科钉仓/紧固件仓5700中的最近侧的钉/紧固件。在图29所示的实施方案中，例如，最近侧的钉/紧固件凹坑5720相对于组织止挡件形成物5830以虚线示出。如在该图中可见，组织止挡件形成物5830具有向下延伸的部分5832和倒角部分5834。目标组织被部分5832、5834接触，以防止目标组织朝近侧延伸超过最近侧的钉/紧固件，这些钉/紧固件支撑在钉仓体/紧固件仓体5702中的最近侧的钉/紧固件凹坑5720中。

再次返回到图29，当砧座5810被枢转成闭合到定位在砧座主体5812的下侧5813之间的目标组织(未示出)上时，组织将组织力T_F3施加到砧座主体5812的下侧或组织接触表面5813，这导致砧座5810经历必定被闭合系统部件形成的闭合力矩C_M3克服的组织反向力矩C_T3。图29中所示的示例示出了砧座5810上均匀分布的组织力T_F3和通过夹持的组织(出于清楚的目的，未在图29中示出被夹持的组织)形成的组织力矩臂M_T3。如在该图中可见，在该示例中，组织力矩臂M_T3明显长于闭合力矩臂M_A3(即，M_T3>M_A3)。

现在转向图31和图32，如上所述，可互换外科工具组件7000的砧座7810的砧座耳轴7822横向延伸出砧座安装部分7820的每个侧面，以接收在形成在细长通道7602的近侧端部部分7610的直立壁7612中的对应“肾形”开口7613中。当砧座7810处于“完全”打开位置时，砧座耳轴7822可通常位于肾形狭槽7613的底部部分7613B中。通过在远侧方向DD上朝远侧推进远侧闭合管段8030，使得远侧闭合管段8030的远侧端部8035上的内部凸轮表面8036跨置在砧座7810的砧座安装部分7820上形成的砧座凸轮表面7821上，可以使砧座7810移动到闭合位置。当远侧闭合管段8030的远侧端部8035上的内部凸轮表面8036在水平闭合力F_H4(图32)下沿着砧座安装部分7820上的砧座凸轮表面7821朝远侧推进时，远侧闭合管段8030致使砧座7810的主体部分7812在砧座耳轴7822向上且朝远侧移动到肾形狭槽7613中时相对于外科钉仓/紧固件仓7700枢转和轴向移动。当远侧闭合管段8030到达其闭合行程的终点时，远侧闭合管段8030的远侧端部8035邻接/接触陡峭的砧座凸部7823，并用于定位砧座7810，使得主体部分7812的下侧或组织接触表面7813中的成形凹坑(未示出)与钉仓/紧固件仓7700中的钉/紧固件正确地对准。砧座凸部7823限定在砧座安装部分7820上的砧座凸轮表面7821和砧座主体部分7812之间。换句话讲，在此布置中，砧座凸轮表面7821不延伸到砧座主体7812的最外表面7817。当处于该位置时，砧座耳轴7822位于肾形狭槽7613的顶部部分7613T处。M_A4表示当耳轴7822位于肾形狭槽7613的顶部部分7613T中时来自砧座枢转轴线PA₄(与砧座耳轴7822的中心重合)的力矩臂，如图所示。在一个示例中，力矩臂M_A4可例如为大约0.184英寸。M_A4×F_H4＝施加到砧座安装部分7820的闭合力矩C_M4。

在图31和图32所示的示例中，砧座主体7812形成有两个组织止挡件形成物或组织定位件形成物7830，它们从砧座主体7812的每个侧面向下延伸(在图31和图32中仅可见一个组织止挡件形成物7830)。当砧座7810被打开以接收在砧座的下侧和仓平台表面之间的目标组织时，向下延伸的组织止挡件形成物7830用于防止目标组织朝近侧延伸经过外科钉仓/紧固件仓7700中的最近侧的钉/紧固件。在图31所示的实施方案中，例如，最近侧的钉/紧固件凹坑7720相对于组织止挡件形成物7830以虚线示出。如在该图中可见，组织止挡件形成物7830具有向下延伸的部分7832和倒角部分7834。目标组织被部分7832、7834接触，以防止目标组织朝近侧延伸超过最近侧的钉/紧固件，这些钉/紧固件支撑在钉仓体/紧固件仓体7702中的最近侧的钉/紧固件凹坑7720中。

再次返回到图31，当砧座7810被枢转成闭合到定位在砧座主体部分7812的下侧或组织接触表面7813之间的目标组织(未示出)上时，组织将组织力T_F4施加到砧座主体7812的下侧7813，这导致砧座7810经历必定被闭合系统部件形成的闭合力矩C_M4克服的组织反向力矩C_T4。图31所示的示例示出了砧座7810上均匀分布的组织力T_F4和通过夹持的组织(出于清楚的目的，未在图31中示出被夹持的组织)形成的组织力矩臂M_T4。如在该图中可见，在该示例中，组织力矩臂M_T4明显长于闭合力矩臂M_A4(即，M_T4>M_A4)。

所例示的示例性可互换外科工具组件1000、3000、5000、7000包括采用“单独且不同的”闭合和击发系统的外科缝合装置。即，用于闭合钳口的闭合系统可单独地从击发系统致动，该击发系统用于将击发构件驱动穿过外科钉仓/紧固件仓以切割和紧固组织。这些独立且不同的闭合和击发系统可与其中需要致动击发系统以推进击发构件来将钳口从打开位置移动到闭合位置的那些外科缝合器械区分开。然而，如将在下文进一步详细讨论的，当击发构件被击发(即，通过外科端部执行器朝远侧推进)时，本文所公开的可互换外科工具组件中的一些的击发构件也可对砧座施加另外的闭合运动。如通过参考图25至图32可见，在例示的示例中，M_A2>M_A3>M_A1>M_A4。图25、图27、图29和图31还示出在闭合过程期间由组织形成的阻力。T_F表示在组织被夹持在砧座和钉仓之间时由组织生成的力。这些力形成“反向”力矩C_T，该力矩围绕远侧闭合管段与砧座安装部分上的砧座凸轮表面以凸轮作用的方式接触的点/区域施加到砧座。在这些例示的示例中，用于每个外科器械(工具组件)的组织力矩臂通常大于用于该器械的闭合力矩臂。可以理解，在于砧座和外科钉仓/紧固件仓之间夹持组织时遇到的典型组织力矩臂和器械的闭合力矩臂之间的差异导致需要由远侧闭合管段向砧座施加足够的闭合力，以便将砧座充分闭合到组织上。因此，远侧闭合管段必须足够牢固和稳固，以处理在闭合过程期间在其中形成的相当大的应力。为了在远侧闭合管段中形成更近似“环向应力”状态而不是“环应力”状态的应力状态，远侧闭合管段的侧壁可加厚以便接触对应细长通道的侧壁和砧座安装部分。此类布置也可增加管的整体环状结构的强度。使远侧闭合管段的砧座侧上的厚度最大化还可提高管段(环)的强度，同时为较大的轴承或凸轮表面朝仓向下顶起砧座提供空间。名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITHINDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911公开了可用于本文所公开的各种可互换外科工具组件中的若干远侧闭合管段构型。

前述讨论和比较可示出具有大闭合力矩臂的闭合系统设计可导致闭合系统部件的效率提高，并且可减小实现砧座完全闭合到组织上所需的闭合力的量。然而，如上所述，当试图使闭合力矩臂最大化时，可能存在与其它设计变量的权衡。例如，另一个期望的属性涉及“钳口孔”。“钳口孔”可指距离J_A，该距离沿垂直于砧座主体部分的下侧或组织接触表面上的对应的最远侧钉成形凹坑的线从最远侧钉或紧固件中心的中间部进行测量。图33示出了外科端部执行器1500的钳口孔J_A1。在例示的示例中，最远侧钉/紧固件凹坑1730在其中包含最远侧的钉或紧固件(未示出)。每个最远侧的钉或紧固件对应于形成在砧座主体1812的下侧或组织接触表面1813中的最远侧钉/紧固件成形凹坑1815(在图33中以虚线示出)。最远侧的钉/紧固件凹坑1730和对应的最远侧钉/紧固件成形凹坑1815之间的距离J_A1为外科端部执行器1500的“钳口孔”。在至少一个实施方案中，例如，J_A1为大约1.207英寸。图34示出了外科端部执行器3500的钳口孔J_A2。在例示的示例中，最远侧钉/紧固件凹坑3730在其中包含最远侧的钉或紧固件(未示出)。每个最远侧的钉或紧固件对应于形成在砧座主体3812的下侧或组织接触表面3813中的最远侧钉/紧固件成形凹坑3815。最远侧的钉/紧固件凹坑3730和对应的最远侧钉/紧固件成形凹坑3815之间的距离J_A2为外科端部执行器3500的“钳口孔”。在至少一个实施方案中，例如，J_A2为大约0.781英寸。图35示出了外科端部执行器5500的钳口孔J_A3。在例示的示例中，最远侧钉/紧固件凹坑5730在其中包含最远侧的钉或紧固件(未示出)。每个最远侧的钉/紧固件对应于形成在砧座主体5812的下侧或组织接触表面5813中的最远侧钉/紧固件成形凹坑5815。最远侧的钉/紧固件凹坑5730和对应的最远侧钉/紧固件成形凹坑5815之间的距离J_A3为外科端部执行器5500的“钳口孔”。在至少一个实施方案中，例如，J_A3为大约0.793英寸。图36示出了外科端部执行器7500的钳口孔J_A4。在例示的示例中，最远侧钉/紧固件凹坑7730在其中包含最远侧的钉或紧固件(未示出)。每个最远侧的钉或紧固件对应于形成在砧座主体7812的下侧或组织接触表面7813中的最远侧钉/紧固件成形凹坑7815。最远侧的钉/紧固件凹坑7730和对应的最远侧钉/紧固件成形凹坑7815之间的距离J_A4为外科端部执行器7500的“钳口孔”。在至少一个实施方案中，例如，J_A4为大约0.717英寸。因此，对于这些实施方案，J_A1>J_A3>J_A2>J_A4。这样，相较而言，外科端部执行器1500具有最大的钳口孔。

在采用单独且不同的(利用诸如上述实例的可轴向移动的闭合环或远侧闭合管段的)闭合和击发系统的那些外科端部执行器设计中，砧座或钳口枢转轴线P_A和远侧闭合管段的远侧端部之间的相互关系以及砧座安装部分的稳固性可确定每个特定端部执行器设计可达到的钳口孔的大小。例如，通过参考图37可更好地理解这些相互关系。图37示出了采用砧座1810R的外科端部执行器1500R，该砧座具有以实线示出的砧座安装部分1820R。砧座安装部分1820R包括限定参考枢转轴线P_AR的砧座耳轴1822R，砧座安装部分1820R可相对于细长通道1602R围绕该参考枢转轴线枢转。外科端部执行器1500R还采用远侧闭合管段2030R，该远侧闭合管段具有远侧端部2035R，该远侧端部被构造成能够以上述各种方式以凸轮作用的方式接触砧座安装部分1820R。外科钉仓/紧固件仓1700R被支撑在细长通道1602R中并且具有仓平台表面或组织接触表面1710R。图37示出了参考枢转轴线P_AR和远侧闭合管段2030R的远侧端部2035R之间的距离D_P。图37示出了呈实线的砧座1810R。当远侧闭合管段2030R相对于砧座安装部分1820R处于其最近侧起始位置时，砧座主体1812R处于其最大打开位置。该构型的最大孔角度APA_R例如为大约十度。此孔角度APA_R对于许多端部执行器布置是典型的。在另一个端部执行器布置中，孔角度为12.25度。在一个布置中，例如，D_P可为大约0.200英寸。为了获得例如二十二度的较大孔角度APA_R1，如果远侧闭合管段2030R的远侧端部2035R和参考枢转轴线P_AR之间的关系保持不变，则砧座安装部分1820R₁的横截面宽度M_W必定会不期望地减小。砧座1810R₁以虚线示出。如在该图中可见，必定在砧座主体1812R₁和砧座安装部分1820R₁之间形成陡峭凸部，使得该砧座安装部分的横截面宽度减小。孔角度APA_R1是从砧座主体1812R₁的下侧1813R₁和外科钉仓/紧固件仓1700R的平台表面1710R测量的。砧座的砧座安装部分的稳固性的此类降低可导致砧座可靠性降低，并且比具有拥有较大横截面轮廓的砧座安装部分的砧座更不理想。

现参见图38和图39，当枢轴或枢转轴线PA更靠近远侧闭合管段的起始位置或近侧位置的远侧端部移动时，钳口孔(或孔角度)的增加可更容易地实现。图38示出了与外科端部执行器1500基本上类似的外科端部执行器1500’，不同的是枢转轴线PA’相对于远侧闭合管段2030的远侧端部2035的位置。如在该图中可见，在远侧闭合管段2030处于其最近侧起始位置时，枢转轴线PA’和远侧闭合管段2030的远侧端部20305之间的距离由DP’表示并且孔角度为APA。换句话讲，当远侧闭合管段2030处于其与砧座1810的完全打开位置对应的起始位置时，其远侧端部2035在垂直于所述轴轴线SA的参考平面RF上。沿着垂直于参考平面RF’并延伸穿过枢转轴线PA’的线测量的枢转轴线PA’和参考平面RF’之间的距离为DP’。在至少一个布置中，DP’为大约0.200英寸，并且孔角度APA可为大约10°。

图38示出了外科端部执行器1500’的孔角度APA与参考枢转轴线PA’和远侧闭合管段2030的远侧端部2035之间的距离DP’。接下来转到图39，如在该图中可见，在远侧闭合管段2030处于其最近侧起始位置时，枢转轴线PA’和远侧闭合管段2030的远侧端部2035位于其上的参考平面RF之间的距离DP小于距离DP’并且孔角度APA₁大于APA。例如，在至少一个实施方案中，距离DP为大约0.090英寸，并且孔角度APA₁为大约二十二度。因此，通过在远侧闭合管段处于其最近侧起始位置时使枢转轴线PA更靠近远侧闭合管段的远侧端部移动，钳口孔可显著增大而不需要减小砧座安装位置的横截面宽度。这可表示相对于其它外科端部执行器布置的显著改进。在各种情况下，当远侧闭合管段处于起始(最近侧)位置时，砧座耳轴1822的中心可理想地位于距远侧闭合管段2030的远侧端部2035 0.010英寸至0.060英寸之间。大钳口孔应用的最大距离可为例如0.090英寸。同样如在图39中可见，当砧座1810如图所示处于其完全打开位置时，组织止挡件1830的向下延伸部分1832通常在钉仓平台表面1710处停止，以防止目标组织在夹持期间的任何近侧运动。

图40和图41示出了在一种形式的外科端部执行器1500上采用的组织止挡件或组织定位件布置1830。如所指出的那样，组织止挡件1830包括向下延伸部分1832和倒角部分1834。向下延伸部分1832包括终止于远侧拐角部分1835中的远侧边缘1833。图40示出了处于其完全打开位置的砧座1810。砧座主体1812的下侧1813定位在孔角度APA₁处。在至少一个布置中，孔角度APA₁大于12.25度(12.25°)并且可大至十八度(18°)。当处于该完全打开位置时，外科端部执行器1500还可具有近侧孔P_APP1，该近侧孔在至少一个布置中可例如为大约0.254英寸。近侧孔限定了有多少组织可定位在钳口的近侧部分(砧座和仓)之间。例如，当切割和紧固在被引入砧座和仓之间时可部分膨胀的肺组织时，大的近侧孔可能是最有利的。近侧孔可从直接垂直于砧座主体上的下侧或组织接触表面的最近侧紧固件凹坑或凹坑对的中心进行测量。

当砧座1810如图40所示处于完全打开位置时，远侧拐角1835不在仓平台表面1710上方延伸，以便防止组织在最近侧钉凹坑1720接近最近侧的钉移动。在至少一个实施方案中，直立通道止挡部分1619可从细长通道1602的侧壁向上延伸，以便与每个对应的组织止挡件1830重合，以进一步防止组织在组织止挡件1830和通道止挡部分1619之间的任何近侧渗透。图41示出了处于完全闭合位置的砧座1810。当处于该位置时，组织止挡件1830的远侧边缘1833与钉仓/紧固件仓1700中的最近侧的钉/紧固件的位置大致对准或重合。从关节运动轴线AA₁到最近侧的钉/紧固件的距离被标识为T_SD1。在一个布置中，T_SD1例如为大约1.044英寸。当砧座1810完全闭合时，组织止挡件1830可相对于细长通道1602的近侧端部部分1610设定尺寸和形状，以便有利于容易地插入穿过对应大小的标准套管针。在至少一个示例中，砧座1810的组织止挡件1830相对于细长通道1602设定尺寸和形状，以便允许外科端部执行器1500插入穿过常规的12mm套管针。

图42和图43示出了在一种形式的外科端部执行器3500上采用的组织止挡件布置3830。如所指出的那样，组织止挡件3830包括向下延伸部分3832和倒角部分3834。向下延伸部分3832包括终止于远侧拐角部分3835中的远侧边缘3833。图42示出了处于其完全打开位置的砧座3810。砧座主体3812的下侧3813定位在孔角度APA₂处。在至少一个布置中，孔角度APA₂为大约十三度半(13.5°)。当处于该完全打开位置时，外科端部执行器3500还可具有近侧孔P_APP2，该近侧孔在至少一个布置中可例如为大约0.242英寸。当砧座3810如图42所示处于完全打开位置时，远侧拐角3835不在仓平台表面3710上方延伸，以便防止组织在最近侧钉/紧固件凹坑3720中接近最近侧的钉/紧固件移动。图43示出了处于完全闭合位置的砧座3810。当处于该位置时，组织止挡件3830的远侧边缘3833与钉仓/紧固件仓3700中的最近侧的钉/紧固件的位置大致对准或重合。从关节运动轴线AA₂到最近侧的钉/紧固件的距离被标识为T_SD2。在一个布置中，T_SD2例如为大约1.318英寸。

图44和图45示出了在一种形式的外科端部执行器5500上采用的组织止挡件布置5830。如所指出的那样，组织止挡件5830包括向下延伸部分5832和倒角部分5834。向下延伸部分5832包括终止于远侧拐角部分5835中的远侧边缘5833。图44示出了处于其完全打开位置的砧座5810。砧座主体5812的下侧5813定位在孔角度APA₃处。在至少一个布置中，孔角度APA₃为大约八度(8°)。当处于该完全打开位置时，外科端部执行器5500还可具有近侧孔P_APP3，该近侧孔在至少一个布置中可例如为大约0.226英寸。当砧座5810如图44所示处于完全打开位置时，远侧拐角3835在仓平台表面5710上方略微延伸。图45示出了处于完全闭合位置的砧座5810。当处于该位置时，组织止挡件5830的远侧边缘5833与钉仓/紧固件仓5700中的最近侧的钉/紧固件的位置大致对准或重合。从关节运动轴线AA₃到最近侧的钉/紧固件的距离被标识为T_SD3。在一个布置中，T_SD3例如为大约1.664英寸。

图46和图47示出了在一种形式的外科端部执行器7500上采用的组织止挡件布置7830。如所指出的那样，组织止挡件7830包括向下延伸部分7832和倒角部分7834。向下延伸部分7832包括终止于远侧拐角部分7835中的远侧边缘7833。图46示出了处于其完全打开位置的砧座7810。砧座主体部分7812的下侧7813定位在孔角度APA₄处。在至少一个布置中，孔角度APA₄为大约十度(10°)。当处于该完全打开位置时，外科端部执行器7500还可具有近侧孔P_APP4，该近侧孔在至少一个布置中可例如为大约0.188英寸。当砧座7810如图46所示处于完全打开位置时，远侧拐角部分7835在仓平台表面7710下方略微延伸，以便防止组织在最近侧钉凹坑7720中接近最近侧的钉/紧固件。图47示出了处于完全闭合位置的砧座7810。当处于该位置时，组织止挡件7830的远侧边缘7833与钉仓/紧固件仓7700中的最近侧的钉/紧固件的位置大致对准或重合。从关节运动轴线AA₄到最近侧的钉/紧固件的距离被标识为T_SD4。在一个布置中，T_SD4例如为大约1.686英寸。

在各种情况下，击发构件与关节运动轴线AA以及与砧座枢转所围绕的钳口枢转轴线PA的关系可涉及关节运动接头布置的长度。当然，较长的关节运动接头布置可不利地影响端部执行器在紧密空间内的可操纵性，并且还限制最终可由端部执行器获得的钳口孔的大小。图48示出了处于完全打开位置的外科端部执行器1500。即，砧座1810已枢转到其完全打开位置，并且击发构件2140处于其原位置或起始位置。砧座接合特征结构2147中的每一者的远侧端部和关节运动轴线AA₁之间的距离由AJD₁表示。在至少一个示例中，AJD₁为大约0.517英寸。通过比较并转向图49，在至少一个示例中，从砧座接合特征结构4147中的每一者的远侧端部到关节运动轴线AA₂之间的距离AJD₂为大约0.744英寸。参见图50，在至少一个示例中，从砧座接合特征结构6147中的每一者的远侧端部到关节运动轴线AA₃之间的距离AJD₃为大约1.045英寸。转向图51，在至少一个示例中，从砧座接合特征结构8147中的每一者的远侧端部到关节运动轴线AA₄之间的距离AJD₄为大约1.096英寸。因此，如通过此比较可见，外科端部执行器1500的关节运动接头布置(如由距离AJD₁、AJD₂、AJD₃、AJD₄测量的)更加紧凑并因此在至少一些外科应用中可比外科端部执行器3500、5500和7500更为可操纵。

可影响关节布置的长度的另一个因素涉及击发构件相对于砧座枢转所围绕的砧座枢转轴线PA的位置。例如，图52示出了处于其完全打开位置的外科端部执行器1500的砧座1810。当处于该位置时，击发构件2140处于其停驻位置或“起始位置”。如在该图中可见，用于比较关节运动接头布置的“紧凑度”的一个可用量度是顶部砧座接合特征结构2147中的每一者的近侧端部2149和砧座枢转轴线PA₁之间的近侧突片距离TD₁。在至少一个优选的布置中，当砧座1810处于完全打开位置并且击发构件2140处于其最近侧或起始位置时，近侧突片距离TD₁大约大于砧座接合特征结构2147中的每一者的总长度TL₁的百分之三十五(35％)。换句话讲，当砧座1810和击发构件2140处于上述位置时，砧座接合特征结构2147中的每一者的至少35％朝近侧延伸经过砧座枢转轴线PA₁。图53示出了端部执行器1500，其中砧座1810处于闭合位置，并且击发构件2140处于其最近侧或起始位置。如在该图中可见，砧座接合特征结构2147中的每一者的至少35％朝近侧延伸经过砧座枢转轴线PA₁。

图54示出了在砧座3810处于其完全打开位置并且击发构件4140处于其最近侧或起始位置时外科端部执行器3500的击发构件4140的位置。如在该图中可见，砧座接合特征结构4147中的每一者完全远离砧座枢转轴线PA₂，从而导致更长的关节运动接头布置。因此，距离TD₂为砧座接合特征结构4147的近侧端部4149和砧座枢转轴线PA₂之间的远侧距离。图55示出了在砧座5810处于其完全打开位置并且击发构件6140处于其最近侧或起始位置时外科端部执行器5500的击发构件6140的位置。如在该图中可见，砧座接合特征结构6147中的每一者完全远离砧座枢转轴线PA₃，从而导致更长的关节运动接头布置。因此，距离TD₃为砧座接合特征结构6147的近侧端部6149和砧座枢转轴线PA₃之间的远侧距离。图56示出了在砧座7810处于其完全打开位置并且击发构件8140处于其最近侧或起始位置时外科端部执行器7500的击发构件8140的位置。如在该图中可见，砧座接合特征结构8147中的每一者完全远离砧座枢转轴线PA₄，从而导致更长的关节运动接头布置。因此，距离TD₄为砧座接合特征结构8147的近侧端部8149和砧座枢转轴线PA₄之间的远侧距离。出于比较的目的，外科端部执行器1500是仅有的外科端部执行器，其中当击发构件处于其最近侧或起始位置时，击发构件上的砧座接合特征结构的一部分朝近侧延伸经过砧座枢转轴线。当击发构件处于其最近侧或起始位置时，外科端部执行器3500、5500和7500的击发构件中的每一者的砧座接合特征结构完全远离它们相应的砧座枢转轴线。进一步进行这种比较，例如，外科端部执行器1500是仅有的外科端部执行器，其中当击发构件处于其起始位置并且砧座完全打开时，砧座接合特征结构的至少百分之三十五(35％)驻留在砧座枢转轴线和关节运动轴线之间。当击发构件处于其最近侧起始位置时，可通过比较击发构件上的下通道接合特征结构的位置至钳口枢转轴线之间的相同距离来绘制类似的比较。

另一个可用于评估关节运动接头布置的紧凑度的量度可包括比较每个端部执行器的从关节运动轴线到击发构件上的砧座接合特征结构的远侧端部的距离(距离AJD₁、AJD₂、AJD₃、AJD₄，图48至图51)相对于从关节运动轴线到组织止挡件的远侧边缘或最近侧钉/紧固件的距离(距离TSD₁、TSD₂、TSD₃、TSD₄，图41、图43、图45、图47)之间的比率。例如，在一个优选的布置中，AJD/TSD<0.500。AJD/TSD的比率在本文中可称为该特定外科端部执行器的“紧凑度比率”。在例如端部执行器1500的一个布置中，AJD₁/TSD₁＝0.517英寸/1.044英寸＝0.495。在端部执行器3500的一个例示的示例中，AJD₂/TSD₂＝0.744英寸/1.318英寸＝0.564。在端部执行器5500的一个例示的示例中，AJD₃/TSD₃＝1.045英寸/1.664英寸＝0.628。在一个例示的布置中，AJD₄/TSD₄＝1.096英寸/1.686英寸＝.650。因此，在其中关节运动接头布置最紧凑、具有最大钳口孔并且是最可操纵的至少一个优选布置中，从关节运动轴线到击发构件上的砧座接合特征结构的近侧端部的距离和从关节运动轴线到组织止挡件的远侧边缘的距离之间的比率大约小于0.500。

图57至图61示出了用于将外科端部执行器1500的砧座1810从完全打开位置移动到闭合位置并且然后移动到过度闭合位置的渐进闭合布置。图57和图58示出了处于闭合位置的砧座1810。在这两个图中，远侧闭合管段2030已在远侧方向DD上推进至其完全闭合位置。如上所述，远侧闭合管段2030上的内部凸轮表面2036和砧座安装部分1820上的砧座凸轮表面1821之间的相互作用导致砧座1810枢转至闭合位置。如在图58中可见，砧座主体1812的钉成形下侧或组织接触表面1813可相对平行并且相对于外科钉仓/紧固件仓的仓平台表面1710间隔开。当处于该初始闭合位置时，击发构件2140处于其起始位置，如在图57中可见。当处于该位置时，击发构件2140的砧座接合特征结构2147未接合砧座1810，但与形成在砧座1810中的凸部1816基本上水平对准。在至少一个布置中，斜坡段1829在每个水平砧座凸部1816的近侧形成。图59示出了击发构件2140在其朝远侧推进至其中砧座接合特征结构2147已初始接合砧座1810上的水平砧座凸部1816之后的位置，并且图61示出了击发构件2140和砧座1810的位置，使得当击发构件2140继续朝远侧推进时，砧座接合特征结构与砧座凸部1816完全接合以向砧座1810上施加“过度闭合”力。在如图61所示的至少一个布置中，例如，当砧座1810处于过度闭合位置(没有组织被夹持在砧座和仓之间)时，砧座1810的远侧部分将与仓平台表面1710接触。作为此类构型的结果，将击发构件从其起始位置朝远侧推进到其在端部执行器内的结束位置所需的力一般可小于不采用此类渐进闭合布置的其它外科端部执行器布置。

图62示出了处于其完全打开位置的外科端部执行器1500的砧座1810。如上所述，砧座耳轴1822中的每一者被接收在形成在细长通道1602的近侧端部部分1610的直立壁1612中的对应耳轴支架1614中。砧座耳轴1822通过通道顶盖或砧座保持器1630可枢转地保持在其对应的耳轴支架1614中。通道顶盖1630包括一对附接凸耳1636，该一对附接凸耳被构造成能够保持地接收在形成在细长通道1602的近侧端部部分1610的直立壁1612中的对应凸耳凹槽或凹口1616内。在砧座1810在厚组织上的闭合行程的一部分期间，在组织夹持过程中形成的反向力力图将砧座耳轴1822推出其相应的耳轴支架1614。通道顶盖1630包括对应于每个耳轴支架1614的一对狭槽顶盖部分1632。当通道顶盖1630安装到细长通道1602的近侧端部部分1610上时，每个狭槽顶盖部分1632用于在闭合过程期间将砧座耳轴1822保持在其相应耳轴支架1614内。如在图62和图63中可见，每个狭槽顶盖部分1632可具有弓形底部部分1638，该弓形底部部分被构造成能够可枢转地接收对应的砧座耳轴1822。每个狭槽顶盖1632可具有楔形形状以完全阻挡耳轴支架1614的开口端。此类通道顶盖布置1630可有利于砧座1810容易地组装到细长通道1602。当砧座耳轴1822已被放置到其相应的耳轴支架1614中时，可然后如图所示安装通道顶盖1630。在至少一个布置中，远侧闭合管段2030用于将通道顶盖1630保持就位，这用于在如图63所示的闭合期间阻止砧座耳轴1822在其相应耳轴支架1614中竖直地移动。在另一个布置中，附接凸耳1636可以可摩擦地保持在其相应的凹口1616内，或通过粘合剂或其它紧固装置以其它方式保持在其中。

四个可互换工具组件1000、3000、5000和7000采用不同的钳口开口构型以有利于将砧座从闭合位置移动到完全打开位置。例如，可互换工具组件3000的远侧闭合管段4030包括对应于远侧闭合管段4030的侧壁中的每一者并从其向内突出的正向钳口或砧座开口特征结构4040。正向砧座开口特征结构4040向内延伸穿过过渡侧壁中的对应开口，并且可焊接到远侧闭合管段4030。在此布置中，正向砧座开口特征结构彼此轴向对准并且被构造成能够与形成在砧座安装部分3820的下侧上的对应的开口斜坡可操作地交接。当砧座3810和远侧闭合管段4030处于其完全闭合位置时，正向砧座开口特征结构4040中的每一者均定位在腔中，该腔形成在砧座开口斜坡和细长通道3602的底部部分之间。当处于该位置时，正向砧座开口特征结构4040不接触砧座安装部分3820或至少可不对其施加任何显著的打开动作或力。当远侧闭合管段4030在近侧方向上移动时，砧座开口特征结构4040与砧座开口斜坡形成接触，以致使砧座3810枢转至打开位置。关于正向砧座开口特征结构4040的进一步细节可见于名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLECLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911。

关于工具组件5500的外科端部执行器5000，远侧闭合管段6030包括可冲入远侧闭合管段6030的壁中的两个向内延伸的正向砧座开口突片6038。参见图21。在例示的布置中，突片6038彼此轴向对准并且被构造成能够接触形成在砧座安装部分5820上的对应直立砧座尾部5827。当远侧闭合管段6030在近侧方向上移动时，砧座开口特征结构6038与砧座尾部5827形成接触，以致使砧座5810枢转至打开位置。

关于工具组件7000的外科端部执行器7500，当远侧闭合管段8030朝近侧移动时，通过远侧闭合管段8030将正向砧座打开运动施加到砧座7810。如上所述，直立砧座突片7824形成在砧座安装部分7820上并延伸到远侧闭合管段8030中的马蹄形开口8038中。参见图24。开口8038限定开口突片8039，该开口突片被构造成能够在远侧闭合管段8030沿远侧方向回缩时与砧座突片7824可操作地交接。开口突片8039和砧座突片7824之间的此类相互作用将打开运动施加到砧座7810，从而致使砧座7810移动到打开位置。

关于可互换工具组件1000的外科端部执行器1500，在例示的示例中，远侧闭合管段2030采用两个轴向偏置的近侧和远侧正向钳口开口特征结构2040和2050，如图64至图77所示。如在图64和图65中可见，近侧正向钳口开口特征结构2040通过轴向偏置距离AOF位于远侧正向钳口开口特征结构2050的轴向近侧。在图65中，近侧正向钳口开口特征结构2040位于轴轴线SA₁的右侧(如工具组件的使用者所观察的)。图66、图72和图73示出了在砧座1810处于闭合位置时近侧正向钳口开口特征结构2040的位置。如在图66中可最具体地看出，当处于该位置时，近侧正向钳口开口特征结构2040位于形成在砧座安装部分1820中的右侧或第一缓冲区域1825中。图69、72和73示出了在砧座1810处于闭合位置时远侧正向钳口开口特征结构2050的位置。如在图69中可最具体地看出，当处于该位置时，远侧正向钳口开口特征结构与砧座凸轮表面1821的阶梯式部分1823接触。

为了开始打开过程，致动钳口闭合系统以在近侧方向PD上移动远侧闭合管段2030。当远侧闭合管段2030在近侧方向PD上移动时，近侧正向钳口开口特征结构2040接触第一或右侧钳口开口凸轮表面1826，并且开始将钳口打开运动施加到砧座1810。参见图67、图74和图75。如在图70、图74和图75中可见，在远侧闭合管段2030的此近侧移动期间，远侧正向钳口开口特征结构2050可在形成在砧座安装部分1820中的第二或左缓冲区域1840内轴向移动。因此，当近侧正向钳口开口特征结构2040向砧座安装部分1820施加第一或初始打开运动时，远侧正向钳口开口特征结构2050不向砧座1810施加任何显著的打开运动。远侧闭合管段2030的进一步近侧运动将导致远侧正向钳口开口特征结构2050接触左砧座开口突片1842和使近侧正向钳口开口特征结构2040与钳口开口凸轮表面1826脱离接合。因此，近侧正向钳口开口特征结构2040已与砧座安装部分1820脱离接合，并且在远侧正向钳口开口特征结构2050向砧座安装部分1820施加第二钳口打开运动以将砧座1810枢转至图68、图71、图76和图77所示的完全打开位置时不向砧座安装部分施加任何进一步的打开运动。

图78以图像形式示出了可互换工具组件1000采用的砧座或钳口打开过程。如在该图中可见，图的左轴线或垂直轴线表示从约0°至约22°的钳口孔的量(“砧座孔角度”)，并且底部或水平轴线表示远侧闭合管段2030从其中砧座完全闭合的位置到其中砧座完全打开的位置的近似近侧轴向行进。如上所述，“砧座孔角度”或“钳口孔角度”可表示外科紧固件仓或“第一钳口”上的仓平台表面或组织接触表面和砧座或“第二钳口”上的紧固件成形表面或组织接触表面之间的角度。当砧座完全闭合时，砧座孔角度可例如为大约0°。在例示的布置中，远侧闭合管段2030可在近侧正向钳口开口特征结构2040开始将第一钳口打开运动施加到砧座1810之前从对应于完全闭合位置的第一位置(在图上为1850)朝近侧移动例如约0.040英寸的近侧距离以到达第一中间位置(在图上为1852)。当远侧闭合管段2030继续从第一中间位置1852向第二中间位置(在图上为1854)朝近侧移动了例如约0.040英寸至约0.120英寸的进一步近侧距离时，近侧正向钳口开口特征结构2040使砧座1810移动经过了从0°至约10°的砧座孔角度。当远侧闭合管段2030继续从第二中间位置1854向第三中间位置(在图上为1856)朝近侧行进了(从约0.120英寸至约0.140英寸的)进一步近侧距离时，砧座保持处于约10°的砧座孔角度。远侧闭合管段2030从第三中间位置1856向第四中间位置(在图上为1858)进一步朝近侧移动了(从约0.140英寸至约0.240英寸)的近侧距离，远侧正向钳口开口特征结构2050开始将第二钳口打开运动施加到砧座1810。当远侧闭合管段2030继续从第三中间位置1856向第四中间位置(在图上为1858)朝近侧移动了(例如从约0.140英寸至约0.240英寸的)进一步近侧距离时，远侧正向钳口开口特征结构2050使砧座1810相对于细长通道1602移动，使得砧座孔角度例如从约10°增大至约22°。当远侧闭合管段2030继续从第四中间位置1858向最终近侧位置(在图上为1860)朝近侧行进了(例如从约0.240英寸至约0.260英寸的)进一步近侧距离时，砧座1810保持处于完全打开位置，其中砧座孔角度为约22°。

可通过参考图67至图69和图70至图72以及图78理解可互换工具组件1000的例示示例的闭合过程。图68和图71示出了处于其完全打开位置的砧座1810。如在这些图中可见，近侧正向钳口开口特征结构2040与砧座安装部分1820不接触，并且远侧正向钳口开口特征结构2050与左砧座开口突片1842接触。当砧座闭合过程开始时，闭合驱动系统被致动以使远侧闭合管段2030在远侧方向DD上移动。当远侧闭合管段从最终近侧位置1860移动到第四中间位置1858(图78)时，砧座1810保持处于其完全打开位置。因此，当闭合过程开始时，在至少一个示例中，远侧闭合管段2030可在砧座1810开始移动之前朝远侧移动第一或初始预定轴向闭合距离。换句话讲，远侧闭合管段可在将任何闭合运动施加到砧座1810之前移动第一预定轴向闭合距离。在至少一个示例中，第一或初始预定闭合距离可为大约0.020英寸。当远侧闭合管段2030继续朝远侧移动穿过中间轴向闭合距离时，远侧闭合管段2030的远侧端部2035开始接触砧座安装部分1820上的砧座凸轮表面1821(图67和图70)，直到远侧闭合管段2030上的内部凸轮表面2036开始以凸轮作用的方式接触砧座凸轮表面1821。当内部凸轮表面2036在砧座凸轮表面1821之上行进时，砧座1810枢转到完全闭合位置。砧座凸轮表面1821和内部凸轮表面2036可被构造成能够允许远侧闭合管段2030从例如第一中间点或位置1852进一步朝远侧行进至第一位置1850(图78)。因此，在至少一个示例中，在砧座1810已达到其完全闭合位置之后，远侧闭合管段2030可在闭合过程期间朝远侧移动最终预定轴向闭合距离。在至少一个示例中，最终预定轴向闭合距离可为大约0.040英寸。

在采用包括具有组织切割表面的击发构件的击发构件组件的那些外科缝合装置中，可能有利的是，击发系统和端部执行器的部分以这种方式构造，以便防止击发构件意外推进，除非未用过的钉仓被正确地支撑在端部执行器中。例如，如果根本不存在钉仓并且击发构件向远侧被推进穿过端部执行器，则组织将被切断，但是没有被钉住。类似地，如果在端部执行器中存在用完的钉仓(即，其中至少一些钉已经从其中击发的钉仓)，并且击发构件被推进，则组织将被切断，但可能不完全被钉住。应当理解，此类情况可能导致外科规程期间不希望的灾难性结果。名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENTCARTRIDGE LOCKOUT”的美国专利6,988,649、名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTHAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING”的美国专利7,044,352、名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FORPREVENTION OF FIRING”的美国专利7,380,695、名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTSWITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN ACARTRIDGE IS SPENT OR MISSING”的美国专利申请公布2016-0367247-A1以及名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEMACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT”的美国专利申请序列号15/385,958各自公开了各种击发构件闭锁布置。这些美国专利中的每一者均以引用方式全文并入本文中。

参见图60A至图60I，示出了包括外科工具组件9000的一部分的外科端部执行器9010，该外科端部执行器包括第一钳口9020和第二钳口9120。在例示的布置中，例如第一钳口9020包括细长通道9022，该细长通道被构造成能够在其中可移除且可操作地支撑外科钉仓9600。细长通道9022附接到外科工具组件的细长轴组件9300。在图60C至图60D所示的布置中，例如细长通道9022可枢转地联接到细长轴组件9300的脊组件9310，以用于相对于其进行选择性关节运动。参见图60D、图60E、图60H和图60I。细长轴组件9300可限定轴轴线SA。第二钳口9120包括砧座9122，该砧座可移动地支撑在细长通道9022上并且能够通过闭合系统9400在打开位置和闭合位置之间移动。砧座9122包括砧座主体9124和砧座安装部分9126，该砧座安装部分被可枢转地支撑以相对于细长通道9022的近侧端部9024枢转行进。闭合系统9400可包括例如可轴向移动的远侧闭合管段9410，该可轴向移动的远侧闭合管段被构造成能够在远侧闭合管段9410在远侧方向DD上轴向推进时以凸轮作用的方式接合砧座安装部分9126上的凸轮表面9128。远侧闭合管段9410还可被构造成能够在远侧闭合管段9410在近侧方向PD上移动时向砧座安装部分9126施加打开运动。参见图60C和图60D。

外科工具组件9000还包括击发系统9500，该击发系统在例示的布置中包括击发构件组件9510，该击发构件组件被构造成能够从例如支撑在手持式控制系统或机器人控制系统的壳体中的击发控制系统接收击发运动。在例示的实施方案中，一种形式的击发构件组件9510包括第一击发构件元件9520，该第一击发构件元件由支撑其上的组织切割表面或刀片9524的击发构件主体9522组成。击发构件主体9522联接到击发杆或刀杆9530，该击发杆或刀杆与击发系统9500的对应部分可操作地交接，以从击发控制系统接收击发运动。击发构件主体9522可包括第二钳口或砧座接合特征结构9526，该第二钳口或砧座接合特征结构可包括侧向延伸的突片特征结构，该侧向延伸的突片特征结构被构造成能够接收在砧座主体9124中的对应的第二钳口通道或狭槽9125内。此外，击发构件主体9522还可包括第一钳口或通道接合特征结构或脚部9528，该第一钳口或通道接合特征结构或脚部被构造成能够接收在细长通道9022中的对应的第一钳口通道或狭槽或开口9023中。

钉仓9600包括仓体9602。参见图60H和图60I。仓体9602包括近侧端部9604、远侧端部(未示出)以及在近侧端部和远侧端部之间延伸的平台9606。在使用中，钉仓9600定位在待缝合的组织的第一侧上且砧座9122定位在组织的第二侧上。砧座9122朝向钉仓9600移动以抵靠平台9606将组织压缩并夹紧。然后，可移除地储存在仓体9602中的钉或紧固件可部署到组织中。仓体9602包括限定于其中的钉腔或紧固件腔(未示出)，其中钉或紧固件(未示出)可移除地储存在钉腔中。钉腔可被布置成纵向排。在一个布置中，例如，三排钉腔定位在纵向狭槽的第一侧上且三排钉腔定位在纵向狭槽的第二侧上。纵向狭槽被构造成能够轴向地接收穿过其中的第一击发构件元件9520。钉腔/紧固件腔和钉或紧固件的其它布置也是可能的。

钉或紧固件由可移动地支撑在仓体9602中的钉驱动器(未示出)支撑。驱动器能够在第一或未击发位置和第二或击发位置之间移动，以从腔射出钉或紧固件。驱动器由保持器(未示出)保持在仓体9602中，该保持器围绕仓体9602的底部延伸并且包括弹性构件，这些弹性构件被构造成能够抓持仓体并且将保持器保持到仓体。驱动器可通过滑动件9610在其未击发位置和其击发位置之间运动。滑动件9610可在邻近近侧端部9604的近侧或“未击发”位置和邻近远侧端部的远侧或“击发”位置(在击发之后)之间移动。如在图60G中可见，滑动件9610包括多个斜坡或凸轮表面9620，这些多个斜坡或凸轮表面被构造成能够在驱动器下方滑动并且将驱动器以及支撑在驱动器上的钉或紧固件朝向砧座提升。“未击发”、“未用过”、“新鲜”或“新”的钉仓9600在本文中意指钉仓9600使其所有钉或紧固件处于其“准备好击发位置”。当处于该位置时，滑动组件9610位于其起始或“未击发”位置。新的钉仓9600安置在细长通道9022内并且可以由仓体9602上的按扣特征结构保持在其中，该按扣特征结构被构造成能够保持接合细长通道9022的对应部分。图60G和图60H示出了外科端部执行器9010的一部分，其中新的或未击发的外科钉仓9600安置在其中。如在图60G和图60H中可见，滑动件9610处于未击发位置。为了防止击发系统9500被激活，并且更精确地讲，为了防止第一击发构件元件9520朝远侧驱动穿过外科端部执行器9010，除非未击发的或新的外科钉仓9600已正确地安置在细长通道9022内，否则所例示的外科工具组件9000采用通常命名为9700的击发构件闭锁系统。

现在参见图60E和图60F，在一种形式中，击发构件闭锁系统9700包括包含滑动接合部分9720的第二击发构件元件或可倾侧元件9710。在例示的布置中，第二击发构件元件9710通过例如呈一个或多个枢轴构件9714形式的附接接头9713可枢转地联接到击发构件主体9522，这些枢轴构件可枢转地接收在提供于击发构件主体9522中的对应枢轴孔9523中，以相对于其围绕横向于轴轴线SA的枢转轴线PA枢转行进。此类布置有利于第二击发构件元件9710相对于击发构件主体9522在锁定位置(图60E)和解锁位置(图60F)之间枢转行进。在例示的示例中，击发构件主体9522包括大致垂直于通道接合特征结构9528的远侧表面9525和相对于远侧表面9525成角度的闭锁表面9527。此外，在击发构件主体9522上形成一个或多个支撑斜坡9529，这些支撑斜坡用于限定对应的承坐表面9531，以用于在处于锁定构型时接收第二击发构件元件9710。参见图60E。

如在图60F中可见，当第二击发构件元件9710处于解锁位置时，在第二击发构件元件9710的近侧表面9722和击发构件主体9522的远侧表面9525之间提供通常指示为9724的空间。因此，当处于解锁位置时，第二击发构件元件9710的近侧表面9722不与击发构件主体9522的远侧表面9525接触。现参见图60A至图60D，第二击发构件元件9710还包括至少一个闭锁接合部分9730，该闭锁接合部分包括成角度的锁定端部9732，该锁定端部被构造成能够在第二击发构件元件9710处于锁定位置时接合形成在细长通道9022中的对应闭锁凹口9026。在一个实施方案中，例如，第二击发构件元件9710包括两个闭锁接合部分9730。同样如在图60A至图60D中可见，闭锁弹簧或偏压构件9740安装在细长通道9022的近侧端部9024中并且包括各自对应于闭锁接合部分9730的两个弹簧臂9742。弹簧臂9742用于将第二击发构件元件9710偏压到锁定位置中，如图60B至图60D所示。

现在转向图60G至图60I，滑动件9630包括解锁部分9630，该解锁部分被构造成能够在滑动件9610处于未击发位置时接合第二击发构件元件9710上的滑动件接合部分9630。此类布置用于将第二击发构件元件9710枢转至解锁位置。当处于解锁位置时，每个闭锁接合部分9730的成角度的锁定端部9732被枢转到细长通道9022中的对应闭锁凹口9026之外，使得击发构件组件9510可被击发或朝远侧推进穿过钉仓。如果已加载到细长通道9022中的钉仓先前被击发或甚至部分击发，则滑动件9610将不处于未击发位置，以便将第二击发构件元件9710枢转到解锁位置中。在所述实例中，因此临床医生将无法朝远侧推进或击发击发构件组件9510。当处于解锁位置时，击发系统9500的致动将导致击发构件组件9510的远侧行进。如上所述，当击发构件组件9510朝远侧驱动时，第二击发构件元件9710通过枢轴构件9714与击发构件主体9522接触。然而，当第二击发构件元件9710枢转到锁定位置中(图60E)时，近侧表面9722的一部分与击发构件主体9522上的成角度闭锁表面9527邻接接触。此外，如在图60E和图60F中可最具体地看出，击发构件主体9522中的枢轴孔9523相对于对应的枢轴构件9714设定大小以在它们之间提供间隙C，使得负载通过第二击发构件元件直接传递到击发构件主体9522而不是穿过枢轴构件9714。如在图60E中可见，成角度闭锁表面9527有利于滑动件接合部分9720枢转行进到锁定位置中。当第二击发构件元件9720处于锁定位置时，如果临床医生无意地沿远侧方向DD向击发构件组件9510施加击发运动FM，则第二击发构件元件9720和细长通道9022中的闭锁凹口9026之间的接合将防止击发构件组件9510的远侧推进，并导致所得的解锁负载力UL被施加到第二击发构件元件9720。此解锁负载力UL将被施加到击发构件主体9522上的成角度闭锁表面9527，并且将不会被施加到枢轴构件9714。如果临床医生在处于锁定位置时无意地试图推进击发构件组件9510时，此类布置避免了加载枢轴构件9714或使其受压。因此，这种构型可防止枢轴构件9714在第一击发构件组件9510的此类尝试推进期间剪断。

因此，前述击发构件组件9510和击发构件闭锁组件9700可提供若干优点。例如，如上所述，击发构件主体9522上的远侧表面9525在击发期间承载负载，并且避免将此类负载传递到将第二击发构件元件9710附接到第一击发构件元件9520的枢轴构件。当处于闭锁状态或锁定位置时，负载由闭锁接合部分9730上的成角度锁定端9732承载。这种布置也避免了击发构件组件9510或更精确地第一击发构件元件9520竖直地移动的需要，这可能在移动到用于击发的解锁状态时无意导致与砧座和细长通道不对准。此外，由于第一击发构件元件9520不垂直移动，因此砧座接合特征结构以及通道接合特征结构可有利地成形和设计成在击发期间获得与砧座和通道的期望接合。击发构件主体的设计和形状也可提供用于通过例如焊接附接到刀杆的大表面区域。例如，刀杆的远侧端部可通过对接焊缝和来自两侧的激光焊接附接到击发构件主体，以将在远侧端部处形成刀杆的层合体互连。此类焊接构型可在纵向上比先前的焊接构型更紧凑，并且可导致优异的接头长度。从前述击发构件和闭锁系统布置也可获得其它优点。

本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在各种实例中，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些实例中，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。此外，本文公开的任何端部执行器和/或工具组件可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。

已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被构造成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。

实施例

实施例1-一种外科器械，该外科器械包括限定轴轴线的细长轴组件。外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括联接到关节运动接头的第一端部执行器钳口，该关节运动接头联接到细长轴组件。第二端部执行器钳口联接到第一端部执行器钳口，以相对于第一端部执行器钳口围绕横向于轴轴线的钳口枢转轴线选择性枢转行进。第一端部执行器钳口和第二端部执行器钳口中的一者被构造成能够在其中可操作地支撑包括最近侧紧固件位置的外科紧固件仓。第一端部执行器钳口和第二端部执行器钳口中的一者能够由可轴向移动的闭合构件在打开位置和完全闭合位置之间移动，该可轴向移动的闭合构件包括闭合构件凸轮表面，该闭合构件凸轮表面被构造用于与第一执行器钳口和第二执行器钳口中的一者上的钳口凸轮表面以凸轮作用的方式接触。关节运动轴线与闭合构件凸轮表面和钳口凸轮表面之间的以凸轮作用的方式接触的区域之间的第一距离除以从关节运动轴线至最近侧紧固件位置的第二距离小于0.5。

实施例2-根据实施例1所述的外科器械，其中，钳口枢转轴线与闭合凸轮构件表面和钳口凸轮表面之间的以凸轮作用的方式接触的区域之间的第一距离除以从关节运动轴线至近侧紧固件位置的第二距离大于0.2且小于0.5。

实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械，其中，外科紧固件仓被支撑在第一端部执行器钳口中，并且其中第二端部执行器钳口包括砧座，该砧座包括钳口凸轮表面。

实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械，其中，钳口枢转轴线是固定的。

实施例5-根据实施例3所述的外科器械，其中，砧座包括至少一个组织止挡件构件，该组织止挡件构件包括远侧组织接触表面，该远侧组织接触表面在该砧座处于完全闭合位置时对应于最近侧紧固件位置。

实施例6-根据实施例3或5所述的外科器械，其中，砧座包括砧座主体和砧座安装部分，该砧座安装部分包括钳口凸轮表面和一对侧向延伸的砧座耳轴，这些砧座耳轴被构造成能够被可枢转地支撑在第一端部执行器钳口中的对应开口中。

实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科器械，其中，闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该远侧闭合管段包括该闭合构件凸轮表面。

实施例8-根据实施例7所述的外科器械，其中，细长轴组件包括可操作地联接到第一端部执行器钳口的脊组件和可移动地支撑以相对于脊组件轴向行进并且可枢转地联接到可轴向移动的远侧闭合管段的近侧闭合管组件。

实施例9-根据实施例8所述的外科器械，其中，近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例10-根据实施例9所述的外科器械，其中，闭合系统由手持壳体支撑。

实施例11-根据实施例10所述的外科器械，其中，闭合系统由与机器人控制致动器可操作地交接的壳体支撑。

实施例12-一种外科器械，该外科器械包括细长轴组件，该细长轴组件限定轴轴线并且还包括外科端部执行器，该外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括联接到关节运动接头的细长通道，该关节运动接头联接到细长轴组件。该细长通道被构造成能够可操作地支撑外科钉仓。该外科紧固件仓包括最近侧紧固件位置。该外科端部执行器还包括砧座，该砧座可枢转地联接到该细长通道，以相对于该细长通道围绕横向于该轴轴线的固定砧座枢转轴线选择性枢转行进。该砧座能够由可轴向移动的闭合构件在打开位置和完全闭合位置之间移动，该可轴向移动的闭合构件包括闭合构件凸轮表面，该闭合构件凸轮表面被构造用于与该砧座上的砧座凸轮表面以凸轮作用的方式接触。关节运动轴线与闭合构件凸轮表面和凸轮表面之间的以凸轮作用的方式接触的区域之间的第一距离除以从关节运动轴线至最近侧紧固件位置的第二距离小于0.5。

实施例13-根据实施例12所述的外科器械，其中，砧座枢转轴线与闭合构件凸轮表面和砧座凸轮表面之间的以凸轮作用的方式接触的区域之间的第一距离除以从关节运动轴线至最近侧紧固件位置的第二距离大于0.2且小于0.5。

实施例14-根据实施例12或13所述的外科器械，其中，砧座包括至少一个组织止挡件构件，该组织止挡件构件包括远侧组织接触表面，该远侧组织接触表面在该砧座处于完全闭合位置时对应于最近侧紧固件位置。

实施例15-根据实施例12、13或14所述的外科器械，其中，砧座包括砧座主体和砧座安装部分，该砧座安装部分包括砧座凸轮表面和一对侧向延伸的砧座耳轴，这些砧座耳轴被构造成能够被可枢转地支撑在细长通道中的对应开口中。

实施例16-根据实施例12、13、14或15所述的外科器械，其中，闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该远侧闭合管段包括闭合构件凸轮表面。

实施例17-根据实施例16所述的外科器械，其中，细长轴组件包括脊组件，该脊组件可操作地联接到细长通道。近侧闭合管组件被可移动地支撑以相对于脊组件轴向行进并且可枢转地联接到可轴向移动的远侧闭合管段。

实施例18-根据实施例17所述的外科器械，其中，近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例19-根据实施例18所述的外科器械，还包括击发构件，该击发构件被可操作地支撑以在向击发构件施加轴向击发运动时轴向行进穿过外科紧固件仓。

实施例20-一种外科系统，该外科系统包括壳体，该壳体可操作地支撑该壳体中的闭合系统。该外科系统还包括可互换外科工具组件，该可互换外科工具组件包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作地且可移除地联接到该壳体，使得该细长轴组件的近侧闭合部分被构造成能够从该闭合系统接收轴向闭合运动。该细长轴组件限定轴轴线。外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括联接到关节运动接头的第一端部执行器钳口，该关节运动接头联接到细长轴组件。第二端部执行器钳口联接到第一端部执行器钳口，以相对于第一端部执行器钳口围绕横向于轴轴线的钳口枢转轴线选择性枢转行进。第一端部执行器钳口和第二端部执行器钳口中的一者被构造成能够可操作地支撑包括最近侧紧固件位置的外科紧固件仓。第一端部执行器钳口和第二端部执行器钳口中的一者能够通过可轴向移动的远侧闭合构件在打开位置和完全闭合位置之间移动，该可轴向移动的远侧闭合构件可操作地联接到细长轴组件的近侧闭合部分。该远侧闭合构件包括闭合构件凸轮表面，该闭合构件凸轮表面被构造用于与第一端部执行器钳口和第二端部执行器钳口中的一者上的钳口凸轮表面以凸轮作用的方式接触。关节运动轴线与闭合构件凸轮表面和钳口凸轮表面之间的以凸轮作用的方式接触的区域之间的第一距离除以从关节运动轴线至最近侧紧固件位置的第二距离小于0.5。

实施例21-一种外科器械，该外科器械包括限定轴轴线的细长轴组件。外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器还包括联接到关节运动接头的第一端部执行器钳口，该关节运动接头联接到细长轴组件。第二端部执行器钳口联接到第一端部执行器钳口，以相对于第一端部执行器钳口围绕横向于轴轴线的钳口枢转轴线选择性枢转行进。该外科器械还包括可轴向移动的击发构件，该可轴向移动的击发构件包括至少一个钳口接合特征结构，该至少一个钳口接合特征结构被构造成能够在该可轴向移动的击发构件在该第一端部执行器钳口内从起始位置移动到结束位置时向该第二端部执行器钳口施加闭合运动。至少一个钳口接合特征结构被构造成使得在可轴向移动的击发构件处于起始位置时，该至少一个钳口接合特征结构的一部分定位在钳口枢转轴线和关节运动轴线之间。

实施例22-根据实施例21所述的外科器械，其中，当该可轴向移动的击发构件处于起始位置并且第二端部执行器钳口处于完全打开位置时，该至少一个钳口接合特征结构的部分定位在该钳口枢转轴线和该关节运动轴线之间。

实施例23-根据实施例21或22所述的外科器械，其中，当该可轴向移动的击发构件处于起始位置时，每个钳口接合特征结构的至少百分之三十五位于该钳口枢转轴线和该关节运动轴线之间。

实施例24-根据实施例22所述的外科器械，其中，当该可轴向移动的击发构件处于该起始位置并且该端部执行器钳口处于完全打开位置时，每个钳口接合特征结构的至少三十五位于该钳口枢转轴线和该关节运动轴线之间。

实施例25-根据实施例21、22、23或24所述的外科器械，还包括可轴向移动的闭合构件，该可轴向移动的闭合构件能够相对于该可轴向移动的击发构件独立地移动并且被构造成能够选择性地将附加闭合运动施加到该第二端部执行器钳口。

实施例26-根据实施例25所述的外科器械，其中，可轴向移动的闭合构件包括闭合构件凸轮表面，该闭合构件凸轮表面被构造用于与该第二端部执行器钳口上的钳口凸轮表面以凸轮作用的方式接触。

实施例27-根据实施例21、22、23、24、25或26所述的外科器械，其中，该可轴向移动的击发构件包括组织切割表面。

实施例28-根据实施例21、22、23、24、25、26、或27所述的外科器械，其中，第一端部执行器钳口包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓，并且其中第二端部执行器钳口包括砧座。

实施例29-根据实施例21、22、23、24、25、26、27或28所述的外科器械，其中，钳口枢转轴线是固定的。

实施例30-一种外科器械，该外科器械包括限定轴轴线的细长轴组件。外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括细长通道，该细长通道联接到细长轴组件并且被构造成能够可操作地支撑细长通道中的外科紧固件仓。砧座联接到该细长通道，以相对于该细长通道围绕横向于该轴轴线的固定钳口枢转轴线选择性枢转行进。该外科器械还包括可轴向移动的击发构件，该可轴向移动的击发构件包括至少一个砧座接合特征结构，该至少一个砧座接合特征结构被构造成能够在该可轴向移动的击发构件在该细长通道内从起始位置移动到结束位置时向该砧座施加闭合运动。至少一个砧座接合特征结构被构造成使得在可轴向移动的击发构件处于起始位置时，该至少一个钳口接合特征结构的一部分定位在固定钳口枢转轴线和关节运动轴线之间。

实施例31-根据实施例30所述的外科器械，其中，当该可轴向移动的击发构件处于该起始位置并且该砧座处于完全打开位置时，该至少一个钳口接合特征结构的该部分定位在该固定钳口枢转轴线和该关节运动轴线之间。

实施例32-根据实施例30或31所述的外科器械，其中，当该可轴向移动的击发构件处于该起始位置时，每个砧座接合特征结构的至少百分之三十五位于该固定钳口枢转轴线和该关节运动轴线之间。

实施例33-根据实施例30、31或32所述的外科器械，其中，当该可轴向移动的击发构件处于该起始位置时，每个砧座接合特征结构的至少百分之三十五位于该固定钳口枢转轴线和该关节运动轴线之间。

实施例34-根据实施例30所述的外科器械，其中，当该可轴向移动的击发构件处于该起始位置并且该砧座处于完全打开位置时，每个砧座接合特征结构的至少三十五位于该钳口枢转轴线和该关节运动轴线之间。

实施例35-根据实施例30、31、32、33或34所述的外科器械，该外科器械还包括可轴向移动的闭合构件，该可轴向移动的闭合构件能够相对于该可轴向移动的击发构件独立地移动并且被构造成能够选择性地将附加闭合运动施加到该砧座。

实施例36-根据实施例35所述的外科器械，其中，可轴向移动的闭合构件包括闭合构件凸轮表面，该闭合构件凸轮表面被构造用于与该砧座上的砧座凸轮表面以凸轮作用的方式接触。

实施例37-根据实施例30、31、32、33、34、35或36所述的外科器械，其中，击发构件包括组织切割表面。

实施例38-根据实施例30、31、32、33、34、35或36所述的外科器械，其中，击发构件包括击发构件主体，该击发构件主体包括该击发构件主体上的组织切割表面，并且其中至少一个砧座接合特征结构包括从该击发构件主体的顶部部分的第一侧面突出的第一砧座接合突片和从该击发构件主体的该顶部部分的第二侧面突出的第二砧座接合突片。

实施例39-根据实施例38所述的外科器械，其中，当击发构件处于起始位置时，击发构件主体延伸穿过砧座的砧座安装部分中的狭槽。

实施例40-一种外科系统，该外科系统包括壳体，该壳体可操作地支撑闭合系统和击发系统。该闭合构件和该击发构件可相对于彼此独立地致动。该外科系统还包括可互换外科工具组件，该可互换外科工具组件包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作地且可移除地联接到该壳体，使得该细长轴组件的近侧闭合部分被构造成能够从该闭合系统接收轴向闭合运动，并且该细长轴组件的近侧击发构件被构造成能够从该击发系统接收击发运动。该细长轴组件限定轴轴线。外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括细长通道，该细长通道联接到细长轴组件并且被构造成能够可操作地支撑细长通道中的外科紧固件仓。砧座联接到该细长通道，以相对于该细长通道围绕横向于该轴轴线的钳口枢转轴线选择性枢转行进。可轴向移动的击发构件可操作地联接到近侧击发构件并且包括至少一个砧座接合特征结构，该至少一个砧座接合特征结构被构造成能够在该可轴向移动的击发构件在该细长通道内从起始位置移动到结束位置时向该砧座施加闭合运动。至少一个砧座接合特征结构被构造成使得在可轴向移动的击发构件处于起始位置时，该至少一个钳口接合特征结构的一部分被定位在钳口枢转轴线和关节运动轴线之间。

实施例41-根据实施例40所述的外科系统，其中，壳体包括机器人系统的一部分。

实施例42-一种外科器械，该外科器械包括限定轴轴线的细长轴组件。第一端部执行器钳口联接到细长轴组件，并且第二端部执行器钳口联接到第一端部执行器钳口，以相对于第一端部执行器钳口在完全打开位置和完全闭合位置之间围绕横向于轴轴线并延伸穿过其的固定钳口枢转轴线选择性地枢转行进。细长轴组件包括闭合构件，该闭合构件能够在对应于第二端部执行器钳口的完全打开位置的起始位置和对应于第二端部执行器钳口相对于第一端部执行器钳口的完全闭合位置的结束位置之间轴向移动。当闭合构件处于起始位置时，闭合构件的远侧端部位于与钳口枢转轴线朝远侧间隔开沿轴轴线测量的一定距离的平面上，该距离为不超过0.090英寸。

实施例43-根据实施例42所述的外科器械，其中，当闭合构件处于起始位置时，闭合构件的远侧端部位于平面上并且该平面与钳口枢转轴线相交。

实施例44-根据实施例42或43所述的外科器械，其中，该距离在0.010英寸至0.060英寸内。

实施例45-根据实施例42、43或44所述的外科器械，其中，闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该远侧闭合管段包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够在该可轴向移动的远侧闭合管段从该起始位置移动到该结束位置时以凸轮作用的方式接合该第二端部执行器钳口上的钳口凸轮表面。

实施例46-根据实施例42、43、44或45所述的外科器械，其中，第一端部执行器钳口包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓，并且其中第二端部执行器钳口包括砧座。

实施例47-根据实施例46所述的外科器械，其中，砧座包括砧座主体和砧座安装部分，该砧座安装部分包括砧座凸轮表面和一对侧向延伸的砧座耳轴，这些砧座耳轴被构造成能够被可枢转地支撑在细长通道中的对应开口中。

实施例48-根据实施例46或47所述的外科器械，其中，闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该远侧闭合管段包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够在该可轴向移动的远侧闭合管段从该起始位置移动到该结束位置时以凸轮作用的方式接合该砧座上的砧座凸轮表面。

实施例49-根据实施例48所述的外科器械，其中，细长轴组件包括可操作地联接到该细长通道的脊组件和可移动地支撑以相对于该脊组件轴向行进并且可枢转地联接到该可轴向移动的远侧闭合管段的近侧闭合管组件。

实施例50-根据实施例49所述的外科器械，其中，近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例51-根据实施例50所述的外科器械，其中，闭合系统由手持壳体支撑。

实施例52-根据实施例50所述的外科器械，其中，闭合系统由与机器人控制致动器可操作地交接的壳体支撑。

实施例53-一种外科器械，该外科器械包括限定轴轴线的细长轴组件。细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓，并且可操作地联接到细长轴组件以用于相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。砧座可枢转地联接到细长通道，以相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间围绕与轴轴线横向相交的固定钳口枢转轴线选择性地枢转行进。细长轴组件包括闭合构件，该闭合构件能够在对应于砧座的完全打开位置的起始位置和对应于砧座的完全闭合位置的结束位置之间轴向移动。当闭合构件处于起始位置时，闭合构件的远侧端部位于与钳口枢转轴线朝远侧间隔开沿轴轴线测量的一定距离的平面上，该距离为不超过0.090英寸。

实施例54-根据实施例53所述的外科器械，其中，当闭合构件处于起始位置时，闭合构件的远侧端部位于平面上并且该平面与钳口枢转轴线相交。

实施例55-根据实施例53或54所述的外科器械，其中，该距离在0.010英寸至0.060英寸内。

实施例56-根据实施例53、54或55所述的外科器械，其中，砧座包括砧座主体和砧座安装部分，该砧座安装部分包括砧座凸轮表面和一对侧向延伸的砧座耳轴，这些砧座耳轴被构造成能够被可枢转地支撑在细长通道中的对应开口中。

实施例57-根据实施例53、54、55或56所述的外科器械，其中，闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该远侧闭合管段包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够在该可轴向移动的远侧闭合管段从该起始位置移动并到该结束位置时以凸轮作用的方式接合该砧座上的砧座凸轮表面。

实施例58-根据实施例57所述的外科器械，其中，细长轴组件包括可操作地联接到该细长通道的脊组件和可移动地支撑以相对于该脊组件轴向行进并且可枢转地联接到该可轴向移动的远侧闭合管段的近侧闭合管组件。

实施例59-根据实施例58所述的外科器械，其中，近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统由手持壳体支撑并且被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例60-根据实施例58所述的外科器械，其中，近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统由被构造成能够与机器人系统交接的壳体支撑。该闭合系统被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例61-一种外科系统，该外科系统包括壳体，该壳体可操作地支撑闭合系统。该外科系统还包括可互换外科工具组件，该可互换外科工具组件包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作且可移除地联接到该壳体，使得该细长轴组件的近侧闭合部分被构造成能够从该闭合系统接收轴向闭合运动。该细长轴组件限定轴轴线。外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括细长通道，该细长通道联接到细长轴组件并且被构造成能够可操作地支撑细长通道中的外科紧固件仓。砧座联接到该细长通道，以相对于该细长通道围绕与该轴轴线横向相交的钳口枢转轴线选择性枢转行进。细长轴组件包括闭合构件，该闭合构件能够在对应于砧座的完全打开位置的起始位置和对应于砧座的完全闭合位置的结束位置之间轴向移动。当闭合构件处于起始位置时，闭合构件的远侧端部位于与钳口枢转轴线朝远侧间隔开沿轴轴线测量的一定距离的平面上，该距离为不超过0.090英寸。

实施例62-一种外科缝合装置，该外科缝合装置包括限定轴轴线的细长轴组件。外科端部执行器由关节运动接头可操作地联接到细长轴组件，该关节运动接头被构造成能够有利于外科端部执行器围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括外科钉仓，该外科钉仓可操作地支撑该外科钉仓中的多个外科钉。砧座被支撑以在完全打开位置和闭合位置之间相对于外科钉仓选择性地枢转行进。该砧座包括对应于外科钉仓中的外科钉的多个钉成形凹坑。该外科缝合装置还包括可轴向移动的击发构件，该可轴向移动的击发构件在可轴向移动的击发构件上包括至少一个砧座接合特征结构，该至少一个砧座接合特征结构被构造成能够随着该可轴向移动的击发构件从最近侧位置移动至最远侧位置在该砧座处于该闭合位置时接合该砧座。该外科缝合装置还包括用于以下的装置：增加外科钉仓中的最远侧钉和砧座中的钉成形凹坑中的对应的一者之间的钳口孔距离，同时在可轴向移动的击发构件处于最近侧位置时使关节运动轴线和可轴向移动的击发构件上的砧座接合特征结构的远侧端部之间的接头距离最小化。

实施例63-根据实施例62所述的外科缝合装置，其中，用于增加的装置包括闭合构件，该闭合构件被构造成能够将闭合运动施加到该砧座，其中该闭合构件能够在对应于该第二端部执行器钳口的该完全打开位置的起始位置和对应于该砧座的完全闭合位置的结束位置之间轴向移动。当闭合构件处于起始位置并且可轴向移动的击发构件处于最近侧位置时，闭合构件的远侧端部与砧座接合特征结构的远侧端部朝远侧间隔开了水平距离，该水平距离在0.4英寸至0.9英寸的范围内。

实施例64-根据实施例63所述的外科缝合装置，其中，沿与该轴轴线平行或重合的水平线测量该水平距离。

实施例65-根据实施例62、63或64所述的外科缝合装置，其中，闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该远侧闭合管段包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够在该可轴向移动的远侧闭合管段从该起始位置移动到该结束位置时以凸轮作用的方式接合该砧座上的凸轮表面。

实施例66-根据实施例62、63、64或65所述的外科缝合装置，其中，外科紧固件仓可移除地支撑在细长通道中，该细长通道通过该关节运动接头可操作地联接到该细长轴组件。

实施例67-根据实施例66所述的外科缝合装置，其中，砧座包括砧座主体和砧座安装部分，该砧座安装部分包括砧座凸轮表面和一对侧向延伸的砧座耳轴，这些砧座耳轴被构造成能够被可枢转地支撑在细长通道中的对应开口中。

实施例68-根据实施例63、64、65、66或67所述的外科缝合装置，其中，细长轴组件包括可轴向移动的近侧闭合管组件，并且其中闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该可轴向移动的远侧闭合管段可操作地联接到可轴向移动的近侧闭合管组件。

实施例69-根据实施例68所述的外科缝合装置，其中，可轴向移动的远侧闭合管段包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够在该可轴向移动的远侧闭合管段从该起始位置移动到该结束位置时以凸轮作用的方式接合该砧座上的砧座凸轮表面。

实施例70-根据实施例68或69所述的外科缝合装置，其中，细长轴组件包括脊组件，该脊组件可操作地联接到该细长通道并且可移动地支撑其上的该近侧闭合管组件的至少一部分，并且其中该近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例71-根据实施例70所述的外科缝合装置，其中，闭合系统由手持壳体支撑。

实施例72-根据实施例70所述的外科缝合装置，其中，闭合系统由与机器人控制致动器可操作地交接的壳体支撑。

实施例73-一种外科器械，该外科器械包括细长轴组件，该细长轴组件具有联接到该细长轴组件的细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓。砧座可枢转地联接到细长通道，以相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间围绕固定钳口枢转轴线选择性枢转行进。闭合构件被构造成能够在闭合构件从起始位置移动到结束位置时向砧座施加闭合运动以使砧座在完全打开位置和完全闭合位置之间移动。该外科器械还包括可轴向移动的击发构件，该可轴向移动的击发构件在该可轴向移动的击发构件上具有至少一个砧座接合特征结构，该至少一个砧座接合特征结构被构造成能够在该可轴向移动的击发构件在该细长通道内从最近侧位置移动到最远侧位置时向该砧座施加另外的闭合运动。当闭合构件处于起始位置并且可轴向移动的击发构件处于最近侧位置时，闭合构件的远侧端部远离砧座接合特征结构的远侧端部。

实施例74-根据实施例73所述的外科器械，其中，当该闭合构件处于起始位置并且可轴向移动的击发构件处于最近侧位置时，闭合构件的远侧端部与砧座接合特征结构的远侧端部朝远侧间隔开了在0.4英寸至0.9英寸的范围内的水平距离。

实施例75-根据实施例74所述的外科器械，其中，细长轴组件限定轴轴线，并且其中该水平距离是沿着与轴轴线平行或重合的水平线测量的。

实施例76-根据实施例73、74或75所述的外科器械，其中，闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该远侧闭合管段包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够在该可轴向移动的远侧闭合管段从该起始位置移动到该结束位置时以凸轮作用的方式接合该砧座上的砧座凸轮表面。

实施例77-根据实施例76所述的外科器械，其中，细长轴组件包括脊组件，该脊组件可操作地联接到细长通道。近侧闭合管组件被可移动地支撑以相对于脊组件轴向行进并且可枢转地联接到可轴向移动的远侧闭合管段。

实施例78-根据实施例77所述的外科器械，其中，近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例79-根据实施例78所述的外科器械，其中，闭合系统由手持壳体支撑。

实施例80-根据实施例78所述的外科器械，其中，闭合系统由与机器人控制致动器可操作地交接的壳体支撑。

实施例81-一种外科系统，该外科系统包括壳体，该壳体可操作地支撑闭合系统。该外科系统还包括可互换外科工具组件，该可互换外科工具组件包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作且可移除地联接到该壳体，使得该细长轴组件的近侧闭合部分被构造成能够从该闭合系统接收轴向闭合运动。该细长轴组件限定轴轴线。该外科工具组件还包括外科端部执行器，该外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。该外科端部执行器包括细长通道，该细长通道联接到细长轴组件并且被构造成能够可操作地支撑细长通道中的外科紧固件仓。砧座联接到细长通道，以相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间围绕横向于轴轴线的钳口枢转轴线选择性地枢转行进。该细长轴组件包括远侧闭合构件，该远侧闭合构件可操作地联接到近侧闭合部分并且被构造成能够在远侧闭合构件从起始位置移动到结束位置时向砧座施加闭合运动以使砧座在完全打开位置和完全闭合位置之间移动。可轴向移动的击发构件包括至少一个砧座接合特征结构，该至少一个砧座接合特征结构被构造成能够在该可轴向移动的击发构件在该细长通道内从最近侧位置移动到最远侧位置时向该砧座施加另外的闭合运动。当远侧闭合构件处于起始位置并且可轴向移动的击发构件处于最近侧位置时，远侧闭合构件的远侧端部远离砧座接合特征结构的远侧端部。

实施例82-一种外科器械，该外科器械包括外科端部执行器，该外科端部执行器包括限定第一组织接触表面的第一钳口和可枢转地联接到该第一钳口的第二钳口。第二钳口能够在完全打开位置和完全闭合位置之间围绕固定钳口枢转轴线选择性移动。第二钳口包括面向第一组织接触表面的第二组织接触表面。至少一个组织定位特征结构在该第二钳口上并且向下延伸超过该第二组织接触表面，并且被构造成能够在该第二钳口处于该完全闭合位置时防止接收在该第一组织接触表面和该第二组织接触表面之间的组织朝近侧延伸超过该至少一个组织定位特征结构的远侧端部部分。当第二钳口处于完全打开位置时，每个组织定位特征结构的远侧端部部分相对于第一组织接触表面的对应部分定位以防止它们之间出现间隙。当第二钳口处于完全打开位置时，第一组织接触表面和第二组织接触表面之间的钳口孔角度大于12.25度。

实施例83-根据实施例82所述的外科器械，其中，当该第二钳口处于该完全闭合位置时，每个组织定位特征结构的该远侧端部部分位于距该固定钳口枢转轴线小于0.750英寸的距离处。

实施例84-根据实施例82或83所述的外科器械，其中，第一钳口包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓，并且其中第一组织接触表面包括该外科紧固件仓的平台表面。

实施例85-根据实施例82、83或84所述的外科器械，其中，第二钳口包括砧座，并且其中第二组织接触表面包括形成该砧座的一部分的下表面的紧固件。

实施例86-根据实施例85所述的外科器械，其中，砧座包括砧座主体部分，并且其中至少一个组织定位特征结构形成在砧座主体部分的近侧部分上。

实施例87-根据实施例82、83、84、85或86所述的外科器械，其中，当第二钳口处于该完全闭合位置时，该外科端部执行器的大小被设定成穿过套管针插管。

实施例88-根据实施例82、83、84、85、86或87所述的外科器械，还包括用于向该第二钳口施加闭合和打开运动的装置。

实施例89-根据实施例88所述的外科器械，其中，用于施加闭合和打开运动的装置包括可轴向移动的闭合管。闭合管包括在该闭合管的远侧端部上的闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够以凸轮作用的方式接合第二钳口上的钳口凸轮表面以对其施加闭合运动，并且至少一个钳口开口特征结构被构造成能够在可轴向移动的闭合管在近侧方向上移动时向第二钳口施加钳口打开运动。

实施例90-一种外科器械，该外科器械包括外科端部执行器，该外科端部执行器包括外科紧固件仓，该外科紧固件仓包括仓体，该仓体可操作地支撑该仓体中的多个外科紧固件。仓体限定组织接触表面，外科紧固件穿过该组织接触表面被射出。砧座相对于外科紧固件仓可枢转地支撑，以便相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间围绕固定钳口枢转轴线选择性枢转行进。砧座包括限定紧固件成形表面的砧座主体，该紧固件成形表面包括多个紧固件成形形成物，其中每个紧固件成形形成物对应于外科紧固件仓中的一个外科紧固件。紧固件成形表面面向外科紧固件仓上的组织接触表面。至少一个组织止挡件从砧座主体突出并且向下延伸超过紧固件成形表面，并且被构造成能够在砧座处于完全闭合位置时防止接收在组织接触表面和紧固件成形表面之间的组织朝近侧延伸超过组织止挡件的远侧端部部分。当砧座处于完全闭合位置时，每个组织止挡件的远侧端部部分与固定钳口枢转轴线间隔开小于0.750英寸的轴向距离，并且其中当砧座处于完全打开位置时，外科仓中的最远侧的一个紧固件和紧固件成形表面上的对应的一个紧固件成形形成物之间的竖直距离为至少0.900英寸。

实施例91-根据实施例90所述的外科器械，其中，当砧座处于完全打开位置时，紧固件成形表面和组织接触表面之间的钳口孔角度大于12.25度。

实施例92-根据实施例90或91所述的外科器械，其中，当该砧座处于该完全闭合位置时，该外科端部执行器的大小被设定成穿过套管针插管。

实施例93-根据实施例90、91或92所述的外科器械，该外科器械还包括用于向该砧座施加闭合和打开运动的装置。

实施例94-根据实施例93所述的外科器械，其中，用于施加闭合和打开运动的装置包括可轴向移动的闭合管。可轴向移动的闭合管包括在该可轴向移动的闭合管的远侧端部上的闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够以凸轮作用的方式接合砧座上的砧座凸轮表面以向其施加闭合运动。当可轴向移动的闭合管在近侧方向上移动时，至少一个钳口开口特征结构被构造成能够向砧座施加钳口打开运动。

实施例95-根据实施例90、91、92、93或94所述的外科器械，其中，外科端部执行器可操作地联接到限定轴轴线的细长轴组件。

实施例96-根据实施例95所述的外科器械，其中，仓体的组织接触表面平行于轴轴线，并且其中竖直距离是沿从最远侧紧固件和该对应紧固件成形形成物延伸并垂直于该轴轴线的线测量的。

实施例97-根据实施例90、91、92、93、94、95或96所述的外科器械，其中，当砧座处于完全打开位置时，每个组织止挡件的远侧端部部分相对于组织接触表面的对应部分定位以防止它们之间出现间隙。

实施例98-根据实施例97所述的外科器械，其中，当砧座处于完全打开位置时，每个组织止挡件的一部分与组织接触表面齐平或在其下方延伸，以防止组织接触表面上的组织朝近侧延伸经过组织止挡件。

实施例99-根据实施例90、91、92、93、94、95、96、97或98所述的外科器械，其中，当砧座处于完全打开位置时，每个组织止挡件的一部分与组织接触表面齐平或在其下方延伸，以防止组织接触表面上的组织朝近侧延伸经过组织止挡件。

实施例100-一种外科系统，该外科系统包括壳体，该壳体可操作地支撑闭合系统。可互换外科工具组件包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作地且可移除地联接到壳体，使得细长轴组件的近侧闭合部分被构造成能够从闭合系统接收轴向闭合运动并且限定轴轴线。外科端部执行器可操作地联接到细长轴组件，以相对于细长轴组件围绕横向于轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动。外科端部执行器包括外科紧固件仓，该外科紧固件仓包括仓体，该仓体可操作地支撑仓体中的多个外科紧固件并且限定组织接触表面，外科紧固件穿过组织接触表面被射出。砧座相对于外科紧固件仓可枢转地支撑，以便相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间围绕固定钳口枢转轴线选择性枢转行进。砧座包括限定紧固件成形表面的砧座主体，该紧固件成形表面包括多个紧固件成形形成物，其中每个紧固件成形形成物对应于外科紧固件仓中的一个外科紧固件。紧固件成形表面面向外科紧固件仓上的组织接触表面。至少一个组织止挡件从砧座主体突出并且向下延伸超过紧固件成形表面，并且被构造成能够在砧座处于完全闭合位置时防止接收在组织接触表面和紧固件成形表面之间的组织朝近侧延伸超过至少一个组织止挡件的远侧端部部分。当砧座处于完全闭合位置时，每个组织止挡件的远侧端部部分与固定钳口枢转轴线间隔开小于0.750英寸的轴向距离，并且其中当砧座处于完全打开位置时，外科仓中的最远侧的一个紧固件和紧固件成形表面上的对应的一个紧固件成形形成物之间的竖直距离为至少0.900英寸。

实施例101-根据实施例100所述的外科器械，其中，当砧座处于完全打开位置时，紧固件成形表面和组织接触表面之间的钳口孔角度大于12.25度。

实施例102-根据实施例100或101所述的外科器械，其中，当砧座处于完全闭合位置时，该外科端部执行器的大小被设定成穿过套管针插管。

实施例103-一种外科器械，该外科器械包括第一钳口，该第一钳口包括形成在该第一钳口的近侧端部部分中的一对侧向对准的竖直狭槽。每个竖直狭槽具有开口上端。第二钳口被可移动地支撑，以相对于第一钳口在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。第二钳口包括第二钳口主体和从第二钳口主体的近侧端部侧向突出的一对枢轴构件。每个枢轴构件可枢转地接收在第一钳口中的竖直狭槽中的对应的一者中，使得枢轴构件可在其中枢转以有利于第二钳口相对于第一钳口枢转行进。该外科器械还包括保持器构件，该保持器构件被构造成能够可操作地接合该第一钳口的该近侧端部部分，并且当该第二钳口在该完全打开位置和该完全闭合位置之间移动时将该枢轴构件保持在对应的竖直狭槽中。可轴向移动的闭合构件被构造成能够向第二钳口施加闭合和打开运动并且使保持器构件保持与第一钳口的近侧端部部分的保持接合。

实施例104-根据实施例103所述的外科器械，其中，每个枢轴构件具有圆形横截面形状，并且其中保持器构件包括狭槽顶盖，该狭槽顶盖对应于每个竖直狭槽并且其大小被设定成在其中延伸穿过开口端。每个狭槽顶盖具有弓形底部部分，该弓形底部部分被构造成能够在其中可枢转地接收对应的枢轴销。

实施例105-根据实施例103所述的外科器械，其中，每个竖直狭槽形成在该第一钳口的对应直立竖直壁部分中，并且其中该保持器构件包括保持器主体，该保持器主体的大下被设定成在竖直壁部分之间跨越。保持器构件还包括狭槽顶盖，该狭槽顶盖对应于每个竖直狭槽并且其大小被设定成在其中延伸穿过开口端。安装形成物位于保持器主体上并且对应于每个直立的竖直壁部分，并且被构造成能够安置在其中的对应成形的安装开口中。

实施例106-根据实施例105所述的外科器械，其中，安装形成物定位成接近该狭槽顶盖。

实施例107-根据实施例103、104、105或106所述的外科器械，其中，可轴向移动的闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该可轴向移动的远侧闭合管段的大小被设定成可滑动地移动到该保持器构件上，以向该第二钳口提供打开运动和闭合运动，并且使该保持器构件保持与该第一钳口的该近侧端部部分的保持接合。

实施例108-根据实施例107所述的外科器械，其中，第一钳口可操作地联接到细长轴组件。

实施例109-根据实施例108所述的外科器械，其中，细长轴组件包括脊组件，该脊组件可操作地联接到第一钳口。近侧闭合管组件被可移动地支撑，以相对于脊组件轴向行进并且可枢转地联接到可轴向移动的远侧闭合管段。

实施例110-根据实施例109所述的外科器械，其中，近侧闭合管组件与闭合系统可操作地交接，该闭合系统被构造成能够选择性地向该近侧闭合管组件施加轴向闭合和打开运动。

实施例111-根据实施例110所述的外科器械，其中，闭合系统由手持壳体支撑。

实施例112-根据实施例110所述的外科器械，其中，闭合系统由与机器人控制致动器可操作地交接的壳体支撑。

实施例113-一种外科器械，该外科器械包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓。细长通道包括形成在细长通道的近侧端部部分中的一对侧向对准的竖直狭槽，其中每个竖直狭槽包括开口上端。砧座被可移动地支撑，以在完全打开位置和完全闭合位置之间相对于细长通道选择性枢转行进。砧座包括砧座主体和从砧座主体的砧座安装部分侧向突出的一对砧座耳轴。每个砧座耳轴可枢转地接收在细长通道中的对应竖直狭槽中，使得砧座耳轴可在其中枢转以有利于砧座相对于细长通道枢转行进。外科器械还包括保持器构件，该保持器构件被构造成能够支撑在细长通道的近侧端部部分上，并且在砧座在完全打开位置和完全闭合位置之间移动时将每个砧座耳轴可枢转地保持在对应的竖直狭槽中。可轴向移动的闭合构件被构造成能够向砧座施加闭合和打开运动并且使保持器构件保持与细长通道的近侧端部部分的保持接合。

实施例114：-根据实施例113所述的外科器械，其中，每个砧座耳轴包括圆形横截面形状，并且其中保持器构件包括狭槽顶盖，该狭槽顶盖对应于每个竖直狭槽并且其大小被设定成在其中延伸穿过开口端。每个狭槽顶盖具有弓形底部部分，该弓形底部部分被构造成能够在其中可枢转地接收对应的砧座耳轴。

实施例115-根据实施例113所述的外科器械，其中，每个竖直狭槽形成在该细长通道的对应直立竖直壁部分中，并且其中该保持器构件包括保持器主体，该保持器主体的大下被设定成跨置在竖直壁部分之间。保持器构件还包括狭槽顶盖，该狭槽顶盖对应于每个竖直狭槽并且其大小被设定成在其中延伸穿过开口端。保持器构件还包括保持器主体上的安装形成物，该安装形成物对应于每个直立的竖直壁部分，并且被构造成能够安置在其中的对应成形的安装开口中。

实施例116-根据实施例115所述的外科器械，其中，狭槽顶盖具有楔形形状，该楔形形状被构造成能够被插入该对应竖直狭槽的该开口端中。

实施例117-根据实施例113、114、115或116所述的外科器械，其中，保持器构件通过与细长通道的摩擦接合、粘合剂和焊接中的至少一者附连到细长通道。

实施例118-根据实施例113、114、115、116或117所述的外科器械，其中，可轴向移动的闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该可轴向移动的远侧闭合管段的大小被设定成可滑动地移动到保持器构件上，以向砧座提供打开和闭合运动并且使保持器构件保持与细长通道的近侧端部部分的保持接合。

实施例119-根据实施例113、114、115、116、117或118所述的外科器械，其中，细长通道可操作地联接到细长轴组件。

实施例120-根据实施例119所述的外科器械，其中，细长轴组件包括可操作地联接到该细长通道的脊组件和可移动地支撑以相对于该脊组件轴向行进并且可枢转地联接到该可轴向移动的闭合构件的近侧闭合管组件。

实施例121-一种外科系统，该外科系统包括壳体，该壳体可操作地支撑闭合系统。该外科系统还包括可互换外科工具组件，该可互换外科工具组件包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作且可移除地联接到该壳体，使得该细长轴组件的近侧闭合部分被构造成能够从该闭合系统接收轴向闭合运动。可互换外科工具组件还包括外科端部执行器，该外科端部执行器包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓并且包括形成在细长通道的近侧端部部分中的一对侧向对准的竖直狭槽。每个竖直狭槽包括开口上端。砧座被可移动地支撑，以在完全打开位置和完全闭合位置之间相对于细长通道选择性枢转行进。砧座包括砧座主体和从砧座主体的砧座安装部分侧向突出的一对砧座耳轴。每个砧座耳轴可枢转地接收在细长通道中的对应竖直狭槽中，使得砧座耳轴可在其中枢转以有利于砧座相对于细长通道枢转行进。外科系统还包括保持器构件，该保持器构件被构造成能够支撑在细长通道的近侧端部部分上，并且在砧座在完全打开位置和完全闭合位置之间移动时将每个砧座耳轴可枢转地保持在对应的竖直狭槽中。可轴向移动的闭合构件被构造成能够向砧座施加闭合和打开运动并且使保持器构件保持与细长通道的近侧端部部分的保持接合。

实施例122-根据实施例121所述的外科系统，其中，可轴向移动的闭合构件包括可轴向移动的远侧闭合管段，该可轴向移动的远侧闭合管段的大小被设定成可滑动地移动到保持器构件上，以向砧座提供打开和闭合运动并且使保持器构件保持与细长通道的近侧端部部分的保持接合。该细长轴组件还包括脊组件，该脊组件可操作地联接到该细长通道；以及近侧闭合管组件，该近侧闭合管组件被可移动地支撑以相对于脊组件轴向行进并且可枢转地联接到可轴向移动的远侧闭合管段。

实施例123-一种外科器械，该外科器械包括第一钳口和第二钳口，该第二钳口联接到该第一钳口，以相对于该第一钳口在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。可轴向移动的闭合构件能够在闭合方向上选择性地轴向移动，以将第二钳口从完全打开位置移动到完全闭合位置，并且在轴向打开方向上选择性地轴向移动，以将第二钳口从完全闭合位置移动到完全打开位置。该可轴向移动的闭合构件包括第一钳口开口特征结构，该第一钳口开口特征结构被构造成能够向第二钳口施加第一钳口打开运动。第二钳口开口特征结构与第一钳口开口特征结构轴向间隔开，使得当闭合构件在轴向打开方向上移动时，第一钳口开口特征结构向第二钳口施加第一钳口打开运动，并且当闭合构件已在轴向打开方向上轴向移动预定的轴向距离时，第一钳口开口特征结构停止施加第一钳口打开运动并且第二钳口开口特征结构向第二钳口施加第二钳口打开运动，以将第二钳口移动到完全打开位置。

实施例124-根据实施例123所述的外科器械，其中，第一钳口开口特征结构位于该第二钳口开口特征结构的轴向近侧。

实施例125-根据实施例123或124所述的外科器械，其中，第一钳口限定中心钳口轴线，其中该第一钳口开口特征结构在闭合构件上在其第一侧面上与该中心钳口轴线轴向间隔开，并且其中该第二钳口开口特征结构在闭合构件上在其与第一侧面相反的第二侧面上与该中心钳口轴线间隔开。

实施例126-根据实施例123、124或125所述的外科器械，其中，第二钳口包括可枢转地支撑在该第一钳口上的第二钳口安装部分。第二钳口安装部分包括第二钳口凸轮表面，该第二钳口凸轮表面位于第二钳口安装部分上，并且被构造成能够在闭合构件在轴向打开方向上轴向移动通过预定的轴向距离时被第一钳口开口特征结构轴向地以凸轮作用的方式接触。该第二钳口凸轮表面被构造成能够在闭合构件继续在轴向打开方向上移动超过预定的轴向距离时与第一钳口开口特征结构脱离接合。第二钳口安装部分还包括第二钳口凸轮表面，该第二钳口凸轮表面被构造成能够在闭合构件继续在轴向打开方向上移动超过预定的轴向距离时被第二钳口开口特征结构轴向地以凸轮作用的方式接触。

实施例127-根据实施例126所述的外科器械，其中，闭合构件能够在该轴向打开方向上从对应于该第二钳口的完全闭合位置的第一位置轴向移动到第一中间轴向位置，而不向其施加该第一钳口打开运动。

实施例128-根据实施例127所述的外科器械，其中，当该闭合构件在该轴向打开方向上从该第一中间轴向位置轴向移动到第二中间轴向位置时，该第一钳口开口特征结构向该第二钳口施加该第一钳口打开运动，以致使该第二钳口相对于该第一钳口移动经过第二钳口孔角度。

实施例129-根据实施例128所述的外科器械，其中，第二钳口孔角度为10°。

实施例130-根据实施例128或129所述的外科器械，其中，当该闭合构件在该轴向打开方向上在该第二中间轴向位置和第三中间轴向位置之间轴向移动时，该第一钳口开口特征结构不使该第二钳口相对于该第一钳口移动超过该第二钳口孔角度。

实施例131-根据实施例130所述的外科器械，其中，闭合构件在该轴向打开方向上从该第三中间轴向位置向第四中间轴向位置的轴向移动致使该第二钳口开口特征结构向第二钳口施加该第二钳口打开运动。

实施例132-根据实施例131所述的外科器械，其中，闭合构件在该轴向打开方向上在该第三中间轴向位置和该第四中间轴向位置之间的轴向移动致使该第二钳口相对于该第一钳口移动至第二钳口孔角度。

实施例133-根据实施例132所述的外科器械，其中，第二钳口孔角度为22°。

实施例134-根据实施例131、132或133所述的外科器械，其中，闭合构件沿该轴向打开方向从该第三中间轴向位置向该第四中间轴向位置的轴向移动致使该第一钳口开口特征结构停止向第二钳口施加该第一钳口打开运动。

实施例135-根据实施例134所述的外科器械，其中，闭合构件在该轴向打开方向上从该第四中间轴向位置向最终轴向位置的轴向移动致使该第二钳口开口特征结构停止向第二钳口施加该第二钳口打开运动。

实施例136-根据实施例123、124、125、126、127、128、129、130、131、132、133、134或135所述的外科器械，其中，第一钳口包括外科紧固件仓，并且其中该第二钳口包括砧座。

实施例137-一种外科器械，该外科器械包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓。砧座可枢转地支撑在细长通道上，以相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。可轴向移动的闭合构件能够在闭合方向上选择性地轴向移动，以将砧座从完全打开位置移动到完全闭合位置，并且在轴向打开方向上选择性地轴向移动，以将砧座从完全闭合位置移动到完全打开位置。该可轴向移动的闭合构件包括近侧钳口开口特征结构，该第一钳口开口特征结构被构造成能够向砧座施加第一钳口打开运动。远侧钳口开口特征结构与近侧钳口开口特征结构轴向间隔开，使得当闭合构件在轴向打开方向上移动时，近侧钳口开口特征结构向砧座施加第一钳口打开运动，并且当闭合构件已在轴向打开方向上轴向移动预定的轴向距离时，近侧钳口开口特征结构停止施加第一钳口打开运动并且远侧钳口开口特征结构向砧座施加第二钳口打开运动，以将砧座移动到完全打开位置。

实施例138-根据实施例137所述的外科器械，其中，当该闭合构件在该轴向打开方向上从第一中间轴向位置轴向移动到第二中间轴向位置时，该第一钳口开口特征结构致使该砧座移动经过第一钳口孔角度，该第一钳口孔角度在支撑在该细长通道中的该外科紧固件仓的平台表面和形成该砧座的下侧的紧固件之间测量。

实施例139-根据实施例138所述的外科器械，其中，第一钳口孔角度为10°。

实施例140-根据实施例138或139所述的外科器械，其中，当闭合构件在轴向打开方向上在第二中间轴向位置和第三中间轴向位置之间轴向移动时，第一钳口开口特征结构不使砧座相对于该细长通道移动超过该第一钳口孔角度。

实施例141-根据实施例140所述的外科器械，其中，闭合构件在轴向打开方向上从第三中间轴向位置向第四中间轴向位置的轴向移动致使该第二钳口开口特征结构使该砧座移动经过大于该第一钳口孔角度的第二钳口孔角度。

实施例142-一种外科器械，该外科器械包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科紧固件仓。砧座可枢转地支撑在细长通道上，以相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。可轴向移动的远侧闭合管段能够在闭合方向上选择性地轴向移动，以将砧座从完全打开位置移动到完全闭合位置，并且在轴向打开方向上选择性地轴向移动，以将砧座从完全闭合位置移动到完全打开位置。可轴向移动的远侧闭合管段包括近侧钳口开口特征结构，该近侧钳口开口特征结构形成在远侧闭合管段上并且被构造成能够向砧座施加第一钳口打开运动。远侧钳口开口特征结构形成在远侧闭合管段上并且与近侧钳口开口特征结构轴向间隔开，使得当远侧闭合管段在轴向打开方向上移动时，近侧钳口开口特征结构向砧座施加第一钳口打开运动，并且当远侧闭合管段在打开方向上轴向移动预定的轴向距离时，近侧钳口开口特征结构停止施加第一钳口打开运动并且远侧钳口开口特征结构向砧座施加第二钳口打开运动，以将砧座移动到完全打开位置。

实施例143-一种外科器械，该外科器械包括第一钳口和第二钳口，该第二钳口联接到该第一钳口，以相对于该第一钳口在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。闭合构件被构造成能够在闭合构件能够在远侧方向上从对应于第二钳口的完全打开位置的起始位置轴向移动到对应于第二钳口的完全闭合位置的结束位置时向第二钳口施加闭合运动。闭合构件进一步被构造成能够在向第二钳口施加闭合运动之前从起始位置朝远侧移动了初始预定轴向闭合距离。

实施例144-根据实施例143所述的外科器械，其中，初始预定轴向闭合距离为0.020英寸。

实施例145-根据实施例143或144所述的外科器械，其中，闭合构件被构造成能够在第二钳口已运动到完全闭合位置之后朝远侧移动穿过最终预定轴向闭合距离。

实施例146-根据实施例145所述的外科器械，其中，最终预定轴向闭合距离为0.040英寸。

实施例147-根据实施例143、144、145或146所述的外科器械，其中，闭合构件包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够以凸轮作用的方式接合第二钳口上的钳口凸轮表面以向其施加闭合运动。

实施例148-根据实施例143、144、145、146或147所述的外科器械，其中，闭合构件还包括用于在该闭合构件在近侧方向上从该结束位置轴向移动到该起始位置时向该第二钳口施加打开运动的装置。

实施例149-根据实施例148所述的外科器械，其中，用于施加打开运动的该装置包括在该闭合构件上的第一钳口开口特征结构，该第一钳口开口特征结构被构造成能够在该闭合构件从该结束位置轴向移动到该结束位置和该起始位置之间的中间轴向位置时向该第二钳口施加第一量的钳口打开运动。该装置还包括在该闭合构件上的第二钳口开口特征结构，该第二钳口开口特征结构与该第一钳口开口特征结构轴向间隔开，并且被构造成能够在该闭合构件从该中间位置轴向移动到该起始位置时向该第二钳口施加第二量的钳口打开运动。

实施例150-一种外科器械，该外科器械包括细长通道，该细长通道被构造成能够可操作地支撑该细长通道中的外科钉仓/紧固件仓。砧座可枢转地支撑在细长通道上，以相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。闭合构件被构造成能够在闭合构件能够在远侧方向上从对应于砧座的完全打开位置的起始位置轴向移动到对应于砧座的完全闭合位置的结束位置时向砧座施加闭合运动。闭合构件被构造成能够在向砧座施加闭合运动之前从起始位置朝远侧移动了初始预定轴向闭合距离。

实施例151-根据实施例150所述的外科器械，其中，初始预定轴向闭合距离为0.020英寸。

实施例152-根据实施例150或151所述的外科器械，其中，该闭合构件被构造成能够在砧座已运动到完全闭合位置之后朝远侧移动穿过最终预定轴向闭合距离。

实施例153-根据实施例152所述的外科器械，其中，最终预定轴向闭合距离为0.040英寸。

实施例154-根据实施例152或153所述的外科器械，其中，闭合构件被构造成能够：在该闭合构件行进该初始预定轴向闭合距离之后且在行进该最终预定轴向闭合距离之前，在该闭合构件朝远侧移动穿过中间预定轴向闭合距离时向该砧座施加该闭合运动。

实施例155-根据实施例154所述的外科器械，其中，中间预定轴向闭合距离为0.200英寸。

实施例156-根据实施例150、151、152、153、154或155所述的外科器械，其中，闭合构件包括闭合凸轮表面，该闭合凸轮表面被构造成能够以凸轮作用的方式接合砧座的砧座安装部分上的砧座凸轮表面以向其施加闭合运动。

实施例157-根据实施例150、151、152、153、154、155、156或157所述的外科器械，其中，闭合构件还包括用于在该闭合构件在近侧方向上从该结束位置轴向移动到该起始位置时向该砧座施加打开运动的装置。

实施例158-根据实施例157所述的外科器械，其中，用于施加打开运动的该装置包括在该闭合构件上的第一钳口开口特征结构，该第一钳口开口特征结构被构造成能够在该闭合构件从该结束位置轴向移动到该结束位置和该起始位置之间的中间轴向位置时向该砧座施加第一量的钳口打开运动。该装置还包括在该闭合构件上的第二钳口开口特征结构，该第二钳口开口特征结构与该第一钳口开口特征结构轴向间隔开，并且被构造成能够在该闭合构件从该中间轴向位置轴向移动到该起始位置时向该砧座施加第二量的钳口打开运动。

实施例159-一种外科系统，该外科系统包括壳体，该壳体可操作地支撑闭合系统。该外科系统还包括可互换外科工具组件，该可互换外科工具组件包括细长轴组件，该细长轴组件能够可操作且可移除地联接到该壳体，使得该细长轴组件的近侧闭合部分被构造成能够从该闭合系统接收轴向闭合运动。可互换外科工具组件还包括可操作地联接到细长轴组件的外科端部执行器。该外科端部执行器包括细长通道，该细长通道联接到细长轴组件并且被构造成能够可操作地支撑细长通道中的外科紧固件仓。砧座联接到细长通道，以相对于该细长通道在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进。细长轴组件包括可轴向移动的近侧闭合构件，该可轴向移动的近侧闭合构件被构造成能够接收轴向闭合运动。远侧闭合构件可操作地联接到近侧闭合构件并且被构造成能够在远侧闭合构件能够在远侧方向上从对应于砧座的完全打开位置的起始位置轴向移动到对应于砧座的完全闭合位置的结束位置时向砧座施加轴向闭合运动。远侧闭合构件被构造成能够在向砧座施加闭合运动之前从起始位置朝远侧移动了初始预定轴向闭合距离。

实施例160-根据实施例159所述的外科器械，其中，远侧闭合构件被构造成能够在砧座已运动到完全闭合位置之后朝远侧移动穿过最终预定轴向闭合距离。

实施例161-一种外科工具组件，该外科工具组件包括第一钳口和能够相对于该第一钳口移动的第二钳口。外科工具组件还包括击发系统，该击发系统包括击发构件组件，该击发构件组件被构造成能够在向其施加击发运动时从起始位置朝远侧移动。击发构件组件包括第一击发构件元件和在附接接头处可枢转地联接到第一击发构件元件的第二击发构件元件。该第二击发构件元件被构造成能够在锁定位置和解锁位置之间移动，在该锁定位置中，该第二击发构件元件与该第一钳口的闭锁部分锁定接合，以防止该击发构件组件在将该击发运动施加到该击发构件组件时从该起始位置朝远侧移动，在该解锁位置中，该击发构件组件能够在该将该击发运动施加到该击发构件组件时从该起始位置朝远侧推进。外科工具组件还包括用于在第二击发构件处于锁定位置并将击发运动施加到第一击发构件元件时防止解锁负载施加到附接接头的装置。

实施例162-根据实施例161所述的外科工具组件，其中，闭锁部分包括该第一钳口中的至少一个闭锁凹口，该至少一个闭锁凹口被构造成能够在该第二击发构件元件处于该锁定位置时保持接合该第二击发构件元件。

实施例163-根据实施例161或162所述的外科工具组件，该外科工具组件还包括在该第一钳口中的偏压构件，该偏压构件被构造成能够将该第二击发构件元件偏压到该锁定位置。

实施例164-根据实施例161、162或163所述的外科工具组件，其中，第一击发构件元件包括：至少一个第一钳口接合特征结构，该至少一个第一钳口接合特征结构被构造成能够可移动地接收在对应的第一钳口通道内；以及至少一个第二钳口接合特征结构，该至少一个第二钳口接合特征结构被构造成能够可移动地接收在对应的第二钳口通道内。

实施例165-根据实施例164所述的外科工具组件，其中，无论该第二击发构件元件的位置如何，当该击发构件组件处于该起始位置时，每个第一钳口接合特征结构与该对应的第一钳口通道轴向对准，并且每个第二钳口接合特征结构与该对应的第二钳口通道轴向对准。

实施例166-根据实施例165所述的外科工具组件，其中，当该击发构件组件处于该起始位置并且该第二击发构件元件处于该锁定位置时，每个第一钳口接合特征结构与该对应的第一钳口通道轴向对准，并且每个所述第二钳口接合特征结构与该对应的第二钳口通道轴向对准。

实施例167-根据实施例161、162、163、164、165或166所述的外科工具组件，其中，第一钳口被构造成能够可操作地支撑其中的可移除外科部件，该可移除外科部件可操作地支撑其中的可移动部件元件。可移动部件元件能够在未击发位置和击发位置之间移动。第二击发构件元件被构造成能够在可移除外科部件被支撑在第一钳口中并且可移动部件元件处于未击发位置时由可移动部件元件从锁定位置移动。

实施例168-根据实施例161、162、163、164、165、166或167所述的外科工具组件，其中，第一钳口可操作地联接到限定轴轴线的细长轴，并且其中该第二击发构件元件能够相对于该第一击发构件元件围绕横向于该轴轴线的枢转轴线枢转。

实施例169-根据权利要求实施例161、162、163、164、165、166、167或168所述的外科工具组件，其中，第一击发构件元件包括组织切割表面。

实施例170-根据实施例161、162、163、164、165、166、168或169所述的外科工具组件，其中，第一钳口被构造成能够可操作地支撑外科钉仓，该外科钉仓可操作地支撑该外科钉仓中的滑动件。该滑动件能够在未击发位置和击发位置之间移动。第二击发构件元件被构造成能够在外科钉仓被支撑在第一钳口中并且滑动件处于未击发位置时由滑动件从锁定位置移动。

实施例171-根据实施例161、162、163、164、165、166、167、168、169或170所述的外科工具组件，其中，用于防止的装置包括第一击发构件元件上的远侧表面和闭锁表面。远侧表面被构造成能够相对于第二击发构件元件上的近侧表面进行构造，使得当第二击发构件处于解锁位置时，在远侧表面和近侧表面之间提供空间。当第二击发构件元件处于锁定位置时，近侧表面邻接闭锁表面。

实施例172-根据实施例161、162、163、164、165、166、167、168、169、170或171所述的外科工具组件，其中，附接接头包括至少一个枢轴构件，该至少一个枢轴构件在该第二击发构件元件上，并且可枢转地接收在该第一击发构件元件中的对应枢轴孔内。

实施例173-根据实施例172所述的外科工具组件，该外科工具组件还包括在每个枢轴构件和其对应枢轴孔之间的间隙，使得当该第二击发构件处于该锁定位置并且该击发运动被施加到该第一击发构件元件时，该解锁负载不被传递到该至少一个枢轴构件。

实施例174-一种缝合组件，该缝合组件包括砧座钳口和包括闭锁表面的钉仓钳口。击发构件包括远侧端部，该远侧端部包括砧座凸轮部分和通道凸轮部分。该击发构件还包括远侧边缘，该远侧边缘包括切割构件和闭锁力接收表面。闭锁构件通过至少一个枢轴构件可枢转地联接到击发构件的远侧端部。闭锁构件被构造成能够在钉仓未安装在钉仓钳口内时或在部分使用的钉仓安装在钉仓钳口内并且向击发构件施加击发运动时接合钉仓钳口的闭锁表面以阻挡击发构件的推进。击发构件和闭锁构件被构造成能够在闭锁构件与闭锁表面接合并且向击发构件施加击发运动时防止将解锁负载施加到枢轴构件。

实施例175-根据实施例174所述的缝合组件，其中，钉仓钳口包括钉仓，该钉仓包括能够在未击发位置和击发位置之间移动的滑动件。该滑动件被构造成能够在滑动件处于未击发位置时接合闭锁构件以防止闭锁构件相对于击发构件移动以接合闭锁表面。

实施例176-根据实施例174或175所述的缝合组件，该缝合组件还包括弹簧，该弹簧被构造成能够当存在部分使用的钉仓时以及当不存在钉仓时将该闭锁构件相对于该击发构件偏压成锁定构型。

实施例177-根据实施例174、175或176所述的缝合组件，其中，击发构件被构造成能够不基本上竖直地移动。

实施例178-一种外科紧固器械，该外科紧固器械包括第一钳口，该第一钳口被构造成能够可操作地支撑该第一钳口中的未击发外科紧固件仓。砧座相对于该第一钳口被可移动地支撑。外科紧固器械还包括击发系统，该击发系统包括击发构件组件，该击发构件组件被构造成能够在起始位置和结束位置之间轴向移动。击发构件组件包括击发构件，该击发构件包括切割表面和通过附接接头可枢转地联接到击发构件的可倾侧元件。该可倾侧元件被构造成能够相对于击发构件在锁定位置和解锁位置之间移动，在该锁定位置中，该可倾侧元件与该第一钳口的闭锁部分锁定接合，以防止该击发构件组件在将击发运动施加到该击发构件组件时从该起始位置朝远侧移动，在该解锁位置中，该击发构件组件能够在该将该击发运动施加到该击发构件组件时从该起始位置朝远侧推进。击发构件和可倾侧元件被构造成能够在可倾侧元件处于锁定位置并向击发构件组件施加击发运动时防止解锁负载施加到附接接头。外科紧固器械还包括用于将该可倾侧元件偏压成该锁定接合，除非未击发的外科紧固件仓被可操作地支撑在该第一钳口中的装置。

实施例179-根据实施例178所述的外科紧固器械，其中，附接接头包括至少一个枢轴构件，该至少一个枢轴构件在该可倾侧元件上，并且可枢转地接收在该击发构件中的对应枢轴孔内。

实施例180-根据实施例179所述的外科紧固器械，该外科紧固器械还包括在每个枢轴构件和其对应枢轴孔之间的间隙，使得当该可倾侧元件处于该锁定位置并且向该击发构件元件施加该击发运动时，该解锁负载不被传递到每个枢轴构件。

本文所述的许多外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在各种实例中，例如，本文所述的外科器械系统可由手动操作的触发器促动。在某些实例中，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。此外，本文公开的任何端部执行器和/或工具组件可与机器人外科器械系统一起使用。例如，名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENTARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。

已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被构造成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。

下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：

-公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；

-公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；

-公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利7,422,139；

-公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；

-公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING ANARTICULATING END EFFECTOR”的美国专利7,670,334；

-公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；

-公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；

-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803；现为美国专利7,845,537；

-提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；

-提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)；

-名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；

-名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利8,608,045；

-提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTINGINSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100；现为美国专利8,220,688；

-提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利8,733,613；

-提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利8,561,870；

-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；

-提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049；现为美国专利9,101,358；

-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利9,345,481；

-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；

-提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布2007/0175955；以及

-提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。

虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。在一个或多个实施方案中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情况下，结合一个实施方案示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施方案的特征、结构或特性组合。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其它材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。

Claims (11)

1.一种外科器械，包括：

第一钳口；以及

第二钳口，所述第二钳口联接到所述第一钳口，以相对于所述第一钳口在完全打开位置和完全闭合位置之间选择性枢转行进；以及

可轴向移动的闭合构件，所述可轴向移动的闭合构件能够在闭合方向上选择性地轴向移动，以将所述第二钳口从所述完全打开位置移动到所述完全闭合位置，并且在轴向打开方向上选择性地轴向移动，以将所述第二钳口从所述完全闭合位置移动到所述完全打开位置，所述可轴向移动的闭合构件包括：

第一钳口开口特征结构，所述第一钳口开口特征结构被构造成能够向所述第二钳口施加第一钳口打开运动；以及

第二钳口开口特征结构，所述第二钳口开口特征结构与所述第一钳口开口特征结构轴向间隔开，使得当所述闭合构件在所述轴向打开方向上移动时，所述第一钳口开口特征结构相对于所述第二钳口施加所述第一钳口打开运动，并且当所述闭合构件已在所述轴向打开方向上轴向移动预定的轴向距离时，所述第一钳口开口特征结构停止施加所述第一钳口打开运动并且所述第二钳口开口特征结构向所述第二钳口施加第二钳口打开运动，以将所述第二钳口移动到所述完全打开位置；

其中，所述第一钳口开口特征结构位于所述第二钳口开口特征结构的轴向近侧；

其中，所述第一钳口限定中心钳口轴线，其中所述第一钳口开口特征结构在所述闭合构件上在其第一侧面上与所述中心钳口轴线轴向间隔开，并且其中所述第二钳口开口特征结构在所述闭合构件上在其与所述第一侧面相反的第二侧面上与所述中心钳口轴线间隔开；

其中，所述第二钳口包括：

第二钳口安装部分，所述第二钳口安装部分可枢转地支撑在所述第一钳口上，所述第二钳口安装部分包括：

第二钳口凸轮表面，所述第二钳口凸轮表面在所述第二钳口安装部分上并且被构造成能够随着所述闭合构件在所述轴向打开方向上轴向移动通过所述预定的轴向距离时被所述第一钳口开口特征结构轴向地以凸轮作用的方式接触，所述第二钳口凸轮表面被构造成能够在所述闭合构件继续在所述轴向打开方向上移动超过所述预定的轴向距离时与所述第一钳口开口特征结构脱离接合；

第二钳口凸轮表面，所述第二钳口凸轮表面位于所述第二钳口安装部分上并且被构造成能够在所述闭合构件继续在所述轴向打开方向上移动超过所述预定的轴向距离时被所述第二钳口开口特征结构轴向地以凸轮作用的方式接触；以及

缓冲区域，其中所述第二钳口开口特征结构能够在所述缓冲区域内轴向运动。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述闭合构件能够在所述轴向打开方向上从对应于所述第二钳口的所述完全闭合位置的第一位置轴向移动到第一中间轴向位置，而不向其施加所述第一钳口打开运动。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，当所述闭合构件在所述轴向打开方向上从所述第一中间轴向位置轴向移动到第二中间轴向位置时，所述第一钳口开口特征结构向所述第二钳口施加所述第一钳口打开运动，以致使所述第二钳口相对于所述第一钳口移动经过第二钳口孔角度。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述第二钳口孔角度为10°。

5.根据权利要求3所述的外科器械，其中，当所述闭合构件在所述轴向打开方向上在所述第二中间轴向位置和第三中间轴向位置之间轴向移动时，所述第一钳口开口特征结构不使所述第二钳口相对于所述第一钳口移动超过所述第二钳口孔角度。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述闭合构件在所述轴向打开方向上从所述第三中间轴向位置向第四中间轴向位置的轴向移动致使所述第二钳口开口特征结构向所述第二钳口施加所述第二钳口打开运动。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述闭合构件在所述轴向打开方向上在所述第三中间轴向位置和所述第四中间轴向位置之间的轴向移动致使所述第二钳口相对于所述第一钳口移动至第二钳口孔角度。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述第二钳口孔角度为22°。

9.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述闭合构件在所述轴向打开方向上从所述第三中间轴向位置向所述第四中间轴向位置的轴向移动致使所述第一钳口开口特征结构停止向所述第二钳口施加所述第一钳口打开运动。

10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述闭合构件在所述轴向打开方向上从所述第四中间轴向位置向最终轴向位置的轴向移动致使所述第二钳口开口特征结构停止向所述第二钳口施加所述第二钳口打开运动。

11.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括外科紧固件仓并且其中所述第二钳口包括砧座。

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