CN110799118A - 具有独立选择性施加的旋转驱动系和线性驱动系的电动外科器械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种包括主体(400)和轴组件(500、600、700)的设备。主体包括旋转驱动输出(408)、线性驱动输出(406)和控制模块(410)。轴组件包括远侧端部和近侧端部。远侧端部包括被构造成能够对组织执行操作的一种类型的端部执行器(502、602、702)。近侧端部被构造成能够与主体组件可移除地联接。近侧端部包括被构造成能够与旋转驱动输出联接的旋转驱动输入(608、710)或被构造成能够与线性驱动输出联接的线性驱动输入(508、708)中的一者或两者。轴组件被构造成能够响应于旋转驱动输入或线性驱动输入中的一者或两者的运动而致动端部执行器。控制模块被构造成能够基于轴组件的端部执行器的类型选择性地致动旋转驱动输出或线性驱动输出。

Description

具有独立选择性施加的旋转驱动系和线性驱动系的电动外科 器械
背景技术
在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内镜切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、以及使用超声波振动、RF、激光等的能量递送装置)可各种方式接合组织，以实现诊断效果或治疗效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其他方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅仅示例性的外科缝合器公开于以下专利：2006年2月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing andFiring Systems”的美国专利7,000,818；2008年6月3日公布的名称为“ArticulatingSurgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam FiringMechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling andCutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“SurgicalStapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridge with Adhesive forUse with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven Surgical Cutting Instrumentwith Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914。以上引用的美国专利中的每个美国专利的公开内容以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术被插入并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，所述胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和手术中。
可特别适合或通过胸廓切开术使用的外科缝合器的示例被公开在2014年8月28日公布的标题为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinionand Opposing Racks”的美国专利申请公布2014/0243801；2014年8月28日公布的标题为“Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利申请公布2014/0239041；2014年8月28日公布的标题为“Surgical Instrument withMulti-Diameter Shaft”的美国专利申请公布2014/0239038；以及2014年8月28日公布的标题为“Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利申请公布2014/0239044中。上述美国专利申请中的每个的公开内容均以引用方式并入本文。
尽管已经制造和使用了若干外科器械和系统，但据信在本发明人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本发明。
附图说明
尽管本说明书得出了具体地指出和明确地声明这种技术的权利要求，但是据信从下述的结合附图描述的某些示例将更好地理解这种技术，其中相似的参考标号指示相同的元件，并且其中：
图1示出了包括可互换轴组件和柄部组件的示例性外科器械的透视图；
图2示出了图1的器械的透视图，其示出从器械的柄部组件拆卸的轴组件；
图3示出了图1的器械的部分透视图，其示出从器械的柄部组件拆卸的轴组件；
图4A示出了图1的器械的近侧部分的侧正视图，其中闭合触发器处于第一枢转位置，并且击发触发器处于第一枢转位置；
图4B示出了图1的器械的近侧部分的侧正视图，其中闭合触发器处于第二枢转位置，并且击发触发器处于第二枢转位置；
图4C示出了图1的器械的近侧部分的侧正视图，其中闭合触发器处于第二枢转位置，并且击发触发器处于第三枢转位置；
图5示出了图1的器械的近侧部分的透视图，其中电池从柄部组件移除；
图6示出了可与图1的器械一起使用的一系列另选的轴组件的侧视图；
图7示出了示例性另选柄部组件和一系列相关联的另选轴组件的透视图；
图8示出了与示例性另选双驱动柄部组件的一部分分离的示例性另选轴组件的一部分的透视图；
图9A示出了与图8的轴组件联接的图8的柄部组件的局部剖视侧视图，其中图8的柄部组件的旋转驱动构件与图8的轴组件的相应旋转驱动构件脱离接合；
图9B示出了与图8的轴组件联接的图8的柄部组件的局部剖视侧视图，其中图8的柄部组件的旋转驱动构件与图8的轴组件的相应旋转驱动构件接合；
图10示出了与具有线性驱动输入的轴组件联接的另一个示例性双驱动柄部组件的示意图；
图11示出了与具有旋转驱动输入的轴组件联接的图10的柄部组件的示意图；并且
图12示出了与具有线性驱动输入和旋转驱动输入的轴组件联接的图10的柄部组件的示意图；
图13示出了另一个示例性双驱动柄部组件的示意图；
图14示出了可结合到外科器械的示例性旋转驱动组件的透视图；
图15示出了图14的旋转驱动组件的齿轮箱的外部壳体的剖视透视图；
图16示出了图14的旋转驱动组件的行星齿轮和驱动轴的局部分解透视图；
图17示出了可结合到外科器械的另一个示例性旋转驱动组件的局部透视图；
图18示出了沿图17的线18-18截取的图17的旋转驱动组件的剖视图；并且
图19示出了沿图17的线19-19截取的图17的旋转驱动组件的另一个剖视图。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本技术的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本技术的若干方面，并与说明书一起解释本技术的原理；然而，应当理解，本技术不限于所示出的精确布置。
具体实施方式
下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其它不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
为公开的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中为相对于抓握具有远侧外科端部执行器的外科器械的操作者或其他操作者定义的。术语“近侧”是指元件的更靠近操作者或其他操作者的位置，并且术语“远侧”是指元件的更靠近外科器械的外科端部执行器并更远离操作者或其他操作者的位置。尽管本文所述的外科器械包括用于切割和缝合的电动工具，但应当理解，本文所述的构型可结合任何合适类型的电外科器械来使用，所述电外科器械为例如诸如切割器、抱握器、缝合器、RF切割器/凝固器、超声切割器/凝固器和激光切割器/凝固器等。
I.具有线性驱动组件的示例性外科器械
图1示出了包括柄部组件(11)和可移除轴组件(16)的马达驱动的外科切割和紧固器械(10)。在一些型式中，柄部组件(11)和轴组件(16)各自被设置为一次性使用的一次性部件。在一些其他型式中，柄部组件(11)和轴组件(16)各自被设置为可重复使用的部件。作为另一个仅仅例示性的示例，轴组件(16)可被设置为一次性使用的一次性部件，而柄部组件被设置为可重复使用的部件。参考本文的教导内容，柄部组件(11)和轴组件(16)的可重复使用的型式可被适当地再加工以用于再利用的各种合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
本示例的柄部组件(11)包括外壳(12)、闭合触发器(32)和击发触发器(33)。外壳(12)的至少一部分形成被构造成能够由临床医生抓握、操纵和致动的柄部(14)。外壳(12)被构造用于操作地附接到轴组件(16)，该轴组件具有操作地联接到其的外科端部执行器(18)。如下所述，端部执行器(18)被构造成能够执行一个或多个手术任务或程序。具体地，图1中所示示例的端部执行器(18)能够操作以类似于常规内窥镜的端部执行器的方式执行外科切割和缝合程序，但这仅是一个例示性示例。
图1示出了具有操作地联接到柄部组件(11)的可互换轴组件(16)的外科器械(10)。图2-图3示出了可互换轴组件(16)到柄部(14)的外壳(12)的附接。柄部(14)包括一对可互连的柄部外壳段(22、24)，这对柄部外壳段可通过螺钉、按扣特征结构、粘合剂等互连。在所示布置结构中，柄部外壳段(22、24)配合以形成可由临床医生抓握和操纵的手枪式握持部(26)。如将在下文进一步详细地讨论，柄部(14)操作地支撑其中的多个驱动系统，这些驱动系统被构造成能够生成各种控制动作并且将这些控制动作施加到操作地附接到其上的可互换轴组件(16)的对应部分。如将在下面进一步详细讨论的，触发器(32、33)可朝着手枪式握持部(26)枢转，以激活柄部(14)中的至少一些驱动系统。
柄部组件(11)中的至少一些驱动系统最终由马达(118)驱动，该马达(118)在图5中示意性地示出。在本示例中，马达(118)位于手枪式握持部(26)中，但马达(118)可改为位于任何其它合适的位置处。马达(118)从固定到柄部(14)的电池组(110)接收功率。在本示例中，并且如图5所示，电池组(110)可从柄部(14)移除。在一些其他型式中，电池组(110)不能从柄部(14)移除。在一些这样的型式中，电池组(110)(或其变型)完全包含在柄部外壳段(22、24)内。参考本文的教导内容，马达(118)和电池组(110)可采用的各种合适形式对于本领域普通技术人员将是显而易见的。
也如图5中示意性所示，控制电路(117)包含在柄部(14)内。仅以举例的方式，参考本文的教导内容，控制电路(117)可包括微控制器和/或各种其他部件，这对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。控制电路(117)被配置成能够存储并执行控制算法以驱动马达(118)。控制电路(117)还被构造成能够驱动位于柄部组件(11)的近侧端部处的图形用户界面(116)。在一些型式中，控制电路(117)被配置成能够接收并处理来自轴组件(16)的一个或多个信号。仅以举例的方式，控制电路(117)可根据下述公布的教导内容的至少一些进行构造和操作：于2015年10月1日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising aSensor System”的美国公布2015/0272575，其公开内容以引用方式并入本文；根据本文的教导内容，控制电路(117)可被构造和操作的其他合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
如图3中最佳所示，柄部(14)的框架(28)操作地支撑多个驱动系统。在该示例中，框架(28)操作地支撑通常被标记为(30)的“第一”或闭合驱动系统，该“第一”或闭合驱动系统可用于将闭合和打开动作施加到操作地附接或联接到其的可互换轴组件(16)。同样在该示例中，闭合驱动系统(30)包括呈由框架(28)可枢转地支撑的闭合触发器(32)的形式的致动器。更具体地，闭合触发器(32)通过销(未示出)可枢转地连接到外壳(14)。此类布置结构使得闭合触发器(32)能够由临床医生操纵，使得当临床医生抓握柄部(14)的手枪式握持部(26)时，闭合触发器(32)可被容易地从起始或“未致动”位置(图4A)朝向手枪式握持部(26)枢转到“致动”位置；并且更具体地，枢转到完全压缩或完全致动位置(图4B)。闭合触发器(32)可由弹簧或其他偏压布置(未示出)偏压到未致动位置中。
在本示例中，闭合驱动系统(30)还包括可枢转地联接到闭合触发器(32)的闭合连杆组件(36)。图3示出了闭合连杆组件(36)的一部分。闭合连杆组件(36)可包括通过销(未示出)枢转地联接到闭合触发器(32)的第一闭合连杆(未示出)和第二闭合连杆(38)。第二闭合连杆(38)在本文中也可被称为“附接构件”并且包括横向附接销(42)。如图3所示，当轴组件(16)与柄部组件(11)分离时，附接销(42)露出。当轴组件(16)与柄部组件(11)联接时，附接销(42)因此可与轴组件(16)的互补特征部联接，如下文更详细地描述。
继续参见图1-图3，第一闭合连杆(未示出)被构造成能够与枢转地联接到框架(28)的闭合释放组件(44)配合。在至少一个示例中，闭合释放组件(44)具有在其上形成的远侧突起的锁定爪(未示出)的释放按钮组件(46)。释放按钮组件(46)可通过释放弹簧(未示出)在逆时针方向上枢转。当临床医生将闭合触发器(32)从其未致动位置朝柄部(14)的手枪式握持部(26)按压时，第一闭合连杆(未示出)向上枢转到其中锁定爪(未示出)下降成与第一闭合连杆(未示出)保持接合，由此防止闭合触发器(32)返回到未致动位置的点。因此，闭合释放组件(44)用于将闭合触发器(32)锁定在完全致动位置中。
当临床医生希望从致动位置解锁闭合触发器(32)以返回到未致动位置时，临床医生通过朝远侧推动释放按钮组件(46)简单地枢转该闭合释放按钮组件(46)，使得锁定止动器(未示出)移动而不与第一闭合连杆(未示出)接合。当锁定止动器(未示出)已经移动而不与第一闭合连杆(未示出)接合时，响应于将闭合触发器(32)推回至未致动位置的弹性偏压，闭合触发器(32)可返回到未致动位置。也可采用其它闭合触发器锁定构造和释放构造。
可互换轴组件(16)还包括关节运动接头(52)和关节运动锁(未示出)，该关节运动接头和关节运动锁可被构造成能够将端部执行器(18)可释放地保持在相对于轴组件(16)的纵向轴线的期望位置中。在本示例中，如本领域所公知的，关节运动接头(52)被构造成能够允许端部执行器(18)远离轴组件(16)的纵向轴线侧向偏转。仅以举例的方式，端部执行器(18)、关节运动接头(52)和关节运动锁(未示出)可根据以下公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：于2014年9月18日公布的标题为“Articulatable SurgicalInstrument Comprising an Articulation Lock”的美国公布2014/0263541。
在本示例中，基于经由柄部组件(11)上的关节运动控制摇杆(112)来自操作者的控制输入，经由马达(118)使关节运动接头(52)处的关节运动机动化。仅以举例的方式，当操作者按下关节运动控制摇杆(112)的上部部分时，端部执行器(18)可在关节运动接头(52)处侧向向右枢转(从上方观察器械(10))；并且当操作者按下关节运动控制摇杆(112)的下部部分时，端部执行器(18)可在关节运动接头(52)处侧向向左枢转(从上方观察器械(10))；在一些型式中，柄部组件(11)的另一个侧面包括另一个关节运动控制摇杆(112)。在此类型式中，柄部组件(11)的另一个侧面上的关节运动控制摇杆(112)可被构造成能够响应于关节运动控制摇杆(112)的上部致动和关节运动控制摇杆(112)的下部致动而提供端部执行器(18)在与上述方向相反的方向上的枢转。仅以举例的方式，关节运动控制摇杆(112)以及在关节运动接头(52)处提供端部执行器(18)的机动关节运动的其余特征部可根据下述公布的教导内容的至少一些进行构造和操作：于2015年10月1日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising a Rotatable Shaft”的美国公布2015/0280384，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，关节运动控制摇杆(112)以及在关节运动接头(52)处提供端部执行器(18)的机动关节运动的其余特征部可被构造和操作的其他合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
本示例的端部执行器(18)包括呈细长通道(48)形式的下钳口，该下钳口被构造成能够操作地在其中支撑钉仓(20)。本示例的端部执行器(18)还包括呈砧座(50)形式的上钳口，该上钳口相对于细长通道(48)被可枢转地支撑。可互换轴组件(16)还包括由喷嘴部分(56、58)构成的近侧外壳或喷嘴(54)。以及可用于闭合和/或打开端部执行器(18)的砧座(50)的闭合管(60)。轴组件(16)还包括闭合梭动件(62)，闭合梭动件(62)被可滑动地支撑在轴组件(16)的底盘(64)内，使得闭合梭动件(62)可相对于底盘(64)轴向移动。闭合梭动件(62)包括被构造用于附接到附接销(42)的一对朝近侧突起的钩(66)，该附接销附接到第二闭合连杆(38)。闭合管(60)的近侧端部(未示出)联接到闭合梭(62)以相对于闭合梭(62)相对旋转，但是闭合管(60)与闭合梭动件(62)的联接提供闭合管(60)和闭合梭动件(62)将彼此纵向平移。闭合弹簧(未示出)轴颈连接在闭合管(60)上并用来沿近侧方向(PD)偏压闭合管(60)，当轴组件(16)操作地联接到柄部(14)时，该闭合弹簧可用来将闭合触发器(32)枢转进未致动位置中。
在本示例中，关节运动接头(52)包括双枢轴闭合套管组件(70)。双枢轴闭合套筒组件(70)包括端部执行器闭合套筒组件(72)，用于以美国专利公布2014/0263541中描述的各种方式将开口突片接合在砧座(50)上，该公布的公开内容以引用方式并入本文。双枢轴闭合套筒组件(70)与闭合管(60)联接，使得双枢轴闭合套筒组件(70)响应于闭合触发器(32)的枢转运动而与闭合管(60)一起平移，即使当关节运动接头(52)处于铰接状态时(即，当端部执行器(18)在关节运动接头(52)处远离轴组件(16)的纵向轴线侧向偏转时)也是如此。此外，端部执行器闭合套筒组件(72)与砧座(50)的接合响应于双枢轴闭合套筒组件(70)和闭合管(60)的朝远侧平移而提供砧座(50)朝向钉仓(20)的枢转运动；并且响应于双枢轴闭合套筒组件(70)和闭合管(60)的朝近侧平移而提供砧座(50)远离钉仓(20)的枢转运动。尽管本示例的轴组件(16)包括关节运动接头(52)，但其他可互换轴组件可能缺乏关节运动能力。
如图3所示，底盘(64)包括在其上形成的一对锥形附接部分(74)，该锥形附接部分能够容纳于在框架(28)的远侧附接凸缘部分(78)内形成的相应燕尾形狭槽(76)内。每个燕尾形狭槽(76)可以是锥形，或大致V形，以坐置方式将附接部分(74)接收在其中。轴附接凸耳(80)形成于中间击发轴(82)的近侧端部上。因此，当可互换轴组件(16)联接到柄部(14)时，轴附接凸耳(80)被接收在形成于纵向驱动构件(86)的远侧端部中的击发轴附接支架(84)中。当轴附接凸耳(80)被接收在击发轴附接托架(84)中时，中间击发轴(82)将与纵向驱动构件(86)一起纵向平移。如本领域中已知的，当中间击发轴82朝远侧平移时，中间击发轴82致动端部执行器18以将钉驱动到组织中并切割组织。仅以举例的方式，端部执行器(18)的这种致动可根据美国公布2015/0280384的教导内容中的至少一些进行，该公布的公开内容以引用方式并入本文；并且/或者根据本文引用的各种其他参考文献的教导内容进行。
图4A-4C示出了在端部执行器(18)的不同致动状态期间柄部组件(11)的不同状态。在图4A中，柄部组件(11)处于闭合触发器(32)处于非致动枢转位置并且击发触发器(33)处于非致动枢转位置的状态。在该阶段，端部执行器(18)处于打开状态，其中砧座(50)枢转远离钉仓(20)。
在图4B中，柄部组件(11)处于闭合触发器(32)处于致动枢转位置的状态。如上所述，闭合触发器(32)将被锁定在该位置，直到操作者致动释放按钮组件(46)。在该阶段，端部执行器处于闭合但未击发状态，其中砧座(50)朝向钉仓(20)枢转，使得组织在砧座(50)和仓(20)之间被压缩。然而，击发轴82尚未被朝远侧驱动以从钉仓20致动钉，并且击发轴82的远侧端部处的刀尚未切断砧座20和钉仓(20)之间的组织。应当指出，击发触发器(33)在图4B中处于部分致动的枢转位置，由于闭合触发器32从非致动枢转位置行进到致动枢转位置。然而，仅提供击发触发器(33)的这种运动，以为操作者改善对击发触发器(33)的接近。换句话说，击发触发器(33)从图4A所示的位置到图4B所示的位置的这种运动尚未激活击发序列。
在图4C中，柄部组件处于闭合触发器(32)保持在致动枢转位置并且击发触发器(33)已枢转到致动枢转位置的状态。击发触发器(33)的这种致动激活马达(118)以纵向驱动纵向驱动构件(86)，该纵向驱动构件继而纵向驱动击发轴(82)。击发轴(82)的纵向运动导致钉从钉仓(20)致动到压缩在砧座(50)和钉仓(20)之间的组织中。并且进一步导致压缩在砧座(50)和钉仓(20)之间的组织被切断。在一些型式中，提供了附加的安全触发器。例如，附加的安全触发器可防止击发触发器(33)的致动，直到安全触发器被致动为止。换句话说，在达到图4B所示的状态之后，当操作者准备致动击发触发器(33)时，操作者必须首先致动安全触发器，然后致动击发触发器(33)。安全触发器的存在可防止击发触发器(33)的意外致动。
还应当理解，在本示例中，通过闭合触发器(32)和砧座(50)之间的纯机械联接提供砧座(50)朝向钉仓(20)的致动，使得马达(118)不用于致动砧座(50)。还应当理解，在本示例中，击发轴82的致动(并且因此，钉仓20的致动)通过马达118的致动来提供。另外，在本示例中，通过马达118的致动来提供关节运动接头52的致动。关节运动接头(52)的这种机动化致动通过驱动构件(86)的纵向平移来提供。轴组件(16)内的离合器组件(未示出)能够操作以选择性地将驱动构件(86)的纵向平移与具有驱动关节运动接头(52)或致动钉仓(20)的特征部联接。经由离合器组件的此类选择性联接基于闭合触发器(32)的枢转位置。具体地，当闭合触发器(32)处于图4A所示的非致动位置时，马达(118)的致动(响应于关节运动控制摇杆(112)的致动)将驱动关节运动接头(52)。当闭合触发器(32)处于图4B所示的致动位置时，马达(118)的致动(响应于击发触发器(33)的致动)将致动钉仓(20)。仅以举例的方式，离合器组件可根据美国专利公布2015/0280384的教导内容中的至少一些进行构造和操作，该公布的公开内容以引用方式并入本文。
在本示例中，柄部组件(11)还包括“主页(home)”按钮(114)。仅以举例的方式，当砧座(50)处于闭合位置时，“主页”按钮(114)能够操作以激活马达(118)以将驱动构件(86)朝近侧回缩到最近侧的“主页”位置。此外或另选地，当砧座(50)处于打开位置时，“主页”按钮(114)能够操作以激活马达(118)以驱动关节运动接头(52)以达到非关节运动状态，使得端部执行器(18)与轴组件(16)同轴对齐。另外或替代地，“主页”按钮(114)可激活图形用户界面(116)以返回到“主页”屏幕。参考本文的教导内容，响应于“主页”按钮(114)的激活而可提供的其他合适的操作对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
本示例的轴组件(16)还包括闩锁系统，用于将轴组件(16)可移除地联接到柄部组件(11)，并且更具体地，联接到框架(28)。仅以举例的方式，该闩锁系统可包括可移动地联接到底盘(64)的锁轭或其他类型的锁定构件。如图3所示，此类锁轭可包括两个朝近侧突出的锁凸耳(96)，其被构造用于与框架(28)中的对应锁止动器或凹槽(98)可释放地接合。在一些型式中，锁轭被弹性构件(例如，弹簧等)沿近侧方向偏压。锁轭的致动可通过可滑动地安装在闩锁致动器组件(102)上的闩锁按钮(100)来实现，闩锁致动器组件(102)安装到底盘(64)。闩锁按钮(100)可相对于锁轭沿近侧方向偏压。通过沿远侧方向推动闩锁按钮(100)，可将锁轭移动到解锁位置，这也引起锁轭枢转脱离保持与框架(28)的接合。当锁轭与框架(28)“保持接合”时，锁耳(96)被固定地安置在对应的锁止动器或凹槽(98)内。进一步仅以举例的方式，根据2017年3月30日公布的标题为“Surgical Stapling Instrumentwith Shaft Release,Powered Firing,and Powered Articulation”的美国公布2017/0086823的教导内容中的至少一些教导内容，轴组件(16)可与柄部组件(11)可移除地联接，该公布的公开内容以引用方式并入本文；根据美国公布2015/0280384的教导内容中的至少一些教导内容，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或以任何其他合适的方式。
为了开始轴组件(16)和柄部组件(11)之间的联接过程，临床医生可将可互换轴组件(16)的底盘(64)放置在框架(28)上方或附近，使得形成在底盘(64)上的锥形附接部分(74)与框架(28)中的燕尾形狭槽(76)对齐。然后临床医生可沿垂直于轴组件(16)的纵向轴线的安装轴线(IA)移动轴组件(16)，以使附接部分(74)坐置成与对应的燕尾形接收狭槽(76)“操作地接合”。这样做时，中间击发轴(82)上的轴附接凸耳(80)也将坐置在可纵向移动的驱动构件(86)中的支架(84)中，并且第二闭合连杆(38)上的销(42)的部分将坐置在闭合梭动件(62)中的对应钩(66)中。如本文所用，术语“操作地接合”在两个部件的情况下指所述两个部件彼此充分地接合，使得一旦向其施加致动运动，该部件便可执行其预期动作、功能和/或程序。
如上文所讨论，可互换轴组件(16)的至少五个系统操作地与柄部(14)的至少五个对应系统联接。第一系统包括框架系统，该框架系统将轴组件(16)的框架或脊与柄部(14)的框架(28)联接和/或对齐。第二系统是闩锁系统，该闩锁系统将轴组件(16)可释放地锁定到柄部(14)。
第三系统为将柄部(14)的闭合触发器(32)与轴组件(16)的闭合管(60)和砧座(50)操作地连接的闭合驱动系统(30)。如上文所概述，轴组件(16)的闭合梭动件(62)与第二闭合连杆(38)上的销(42)接合。通过闭合驱动系统(30)，砧座(50)基于闭合触发器(32)朝向和远离手枪式握持部(26)的枢转运动而朝向和远离钉仓(20)枢转。
第四系统是关节运动和击发驱动系统，其操作地将柄部(14)的击发触发器(33)与轴组件(16)的中间击发轴(82)连接。如上文所概述，轴附接凸耳(80)与纵向驱动构件(86)的支架(84)操作地连接。该第四系统根据闭合触发器(32)的枢转位置提供了对关节运动接头(52)或钉仓(20)的机动化致动。当闭合触发器(32)处于非致动枢轴位置时，第四系统将关节运动控制摇杆(112)与关节运动接头(52)操作地连接，从而使端部执行器(18)在关节运动接头(52)处朝向和远离轴组件(11)的纵向轴线进行机动化枢转偏转。当闭合触发器(32)处于致动的枢轴位置时，第四系统将击发触发器(33)与钉仓(20)操作地连接，导致响应于击发触发器(33)的致动而缝合和切割捕获在砧座(50)和钉仓(20)之间的组织。
第五系统是电气系统，其可向柄部(14)中的控制电路(117)发信号，告知轴组件(16)已经与柄部(14)操作地接合，以在轴组件(16)和柄部(14)之间传导动力和/或传送信号。在本示例中，并且如图3所示，轴组件(16)包括操作地安装到轴电路板(未示出)的电连接器(106)。电连接器(106)被构造用于与柄部控制板(未示出)上的对应电连接器(108)配合接合。关于电路和控制系统的另外细节可见于其公开内容通过引用并入本文的美国公布2014/0263541和/或其公开内容通过引用并入本文的美国公布2015/0272575。
参考本文的教导内容，可与柄部(14)的对应系统操作地联接的可互换轴组件(16)的其他种类的系统对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
如上所述，本示例的柄部组件(11)包括图形用户界面(116)。仅以举例的方式，图形用户界面(116)可用于显示关于电池(110)的操作状态、端部执行器(18)的操作状态、关节运动接头(52)的操作状态、触发器(32、33)的操作状态的各种信息和/或任何其他种类的信息。参考本文的教导内容，可通过图形用户界面显示的其他合适种类的信息对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
柄部组件(11)可被构造成能够用于与可互换轴组件一起使用，该可互换轴组件包括适于支撑不同尺寸和类型的钉仓，具有不同的轴长度、尺寸和类型等。仅以举例的方式，图6示出了可与柄部组件(11)一起使用的各种种类的轴组件(16、120、130、140)。具体地，图6示出了具有端部执行器(122)的圆形缝合器轴组件(120)，该圆形缝合器轴组件能够操作以执行圆形缝合和切割操作(例如，端对端吻合)；具有端部执行器(132)的线性缝合器轴组件(130)，该线性缝合器轴组件能够操作以执行线性缝合操作；以及具有端部执行器(142)的第二内镜切割器轴组件(140)，该第二内镜切割器轴组件能够操作以执行与端部执行器(18)相同种类的缝合和切割操作。然而，在该示例中，轴组件(140)比轴组件(16)短，轴组件(140)的直径小于轴组件(16)的直径，并且端部执行器(142)小于端部执行器(18)。应当理解，这些各种外科缝合钉轴组件(16、120、130、140)仅是例示性示例。
还应当理解，控制电路(117)可被配置成能够检测与柄部组件(11)联接的轴组件(16、120、130、140)的种类，并且选择适合于该种类的轴组件(16、120、130、140)的控制算法。作为另一个仅例示性示例，每个轴组件(16、120、130、140)可具有芯片或其它存储装置，其存储适合于该种类的轴组件(16、120、130、140)的控制算法；并且在轴组件(16、120、130、140)与柄部组件(11)联接之后，控制电路(117)可接收并执行该控制算法。
此外，柄部组件(11)也可有效地与各种其它可互换轴组件一起使用，该可互换轴组件包括被构造成能够向适于结合各种外科应用和程序使用的端部执行器布置结构施加其它运动和种类的能量诸如例如射频(RF)能量、超声能量和/或运动的那些组件。此外，端部执行器、轴组件、柄部、外科器械和/或外科器械系统可利用任何合适的一种或多种紧固件来紧固组织。例如，包括可移除地被存储在其中的多个紧固件的紧固件仓能够可移除地插入轴组件的端部执行器中和/或附接到轴组件的端部执行器。此类仓的各种示例被公开在本文引用的各种参考文献中。
本文公开的各种轴组件(16)可采用传感器和各种其他部件，其需要与柄部组件(11)中的控制电路(117)的电通信。可经由配合的电连接器(106、108)来提供电通信。仅以举例的方式，此类传感器和其他部件可根据美国专利公布2015/0272575的教导内容中的至少一些进行构造和操作，该公布的公开内容以引用方式并入本文。此外或另选地，器械(10)可根据本文引用的各种其他参考文献的任何其他参考文献的教导内容中的至少一些教导内容来构造和操作。
应当理解，本文的各种教导也可结合机器人控制的外科系统被有效地采用。因此，术语“外壳”或“主体”也可涵盖机器人系统的容纳或以其他方式操作地支撑至少一个驱动系统的外壳、主体或类似部分，其中所述至少一个驱动系统被构造成能够生成和施加可用于致动本文所公开的可互换轴组件及其相应的等同物的至少一个控制运动。术语“框架”可指手持式外科器械的一部分。术语“框架”还可表示机器人控制的外科器械的一部分和/或机器人系统的可用以操作地控制外科器械的一部分。仅以举例的方式，本文所公开的可互换轴组件可与2015年7月7日发布的名称为“Surgical Stapling Instruments withRotatable Staple Deployment Arrangements”的美国专利申请9,072,535中公开的各种机器人系统、器械、部件和方法中的任一个一起使用，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。
II.具有旋转驱动组件的示例性外科器械
上述示例的器械(10)提供线性致动的驱动特征部，该特征部将柄部组件(11)与轴组件(16、120、130、140)联接，包括与纵向驱动构件(86)联接的击发轴(80)和与闭合连杆(38)联接的钩(66)，使得需要这些联接驱动特征部的线性运动来操作器械(10)。一些其它器械可提供角度致动的联接特征部，使得需要联接驱动特征部的旋转运动来操作器械。
图7示出了依赖于驱动特征部的旋转的器械的示例，该驱动特征部将柄部组件(200)与所选的轴组件(230、240、250)联接，以致动通过将柄部组件(200)与所选的轴组件(230、240、250)联接所形成的器械。该示例的柄部组件(200)包括第一触发器(202)、第二触发器(204)、电连接器(206)、第一旋转驱动器(210)和第二旋转驱动器(212)。柄部组件(200)还包括控制模块(220)、内部功率源(222)(例如电池)、第一马达(224)和第二马达(224)。控制模块(220)被配置成能够处理通过电连接器(206)接收和/或发送的信号。控制模块(220)还被配置成能够响应由触发器(202、204)的手动致动生成的信号。具体地，控制模块(220)被配置成能够根据一种或多种控制算法将来自功率源(222)的电力引导至马达(224、226)中的一者或两者。此类控制算法可基于来自触发器(202、204)的输入并且基于经由电连接器(206)接收的信号而变化。当马达(226)被控制模块(220)激活时，马达(226)驱动旋转驱动器(210)旋转。当马达(226)被控制模块(220)激活时，马达(226)驱动旋转驱动器(210)旋转。
每个轴组件(230、240、250)的近侧端部被构造成能够与柄部组件(200)可移除地联接以形成组装的器械。每个轴组件(230、240、250)的近侧端部包括一对旋转输入，该一对旋转输入被构造成能够与相应的旋转驱动器(210、212)联接。每个轴组件(230、240、250)包括相应的端部执行器(232、242、252)，该端部执行器通过来自旋转驱动器(210、212)的旋转输入的旋转而被致动。轴组件(230)的端部执行器(232)类似于端部执行器(122)，并且能够操作以执行圆形缝合和切割操作(例如，端对端吻合)。轴组件(240)的端部执行器(242)能够操作以执行曲线缝合和切割操作(例如，肠的低位前切除术)。轴组件(250)的端部执行器(252)能够操作以执行线性缝合操作。在一些型式中，一个旋转驱动器(210、212)的旋转引起所联接的端部执行器(232、242、252)压缩组织；而另一个旋转驱动器(210、212)的旋转引起所联接的端部执行器(232、242、252)切断并缝合压缩的组织。参考本文的教导内容，旋转驱动器(210、212)可与端部执行器(232、242、252)联接的其它合适的方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
除上述内容之外，柄部组件(200)和每个轴组件(230、240、250)可根据以下文献的至少一些教导内容进一步构造和操作：2016年9月1日公布的名称为“Surgical ApparatusConfigured to Track an End-of-Life Parameter”的美国公布2016/0249917，其公开内容以引用方式并入本文。在本文中描述了柄部组件(200)和轴组件(230、240、250)，仅是为了示出其中需要联接驱动特征部的旋转运动来操作器械的器械的示例。参考本文的教导内容，其中模块化柄部和轴组件经由一个或多个旋转驱动特征部可移除地联接的其它种类的器械对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
III.具有双驱动能力的示例性柄部组件
A.概述
如上所述，一些轴组件(16、120、130、140)被构造成能够响应于将轴组件(16、120、130、140)与柄部组件(12)联接的特征部的线性运动来提供端部执行器(18、122、132、142)的致动。其它轴组件(230、240、250)被构造成能够响应于将轴组件(230、240、250)与柄部组件(200)联接的特征部的旋转运动来提供端部执行器(232、242、252)的致动。
可能期望提供柄部组件(12、200)的修改型式，其中修改的柄部组件能够操作地联接线性驱动的轴组件(16、120、130、140)以及旋转驱动的轴组件(230、240、250)。此类“通用”柄部组件可减少使用两种不同种类的柄部组件来操作一系列广泛的轴组件(16、120、130、140、230、240、250)的需求。此类通用柄部组件还可具有感测能力，使得柄部组件能够确定所联接的轴组件(16、120、130、140、230、240、250)是否需要线性驱动输入、旋转驱动输入或线性驱动输入和旋转驱动输入的组合；并且相应地提供所需的输入种类。以下描述提供了能够提供线性驱动输出、旋转驱动输出或线性驱动输出和旋转驱动输出的组合的通用柄部组件的若干仅示例性示例。参考本文的教导内容，其它示例对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
图8示出了示例性柄部组件(300)和示例性轴组件(350)。该示例的柄部组件(300)包括主马达(302)、上翻屏幕(304)、闭合释放组件(306)、关节运动控制摇臂(308)、“主页”按钮(310)、闭合触发器(312)、击发轴附接支架(320)、次级马达(336)和电连接器(340)。虽然未示出，但柄部组件(300)还包括一体式功率源(例如电池等)和控制模块。控制模块与一体式功率源、马达(302、336)和电连接器(340)通信。主马达(302)与击发轴附接支架(320)联接，并且能够操作以线性地驱动击发轴附接支架(320)。仅以举例的方式，齿条和小齿轮组件(未示出)和/或任何其它合适种类的机械传输组件可用于将来自主马达(302)的旋转运动转换成击发轴附接支架(320)的线性运动。马达(302)与击发轴附接支架(320)之间的联接可与上述马达(118)与击发轴附接支架(86)之间的联接相同。
上翻屏幕(304)能够操作以提供图形用户界面，用于显示与柄部组件(300)以及柄部组件(300)的操作相关的信息。上翻屏幕(304)可类似于上述图形用户界面(116)来构造和操作。上翻屏幕(304)可根据以下文献的至少一些教导内容针对重新定位进一步构造和操作：美国专利申请[代理人案卷号END8155USNP.0645303]，名称为“Surgical Instrumentwith Integrated and Independently Powered Displays”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。
如上所述，闭合释放组件(306)、关节运动控制摇臂(308)、“主页”按钮(310)、闭合触发器(312)和击发轴附接支架(320)可分别类似于闭合释放组件(44)、关节运动控制摇臂(112)、“主页”按钮(114)、闭合触发器(32)和击发轴附接支架(84)来构造和操作。虽然图8中未示出，但柄部组件(300)还可包括类似于击发触发器(33)的击发触发器；以及类似于柄部组件(12)的那些部件的其它部件。
本示例的柄部组件(300)还包括旋转驱动主轴(330)和离合器(334)，该离合器能够操作以在近侧位置(图9A)与远侧位置(图9B)之间转变旋转驱动主轴(330)。仅以举例的方式，离合器(334)可包括螺线管或任何其它合适种类的装置或组件，该装置或组件能够操作以在近侧位置(图9A)与远侧位置(图9B)之间转变旋转驱动主轴(330)，同时当主轴(330)处于远侧位置时使主轴(330)能够传送来自次级马达(336)的旋转运动。
该示例的轴组件(350)包括电连接器(352)、击发轴(354)、旋转驱动主轴(356)和轴(360)。轴(360)的远侧端部可包括任何合适种类的端部执行器(未示出)，包括但不限于上述各种端部执行器(18、122、132、142、252、242、252)中的任一个。轴组件(350)被构造成能够使得处于轴(360)的远侧端部处的端部执行器的一部分通过击发轴(354)的线性平移来控制；并且处于轴(360)的远侧端部处的端部执行器的另一部分通过旋转驱动主轴(356)的旋转来控制。参考本文的教导内容，通过击发轴(354)的线性平移和/或旋转驱动主轴(356)的旋转来驱动处于轴(360)的远侧端部处的端部执行器的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
柄部组件(300)被构造成能够以类似于柄部组件(12)与轴组件(16、120、130、140)联接的方式与轴组件(350)可移除地联接。如图9A至图9B所示，当柄部组件(300)与轴组件(350)联接时，电连接器(340、352)彼此接触，从而为柄部组件(300)与轴组件(350)之间的电通信提供路径。此外，轴组件(350)的面向近侧的表面(370)邻接柄部组件(300)的面向远侧的表面(342)。
还如图9A至图9B所示，旋转驱动主轴(330)设置在穿过柄部组件(300)的面向远侧的表面(342)形成的开口(332)中；而旋转驱动主轴(356)设置在穿过轴组件(350)的面向近侧的表面(370)形成的开口(358)中。旋转驱动主轴(356)的近侧端部相对于轴组件(350)的面向近侧的表面(370)凹陷。当旋转驱动主轴(330)处于近侧位置(图9A)时，旋转驱动主轴(330)相对于柄部组件(300)的面向远侧的表面(342)凹陷。然而，当旋转驱动主轴(330)处于远侧位置(图9B)时，旋转驱动主轴(330)相对于柄部组件(300)的面向远侧的表面(342)突出，以与轴组件(350)的旋转驱动主轴(356)联接。当旋转驱动主轴(330、356)联接在一起时，旋转驱动主轴(330)能够操作以赋予旋转驱动主轴(356)旋转。次级马达(336)能够操作以由此旋转驱动轴组件(350)中的相关部件。
柄部组件(300)中的控制模块(未示出)被配置成能够激活离合器(334)，由此根据指示与柄部组件(300)联接的轴组件是否需要旋转驱动输入的信号，在远侧位置与近侧位置之间转变旋转驱动主轴(330)。因此，当控制模块检测到存在需要旋转驱动输入的联接轴组件时，控制模块激活离合器(334)以将旋转驱动主轴(330)驱动到远侧位置。当控制模块检测到存在不需要旋转驱动输入的联接轴组件时，离合器(334)将保持停用并且旋转驱动主轴(330)将保持在近侧位置。因此，在本示例中，旋转驱动主轴(330)在默认情况下将保持在近侧位置；并且仅响应于指示与柄部组件(300)联接的轴组件需要旋转输入的信号而被驱动到远侧位置。
仅以举例的方式，柄部组件(300)中的控制模块可基于存在或不存在芯片(例如，RFID、EAS、NFC等)、光学代码、物理突起和/或位于轴组件近侧端部处的其它识别特征部来确定与柄部组件(300)联接的轴组件是否需要旋转输入。因此，柄部组件(300)的远侧端部可包括被配置成能够检测在轴组件的近侧端部处存在或不存在此类识别特征部的传感器或读取器。作为另一个仅示例性示例，轴组件(350)的电连接器(352)可包括在柄部组件(300)的电连接器(340)的两个触点之间提供导电桥的简单跳线特征部，使得当电连接器(340)的这两个触点由电连接器(352)的跳线特征部联接时，离合器(334)被激活。参考本文的教导内容，柄部组件(300)的部件可确定与柄部组件(300)联接的轴组件是否需要旋转驱动输入的其它合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。可使用类似的特征部和技术，使得柄部组件(300)能够确定与柄部组件(300)联接的轴组件是否需要线性驱动输入。
在与柄部组件(300)联接的轴组件不需要旋转驱动输入的情况下，旋转驱动主轴(330)将保持在近侧位置，凹陷在开口(332)内，如图9A所示。在此位置，旋转驱动主轴(330)将不干扰与柄部组件(300)联接的轴组件的任何特征部。在一些其它变型中，诸如在其中省略离合器(334)并且旋转驱动主轴(330)保持在图9B所示的远侧位置的那些变型中，不需要旋转驱动输入的轴组件可具有在旋转驱动主轴(330)定位的位置形成的凹陷部或开口，使得轴组件的凹陷部或开口空闲地接纳旋转驱动主轴(330)并且旋转驱动主轴(330)不干扰轴组件与柄部组件(300)的联接。在与柄部组件(300)联接的轴组件不需要线性驱动输入的情况下，击发轴附接支架(320)可被构造成能够回缩在柄部组件(300)的凹陷部或开口内，使得击发轴附接支架(320)不干扰轴组件与柄部组件(300)的联接。另选地，不需要线性驱动输入的轴组件可具有在击发轴附接支架(320)定位的位置形成的凹陷部或开口，使得轴组件的凹陷部或开口空闲地接纳击发轴附接支架(320)。
尽管前述示例的柄部组件(300)仅提供一个线性驱动输出(以击发轴附接支架(320)的形式)并且仅提供一个旋转驱动输出(以旋转驱动主轴(330)的形式)，但柄部组件(300)的其它变型可提供不止一个线性驱动输出和/或不止一个旋转驱动输出。
B.使用单个马达和传输装置来提供线性驱动输出和旋转驱动输出的示例性柄部 组件
在一些情况下，可能期望提供仅具有一个单一驱动运动源的柄部组件(300)的变型，其中驱动组件能够操作以将来自该单一源的运动转换成至少两个不同种类的运动(例如，线性运动和旋转运动)。图10至图12示出了此类变型的示例。具体地，图10至图12示出了示例性柄部组件(400)，其包括电连接器(402)、传感器(404)、线性驱动输出(406)、旋转驱动输出(408)、控制模块(410)、功率源(412)、传输装置(416)和马达(418)。除了下文另外描述的以外，柄部组件(400)可至少部分地类似于上述柄部组件(12、200、300)来构造和操作。另外如图10至图12所示，柄部组件(400)可选择性地与各种种类的轴组件(500、600、700)联接，其细节将在下文进一步描述。
控制模块(410)与电连接器(402)、传感器(404)、功率源(412)、传输装置(416)和马达(418)通信。控制模块(410)被配置成能够执行控制算法以提供下述功能性。仅以举例的方式，控制模块(410)可包括电路板、微处理器、存储器(例如EEPROM等)和/或各种其它部件。参考本文的教导内容，可构造控制模块(410)的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。电连接器(402)可类似于上述电连接器(108、206、340)来构造和操作；或者可以具有任何其它合适的构型。传感器(404)被配置成能够检测与柄部组件(400)联接的轴组件(500、600、700)的种类。参考本文的教导内容，传感器(404)可采用的各种合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。控制模块(410)被配置成能够基于由传感器(404)检测到的轴组件(500、600、700)的种类来选择和执行适当的控制算法。功率源(412)可包括一个或多个电池或任何其它合适种类的功率源，参考本文的教导内容，这对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
本示例的马达(418)包括能够操作以仅提供旋转输出的常规马达。在一些其它型式中，马达(418)能够操作以仅提供线性输出。参考本文的教导内容，马达(418)可采用的各种合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。传输装置(416)与马达(418)和驱动输出(406、408)联接。继续其中马达(418)提供单个旋转输出的示例，传输装置(416)包括机械组件，该机械组件能够操作以将马达(418)的旋转输出传递到旋转驱动输出(408)(如图11所示)，将马达(418)的旋转输出转换成通过线性驱动输出(406)传递的线性驱动运动(如图10所示)，或通过输出(406、408)提供组合的旋转输出和线性输出(如图12所示)。仅以举例的方式，线性驱动输出(406)可类似于上述击发轴附接支架(84、320)来构造和操作。也仅以举例的方式，旋转驱动输出(408)可类似于上述驱动器(210、212)或主轴(330)来构造和操作。参考本文的教导内容，输出(406、408)可采用的其它合适形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。还应当理解，线性驱动输出(406)实际上可包括两个或更多个线性驱动输出；并且旋转驱动输出(408)实际上可包括两个或更多个旋转驱动输出。
在传输装置(416)将马达(418)的旋转输出传递到旋转驱动输出(408)(如图11所示)的情况下，传输装置(416)可提供齿轮箱和/或其它组件以影响旋转输出的扭矩、速度和/或其它特性。在传输装置(416)将马达(418)的旋转输出转换成通过线性驱动输出(406)传递的线性驱动运动的情况下，传输装置(416)可采用齿条和小齿轮、曲轴、凸轮轴和/或任何其它合适种类的部件以提供此类运动转换。在传输装置(416)通过输出(406、408)提供组合的旋转输出和线性输出的情况下，传输装置(416)可被构造成能够同时提供旋转输出和线性输出。除此之外或另选地，在传输装置(416)通过输出(406、408)提供组合的旋转输出和线性输出的情况下，传输装置(416)可被构造成能够顺序地或以其它方式单独地提供旋转输出和线性输出。参考本文的教导内容，可结合到传输装置(416)中的各种合适部件和构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
图10示出了与轴组件(500)联接的柄部组件(400)。该示例的轴组件(500)包括端部执行器(502)、轴(504)、电连接器(506)和线性驱动输入(508)。线性驱动输入(508)能够操作以驱动端部执行器(502)对组织执行操作(例如，压缩组织、切割组织、缝合组织等)。仅以举例的方式，轴组件(500)可至少部分地类似于上述轴组件(16、120、130、140)中的任一个来构造和操作。如图10所示，当柄部组件(400)与轴组件(500)联接时，电连接器(402、506)联接在一起，并且线性驱动输出(406)与线性驱动输入(508)联接。传感器(404)检测轴组件(500)的存在和类型。控制模块(410)处理来自传感器(404)的对应数据并且引导传输装置(416)以实现马达(418)仅与线性驱动输出(406)联接的状态。马达(418)由此回缩以驱动端部执行器(502)。旋转驱动输出(408)只是保持空闲状态。
图11示出了与轴组件(600)联接的柄部组件(400)。该示例的轴组件(600)包括端部执行器(602)、轴(604)、电连接器(606)和旋转驱动输入(608)。旋转驱动输入(508)能够操作以驱动端部执行器(602)对组织执行操作(例如，压缩组织、切割组织、缝合组织等)。仅以举例的方式，轴组件(600)可至少部分地类似于上述轴组件(230、240、250)中的任一个来构造和操作。如图11所示，当柄部组件(400)与轴组件(600)联接时，电连接器(402、606)联接在一起，并且旋转驱动输出(408)与旋转驱动输入(608)联接。传感器(404)检测轴组件(600)的存在和类型。控制模块(410)处理来自传感器(404)的对应数据并且引导传输装置(416)以实现马达(418)仅与旋转驱动输出(408)联接的状态。马达(418)由此回缩以驱动端部执行器(602)。线性驱动输出(406)只是保持空闲状态。
图12示出了与轴组件(500)联接的柄部组件(400)。该示例的轴组件(700)包括端部执行器(702)、轴(704)、电连接器(706)、线性驱动输入(708)和旋转驱动输入(710)。驱动输入(708、710)能够操作以驱动端部执行器(702)对组织执行操作(例如，压缩组织、切割组织、缝合组织等)。例如，线性驱动输入708能够操作以驱动端部执行器(702)对组织执行一种特定种类的操作(例如，压缩组织)；而旋转驱动输入710能够操作以驱动端部执行器(702)对组织执行另一种特定种类的操作(例如，切割和缝合组织)；仅以举例的方式，轴组件(700)可至少部分地类似于上述轴组件(350)来构造和操作。如图12所示，当柄部组件(400)与轴组件(700)联接时，电连接器(402、706)联接在一起，线性驱动输出(406)与线性驱动输入(708)联接，并且旋转驱动输出(408)与旋转驱动输入(710)联接。传感器(404)检测轴组件(700)的存在和类型。控制模块(410)处理来自传感器(404)的对应数据并且引导传输装置(416)以实现马达(418)与驱动输出(406、408)选择性联接的状态。马达(418)由此能够操作以经由驱动输出(406、408)中的一者或两者驱动端部执行器(702)。
C.使用双马达来提供线性驱动输出和旋转驱动输出的示例性柄部组件
图13示出了示例性另选柄部组件(800)，其包括电连接器(802)、传感器(804)、线性驱动输出(806)、旋转驱动输出(808)、功率源(810)、控制模块(812)、线性驱动马达(814)和旋转驱动马达(816)。电连接器(802)、传感器(804)、线性驱动输出(806)、旋转驱动输出(808)、功率源(810)和控制模块(812)可类似于电连接器(402)、传感器(404)、线性驱动输出(406)、旋转驱动输出(408)、功率源(412)和控制模块(410)来构造和操作。该示例的柄部组件(800)可像兼容柄部组件(400)一样兼容轴组件(500、600、700)。
该示例的柄部组件(800)包括线性驱动马达(814)和旋转驱动马达(816)形式的独立专用线性和旋转动力源，而不是像柄部组件(400)一样包括与传输装置(416)结合的单个马达(418)。因此，线性驱动马达(814)直接驱动线性驱动输出(806)以赋予轴组件(500、700)的线性驱动输入(508、708)线性运动；而旋转驱动马达(814)直接驱动旋转驱动输出(808)以赋予轴组件(600、700)的旋转驱动输入(608、710)旋转运动。线性驱动马达(814)可包括线性马达、螺线管或被构造成能够在不需要部件旋转的情况下产生线性运动的一些其它种类的装置。另选地，线性驱动马达(814)可包括与齿条和小齿轮、曲轴、凸轮轴和/或能够操作以将旋转运动转换成线性运动的任何其它合适种类的部件结合的旋转马达。旋转驱动马达(814)可包括任何合适种类的常规马达。进一步仅以举例的方式，柄部组件(800)可结合如上所述的柄部组件(300)的任何特征部和功能性。
当柄部组件(800)与轴组件(500、600、700)联接时，电连接器(802)与对应的电连接器(506、606、706)联接。在轴组件(500、700)与柄部组件(800)联接的情况下，线性驱动输出(806)与线性驱动输入(508、708)联接。在轴组件(600、700)与柄部组件(800)联接的情况下，旋转驱动输出(808)与旋转驱动输入(608、710)联接。传感器(804)检测轴组件(500、600、700)的存在和类型。控制模块(812)处理来自传感器(804)的对应数据并且基于与柄部组件(800)联接的轴组件(500、600、700)的类型选择性地激活线性驱动马达(814)和/或旋转驱动马达(816)。马达(814、816)由此能够操作以经由驱动输出(806、808)中的一者或两者驱动端部执行器(502、602、702)。
D.基于模块化轴选择的示例性用户反馈和变化的能够操作性
在上述示例中，基于与柄部组件(400)联接的轴组件(500、600、700)的类型，如传感器(404)所感测的那样，柄部组件(400)提供传输装置(416)的选择性激活。相似地，基于与柄部组件(800)联接的轴组件(500、600、700)的类型，如传感器(804)所感测的那样，柄部组件(800)提供驱动马达(814、816)的选择性激活。
除选择适当的线性或旋转驱动方案之外，控制模块(410、812)还可基于感测到的轴组件(500、600、700)的类型来引发其它种类的响应。例如，控制模块(410、812)可基于与柄部组件(400、800)联接的轴组件(500、600、700)的类型，如传感器(404、804)所感测的那样，通过柄部组件(400、800)的用户界面(例如图形用户界面(116)、上翻屏幕(304)等)来改变输出。除此之外或另选地，控制模块(410、812)可基于与柄部组件(400、800)联接的轴组件(500、600、700)的类型，如传感器(404、804)所感测的那样，选择性地启用或禁用柄部组件(400、800)的一个或多个用户输入特征部(例如闭合触发器(32、312)、释放按钮组件(46、306)、控制摇臂(112、308)、“主页”按钮(114、318)、第一触发器(202)、第二触发器(204)等)。
在控制模块(410、812)基于所感测的轴组件(500、600、700)的类型选择性地启用或禁用柄部组件(400、800)的一个或多个用户输入特征部的型式中，可使用附加的用户反馈来强调用户输入特征部的启用和/或禁用。例如，对于基于所感测的轴组件(500、600、700)的类型选择性地启用的用户输入特征部，可使用启用的用户输入特征部的照明和/或基于柄部组件(400、800)的图形用户界面中指示所启用的用户输入特征部的符号，以视觉方式进行强调。在使用照明来指示启用了哪些用户输入特征部的型式中，控制模块(419、812)可基于其中用户输入特征部旨在用于外科手术的顺序(例如，首先照明组织压缩用户输入特征部，然后在组织压缩用户输入特征部被致动之后照明组织切割/缝合用户输入特征部)来选择性地激活此类照明。在使用图形用户界面指示启用了哪些用户输入特征部的型式中，图形用户界面可进一步指示每个已启用用户输入特征部的功能。作为另一个仅示例性示例，控制模块(410、812)可通过柄部组件(400、800)提供触觉反馈(例如振动)，以基于所感测的轴组件(500、600、700)的类型指示启用了哪个用户输入特征部。
在一些其它变型中，可移除轴组件(500、600、700)可包括覆盖或以其它方式物理地阻碍柄部组件(400、800)的一个或多个用户输入特征部的特征部。例如，如果轴组件(500、600、700)的一个型式不具有响应于控制摇臂(112、308)的特征部，则轴组件(500、600、700)的该型式可包括覆盖或以其它方式阻碍控制摇臂(112、308)的朝近侧延伸的特征部。操作者由此将立即理解，控制摇臂(112、308)不操作该轴组件(500、600、700)的任何特征部。
基于与柄部组件(400、800)联接的轴组件(500、600、700)的类型，如传感器(404、804)所感测的那样，控制模块(410、812)还可选择用于执行的各种控制算法。例如，如果轴组件(500、600、700)是圆形缝合器轴组件(例如，类似于圆形缝合器轴组件(120、230))，则控制模块(410、812)可通过在操作者致动“主页”按钮(114、318)时自动回缩端部执行器(122、232)的砧座来引发自动牵拉或夹持序列。一旦砧座到达距端部执行器(122、232)的缝合平台特定距离，控制模块(410、812)就可停止砧座的近侧回缩。当然，这仅是示例性示例，并且可使用其它自动化例程。作为另一个变型，控制模块(410、812)可监测与在砧座与端部执行器(122、232)的缝合平台之间压缩的组织相关联的压力，并且可在压力达到阈值时停止砧座的近侧回缩。即使在控制模块(410、812)执行自动化例程的型式中，控制模块(410、812)仍可允许手动覆写。例如，控制摇臂(112、308)可用于手动调节端部执行器(122、232)的砧座的纵向位置。
IV.示例性旋转驱动组件
图14至图16示出了可用于驱动器械(10)的示例性旋转驱动组件(900)。旋转驱动组件(900)也可用于驱动至少一个旋转驱动器(210、212)、旋转驱动主轴(356)、旋转驱动输出(408、808)或能够操作以接纳旋转驱动器的任何其它特征部。该示例的旋转驱动组件(900)包括马达(902)、齿轮箱组件(910)和驱动器(920)。马达(902)可包括能够操作以提供旋转输出的任何合适种类的常规马达。齿轮箱组件(910)包括外部壳体(912)和一组行星齿轮组(930)。如图15所示，外部壳体(912)限定多个纵向延伸的齿(914)。如图16所示，每个行星齿轮组(930)包括太阳齿轮(932)和三个行星齿轮(934)。行星齿轮(934)与相应的太阳齿轮(932)和壳体(912)的齿(914)啮合。太阳齿轮(932)全部牢固地固定到由马达(902)直接驱动的同一个轴。
当马达(902)被激活以旋转太阳齿轮(932)时，行星齿轮(934)各自围绕它们自己的相应轴线旋转，同时也围绕由太阳齿轮(932)共享的旋转轴线做轨道运动。一组驱动柱(936)从行星齿轮(934)的最上部组向上延伸。当马达(902)激活时，驱动柱(936)也围绕由太阳齿轮(932)共享的旋转轴线做轨道运动。驱动柱(936)被接纳在形成于驱动器(920)的主体(924)中的对应凹陷部(926)中。由于驱动柱(936)与凹陷部(926)之间的这种接合，驱动器(920)将响应于马达(902)的激活而旋转。驱动器(920)的小齿轮(922)可接合齿条、另一个齿轮或一些其它部件，以便如上所述驱动运动。
图17至图19示出了可用于驱动器械(10)的另一示例性旋转驱动组件(1000)。旋转驱动组件(1000)也可用于驱动至少一个旋转驱动器(210、212)、旋转驱动主轴(356)、旋转驱动输出(408、808)或能够操作以接纳旋转驱动器的任何其它特征部。该示例的旋转驱动组件(1000)包括齿轮箱(1010)，其具有类似于上述外部壳体(912)的外部壳体(1012)。旋转驱动组件(1000)还包括驱动器(1020)。驱动器(1020)包括小齿轮(1022)和主体(1024)，在主体(1024)的底端具有一组向下延伸的突片(1026、1028)。驱动器(1020)还包括固定到旋转载体(1040)的行星齿轮(1034)。如图18至图19所示，载体(1040)限定一组凹口(1046、1048)，这些凹口被构造成能够接纳驱动器(1020)的对应突片(1026、1028)。在该示例中，凹口(1046)和突片(1026)沿着比凹口(1048)和突片(1028)更大的角度范围延伸。此构型可提供拨叉，以确保在不需要精确轴向对齐的情况下，驱动器(1020)与载体(1040)容易且一致地联接。当突片(1026、1028)设置在凹口(1046、1048)中时，驱动器(1020)将围绕中心轴线(CA)与载体(1040)一体地旋转。当突片(1026、1028)和凹口(1046、1048)定位在载体(1040)的外周边时，组件可在突片(1026、1028)和凹口(1046、1048)上提供最小化的扭矩引起的负载。此外，可在没有驱动器(1020)就位的情况下容易地测试马达(未示出)和齿轮箱(1010)的组合。
同样如图18所示，每个行星齿轮(1034)可旋转地安装到载体(1042)的对应轴(1042)。虽然未示出，但行星齿轮(1034)与由马达直接驱动的太阳齿轮在内部啮合。行星齿轮(1034)与壳体(1012)的内齿(未示出)在外部啮合。行星齿轮(1034)因此围绕每个对应轴(1042)的轴线旋转，同时当马达被激活时也围绕中心轴线(CA)做轨道运动。
如图18所示，凹口(1046、1048)被构造成能够使得它们不与行星齿轮(1034)的齿冠圆重叠。因此，在突片(1026、1028)向下突出到突片(1026、1028)与穿过所有行星齿轮(1034)的水平平面相交的点的情况下，突片(1026、1028)将不接合或以其它方式干扰行星齿轮(1034)的旋转。
如图19所示，突片(1026、1028)和凹口(1046、1048)的外部角边界沿着与从中心轴线(CA)延伸的半径不重合的线取向。具体地，突片(1026、1028)和凹口(1046、1048)的这些外部角边界沿着限定角度(θ)的线取向，其中最接近的半径从中心轴线(CA)延伸。此构型可提供针对突片(1026、1028)和凹口(1046、1048)上的径向分离力的阻力，该径向分离力原本在驱动旋转驱动组件(1000)时出现。换句话讲，如果突片(1026、1028)和凹口(1046、1048)的外部角边界与从中心轴线(CA)延伸的半径重合，则突片(1026、1028)和凹口(1046、1048)可能在驱动旋转驱动组件(1000)时遇到径向分离力。
尽管示出了三个行星齿轮(1034)，但在每个阶段均可使用任何其它合适数量的行星齿轮(1034)。此外，尽管仅示出了一组行星齿轮(1034)和仅一个载体(1040)，但可提供任何其它合适数量的行星齿轮(1034)组和载体(1040)。
V.具有多个状态的示例性电池
电池诸如存在于电池组(110)或内部功率源(222、412、810)中的电池可被配置成能够在各种状态之间转变，具体取决于当时的情况。此类状态可包括但不一定限于以下状态：第一状态，其中电池未电连接到柄部组件(11、200、300、400、800)；第二状态，其中电池电连接到柄部组件(11、200、300、400、800)并且被主动地使用(例如，向马达(118、224、226、302、418、814、816、902)供电)；第三状态，其中电池电连接到柄部组件(11、200、300、400、800)，但不被主动地使用；以及第四状态，其中电池是可移除的以用于再循环利用或处置。
仅以举例的方式，电池在装运期间以及在使用前储存电池时可处于第一状态。在此状态下，电池可与任何电流消耗隔离。在本示例中，操作者必须对电池执行一些操作，而不仅仅是将电池插入柄部组件(11、200、300、400、800)，以使电池能够从第一状态转变到第二状态。另外在本示例中，一旦操作者将电池从第一状态转变到第二状态，电池就无法返回第一状态。例如，电池可被构造成能够与柄部组件(11、200、300、400、800)联接；但也可被构造成能够不从柄部组件(11、200、300、400、800)移除。可提供此类功能性的特征部的示例公开于美国专利申请[代理人案卷号END8158USNP.0645310]，名称为“Powered SurgicalInstrument with Latching Feature Preventing Removal of Battery Pack”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。作为另一个仅示例性示例，可在电池的电触点上方放置可移除电绝缘体以确保触点之间不形成闭合电路。必须先移除绝缘体，之后电池才可与柄部组件(11、200、300、400、800)联接。从电池中移除绝缘体之后，绝缘体不能与电池重新联接。
在电池处于第二状态之后，电池组(110)、内部功率源(222、412、810)和/或柄部组件(11、200、300、400、800)的特征部可被配置成能够将柄部组件(11、200、300、400、800)转变到低功率消耗的“睡眠”模式，并且具有在引发睡眠模式之后通电的装置。例如，当轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)与柄部组件(11、200、300、400、800)断开连接时，柄部组件(11、200、300、400、800)可立即使电连接器(108、206、340、402、802)的大功率触点断电。作为另一个仅示例性示例，当轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)与柄部组件(11、200、300、400、800)断开连接并且另一个轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)在一定持续时间之后不与柄部组件(11、200、300、400、800)联接时，柄部组件(11、200、300、400、800)可转变到睡眠模式。
电池可在以下情况下到达第三状态：当轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)与柄部组件(11、200、300、400、800)联接时；或者当轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)不与柄部组件(11、200、300、400、800)联接时。在轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)不与柄部组件(11、200、300、400、800)联接时电池处于第三状态的情况下，控制电路/模块(117、220、410、812)可阻止主上电周期的激活，即使操作者致动“通电”按钮或其它用户输入特征部也是如此。例如，如果在轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)未与柄部组件(11、200、300、400、800)联接时致动“通电”按钮或其它用户输入特征部，则柄部组件(11、200、300、400、800)的显示器(例如，图形用户界面(116)、上翻屏幕(304)等)可显示电池的剩余寿命，但主电路不通电。提供此类能够操作性的构型和方法的示例公开于美国专利申请[代理人案卷号END8155USNP.0645303]，名称为“Surgical Instrument with Integrated andIndependently Powered Displays”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。在一些型式中，单独的平行柔性电路与柄部组件(11、200、300、400、800)的特征部联接，该柄部组件以机械方式(例如附接销(42)等)与轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)联接，并且提供用于电池电路访问的销，以验证当操作员致动“通电”按钮或其它用户输入特征部时，轴组件(16、120、130、140、230、240、250、350、500、600、700)是否与柄部组件(11、200、300、400、800)联接。
VI.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或发明人的利益继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，包括：(a)主体组件，其中主体组件包括：(i)旋转驱动输出，(iii)线性驱动输出，以及(iii)控制模块；(b)轴组件，其中轴组件包括：(i)远侧端部，其中远侧端部包括被构造成能够对组织执行操作的端部执行器的类型，以及(ii)近侧端部，其中近侧端部被构造成能够与主体组件可移除地联接，其中近侧端部包括下列中的一者或两者：(A)旋转驱动输入，该旋转驱动输入被构造成能够与旋转驱动输出联接，或者(B)线性驱动输入，该线性驱动输入被构造成能够与线性驱动输出联接，其中轴组件被构造成能够响应于旋转驱动输入或线性驱动输入中的一者或两者的运动而致动端部执行器；其中控制模块被构造成能够基于轴组件的端部执行器的类型选择性地致动旋转驱动输出或线性驱动输出。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中，主体组件还包括第一旋转马达，其中旋转马达能够操作以驱动旋转驱动输出或线性驱动输出中的一者或两者。
实施例3
根据实施例2所述的设备，其中，主体组件还包括第二旋转马达，其中第一旋转马达能够操作以驱动线性驱动输出，其中第二旋转马达能够操作以驱动旋转驱动输出。
实施例4
根据实施例3所述的设备，其中，主体还包括与旋转驱动输出联接的线性致动器，其中线性致动器被构造成能够在近侧位置与远侧位置之间驱动旋转驱动输出。
实施例5
根据实施例4所述的设备，其中，主体还限定开口，其中旋转驱动输出被构造成能够在旋转驱动输出处于近侧位置时相对于开口凹陷，其中旋转驱动输出被构造成能够在旋转驱动输出处于远侧位置时突出穿过开口。
实施例6
根据实施例2至5中任一项或多项所述的设备，其中，主体组件还包括传输组件，其中传输组件能够操作以在第一状态与第二状态之间切换，其中传输组件被构造成能够在第一状态下将第一旋转马达与旋转驱动输出联接，其中传输组件被构造成能够在第二状态下将第一旋转马达与线性驱动输出联接。
实施例7
根据实施例6所述的设备，其中，传输组件还能够操作以切换至第三状态，其中传输组件被构造成能够在第三状态下将第一旋转马达与旋转驱动输出和线性驱动输出两者联接。
实施例8
根据实施例6至7中任一项或多项所述的设备，其中，控制模块与传输组件通信，其中控制模块被配置成能够使传输组件在第一状态和第二状态之间切换。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备，其中，主体还包括与控制模块通信的传感器，其中传感器被配置成能够检测轴组件的端部执行器的类型。
实施例10
根据实施例1至9中任一项或多项所述的设备，其中，主体还包括一体式功率源。
实施例11
根据实施例10所述的设备，其中，一体式功率源包括电池。
实施例12
根据实施例1至11中任一项或多项所述的设备，其中，主体还包括至少两个用户输入特征部，其中用户输入特征部中的至少一个能够操作以触发旋转驱动输出或线性驱动输出中的一者或两者。
实施例13
根据实施例12所述的设备，其中，控制模块被配置成能够触发指示至少两个用户输入特征部的特定用户输入特征部的用户通知，其中特定用户输入特征部与轴组件的端部执行器的类型相关联。
实施例14
根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备，其中，端部执行器能够操作以将钉施加到组织。
实施例15
根据实施例14所述的设备，其中，端部执行器还能够操作以切割组织。
实施例16
一种套件，该套件包括：(a)主体组件，其中主体组件包括：(i)旋转驱动输出，(iii)线性驱动输出，以及(iii)控制模块；(b)第一轴组件，其中第一轴组件包括：(i)远侧端部，其中第一轴组件的远侧端部包括被构造成能够对组织执行操作的第一类型的端部执行器，以及(ii)近侧端部，其中第一轴组件的近侧端部被构造成能够与主体组件可移除地联接，其中第一轴组件的近侧端部包括旋转驱动输入，其中第一轴组件被构造成能够响应于旋转驱动输入的运动而致动第一类型的端部执行器；以及(c)第二轴组件，其中第二轴组件包括：(i)远侧端部，其中第二轴组件的远侧端部包括被构造成能够对组织执行操作的第二类型的端部执行器，以及(ii)近侧端部，其中第二轴组件的近侧端部被构造成能够与主体组件可移除地联接，其中第二轴组件的近侧端部包括线性驱动输入，其中第二轴组件被构造成能够响应于线性驱动输入的运动而致动第二类型的端部执行器；其中控制模块被构造成能够基于是第一轴组件还是第二轴组件与主体联接而选择性地致动旋转驱动输出或线性驱动输出。
实施例17
根据实施例16所述的套件，其中，第一类型的端部执行器包括圆形缝合器端部执行器，其中第二类型的端部执行器包括线性缝合器端部执行器。
实施例18
根据实施例16至17中任一项或多项所述的套件，其中，第一类型的端部执行器包括线性缝合器端部执行器，其中第二类型的端部执行器包括圆形缝合器端部执行器。
实施例19
一种方法，包括：(a)将第一轴组件与主体组件联接，其中主体组件包括线性驱动器，其中第一轴组件包括线性驱动器；(b)将第一轴组件的端部执行器定位成与患者的组织相邻；(c)致动主体组件以引起主体组件的线性驱动器的运动，其中主体组件的线性驱动器的运动引起第一轴组件的线性驱动器的运动，其中第一轴组件的线性驱动器的运动引起第一轴组件的端部执行器的致动，其中第一轴组件的端部执行器的致动影响患者的相邻组织；(d)从主体组件移除第一轴组件；(e)将第二轴组件与主体组件联接，其中主体组件还包括旋转驱动器，其中第二轴组件包括旋转驱动器；(f)将第二轴组件的端部执行器定位成与患者的组织相邻；以及(g)致动主体组件以引起主体组件的旋转驱动器的运动，其中主体组件的旋转驱动器的运动引起第二轴组件的旋转驱动器的运动，其中第二轴组件的旋转驱动器的运动引起第二轴组件的端部执行器的致动，其中第二轴组件的端部执行器的致动影响患者的相邻组织。
实施例20
根据实施例19所述的方法，其中，第一轴组件的端部执行器的致动或第二轴组件的端部执行器的致动驱动钉进入患者的相邻组织。
VII.杂项
应当理解，本文所述的任何型式的器械还可包括除上述那些之外或作为上述那些的替代的各种其它特征。仅以举例的方式，本文所述器械中的任一者还可包括公开于以引用方式并入本文的各种参考文献中的任一者的各种特征结构中的一者或多者。还应当理解，本文的教导内容可易于应用于本文所引述的任何其它参考文献中所述的任何器械，使得本文的教导内容可易于以多种方式与本文所引述的任何参考文献中的教导内容结合。可结合本文的教导内容的其它类型的器械对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8154USNP.0645301]，名称为“Apparatus andMethod to Determine End ofLife of Battery Powered Surgical Instrument”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8154USNP.0645301]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8155USNP.0645303]，名称为“Surgical Instrument with Integrated andIndependently Powered Displays”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8155USNP.0645303]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8156USNP.0645305]，名称为“Battery Pack with Integrated CircuitProviding Sleep Mode to Battery Pack and Associated Surgical Instrument”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8156USNP.0645305]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8157USNP.0645308]，名称为“Battery Powered Surgical Instrumentwith Dual Power Utilization Circuits for Dual Modes”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8157USNP.0645308]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8158USNP.0645310]，名称为“Powered Surgical Instrument withLatching Feature Preventing Removal of Battery Pack”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8158USNP.0645310]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8159USNP.0645320]，名称为“Modular Powered Electrical Connectionfor Surgical Instrument with Features to Prevent Electrical Discharge”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8159USNP.0645320]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8161USNP.0645357]，名称为“Powered Circular Stapler withReciprocating Drive Member to Provide Independent Stapling and Cutting ofTissue”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8161USNP.0645357]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8243USNP.0645558]，名称为“Surgical Stapler with IndependentlyActuated Drivers to Provide Varying Staple Heights”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8243USNP.0645558]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
除了前述之外，本文的教导内容可易于与以下的教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8162USNP.0645359]，名称为“Surgical Instrument Handle Assemblywith Feature to Clean Electrical Contacts at Modular Shaft Interface”，与本发明同日提交，其公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8162USNP.0645359]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文中所参照的任何值的范围应当被理解为包括此类范围的上限和下限。例如，除了包括介于这些上限和下限之间的值之外，表示为“介于大约1.0英寸和大约1.5英寸之间”的范围应被理解为包括大约1.0英寸和大约1.5英寸。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524的各种教导内容相结合，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
上文所述型式可被设计成在单次使用后丢弃，或者其可被设计成使用多次。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由操作者重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (20)

1.一种设备，包括：
(a)主体组件，其中所述主体组件包括：
(i)旋转驱动输出，
(ii)线性驱动输出，以及
(iii)控制模块；
(b)轴组件，其中所述轴组件包括：
(i)远侧端部，其中所述远侧端部包括被构造成能够对组织执行操作的端部执行器的类型，以及
(ii)近侧端部，其中所述近侧端部被构造成能够与所述主体组件可移除地联接，其中所述近侧端部包括下列中的一者或两者：
(A)旋转驱动输入，所述旋转驱动输入被构造成能够与所述旋转驱动输出联接，或者
(B)线性驱动输入，所述线性驱动输入被构造成能够与所述线性驱动输出联接，
其中所述轴组件被构造成能够响应于所述旋转驱动输入或所述线性驱动输入中的一者或两者的运动而致动所述端部执行器；
其中所述控制模块被构造成能够基于所述轴组件的端部执行器的所述类型选择性地致动所述旋转驱动输出或所述线性驱动输出。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述主体组件还包括第一旋转马达，其中所述旋转马达能够操作以驱动所述旋转驱动输出或所述线性驱动输出中的一者或两者。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述主体组件还包括第二旋转马达，其中所述第一旋转马达能够操作以驱动所述线性驱动输出，其中所述第二旋转马达能够操作以驱动所述旋转驱动输出。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述主体还包括与所述旋转驱动输出联接的线性致动器，其中所述线性致动器被构造成能够在近侧位置与远侧位置之间驱动所述旋转驱动输出。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述主体还限定开口，其中所述旋转驱动输出被构造成能够在所述旋转驱动输出处于所述近侧位置时相对于所述开口凹陷，其中所述旋转驱动输出被构造成能够在所述旋转驱动输出处于所述远侧位置时突出穿过所述开口。
6.根据权利要求2所述的设备，其中，所述主体组件还包括传输组件，其中所述传输组件能够操作以在第一状态与第二状态之间切换，其中所述传输组件被构造成能够在所述第一状态下将所述第一旋转马达与所述旋转驱动输出联接，其中所述传输组件被构造成能够在所述第二状态下将所述第一旋转马达与所述线性驱动输出联接。
7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述传输组件还能够操作以切换至第三状态，其中所述传输组件被构造成能够在所述第三状态下将所述第一旋转马达与所述旋转驱动输出和所述线性驱动输出两者联接。
8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述控制模块与所述传输组件通信，其中所述控制模块被配置成能够使所述传输组件在所述第一状态和所述第二状态之间切换。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述主体还包括与所述控制模块通信的传感器，其中所述传感器被配置成能够检测所述轴组件的端部执行器的所述类型。
10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述主体还包括一体式功率源。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述一体式功率源包括电池。
12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述主体还包括至少两个用户输入特征部，其中所述用户输入特征部中的至少一个能够操作以触发所述旋转驱动输出或所述线性驱动输出中的一者或两者。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述控制模块被配置成能够触发指示所述至少两个用户输入特征部的特定用户输入特征部的用户通知，其中所述特定用户输入特征部与所述轴组件的端部执行器的所述类型相关联。
14.根据权利要求1所述的设备，其中，所述端部执行器能够操作以将钉施加到组织。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，所述端部执行器还能够操作以切割组织。
16.一种套件，所述套件包括：
(a)主体组件，其中所述主体组件包括：
(i)旋转驱动输出，
(ii)线性驱动输出，以及
(iii)控制模块；
(b)第一轴组件，其中所述第一轴组件包括：
(i)远侧端部，其中所述第一轴组件的所述远侧端部包括被构造成能够对组织执行操作的第一类型的端部执行器，以及
(ii)近侧端部，其中所述第一轴组件的所述近侧端部被构造成能够与所述主体组件可移除地联接，其中所述第一轴组件的所述近侧端部包括旋转驱动输入，其中所述第一轴组件被构造成能够响应于所述旋转驱动输入的运动而致动所述第一类型的端部执行器；以及
(c)第二轴组件，其中所述第二轴组件包括：
(i)远侧端部，其中所述第二轴组件的所述远侧端部包括被构造成能够对组织执行操作的第二类型的端部执行器，以及
(ii)近侧端部，其中所述第二轴组件的所述近侧端部被构造成能够与所述主体组件可移除地联接，其中所述第二轴组件的所述近侧端部包括线性驱动输入，其中所述第二轴组件被构造成能够响应于所述线性驱动输入的运动而致动所述第二类型的端部执行器；
其中所述控制模块被构造成能够基于是所述第一轴组件还是所述第二轴组件与所述主体联接而选择性地致动所述旋转驱动输出或所述线性驱动输出。
17.根据权利要求16所述的套件，其中，所述第一类型的端部执行器包括圆形缝合器端部执行器，其中所述第二类型的端部执行器包括线性缝合器端部执行器。
18.根据权利要求16所述的套件，其中，所述第一类型的端部执行器包括线性缝合器端部执行器，其中所述第二类型的端部执行器包括圆形缝合器端部执行器。
19.一种方法，包括：
(a)将第一轴组件与主体组件联接，其中所述主体组件包括线性驱动器，其中所述第一轴组件包括线性驱动器；
(b)将所述第一轴组件的端部执行器定位成与患者的组织相邻；
(c)致动所述主体组件以引起所述主体组件的所述线性驱动器的运动，其中所述主体组件的所述线性驱动器的运动引起所述第一轴组件的所述线性驱动器的运动，其中所述第一轴组件的所述线性驱动器的运动引起所述第一轴组件的所述端部执行器的致动，其中所述第一轴组件的所述端部执行器的致动影响所述患者的相邻组织；
(d)从所述主体组件移除所述第一轴组件；
(e)将第二轴组件与所述主体组件联接，其中所述主体组件还包括旋转驱动器，其中所述第二轴组件包括旋转驱动器；
(f)将所述第二轴组件的端部执行器定位成与患者的组织相邻；以及
(g)致动所述主体组件以引起所述主体组件的所述旋转驱动器的运动，其中所述主体组件的所述旋转驱动器的运动引起所述第二轴组件的所述旋转驱动器的运动，其中所述第二轴组件的所述旋转驱动器的运动引起所述第二轴组件的所述端部执行器的致动，其中所述第二轴组件的所述端部执行器的致动影响所述患者的相邻组织。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述第一轴组件的所述端部执行器的致动或所述第二轴组件的所述端部执行器的致动驱动钉进入所述患者的相邻组织。
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