CN110798804A - 一种室内定位方法和装置 - Google Patents

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CN110798804A CN201810862701.4A CN201810862701A CN110798804A CN 110798804 A CN110798804 A CN 110798804A CN 201810862701 A CN201810862701 A CN 201810862701A CN 110798804 A CN110798804 A CN 110798804A
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Abstract

本发明实施例公开了一种室内定位方法和装置，所述室内定位方法包括：获取终端上报的通信数据；根据建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及通信数据对终端进行室内定位。本发明实施例基于通信数据以及第一对应关系对终端进行室内定位，基于通信数据实现了对终端的室内定位。

Description

一种室内定位方法和装置
技术领域
本发明实施例涉及但不限于位置服务领域，尤指一种室内定位方法和装置。
背景技术
目前运营商的无线网络发达，覆盖范围广，如何利用现有网络产生的数据为网络发展提供指导，为运营商从大数据中挖掘更大的价值，实现网络价值最大化，成为运营商至关重要的工作。
运营商开始收集通信网络中的各种数据，建立大数据分析平台，拓展数据在新领域的应用。移动通信网络中的数据在广告、公共安全、个人金融等方面有广阔的用途，而通信数据的位置信息是上层应用场景和业务的核心基础。因此，基于通信数据的准确的位置服务正逐渐成为移动通信领域中新的研究热点，而定位技术则是位置服务的技术前提。
随着对数据的深入分析与挖掘，发现室内和室外的通讯信号覆盖以及用户行为都有很大差异。按照应用场景的区分，定位技术分为室外定位和室内定位两种。其中室外定位技术由于全球定位系统(GPS，Global Positioning System)技术和基于蜂窝网络定位技术的推广，日趋完善。而室内定位技术则由于卫星信号难以穿透墙壁，室内无线环境复杂，无线信号多径衰落严重等原因，导致传统的GPS技术以及基于蜂窝网络的定位技术并不适用，发展一直比较缓慢。
发明内容
本发明实施例提供了一种室内定位方法和装置，能够基于通信数据实现对终端的室内定位。
本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括：
获取终端上报的通信数据；
根据建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及所述通信数据对终端进行室内定位。
在本发明实施例中，所述获取待定位的通信数据之前，该方法还包括：
建立或更新所述第一对应关系。
在本发明实施例中，所述建立第一对应关系包括：
获取所述建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据所述楼层信息将所述建筑物的每一楼层划分成至少一个栅格，根据所述轮廓信息计算所述栅格的位置信息；
建立所述栅格、建筑物信息、所属的楼层和位置信息之间的第二对应关系；
获取室内的历史通信数据，根据所述第二对应关系和所述历史通信数据确定所述历史通信数据所属的栅格；
根据所述栅格出现的所述历史通信数据统计所述栅格内出现过的主邻区组合和所述主邻区组合对应的指纹信息。
在本发明实施例中，所述历史通信数据包括以下至少之一：
携带辅助全球定位系统信息的测量报告数据；
相关联的未携带辅助全球定位系统信息的测量报告数据和互联网应用服务数据。
在本发明实施例中，所述根据第二对应关系和历史通信数据确定历史通信数据所属的栅格包括：
根据所述历史通信数据确定所述历史通信数据所属的楼层；
根据所述历史通信数据所属的楼层和位置信息、以及所述第二对应关系确定所述历史通信数据所属的栅格。
在本发明实施例中，所述指纹信息包括：
主小区的参考信号接收功率均值或接收信号码功率均值；
邻区的参考信号接收功率均值或接收信号码功率均值；
主小区的时间提前均值。
在本发明实施例中，所述根据预先建立的建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及通信数据对终端进行室内定位包括：
根据所述第一对应关系确定与所述通信数据匹配的建筑物的栅格；其中，建筑物的每一楼层被划分成至少一个栅格；
根据所述通信数据，以及所述第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息对所述终端进行室内定位。
在本发明实施例中，当所述通信数据与所述建筑物的所有栅格均不匹配时，该方法还包括：
对所述通信数据进行传损补偿；
根据传损补偿后的通信数据对所述终端进行室外定位。
在本发明实施例中，所述根据第一对应关系确定与通信数据匹配的栅格包括：
当所述通信数据与特定的栅格满足预设条件时，确定所述通信数据与所述特定的栅格匹配；
其中，所述预设条件包括：
所述通信数据的服务小区与特定的主小区相同；其中，所述特定的主小区为所述第一对应关系中所述特定的栅格对应的主邻区组合中的主小区；
所述通信数据的服务小区的时间提前值与特定的时间提前均值之差的绝对值小于或等于预设阈值；其中，所述特定的时间提前均值为所述第一对应关系中所述特定的栅格对应的指纹信息中的主小区的时间提前均值。
在本发明实施例中，所述根据通信数据，以及第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息对终端进行室内定位包括：
计算所述通信数据和匹配的栅格之间的代价值；
根据所述代价值对所述终端进行室内定位。
在本发明实施例中，所述根据代价值对终端进行室内定位包括：
从每个楼层的所述匹配的栅格中选择每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格；其中，N为大于或等于1的整数；
计算每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格的代价值之和；
将代价值之和最小的楼层作为所述终端所在的楼层；
根据所述终端所在的楼层的N个所述匹配的栅格确定所述终端的位置信息。
在本发明实施例中，所述根据终端所在的楼层的N个匹配的栅格确定终端的位置信息包括：
按照公式
Figure BDA0001750104910000041
计算所述终端的位置信息。
其中，Lc为所述终端的位置信息，k＝N，
Figure BDA0001750104910000042
d(i)为所述终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为所述终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的位置信息。
在本发明实施例中，所述通信数据包括未携带辅助全球定位系统信息的测量报告数据。
本发明实施例提出了一种室内定位装置，包括：
获取模块，用于获取终端上报的通信数据；
定位模块，用于根据预先建立的建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及所述通信数据对终端进行室内定位。
本发明实施例提出了一种室内定位装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述任一种室内定位方法。
本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种室内定位方法的步骤。
本发明实施例包括：获取终端上报的通信数据；根据建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及通信数据对终端进行室内定位。本发明实施例基于通信数据以及第一对应关系对终端进行室内定位，基于通信数据实现了对终端的室内定位。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例而了解。本发明实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例的实施例一起用于解释本发明实施例的技术方案，并不构成对本发明实施例技术方案的限制。
图1为本发明一个实施例提出的室内定位方法的流程图；
图2为本发明实施例将建筑物划分成栅格的示意图；
图3为本发明另一个实施例提出的室内定位装置的结构组成示意图。
具体实施方式
下文中将结合附图对本发明实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
参见图1，本发明一个实施例提出了一种室内定位方法，包括：
步骤100、获取终端上报的通信数据。
在本发明实施例中，终端上报的通信数据包括未携带辅助全球定位系统(AGPS，Assisted Global Position System)信息的测量报告(MR，Measure Report)数据。
未携带AGPS信息的MR数据包括：
服务小区的参考信号接收功率(RSRP，Reference Signal Receiving Power)或接收信号码功率(RSCP，Received Signal Code Power)；
邻区的RSRP或RSCP；
服务小区的时间提前(TA，Time Advanced)值。
步骤101、根据建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及通信数据对终端进行室内定位。
在本发明实施例中，指纹信息包括：
主小区的RSRP均值或RSCP均值；邻区的RSRP均值或RSCP均值；主小区的TA均值。
其中，邻区的RSRP均值是指同一个邻区的RSRP均值，当有至少两个邻区时，分别计算每一个邻区的RSRP均值。
邻区的RSCP均值是指同一个邻区的RSCP均值，当有至少两个邻区时，分别计算每一个邻区的RSCP均值。
其中，TA值的大小与终端上报通信数据时的位置信息和天线的距离有关，距离越大，TA值越大，也就是说，当栅格所在的楼层高度与天线的高度相同时，TA值最小，以此为中心，更高楼层和更低楼层的TA值依次增大。
在本发明实施例中，根据建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及通信数据对终端进行室内定位包括：
根据第一对应关系确定与通信数据匹配的建筑物的栅格；其中，建筑物的每一楼层被划分成至少一个栅格；根据通信数据，以及第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息对终端进行室内定位。
其中，根据第一对应关系确定与通信数据匹配的栅格包括：
当通信数据与特定的栅格满足预设条件时，确定通信数据与所述特定的栅格匹配；
其中，所述预设条件包括：
通信数据的服务小区与特定的主小区相同；其中，所述特定的主小区为所述第一对应关系中所述特定的栅格对应的主邻区组合中的主小区；
通信数据的服务小区的TA值与特定的TA均值之差的绝对值小于或等于预设阈值；其中，所述特定的TA均值为第一对应关系中所述特定的栅格对应的指纹信息中的主小区的TA均值。
其中，根据通信数据，以及第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息对终端进行室内定位包括：
计算通信数据和匹配的栅格之间的代价值；根据所述代价值对终端进行室内定位。
其中，可以采用特征加权方法计算通信数据和匹配的栅格之间的代价值。具体将通信数据中的主小区的RSRP均值或RSCP均值、TA均值、邻区的RSRP均值或RSCP均值，以及匹配的栅格对应的主小区的RSRP均值或RSCP均值、TA均值、邻区的RSRP均值或RSCP均值进行加权计算得到通信数据和匹配的栅格之间的代价值。具体的加权方法本发明实施例不作限定。
其中，根据代价值对终端进行室内定位包括：
从每个楼层的所述匹配的栅格中选择每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格；其中，N为大于或等于1的整数；计算每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格的代价值之和；将代价值之和最小的楼层作为终端所在的楼层；根据终端所在的楼层的N个匹配的栅格确定终端的位置信息。
其中，根据终端所在的楼层的N个匹配的栅格确定终端的位置信息包括：
按照公式
Figure BDA0001750104910000071
计算终端的位置信息。
其中，Lc为终端的位置信息，k＝N，d(i)为终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的位置信息。
或者，根据终端所在的楼层的N个匹配的栅格的位置信息采用加权算法计算终端的最终位置信息。
在本发明另一个实施例中，当通信数据与所述建筑物的所有栅格均不匹配时，该方法还包括：
对通信数据进行传损补偿，即将服务小区和邻区的RSRP或RSCP加M(如10分贝(dB))，M为墙的损耗，也就是墙外的RSRP或RSCP和墙内的RSRP或RSCP之差；根据传损补偿后的通信数据对终端进行室外定位。
在本发明另一个实施例中，该方法还包括：
步骤102、建立或更新第一对应关系。
在本发明实施例中，建立第一对应关系包括：
获取所述建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据楼层信息将所述建筑物的每一楼层划分成至少一个栅格，根据所述轮廓信息计算所述栅格的位置信息；建立所述栅格、建筑物信息、所属的楼层和位置信息之间的第二对应关系；获取室内的历史通信数据，根据所述第二对应关系和所述历史通信数据确定所述历史通信数据所属的栅格；根据所述栅格出现的所述历史通信数据统计所述栅格内出现过的主邻区组合和所述主邻区组合对应的指纹信息。
初次建立第一对应关系后，后续接收到新的通信数据，则根据新的通信数据更新第一对应关系。在更新第一对应关系时，根据第二对应关系和新的通信数据确定新的通信数据所属的栅格，根据栅格出现的上述历史通信数据和新的通信数据统计栅格内出现过的主邻区组合和主邻区组合对应的指纹信息。
其中，可以从高精度电子地图中提取建筑物的轮廓信息和楼层信息，具体可以采用本领域技术人员熟知的技术手段从高精度电子地图中提取，这里不再赘述。
其中，轮廓信息包括建筑物的外围尺寸以及建筑物的轮廓的N个点的位置信息(位置信息可以是经纬度)，其中，N为大于或等于2的整数。
需要说明的是，根据N个点的位置信息可以推算出轮廓的其他任意点的位置信息，因此，N的具体取值应该能够满足可以推算出轮廓的其他任意点的位置信息这一条件。
其中，楼层信息可以包括以下至少之一：建筑物高度、每一层的高度、建筑物包含的层数。
需要说明的是，楼层信息只要能够满足在将建筑物划分成栅格时，获知建筑物的哪一部分属于哪一楼层就可以，不限于上述列出的楼层信息。
其中，在将建筑物的每一楼层划分成至少一个栅格时，可以使得栅格的高度与楼层的高度相同；当然，栅格的高度与楼层的高度不相同也是可以的。
其中，栅格的位置信息可以根据建筑物的轮廓的位置信息计算得到，栅格的位置信息可以是指栅格占用的位置范围，或者栅格的任一点(如中心点)的位置信息。例如，如图2所示，假设建筑物为长方体，每一楼层划分成4×2个栅格，并且，建筑物的A点的位置信息为(x1，y1)，B点的位置信息为(x1，y2)，C点的位置信息为(x2，y2)，D点的位置信息为(x2，y1)；那么，可以计算得到每一个栅格的位置信息，即栅格1的中心点的位置信息为栅格2的中心点的位置信息为
Figure BDA0001750104910000093
栅格3的中心点的位置信息为
Figure BDA0001750104910000094
栅格4的中心点的位置信息为
Figure BDA0001750104910000095
栅格5的中心点的位置信息为
Figure BDA0001750104910000096
栅格6的中心点的位置信息为
Figure BDA0001750104910000097
栅格7的中心点的位置信息为
Figure BDA0001750104910000098
栅格8的中心点的位置信息为
Figure BDA0001750104910000099
Figure BDA00017501049100000910
当然，上述仅仅是给出一个计算栅格的位置信息的简单示例，实际计算过程往往比较复杂，具体的计算过程在此不一一列出，具体的计算方式不用于限定本发明实施例的保护范围。
其中，在建立第二对应关系时，可以将栅格所属的建筑物信息、楼层和位置信息添加在高精度电子地图中相对应的栅格中，作为栅格的属性，当然也可以采用其他方式，如表格的方式、配置文件的方式等，具体的建立方式不用于限定本发明实施例的保护范围，这里不再赘述。
其中，历史通信数据或新的通信数据包括以下至少之一：
携带AGPS信息的MR数据；相关联的未携带AGPS信息的MR数据和互联网应用服务(OTT，Over The Top)数据。
其中，可以在收集到携带AGPS信息的MR数据的同时，将未携带AGPS信息的MR数据和OTT数据进行关联；或者可以在收集到的MR数据均未携带AGPS信息时，将未携带AGPS信息的MR数据和OTT数据进行关联。未携带AGPS信息的MR数据和OTT数据的关联字段包括基站小区标识(ECI，eNB Cell Identification)和用户设备(UE，User Equipment)标识(UEID，UEIdentity)。也就是说，当在预设时间(如3秒(s))内未携带AGPS信息的MR数据的ECI字段和OTT数据的ECI字段相同，且未携带AGPS信息的MR数据的UEID字段和OTT数据的UEID字段相同时，将为携带AGPS信息的MR数据和OTT数据进行关联；其他的情况均不关联。
其中，携带AGPS信息的MR数据包括：AGPS信息、RSRP或RSCP、TA值、ECI字段、UEID字段。
未携带AGPS信息的MR数据包括：RSRP或RSCP、TA值、ECI字段、UEID字段。
OTT数据包括：AGPS信息、ECI字段、UEID字段。
其中，OTT数据中的AGPS信息一般不是标准的位置信息，比如OTT数据的AGPS信息来自于百度地图，则OTT数据中的位置信息是按照百度地图的算法得来的，需要将其转换成标准的位置信息。
AGPS信息包括位置信息，例如经纬度信息。
其中，获取室内的历史通信数据包括：获取历史通信数据，从历史通信数据中筛选出室内的历史通信数据。也就是说，在获得历史通信数据后，判断每一个历史通信数据是室内的历史通信数据还是室外的历史通信数据。具体的判断方式如下：
当历史通信数据为携带AGPS信息的MR数据时，判断MR数据中的AGPS信息是否在建筑物的轮廓的位置信息的范围内，当AGPS信息在建筑物的轮廓的位置信息的范围内时，确定历史通信数据是室内的历史通信数据；当AGPS信息在建筑物的轮廓的位置信息的范围之外时，确定历史通信数据是室外的历史通信数据。
当历史通信数据为相关联的未携带AGPS信息的MR数据和OTT数据时，判断OTT数据中的AGPS信息是否在建筑物的轮廓的位置信息的范围内，当AGPS信息在建筑物的轮廓的位置信息的范围内时，确定历史通信数据是室内的历史通信数据；当AGPS信息在建筑物的轮廓的位置信息的范围之外时，确定历史通信数据是室外的历史通信数据。
当历史通信数据为相关联的未携带AGPS信息的MR数据和OTT数据时，该方法还包括：
根据未携带AGPS信息的MR数据中的TA值筛选出OTT数据中的AGPS信息准确的关联数据，再从AGPS信息准确的关联数据中筛选出室内的关联数据，根据所述第二对应关系和室内的关联数据确定室内的关联数据所属的栅格。
其中，根据TA值计算关联数据到基站的第一距离，根据AGPS信息计算关联数据到基站的第二距离，从关联数据中筛选出第一距离和第二距离之差的绝对值小于或等于预设阈值的关联数据，将第一距离和第二距离之差的绝对值大于预设阈值的关联数据排除。
其中，根据所述第二对应关系和所述历史通信数据(或室内的关联数据)确定历史通信数据(或室内的关联数据)所属的栅格包括：
根据历史通信数据(或室内的关联数据)确定所述历史通信数据(或室内的关联数据)所属的楼层；根据所述历史通信数据(或室内的关联数据)所属的楼层和位置信息(即历史通信数据中的AGPS信息)、以及所述第二对应关系确定所述历史通信数据(或室内的关联数据)所属的栅格。
其中，可以基于历史通信数据(或室内的关联数据)中的MR数据或OTT数据中的TA值确定历史通信数据(或室内的关联数据)所属的楼层，具体实现过程如下：
落在某个二维平面栅格(即位置信息相同的栅格)内的所有历史通信数据(或室内的关联数据)中，当二维平面栅格只有一个主服务小区时，将所有历史通信数据(或室内的关联数据)根据TA值的分布和楼层数，根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将历史通信数据(或室内的关联数据)分到建筑物的各个楼层；当二维平面栅格内有至少两个主服务小区时，按照建筑物和主服务小区的距离，将距离远的分到高楼层，将距离近的分到低楼层，使得最终一个栅格内只对应一个主小区(或主服务小区)，然后按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到高楼层的历史通信数据(或室内的关联数据)分到高楼层的各楼层，按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到低楼层的历史通信数据(或室内的关联数据)分到低楼层的各楼层。
其中，当获得历史通信数据(或室内的关联数据)所属的楼层和位置信息时，根据第二对应关系中历史通信数据(或室内的关联数据)所属的楼层对应的栅格和位置信息即可确定历史通信数据(或室内的关联数据)所属的栅格。具体的，当历史通信数据(或室内的关联数据)的位置信息位于与历史通信数据(或室内的关联数据)处于同一楼层的栅格的位置信息范围内时，确定历史通信数据(或室内的关联数据)属于该栅格。
下面通过具体示例详细说明本发明实施例的具体实现，所列举的示例不用于限定本发明实施例的保护范围。
示例1
使用长期演进(LTE，Long Term Evolved)终端用户上报的运营商通信带AGPS信息的MR数据进行室内3D指纹库的建立以及3D室内指纹定位。
离线阶段：室内3D指纹库(即第一对应关系)的建立。
步骤301、从高精度电子地图中提取建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据楼层信息将建筑物的每一楼层划分为至少一个栅格，根据建筑物的轮廓信息计算栅格的位置信息，将栅格加上建筑物信息、所属的楼层和位置信息，形成建筑物的三维立体栅格。
初次建立第一对应关系后，后续接收到新的通信数据，则根据新的通信数据更新第一对应关系。在更新第一对应关系时，根据第二对应关系和新的通信数据确定新的通信数据所属的栅格，根据栅格出现的上述历史通信数据和新的通信数据统计栅格内出现过的主邻区组合和主邻区组合对应的指纹信息。
本步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
步骤302、从携带AGPS信息的历史MR数据中筛选出室内的携带AGPS信息的历史MR数据。
本步骤中，携带AGPS信息的历史MR数据包括：AGPS信息、RSRP、TA值。
AGPS信息包括位置信息，例如经纬度信息。
具体的筛选方法与前述实施例相同，这里不再赘述。
步骤303、对于筛选出来的室内的携带AGPS信息的历史MR数据使用高精度地图进行高度分类，步骤301生成的建筑物栅格为单位，对于落入二维平面栅格(即位置信息相同的栅格)内的MR数据，当二维平面栅格内只出现过一个主服务小区时，根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将MR数据分到建筑物的各个楼层；当二维平面栅格内出现过至少两个主服务小区时，按照建筑物和主服务小区的距离，将距离远的分到高楼层，将距离近的分到低楼层，使得最终一个栅格内只对应一个主小区(或主服务小区)，然后按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到高楼层的MR数据分到高楼层的各楼层，按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到低楼层的MR数据分到低楼层的各楼层。
步骤304、以建筑物每楼层的栅格为单位，统计栅格范围内出现过的主邻区组合，及对应主小区的参考信号接收功率(SRSRP，Service Cell Reference Signal ReceivingPower)、邻区的参考信号接收功率(NRSRP，Neighbor Cell Reference Signal ReceivingPower)、TA均值。
本步骤中，建筑物内出现多种小区组合ServingCell+NeighbourCells，其中主小区固定，邻区出现顺序随意，每个建筑物内出现多少主邻区组合就填多少个枚举值。每个ServingCell+NeighbourCells组合都生成以下指纹信息：
a)Mean ServingCell RSRP：这个建筑物3D栅格内的某ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的RSRP均值；
b)Mean NeighbourCell RSRPs：这个建筑物3D栅格内的某ServingCell+NeighbourCell组和中每一个邻区的RSRP均值；
c)Mean ServingCell TA：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的TA均值。
在线阶段：对分布在室内的未携带AGPS信息的MR数据进行定位。
步骤305、获取待定位的MR数据(即终端上报的未携带AGPS信息的MR数据)。
步骤306、对室内3D指纹库满足以下条件的指纹点进行粗筛选：
a)待定位的MR数据的服务小区和3D指纹库中栅格对应的主小区相同；
b)待定位的MR数据的服务小区的TA值在3D指纹库中栅格对应的主小区的TA均值±预定范围内。
步骤307、通过粗筛选匹配到高精度地图的区域栅格，计算待定位点和匹配的栅格之间的代价值，每个建筑物楼层选择N(预设3)个最小的代价值求和。
取代价之和最小的楼层作为终端所在楼层，在该楼层内，使用权值K近邻(WKNN，Weight k-Nearest Neighbor)算法得到终端的位置信息，即按照公式
Figure BDA0001750104910000141
计算终端的位置信息。
其中，
Figure BDA0001750104910000142
k＝3，Lc为终端的位置信息，d(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高(即代价值最小)的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高的栅格中第i个栅格的中心点的位置信息。
步骤308、当粗筛选过程中与所有的栅格不匹配，则进行补偿传损的室外定位，将服务小区和邻区的RSRP加10dB，进行室外定位。
示例2
使用终端用户上报的OTT数据和LTE MR数据关联建立室内3D指纹库(即第一对应关系)，并对MR数据进行室内指纹定位。
离线阶段：室内3D指纹库(即第一对应关系)的建立
步骤401、从高精度电子地图中提取建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据楼层信息将建筑物的每一楼层划分为至少一个栅格，根据建筑物的轮廓信息计算栅格的位置信息，将栅格加上建筑物信息、所属的楼层和位置信息，形成建筑物的三维立体栅格。
初次建立第一对应关系后，后续接收到新的通信数据，则根据新的通信数据更新第一对应关系。在更新第一对应关系时，根据第二对应关系和新的通信数据确定新的通信数据所属的栅格，根据栅格出现的上述历史通信数据和新的通信数据统计栅格内出现过的主邻区组合和主邻区组合对应的指纹信息。
本步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
步骤402、携带经纬度的OTT数据和没有携带经纬度的MR数据关联，并使用TA进行筛选经纬度准确的关联数据，并从经纬度准确的关联数据中筛选出室内的关联数据。
本步骤中，根据TA值计算关联数据到基站的第一距离，根据AGPS信息计算关联数据到基站的第二距离，从关联数据中筛选出第一距离和第二距离之差的绝对值小于或等于预设阈值的关联数据，将第一距离和第二距离之差的绝对值大于预设阈值的关联数据排除。
具体的筛选室内的关联数据的方法与前述实施例相同，这里不再赘述。
步骤403、对于步骤402筛选出的关联数据，使用高精度地图进行高度分类，以步骤401生成的建筑物栅格为单位，对于落入二维平面栅格内(即位置信息相同的栅格)的关联数据，当二维平面栅格内只出现过一个主服务小区时，根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将关联数据分到建筑物的各个楼层；当二维平面栅格内出现过至少两个主服务小区时，按照建筑物和主服务小区的距离，将距离远的分到高楼层，将距离近的分到低楼层，使得最终一个栅格内只对应一个主小区(或主服务小区)，然后按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到高楼层的MR数据分到高楼层的各楼层，按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到低楼层的MR数据分到低楼层的各楼层。
步骤404、以建筑物每楼层的栅格为单位，统计栅格范围内出现过的主邻区组合，及对应SRSRP、NRSRP、TA均值。
本步骤中，建筑物内出现多种小区组合ServingCell+NeighbourCells，其中主小区固定，邻区出现顺序随意，每个建筑物内出现多少主邻区组合就填多少个枚举值。每个ServingCell+NeighbourCells组合都生成以下指纹信息：
a)Mean ServingCell RSRP：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的RSRP均值；
b)Mean NeighbourCell RSRPs：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组每一个邻区的RSRP均值；
c)Mean ServingCell TA：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的TA均值。
在线阶段：对分布在室内的未携带AGPS信息的MR数据进行定位
步骤405、获取待定位的MR数据(即终端上报的未携带AGPS信息的MR数据)。
步骤406、对室内3D指纹库满足以下条件的指纹点进行粗筛选：
a)待定位的MR数据的服务小区和3D指纹库中栅格对应的主小区相同；
b)待定位的MR数据的服务小区的TA值在3D指纹库中栅格对应的主小区的TA均值±预定范围内。
步骤407、通过粗筛选匹配到高精度地图的区域栅格，计算待点位点和匹配到的栅格之间的代价值，每个建筑物楼层选择topN(预设3)个最小的代价值求和。
取代价最小的楼层作为终端所在楼层，在该楼层内，使用WKNN算法得到终端的位置信息，即按照公式
Figure BDA0001750104910000171
计算终端的位置信息。
其中，
k＝3，Lc为终端的位置信息，d(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高(即代价值最小)的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高的栅格中第i个栅格的中心点的位置信息。
步骤408、当粗筛选过程中与所有的栅格不匹配，则进行补偿传损的室外定位，将服务小区和邻区的RSRP加10dB，进行室外定位。
示例3
使用通用移动通信系统(UMTS，Universal Mobile Telecommunication System)终端用户上报的运营商通信带AGPS信息的MR数据进行室内3D指纹库的建立以及室内指纹定位。
离线阶段：室内3D指纹库(即第一对应关系)的建立
步骤501、从高精度电子地图中提取建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据楼层信息将建筑物的每一楼层划分为至少一个栅格，根据建筑物的轮廓信息计算栅格的位置信息，将栅格加上建筑物信息、所属的楼层和位置信息，形成建筑物的三维立体栅格。
初次建立第一对应关系后，后续接收到新的通信数据，则根据新的通信数据更新第一对应关系。在更新第一对应关系时，根据第二对应关系和新的通信数据确定新的通信数据所属的栅格，根据栅格出现的上述历史通信数据和新的通信数据统计栅格内出现过的主邻区组合和主邻区组合对应的指纹信息。
本步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
步骤502、从携带AGPS信息的历史MR数据中筛选出室内的携带AGPS信息的历史MR数据。
本步骤中，携带AGPS信息的历史MR数据包括：AGPS信息、RSRP、TA值。
AGPS信息包括位置信息，例如经纬度信息。
具体的筛选方法与前述实施例相同，这里不再赘述。
步骤503、对于筛选出来的室内的携带AGPS信息的历史MR数据使用高精度地图进行高度分类，步骤501生成的建筑物栅格为单位，对于落入二维平面栅格内(即位置信息相同的栅格)的MR数据，当二维平面栅格内只出现过一个主服务小区时，根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将MR数据分到建筑物的各个楼层；当二维平面栅格内出现过至少两个主服务小区时，按照建筑物和主服务小区的距离，将距离远的分到高楼层，将距离近的分到低楼层，使得最终一个栅格内只对应一个主小区(或主服务小区)，然后按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到高楼层的MR数据分到高楼层的各楼层，按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到低楼层的MR数据分到低楼层的各楼层。
步骤504、以建筑物每楼层的栅格为单位，统计栅格范围内出现过的主邻区组合，及对应主小区的接收信号码功率(SRSCP，Service Cell Received Signal Code Power)、邻区的接收信号码功率(NRSCP，Neighbor Cell Received Signal Code Power)、TA均值。
本步骤中，建筑物内出现多种小区组合ServingCell+NeighbourCells，其中主小区固定，邻区出现顺序随意，每个建筑物内出现多少主邻区组合就填多少个枚举值。对于每个ServingCell+NeighbourCells组合，都生成以下指纹：
a)Mean ServingCell RSCP：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的RSCP均值；
b)Mean NeighbourCell RSCPs：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组每一个邻区的RSCP均值；
c)Mean ServingCell TA：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的TA均值。
在线阶段：对分布在室内的未携带AGPS信息的MR数据进行定位
步骤505、获取待定位的室内的MR数据(即终端上报的未携带AGPS信息的MR数据)。
步骤506、对室内3D指纹库满足以下条件的指纹点进行粗筛选：
c)待定位的MR数据的服务小区和3D指纹库中栅格对应的主小区相同；
d)待定位的MR数据的服务小区的TA值在3D指纹库中栅格对应的主小区的TA均值±预定范围内。
步骤507、取代价之和最小的楼层作为终端所在楼层，在该楼层内，使用权值K近邻(WKNN，Weight k-Nearest Neighbor)算法得到终端的位置信息，即按照公式
Figure BDA0001750104910000191
计算终端的位置信息。
其中，
Figure BDA0001750104910000192
k＝3，Lc为终端的位置信息，d(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高(即代价值最小)的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高的栅格中第i个栅格的中心点的位置信息。
步骤508、当粗筛选过程中与所有的栅格不匹配，则进行补偿传损的室外定位，将服务小区和邻区的RSRP加10dB，进行室外定位。
示例4
使用终端用户上报的OTT数据和UMTS MR数据关联建立室内3D指纹库(即第一对应关系)，并对MR数据进行室内指纹定位。
离线阶段：室内3D指纹库(即第一对应关系)的建立
步骤601、从高精度电子地图中提取建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据楼层信息将建筑物的每一楼层划分为至少一个栅格，根据建筑物的轮廓信息计算栅格的位置信息，将栅格加上建筑物信息、所属的楼层和位置信息，形成建筑物的三维立体栅格。
初次建立第一对应关系后，后续接收到新的通信数据，则根据新的通信数据更新第一对应关系。在更新第一对应关系时，根据第二对应关系和新的通信数据确定新的通信数据所属的栅格，根据栅格出现的上述历史通信数据和新的通信数据统计栅格内出现过的主邻区组合和主邻区组合对应的指纹信息。
本步骤的具体实现过程可以参考前述实施例，这里不再赘述。
步骤602、携带经纬度的OTT数据和没有携带经纬度的MR数据关联，并使用TA进行筛选经纬度准确的关联数据，并从经纬度准确的关联数据中筛选出室内的关联数据。
本步骤中，根据TA值计算关联数据到基站的第一距离，根据AGPS信息计算关联数据到基站的第二距离，从关联数据中筛选出第一距离和第二距离之差的绝对值小于或等于预设阈值的关联数据，将第一距离和第二距离之差的绝对值大于预设阈值的关联数据排除。
具体的筛选室内的关联数据的方法与前述实施例相同，这里不再赘述。
步骤603、对于步骤602筛选出的关联数据，使用高精度地图进行高度分类，以步骤601生成的建筑物栅格为单位，对于落入二维平面栅格内(即位置信息相同的栅格)的关联数据，当二维平面栅格内只出现过一个主服务小区时，根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将关联数据分到建筑物的各个楼层；当二维平面栅格内出现过至少两个主服务小区时，按照建筑物和主服务小区的距离，将距离远的分到高楼层，将距离近的分到低楼层，使得最终一个栅格内只对应一个主小区(或主服务小区)，然后按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到高楼层的MR数据分到高楼层的各楼层，按照上面的方法根据TA值从大到小，楼层从高到低的顺序按预定比例将分到低楼层的MR数据分到低楼层的各楼层。
步骤604、以建筑物每楼层的栅格为单位，统计栅格范围内出现过的主邻区组合，及对应SRSCP、NRSCP、TA均值。
本步骤中，建筑物内出现多种小区组合ServingCell+NeighbourCells，其中主小区固定，邻区出现顺序随意，每个建筑物内出现多少主邻区组合就填多少个枚举值。每个ServingCell+NeighbourCells组合都生成以下指纹信息：
a)Mean ServingCell RSCP：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的RSCP均值；
b)Mean NeighbourCell RSCPs：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组每一个邻区的RSCP均值；
c)Mean ServingCell TA：这个建筑物3D栅格内的某特定ServingCell+NeighbourCell组合中主小区的TA均值。
在线阶段：对分布在室内的未携带AGPS信息的MR数据进行定位
步骤605、获取待定位的MR数据(即终端上报的未携带AGPS信息的MR数据)。
步骤606、对室内3D指纹库满足以下条件的指纹点进行粗筛选：
c)待定位的MR数据的服务小区和3D指纹库中栅格对应的主小区相同；
d)待定位的MR数据的服务小区的TA值在3D指纹库中栅格对应的主小区的TA均值±预定范围内。
步骤607、取代价最小的楼层作为终端所在楼层，在该楼层内，使用WKNN算法得到终端的位置信息，即按照公式
Figure BDA0001750104910000211
计算终端的位置信息。
其中，
Figure BDA0001750104910000212
k＝3，Lc为终端的位置信息，d(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高(即代价值最小)的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为终端所在的楼层的N个匹配度最高的栅格中第i个栅格的中心点的位置信息。
步骤608、当粗筛选过程中与所有的栅格不匹配，则进行补偿传损的室外定位，将服务小区和邻区的RSRP加10dB，进行室外定位。
参见图3，本发明另一个实施例提出了一种室内定位装置，包括：
获取模块701，用于获取终端上报的通信数据；
定位模块702，用于根据建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及通信数据对终端进行室内定位。
在本发明另一个实施例中，定位装置还包括：
建立模块703，用于建立或更新第一对应关系。
在本发明实施例中，建立模块703具体用于：
获取所述建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据所述楼层信息将所述建筑物的每一楼层划分成至少一个栅格，根据所述轮廓信息计算所述栅格的位置信息；
建立所述栅格、建筑物信息、所属的楼层和位置信息之间的第二对应关系；
获取室内的历史通信数据，根据所述第二对应关系和所述历史通信数据确定所述历史通信数据所属的栅格；
根据所述栅格出现的所述历史通信数据统计所述栅格内出现过的主邻区组合和所述主邻区组合对应的指纹信息。
在本发明实施例中，所述历史通信数据包括以下至少之一：
携带AGPS信息的MR数据；
相关联的未携带AGPS信息的MR数据和OTT数据。
在本发明实施例中，建立模块703具体用于采用以下方式实现根据第二对应关系和历史通信数据确定历史通信数据所属的栅格：
根据历史通信数据确定所述历史通信数据所属的楼层；
根据所述历史通信数据所属的楼层和位置信息、以及第二对应关系确定所述历史通信数据所属的栅格。
在本发明实施例中，所述指纹信息包括：
主小区的参考信号接收功率均值或接收信号码功率均值；
邻区的参考信号接收功率均值或接收信号码功率均值；
主小区的时间提前均值。
在本发明实施例中，定位模块702具体用于：
根据第一对应关系确定与通信数据匹配的建筑物的栅格；其中，建筑物的每一楼层被划分成至少一个栅格；
根据通信数据，以及第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息对终端进行室内定位。
在本发明实施例中，定位模块702还用于：
当通信数据与所述建筑物的所有栅格均不匹配时，对所述通信数据进行传损补偿；根据传损补偿后的通信数据对所述终端进行室外定位。
在本发明实施例中，定位模块702具体用于采用以下方式实现所述根据第一对应关系确定与通信数据匹配的栅格：
当通信数据与特定的栅格满足预设条件时，确定所述待定位的通信数据与所述特定的栅格匹配；
其中，所述预设条件包括：
通信数据的服务小区与特定的主小区相同；其中，所述特定的主小区为第一对应关系中所述特定的栅格对应的主邻区组合中的主小区；
通信数据的服务小区的时间提前值与特定的时间提前均值之差的绝对值小于或等于预设阈值；其中，所述特定的时间提前均值为第一对应关系中所述特定的栅格对应的指纹信息中的主小区的时间提前均值。
在本发明实施例中，定位模块702具体用于采用以下方式实现根据通信数据，以及第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息进行室内定位：
计算通信数据和匹配的栅格之间的代价值；根据所述代价值对终端进行室内定位。
在本发明实施例中，定位模块702具体用于采用以下方式实现根据代价值对终端进行室内定位：
从每个楼层的所述匹配的栅格中选择每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格；其中，N为大于或等于1的整数；
计算每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格的代价值之和；
将代价值之和最小的楼层作为终端所在的楼层；
根据终端所在的楼层的N个所述匹配的栅格确定终端位置信息。
在本发明实施例中，定位模块702具体用于采用以下方式实现根据终端所在的楼层的N个匹配的栅格确定终端的位置信息：
按照公式
Figure BDA0001750104910000241
计算所述终端的位置信息。
其中，Lc为所述终端的位置信息，k＝N，
Figure BDA0001750104910000242
d(i)为所述终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为所述终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的位置信息。
在本发明实施例中，通信数据包括未携带辅助全球定位系统信息的测量报告数据。
上述室内定位装置的具体实现过程与前述室内定位方法的具体实现过程相同，这里不再赘述。
本发明另一个实施例提出了一种室内定位装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述任一种室内定位方法。
本发明另一个实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种室内定位方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
虽然本发明实施例所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明实施例而采用的实施方式，并非用以限定本发明实施例。任何本发明实施例所属领域内的技术人员，在不脱离本发明实施例所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明实施例的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (16)

1.一种室内定位方法，包括：
获取终端上报的通信数据；
根据建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及所述通信数据对终端进行室内定位。
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取待定位的通信数据之前，该方法还包括：
建立或更新所述第一对应关系。
3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述建立第一对应关系包括：
获取所述建筑物的轮廓信息和楼层信息，根据所述楼层信息将所述建筑物的每一楼层划分成至少一个栅格，根据所述轮廓信息计算所述栅格的位置信息；
建立所述栅格、建筑物信息、所属的楼层和位置信息之间的第二对应关系；
获取室内的历史通信数据，根据所述第二对应关系和所述历史通信数据确定所述历史通信数据所属的栅格；
根据所述栅格出现的所述历史通信数据统计所述栅格内出现过的主邻区组合和所述主邻区组合对应的指纹信息。
4.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述历史通信数据包括以下至少之一：
携带辅助全球定位系统信息的测量报告数据；
相关联的未携带辅助全球定位系统信息的测量报告数据和互联网应用服务数据。
5.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据第二对应关系和历史通信数据确定历史通信数据所属的栅格包括：
根据所述历史通信数据确定所述历史通信数据所属的楼层；
根据所述历史通信数据所属的楼层和位置信息、以及所述第二对应关系确定所述历史通信数据所属的栅格。
6.根据权利要求1～5任一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述指纹信息包括：
主小区的参考信号接收功率均值或接收信号码功率均值；
邻区的参考信号接收功率均值或接收信号码功率均值；
主小区的时间提前均值。
7.根据权利要求1～5任一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据预先建立的建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及通信数据对终端进行室内定位包括：
根据所述第一对应关系确定与所述通信数据匹配的建筑物的栅格；其中，建筑物的每一楼层被划分成至少一个栅格；
根据所述通信数据，以及所述第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息对所述终端进行室内定位。
8.根据权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于，当所述通信数据与所述建筑物的所有栅格均不匹配时，该方法还包括：
对所述通信数据进行传损补偿；
根据传损补偿后的通信数据对所述终端进行室外定位。
9.根据权利要求7或8所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据第一对应关系确定与通信数据匹配的栅格包括：
当所述通信数据与特定的栅格满足预设条件时，确定所述通信数据与所述特定的栅格匹配；
其中，所述预设条件包括：
所述通信数据的服务小区与特定的主小区相同；其中，所述特定的主小区为所述第一对应关系中所述特定的栅格对应的主邻区组合中的主小区；
所述通信数据的服务小区的时间提前值与特定的时间提前均值之差的绝对值小于或等于预设阈值；其中，所述特定的时间提前均值为所述第一对应关系中所述特定的栅格对应的指纹信息中的主小区的时间提前均值。
10.根据权利要求7或8所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据通信数据，以及第一对应关系中匹配的栅格对应的主邻区组合和指纹信息对终端进行室内定位包括：
计算所述通信数据和匹配的栅格之间的代价值；
根据所述代价值对所述终端进行室内定位。
11.根据权利要求10所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据代价值对终端进行室内定位包括：
从每个楼层的所述匹配的栅格中选择每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格；其中，N为大于或等于1的整数；
计算每个楼层代价值最小的N个所述匹配的栅格的代价值之和；
将代价值之和最小的楼层作为所述终端所在的楼层；
根据所述终端所在的楼层的N个所述匹配的栅格确定所述终端的位置信息。
12.根据权利要求11所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据终端所在的楼层的N个匹配的栅格确定终端的位置信息包括：
按照公式计算所述终端的位置信息；
其中，Lc为所述终端的位置信息，k＝N，
Figure FDA0001750104900000032
d(i)为所述终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的代价值，L(i)为所述终端所在的楼层的N个匹配的栅格中第i个栅格的位置信息。
13.根据权利要求1～5任一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述通信数据包括未携带辅助全球定位系统信息的测量报告数据。
14.一种室内定位装置，包括：
获取模块，用于获取终端上报的通信数据；
定位模块，用于根据预先建立的建筑物的栅格、主邻区组合和指纹信息之间的第一对应关系，以及所述通信数据对终端进行室内定位。
15.一种室内定位装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1～13任一项所述的室内定位方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～13任一项所述的室内定位方法的步骤。
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