CN110798665A - 车载可视化指挥调度方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载可视化指挥调度方法及相关设备，该方法包括：车载可视化指挥调度服务器，通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息；通过无线通信设备调度M个单兵终端，以获取第一目标的实时影像；通过无线通信设备接收M个单兵终端发送的M个第一实时影像，M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的；对M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像；通过无线通信设备在音视频输出设备上显示N个第二实时影像。采用本发明实施例可提高指挥调度效率和可视化显示质量。

Description

车载可视化指挥调度方法及相关设备

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种车载可视化指挥调度方法及相关设备。

背景技术

随着经济的发展和社会进步，信息时代的到来，公安、武警等部门工作正在不断受到日益增长的社会需求带来的新挑战，尤其是当前刑事犯罪的活动性、对抗性、隐蔽性和犯罪手段的技术化、智能化、多样化日益突出，都使传统的工作模式和信息处理方式越来越不能适应现代社会的发展要求。因此，如何提高工作中的指挥调度效率和可视化显示质量，是一个急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车载可视化指挥调度方法及相关设备，用于提高指挥调度效率和可视化显示质量。

第一方面，本发明实施例提供一种车载可视化指挥调度方法，所述方法包括：

车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像；

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数；

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数；

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

可选的，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像之前，所述方法还包括：

所述车载可视化指挥调度服务器基于预先录入的单兵标识映射表确定P个单兵终端，所述单兵标识映射表包括单兵终端与单兵标识的映射关系，所述P为大于或等于所述M的整数；

所述车载可视化指挥调度服务器获取所述P个单兵终端当前的P个第一地理位置和所述第一目标当前的第二地理位置，所述P个单兵终端与所述P个第一地理位置一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器基于所述第二地理位置与所述P个第一地理位置的P个第一距离，从所述P个单兵终端中确定所述M个单兵终端，所述P个第一地理位置与所述P个第一距离一一对应。

可选的，所述M个单兵终端对应的M个第一地理位置与所述第二地理位置的M个第一距离小于或等于预设距离阈值。

可选的，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，包括：

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求；

在通过所述无线通信设备接收到所述M个单兵终端针对所述视频通信请求发送的视频会议响应时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述音视频采集设备采集指挥车内的指挥影像；

所述车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备向所述M个单兵终端传输所述指挥车内的指挥影像，所述指挥影像携带第二消息，所述第二消息用于请求获取所述第一目标的实时影像。

可选的，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求之前，所述方法还包括：

所述车载可视化指挥调度服务器确定其与所述M个单兵终端的第四代移动通信技术虚拟专有拨号网络4G VPDN的网络通信质量；

在所述4G VPDN的网络通信质量低于预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过无线网格网络技术Mesh自组网与所述M个单兵终端进行网络通信；

在所述4G VPDN的网络通信质量高于或等于所述预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述4G VPDN网络与所述M个单兵终端进行网络通信。

可选的，所述车载可视化指挥调度服务器对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，包括：

所述车载可视化指挥调度服务器解析所述M个第一实时影像，得到M个第一实时图像集合，每个第一实时图像集合包括Q张第一实时图像，所述M个第一实时影像与所述M个第一实时图像集合一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器确定所述M个第一实时图像集合的M个第一实时影像质量，每个第一实时影像质量由其对应Q张第一实时图像的Q个第一实时图像质量确定，所述M个第一实时图像集合与所述M个第一实时图像集合质量一一对应，所述Q张第一实时图像与Q个第一实时图像质量一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器基于所述M个第一实时影像质量，从所述M个第一实时影像中确定N个第二实时影像。

第二方面，本发明实施例提供一种车载可视化指挥调度装置，所述装置包括：

通信单元，用于通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像；

调度单元，用于通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数；

所述通信单元，还用于通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应；

处理单元，用于对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数；

显示单元，用于通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

可选的，在通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像之前，所述装置还包括：

第一确定单元，用于基于预先录入的单兵标识映射表确定P个单兵终端，所述单兵标识映射表包括单兵终端与单兵标识的映射关系，所述P为大于或等于所述M的整数；

获取单元，用于获取所述P个单兵终端当前的P个第一地理位置和所述第一目标当前的第二地理位置，所述P个单兵终端与所述P个第一地理位置一一对应；

第二确定单元，用于基于所述第二地理位置与所述P个第一地理位置的P个第一距离，从所述P个单兵终端中确定所述M个单兵终端，所述P个第一地理位置与所述P个第一距离一一对应。

可选的，所述M个单兵终端对应的M个第一地理位置与所述第二地理位置的M个第一距离小于或等于预设距离阈值。

可选的，在通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像方面，所述调度单元包括：

通信模块用于通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求；

采集模块，用于在通过所述无线通信设备接收到所述M个单兵终端针对所述视频通信请求发送的视频会议响应时，通过所述音视频采集设备采集指挥车内的指挥影像；

所述通信模块，还用于通过无线通信设备向所述M个单兵终端传输所述指挥车内的指挥影像，所述指挥影像携带第二消息，所述第二消息用于请求获取所述第一目标的实时影像。

可选的，在通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求之前，所述调度单元还包括：

第一确定模块，用于确定其与所述M个单兵终端的第四代移动通信技术虚拟专有拨号网络4G VPDN的网络通信质量；

所述通信模块，还用于在所述4G VPDN的网络通信质量低于预设网络通信质量时，通过无线网格网络技术Mesh自组网与所述M个单兵终端进行网络通信；

所述通信模块，还用于在所述4G VPDN的网络通信质量高于或等于所述预设网络通信质量时，通过所述4G VPDN网络与所述M个单兵终端进行网络通信。

可选的，在对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像方面，所述处理单元，包括：

解析模块用于解析所述M个第一实时影像，得到M个第一实时图像集合，每个第一实时图像集合包括Q张第一实时图像，所述M个第一实时影像与所述M个第一实时图像集合一一对应；

第二确定模块，用于确定所述M个第一实时图像集合的M个第一实时影像质量，每个第一实时影像质量由其对应Q张第一实时图像的Q个第一实时图像质量确定，所述M个第一实时图像集合与所述M个第一实时图像集合质量一一对应，所述Q张第一实时图像与Q个第一实时图像质量一一对应；

第三确定模块，用于基于所述M个第一实时影像质量，从所述M个第一实时影像中确定N个第二实时影像。

第三方面，本发明实施例提供一种车载可视化指挥调度系统，该系统包括：车载可视化指挥调度服务器、音视频采集设备、音视频输出设备、无线通信设备、调度操控台、P个单兵终端，所述P为大于1的整数。所述车载可视化指挥调度服务器通过传输线缆与音视频采集设备、音视频输出设备、无线通信设备、调度操控台连接；所述车载可视化指挥调度服务器通过4G VPDN网络或Mesh自组网与所述单兵终端通信。所述车载可视化指挥调度系统通过4G VPDN网络或Mesh自组网与上级指挥中心和其它所述车载可视化指挥调度系统通信。

可选的，所述车载可视化指挥调度服务器包括视频监控平台模块、视频会议MCU模块、电视墙服务器模块、电子地图调度模块、内置无线通信模块。

可选的，所述车载可视化指挥调度服务器内的内置无线通信模块包括内置4G、Mesh接口、北斗接收机。

可选的，所述音视频采集设备包括车顶云台摄像机、车内半球摄像机、高清视频会议摄像机、麦克风。

可选的，所述音视频输出设备包括电视墙、耳机、音箱。

可选的，所述电视墙包括5块显示屏。

可选的，所述无线通信设备包括Mesh设备、北斗接收天线。

可选的，所述调度操控台包括专用触摸屏一体机、操控键盘。

可选的，所述单兵终端为可与所述车载可视化指挥调度服务器进行无线通信的手持终端。

第四方面，本发明实施例提供一种车载可视化指挥调度服务器，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如本发明实施例第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤的指令。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行，以实现如本发明实施例第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本发明实施例第一方面所述的方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，在本发明实施例中，车载可视化指挥调度服务器，通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息通过无线通信设备调度M个单兵终端，以获取第一目标的实时影像；通过无线通信设备接收M个单兵终端发送的M个第一实时影像；对M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像；通过无线通信设备在音视频输出设备上显示N个第二实时影像；通过无线通信设备调度M个单兵终端，实现了单兵设备的选取调度，对单兵设备所拍摄的实时影像进行处理再显示，实现了实时影像的高质量显示，从而提高了指挥调度效率和可视化显示质量。

本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度系统的结构示意图；

图1b是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度系统的通信示意图；

图1c是本发明实施例提供的一种单兵终端的结构示意图；

图2a是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度方法的流程示意图；

图2b是本发明实施例提供的一种扇形搜索方法的结构示意图；

图2c是本发明实施例提供的一种扇形搜索方法的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度服务器的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度装置的结构示意图；

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

以下分别进行详细说明。

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

以下，对本发明中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

如图1a和图1b所示，图1a是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度系统的结构示意图，图1b是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度系统的通信示意图。该车载可视化指挥调度系统包括：车载可视化调度服务器、音视频采集设备、音视频输出设备、无线通信设备、调度操控台、P个单兵终端，所述P为大于1的整数。所述车载可视化调度服务器通过传输线缆与所述音视频采集设备、音视频输出设备、无线通信设备、调度操控台连接；所述车载可视化调度服务器通过第四代移动通信技术(the 4th generation mobilecommunication technology，4G)虚拟专有拨号网络(Virtual Private Dial Network，VPDN)或无线网格(Mesh)自组网与所述单兵终端通信。

优选地，所述车载可视化调度服务器包括视频监控平台模块、视频会议MCU模块、电视墙服务器模块、电子地图调度模块、内置无线通信模块。

优选地，所述车载可视化调度服务器内的内置无线通信模块包括内置4G、Mesh接口、北斗接收机。

优选地，所述音视频采集设备包括车顶云台摄像机、车内半球摄像机、高清视频会议摄像机、麦克风。

优选地，所述音视频输出设备包括电视墙、耳机、音箱。

优选地，所述电视墙包括5块显示屏。

优选地，所述无线通信设备包括Mesh设备、北斗接收天线。

优选地，所述调度操控台包括专用触摸屏一体机、操控键盘。

优选地，所述单兵终端为可与所述车载可视化调度服务器进行无线通信的手持终端。

进一步地，所述音视频采集设备中的车顶云台摄像机负责采集指挥车外部50米范围内的视频图像，通过传输线缆传输到所述车载可视化调度服务器内的视频监控平台模块。

所述音视频采集设备中的车内半球摄像机负责采集车内全局、宽动态视频图像，通过传输线缆传输到所述车载可视化调度服务器内的视频监控平台模块。

所述车载可视化调度服务器内的视频监控平台模块负责视频监控设备的接入、管理及视频监控图像的存储、转发等功能。

所述车载可视化调度服务器内的内置无线通信模块和所述无线通信设备负责将视频监控图像传送至上级指挥中心、其它所述车载可视化指挥调度系统、所述单兵终端。

所述车载可视化调度服务器内的电视墙服务器模块通过视频拼接整合技术，将多路视频监控图像显示到所述音视频输出设备中的电视墙上，实现视频监控功能。

进一步地，所述音视频采集设备中的高清视频会议摄像机负责采集指挥车内与会人员的特定视频图像，通过传输线缆将1080P的视频图像传输到所述车载可视化调度服务器内的视频会议多点控制单元(Multi Control Unit，MCU)模块。

所述音视频采集设备中的麦克风负责采集指挥车内与会人员的音频信息，通过传输线缆传输到所述车载可视化调度服务器内的视频会议MCU模块。

所述车载可视化调度服务器内的视频会议MCU模块负责与上级指挥中心、其它所述车载可视化指挥调度系统、单兵终端进行多种方式的组会、管理，及多路视频会议音视频编解码、存储、分发等功能。

所述车载可视化调度服务器内的内置无线通信模块和所述无线通信设备负责将视频会议音视频信息传送至上级指挥中心、其它所述车载可视化指挥调度系统、所述单兵终端。

所述车载可视化调度服务器内的视频会议MCU模块通过音频混合技术，根据实际环境需要，将视频会议音频信息输出到所述音视频输出设备中的耳机或音箱。

所述车载可视化调度服务器内的电视墙服务器模块通过视频拼接整合技术，将多路视频会议图像显示到所述音视频输出设备中的电视墙上，实现视频会议功能。

进一步地，所述车载可视化调度服务器内的电子地图调度模块通过专属接口对接高清电子地图，实现地图数据的接入，可对地理属性信息进行浏览、查询、采集。

所述车载可视化调度服务器内的电视墙服务器模块通过视频拼接整合技术，将视频监控图像、视频会议图像、电子地图图像融合成一体显示到所述音视频输出设备中的电视墙上。

通过所述调度操控台中的专用触摸屏一体机、操控键盘对所述电视墙上的可操作对象(单兵、设备、通信方式)进行选择(点选、框选)、点击等操作，及地图模式(2D、3D、卫星)的切换，实现一键可视化调度指挥功能。

进一步地，所述车载可视化调度服务器内的内置无线通信模块通过传输线缆与所述无线通信设备中的北斗接收天线连接，实现全天候导航定位以及抗干扰的需求。所述无线通信设备中的北斗接收天线抗干扰指标可达110dB。

进一步地，所述车载可视化调度服务器内的内置无线通信模块通过传输线缆与所述无线通信设备中的Mesh设备连接，与其它具有Mesh设备的上级指挥中心、其它所述车载可视化指挥调度系统、所述单兵终端进行快速专用网络的组建，在突发应急情况下，实现视频、语音及其它数据的远距离实时通信。

进一步地，所述车载可视化调度服务器内的内置无线通信模块具有4G全网通通信功能，能够与上级指挥中心、其它所述车载可视化指挥调度系统、所述单兵终端实现视频、语音及其它数据远距离实时通信。

进一步地所述单兵终端具有简易的音视频采集和输出功能通过4G VPDN网络或Mesh自组网与所述车载可视化调度服务器进行无线通信，实现单兵人员的视频监控、视频会议、指挥调度等功能。

本发明实施例提供的车载可视化指挥调度系统与传统“动中通”相比较，具有成本低、体积小、功耗低、易安装等优点。并且将视频监控、视频会议、无线通信、北斗导航定位及抗干扰等多种功能融合于一台1U设备，达到高度整合、降低故障节点、控制操作简便、节省车辆部署空间的效果。

如图1c所示，图1c是本发明实施例提供的一种单兵终端的结构示意图。该电子设备包括处理器、存储器、信号处理器、收发器、显示屏、扬声器、麦克风、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、摄像头、传感器和红外光(Infrared light source，IR)等等。其中，存储器、信号处理器、显示屏、扬声器、麦克风、RAM、摄像头、传感器、IR与处理器连接，收发器与信号处理器连接。

其中，显示屏可以是液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机或无机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)、有源矩阵有机发光二极体面板(ActiveMatrix/Organic Light Emitting Diode，AMOLED)等。

其中，该摄像头可以是普通摄像头、也可以是红外摄像，在此不作限定。该摄像头可以是前置摄像头或后置摄像头，在此不作限定。

其中，传感器包括以下至少一种：光感传感器、陀螺仪、红外接近传感器、指纹传感器、压力传感器等等。其中，光感传感器，也称为环境光传感器，用于检测环境光亮度。光线传感器可以包括光敏元件和模数转换器。其中，光敏元件用于将采集的光信号转换为电信号，模数转换器用于将上述电信号转换为数字信号。可选的，光线传感器还可以包括信号放大器，信号放大器可以将光敏元件转换的电信号进行放大后输出至模数转换器。上述光敏元件可以包括光电二极管、光电三极管、光敏电阻、硅光电池中的至少一种。

其中，处理器是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。

其中，处理器可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。

其中，存储器用于存储软件程序和/或模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序和/或模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的软件程序等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

如图2a所示，图2a是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度方法的流程示意图，所述方法包括：

步骤201：车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像。

步骤202：所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数。

步骤203：所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应。

步骤204：所述车载可视化指挥调度服务器对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数。

步骤205：所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

其中，第一信息可以通过调度操控台中的专用触摸屏一体机、操控键盘等输入设备进行输入，然后转化成相应的计算机指令。

其中，第一目标可以通过调度操控台中的专用触摸屏一体机、操控键盘等对所述电视墙上显示的目标进行选择(点选、框选)、点击等操作确定，第一目标可以是单兵设备、建筑物、目标人物、目标区域，在此均不做限定。

其中，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，可以是车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备直接向M个单兵终端发送第一指令，也可以是车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备与M个单兵终端进行音频或视频会议，通过音频或视频会议发送第一指令。

其中，所述M个单兵设备包括摄像头等视频采集模块，通过该视频采集模块获取M个第一实时影像，该M个第一个实时影像获取的时间节点可以相同，也可以不同；同样该M个第一实时影像的时长可以相同，也可以不同，在此均不做限定。

其中，由于音视频输出设备的限制，或者第一实时影像质量的限制，需要对所述M个第一实时影像进行处理，以得到高质量的合适数量的N个第二实时影像。例如，音视频输出设备包括的电视墙的数量的限制，N小于或等于电视墙的数量。又例如，不是每个单兵终端拍摄的第一实时影像都是清晰的，或者所拍摄的角度是用户需要的，也需要对所述M个第一实时影像做一个筛选。

可以看出，在本发明实施例中，车载可视化指挥调度服务器，通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息通过无线通信设备调度M个单兵终端，以获取第一目标的实时影像；通过无线通信设备接收M个单兵终端发送的M个第一实时影像；对M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像；通过无线通信设备在音视频输出设备上显示N个第二实时影像；通过无线通信设备调度M个单兵终端，实现了单兵设备的选取调度，对单兵设备所拍摄的实时影像进行处理再显示，实现了实时影像的高质量显示，从而提高了指挥调度效率和可视化显示质量。

在本发明的一实现方式中，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像之前，所述方法还包括：

所述车载可视化指挥调度服务器基于预先录入的单兵标识映射表确定P个单兵终端，所述单兵标识映射表包括单兵终端与单兵标识的映射关系，所述P为大于或等于所述M的整数；

所述车载可视化指挥调度服务器获取所述P个单兵终端当前的P个第一地理位置和所述第一目标当前的第二地理位置，所述P个单兵终端与所述P个第一地理位置一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器基于所述第二地理位置与所述P个第一地理位置的P个第一距离，从所述P个单兵终端中确定所述M个单兵终端，所述P个第一地理位置与所述P个第一距离一一对应。

其中，所述单兵标识例如可以是单兵终端的身份标识号(Identity Document，ID)、媒体存取控制地址(Media Access Control Address，MAC)等，也可以是其他的标识，在此不作限定。如表1所示，表1是本发明实施例提供的一种单兵标识映射表。该单兵标识映射表可以存储在与所述车载可视化指挥调度服务器关联的数据库中。每个单兵终端对应一个ID和MAC，通过该MAC和/或ID可以找到该单兵终端。

表1

ID	单兵终端	MAC
			0001	单兵终端A	45：DA：B8：F8：F9：55
0002	单兵终端B	CF：00：71：E7：84：FA
			0003	单兵终端C	D5：A0：5E：2D：2F：A4
0004	单兵终端D	95：6D：A4：D8：AF：99
			...	...	...

其中，该P个第一地理位置和第二地理位置可以通过北斗卫星导航系统或全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取。

在本发明的一实现方式中，所述M个单兵终端对应的M个第一地理位置与所述第二地理位置的M个第一距离小于或等于预设距离阈值。

进一步地，该M个单兵终端的一种具体实现方式为：

所述车载可视化指挥调度服务器确定L个扇形，所述L个扇形的顶点为所述第一目标当前的第二地理位置，所述L个扇形的角弧度为θ；

所述车载可视化指挥调度服务器基于所述L个扇形对所述第一目标周围的所述P个单兵终端进行搜索；

在所述L个扇形包括的单兵终端的数量均大于或等于第一阈值时，停止搜索；

将所述L个扇形包括的单兵终端确定为所述M个单兵终端。

其中，在所述L个扇形包括的单兵终端的数量均大于或等于第一阈值时，停止搜索，可以为，L个扇形同时向周围进行搜索，每一个扇形搜索到M/L个单兵终端，就停止搜索，如图2b所示，图2b是本发明实施例提供的一种扇形搜索方法的结构示意图；还可以为只要有一个扇形没有搜索到第一阈值个单兵终端，就不停止搜索，直至每个扇形都搜索到第一阈值个单兵终端，因此，该情况下，每个扇形区域包括的单兵终端并不相等，包括的单兵终端数量最少的扇形为第一阈值个单兵终端，如图2c所示，图2c是本发明实施例提供的一种扇形搜索方法的结构示意图。

在本发明的一实现方式中，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，包括：

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求；

在通过所述无线通信设备接收到所述M个单兵终端针对所述视频通信请求发送的视频会议响应时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述音视频采集设备采集指挥车内的指挥影像；

所述车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备向所述M个单兵终端传输所述指挥车内的指挥影像，所述指挥影像携带第二消息，所述第二消息用于请求获取所述第一目标的实时影像。

在本发明的一实现方式中，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求之前，所述方法还包括：

所述车载可视化指挥调度服务器确定其与所述M个单兵终端的第四代移动通信技术虚拟专有拨号网络4G VPDN的网络通信质量；

在所述4G VPDN的网络通信质量低于预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过无线网格网络技术Mesh自组网与所述M个单兵终端进行网络通信；

在所述4G VPDN的网络通信质量高于或等于所述预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述4G VPDN网络与所述M个单兵终端进行网络通信。

其中，网络通信质量可以基于接收的信号强度指示(Received Signal StrengthIndication，RSSI)、信噪比(SIGNAL NOISE RATIO，SNR or S/N)等确定。

在本发明的一实现方式中，所述车载可视化指挥调度服务器对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，包括：

所述车载可视化指挥调度服务器解析所述M个第一实时影像，得到M个第一实时图像集合，每个第一实时图像集合包括Q张第一实时图像，所述M个第一实时影像与所述M个第一实时图像集合一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器确定所述M个第一实时图像集合的M个第一实时影像质量，每个第一实时影像质量由其对应Q张第一实时图像的Q个第一实时图像质量确定，所述M个第一实时图像集合与所述M个第一实时图像集合质量一一对应，所述Q张第一实时图像与Q个第一实时图像质量一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器基于所述M个第一实时影像质量，从所述M个第一实时影像中确定N个第二实时影像。

其中，第一实时影像质量可以为Q个第一实时图像质量的平均值、中位值，或是其他，在此不做限定。

进一步地，所述方法还包括：

确定第一实时图像的第一实时图像质量。

进一步地，所述第一实时图像包括多个第一特征信息，每个第一特征信息对应一个第一数值，每个第一特征信息对应一个第一权重，所述确定第一实时图像的第一实时图像质量，包括：

基于所述多个第一特征信息对应的多个第一权重，所述多个第一特征信息对应的多个第一数值和质量评价公式进行计算，得到所述第一实时图像的第一实时图像质量。

其中，所述质量评价公式为：

其中S为第一实时图像质量，S_i为第i个第一特征信息对应的第一数值，Ri第i个信息对应的权重。

与所述图2a所示的实施例一致的，请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度方法的流程示意图，所述方法包括：

步骤301：车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像。

步骤302：所述车载可视化指挥调度服务器基于预先录入的单兵标识映射表确定P个单兵终端，所述单兵标识映射表包括单兵终端与单兵标识的映射关系，所述P为大于或等于所述M的整数。

步骤303：所述车载可视化指挥调度服务器获取所述P个单兵终端当前的P个第一地理位置和所述第一目标当前的第二地理位置，所述P个单兵终端与所述P个第一地理位置一一对应。

步骤304：所述车载可视化指挥调度服务器基于所述第二地理位置与所述P个第一地理位置的P个第一距离，从所述P个单兵终端中确定所述M个单兵终端，所述P个第一地理位置与所述P个第一距离一一对应，所述M个单兵终端对应的M个第一地理位置与所述第二地理位置的M个第一距离小于或等于预设距离阈值。

步骤305：所述车载可视化指挥调度服务器确定其与所述M个单兵终端的4G VPDN的网络通信质量。

步骤306：在所述4G VPDN的网络通信质量低于预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过Mesh自组网与所述M个单兵终端进行网络通信。

步骤307：在所述4G VPDN的网络通信质量高于或等于所述预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述4G VPDN网络与所述M个单兵终端进行网络通信。

步骤308：所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求。

步骤309：在通过所述无线通信设备接收到所述M个单兵终端针对所述视频通信请求发送的视频会议响应时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述音视频采集设备采集指挥车内的指挥影像。

步骤310：所述车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备向所述M个单兵终端传输所述指挥车内的指挥影像，所述指挥影像携带第二消息，所述第二消息用于请求获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数。

步骤311：所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应。

步骤312：所述车载可视化指挥调度服务器解析所述M个第一实时影像，得到M个第一实时图像集合，每个第一实时图像集合包括Q张第一实时图像，所述M个第一实时影像与所述M个第一实时图像集合一一对应。

步骤313：所述车载可视化指挥调度服务器确定所述M个第一实时图像集合的M个第一实时影像质量，每个第一实时影像质量由其对应Q张第一实时图像的Q个第一实时图像质量确定，所述M个第一实时图像集合与所述M个第一实时图像集合质量一一对应，所述Q张第一实时图像与Q个第一实时图像质量一一对应。

步骤314：所述车载可视化指挥调度服务器基于所述M个第一实时影像质量，从所述M个第一实时影像中确定N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数。

步骤315：所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再叙述。

与上述图2a和图3所示的实施例一致的，请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度服务器的结构示意图，如图所示，该车载可视化指挥调度服务器包括存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像；

通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数；

通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应；

对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数；

通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

在本发明的一实现方式中，在通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像之前，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：

基于预先录入的单兵标识映射表确定P个单兵终端，所述单兵标识映射表包括单兵终端与单兵标识的映射关系，所述P为大于或等于所述M的整数；

获取所述P个单兵终端当前的P个第一地理位置和所述第一目标当前的第二地理位置，所述P个单兵终端与所述P个第一地理位置一一对应；

基于所述第二地理位置与所述P个第一地理位置的P个第一距离，从所述P个单兵终端中确定所述M个单兵终端，所述P个第一地理位置与所述P个第一距离一一对应。

在本发明的一实现方式中，所述M个单兵终端对应的M个第一地理位置与所述第二地理位置的M个第一距离小于或等于预设距离阈值。

在本发明的一实现方式中，在通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求；

在通过所述无线通信设备接收到所述M个单兵终端针对所述视频通信请求发送的视频会议响应时，通过所述音视频采集设备采集指挥车内的指挥影像；

通过无线通信设备向所述M个单兵终端传输所述指挥车内的指挥影像，所述指挥影像携带第二消息，所述第二消息用于请求获取所述第一目标的实时影像。

在本发明的一实现方式中，在通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求之前，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：

确定其与所述M个单兵终端的第四代移动通信技术虚拟专有拨号网络4GVPDN的网络通信质量；

在所述4G VPDN的网络通信质量低于预设网络通信质量时，通过无线网格网络技术Mesh自组网与所述M个单兵终端进行网络通信；

在所述4G VPDN的网络通信质量高于或等于所述预设网络通信质量时通过所述4GVPDN网络与所述M个单兵终端进行网络通信。

在本发明的一实现方式中，在对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像方面，上述程序包括具体用于执行以下步骤的指令：

解析所述M个第一实时影像，得到M个第一实时图像集合，每个第一实时图像集合包括Q张第一实时图像，所述M个第一实时影像与所述M个第一实时图像集合一一对应；

确定所述M个第一实时图像集合的M个第一实时影像质量，每个第一实时影像质量由其对应Q张第一实时图像的Q个第一实时图像质量确定，所述M个第一实时图像集合与所述M个第一实时图像集合质量一一对应，所述Q张第一实时图像与Q个第一实时图像质量一一对应；

基于所述M个第一实时影像质量，从所述M个第一实时影像中确定N个第二实时影像。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例所述的具体实现过程，在此不再叙述。

上述实施例主要从方法侧执行过程的角度对本发明实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，车载可视化指挥调度服务器为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据所述方法示例对车载可视化指挥调度服务器进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

下面为本发明装置实施例，本发明装置实施例用于执行本发明方法实施例所实现的方法。请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种车载可视化指挥调度装置的结构示意图，所述装置包括：

通信单元501，用于通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像；

调度单元502，用于通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数；

所述通信单元501，还用于通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应；

处理单元503，用于对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数；

显示单元504，用于通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

可选的，在通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像之前，所述装置还包括：

第一确定单元505，用于基于预先录入的单兵标识映射表确定P个单兵终端，所述单兵标识映射表包括单兵终端与单兵标识的映射关系，所述P为大于或等于所述M的整数；

获取单元506，用于获取所述P个单兵终端当前的P个第一地理位置和所述第一目标当前的第二地理位置，所述P个单兵终端与所述P个第一地理位置一一对应；

第二确定单元507，用于基于所述第二地理位置与所述P个第一地理位置的P个第一距离，从所述P个单兵终端中确定所述M个单兵终端，所述P个第一地理位置与所述P个第一距离一一对应。

可选的，所述M个单兵终端对应的M个第一地理位置与所述第二地理位置的M个第一距离小于或等于预设距离阈值。

可选的，在通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像方面，所述调度单元502包括：

通信模块5021，用于通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求；

采集模块5022，用于在通过所述无线通信设备接收到所述M个单兵终端针对所述视频通信请求发送的视频会议响应时，通过所述音视频采集设备采集指挥车内的指挥影像；

所述通信模块5021，还用于通过无线通信设备向所述M个单兵终端传输所述指挥车内的指挥影像，所述指挥影像携带第二消息，所述第二消息用于请求获取所述第一目标的实时影像。

可选的，在通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求之前，所述调度单元502还包括：

第一确定模块5023，用于确定其与所述M个单兵终端的第四代移动通信技术虚拟专有拨号网络4G VPDN的网络通信质量；

所述通信模块5021，还用于在所述4G VPDN的网络通信质量低于预设网络通信质量时，通过无线网格网络技术Mesh自组网与所述M个单兵终端进行网络通信；

所述通信模块5021，还用于在所述4G VPDN的网络通信质量高于或等于所述预设网络通信质量时，通过所述4G VPDN网络与所述M个单兵终端进行网络通信。

可选的，在对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像方面，所述处理单元503，包括：

解析模块5031，用于解析所述M个第一实时影像，得到M个第一实时图像集合，每个第一实时图像集合包括Q张第一实时图像，所述M个第一实时影像与所述M个第一实时图像集合一一对应；

第二确定模块5032，用于确定所述M个第一实时图像集合的M个第一实时影像质量，每个第一实时影像质量由其对应Q张第一实时图像的Q个第一实时图像质量确定，所述M个第一实时图像集合与所述M个第一实时图像集合质量一一对应，所述Q张第一实时图像与Q个第一实时图像质量一一对应；

第三确定模块5033，用于基于所述M个第一实时影像质量，从所述M个第一实时影像中确定N个第二实时影像。

需要说明的是，调度单元502、处理单元503、显示单元504、第一确定单元505、获取单元506和第二确定单元507可通过处理器实现，通信单元501可通过通信接口实现。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车载可视化指挥调度方法，其特征在于，所述方法包括：

车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像；

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数；

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数；

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像之前，所述方法还包括：

所述车载可视化指挥调度服务器基于预先录入的单兵标识映射表确定P个单兵终端，所述单兵标识映射表包括单兵终端与单兵标识的映射关系，所述P为大于或等于所述M的整数；

所述车载可视化指挥调度服务器获取所述P个单兵终端当前的P个第一地理位置和所述第一目标当前的第二地理位置，所述P个单兵终端与所述P个第一地理位置一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器基于所述第二地理位置与所述P个第一地理位置的P个第一距离，从所述P个单兵终端中确定所述M个单兵终端，所述P个第一地理位置与所述P个第一距离一一对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述M个单兵终端对应的M个第一地理位置与所述第二地理位置的M个第一距离小于或等于预设距离阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，包括：

所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求；

在通过所述无线通信设备接收到所述M个单兵终端针对所述视频通信请求发送的视频会议响应时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述音视频采集设备采集指挥车内的指挥影像；

所述车载可视化指挥调度服务器通过无线通信设备向所述M个单兵终端传输所述指挥车内的指挥影像，所述指挥影像携带第二消息，所述第二消息用于请求获取所述第一目标的实时影像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述无线通信设备向M个单兵终端发送视频会议请求之前，所述方法还包括：

所述车载可视化指挥调度服务器确定其与所述M个单兵终端的第四代移动通信技术虚拟专有拨号网络4G VPDN的网络通信质量；

在所述4G VPDN的网络通信质量低于预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过无线网格网络技术Mesh自组网与所述M个单兵终端进行网络通信；

在所述4G VPDN的网络通信质量高于或等于所述预设网络通信质量时，所述车载可视化指挥调度服务器通过所述4G VPDN网络与所述M个单兵终端进行网络通信。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车载可视化指挥调度服务器对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，包括：

所述车载可视化指挥调度服务器解析所述M个第一实时影像，得到M个第一实时图像集合，每个第一实时图像集合包括Q张第一实时图像，所述M个第一实时影像与所述M个第一实时图像集合一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器确定所述M个第一实时图像集合的M个第一实时影像质量，每个第一实时影像质量由其对应Q张第一实时图像的Q个第一实时图像质量确定，所述M个第一实时图像集合与所述M个第一实时图像集合质量一一对应，所述Q张第一实时图像与Q个第一实时图像质量一一对应；

所述车载可视化指挥调度服务器基于所述M个第一实时影像质量，从所述M个第一实时影像中确定N个第二实时影像。

7.一种车载可视化指挥调度装置，其特征在于，所述装置包括：

通信单元，用于通过无线通信设备接收调度操控台输入的第一消息，所述第一消息用于请求获取第一目标的实时影像；

调度单元，用于通过所述无线通信设备调度M个单兵终端，以获取所述第一目标的实时影像，所述M为大于1的整数；

所述通信单元，还用于通过所述无线通信设备接收所述M个单兵终端发送的M个第一实时影像，所述M个第一实时影像是所述M个单兵终端拍摄的，所述M个单兵终端与所述M个第一实时影像一一对应；

处理单元，用于对所述M个第一实时影像进行处理，得到N个第二实时影像，所述N为小于或等于所述M，且大于0的整数；

显示单元，用于通过所述无线通信设备在音视频输出设备上显示所述N个第二实时影像。

8.一种车载可视化指挥调度系统，其特征在于，该系统包括：车载可视化指挥调度服务器、音视频采集设备、音视频输出设备、无线通信设备、调度操控台、P个单兵终端，所述P为大于1的整数。

9.一种车载可视化指挥调度服务器，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-6任一项所述的方法。

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