CN110795253A - 用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法 - Google Patents
用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110795253A CN110795253A CN201810878848.2A CN201810878848A CN110795253A CN 110795253 A CN110795253 A CN 110795253A CN 201810878848 A CN201810878848 A CN 201810878848A CN 110795253 A CN110795253 A CN 110795253A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor vehicle
- trajectory
- touch input
- user
- operating system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011017 operating method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims abstract description 78
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 49
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 28
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 10
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/54—Interprogram communication
- G06F9/547—Remote procedure calls [RPC]; Web services
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
- G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法。所述操作系统包括：获取装置，其配置为获取所述机动车辆的外部图像和来自于操纵所述操作系统的用户的触摸输入，所述外部图像包括所述机动车辆的特定区域；检测装置，其配置为检测所述用户的首次触摸输入是否位于所述机动车辆的所述外部图像的所述特定区域内；绘制装置，其配置为在检测到所述用户的首次触摸输入位于所述特定区域内时绘制所述用户的触摸输入轨迹；处理装置，其配置为根据所述用户的所述触摸输入轨迹生成所述机动车辆可用的自适应轨迹；以及输出装置，其配置为将所述机动车辆的所述自适应轨迹输出给所述机动车辆。
Description
技术领域
本发明涉及机动车辆的自动控制领域，并且更具体地，涉及用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法。
背景技术
在驾驶员意图将机动车辆停放在宽度较小的停车位上或者在驾驶员意图使机动车辆经过对行驶轨迹要求相对较高的特定道路的情况下，可能需要驾驶员离开驾驶室并且对机动车辆进行远程控制。此外，在未来的城市交通管理中，可能也需要执法者(例如交警)对机动车辆进行远程控制。
已知，现有技术使用能够连接到机动车辆的移动终端(例如智能手机、远程控制器等)来控制机动车辆的自动控制。具体而言，当用户致动移动终端上的操作元件时允许机动车辆的自动控制开始，并且当用户释放该操作元件时立即停止机动车辆的自动控制。由此，驾驶员可以借助于该操作元件来执行对机动车辆的远程控制。通常，操作元件是安装在移动终端上的特定应用程序。
但是，现有的操作系统往往仅能够控制机动车辆自动向前、向后、向左和向右直线行驶，对于需要机动车辆进行曲线行驶的情形(例如，绕开前方障碍物或驶入停车位等)并不能够实施。
为此，需要提供一种使机动车辆根据驾驶员的意图或指令而沿直线路径或曲线路径均可行驶的远程操作系统和远程操作方法。
发明内容
本发明的目的在于提供能够实现上述目的的用于远程控制机动车辆的操作系统。
本发明的一个方面提供了一种用于远程控制机动车辆的操作系统，所述操作系统包括：获取装置，其配置为获取所述机动车辆的外部图像和来自于操纵所述操作系统的用户的触摸输入，所述外部图像包括所述机动车辆的特定区域；检测装置，其配置为检测所述用户的首次触摸输入是否位于所述机动车辆的所述外部图像的所述特定区域内；绘制装置，其配置为在检测到所述用户的首次触摸输入位于所述特定区域内时绘制所述用户的触摸输入轨迹；处理装置，其配置为根据所述用户的所述触摸输入轨迹生成所述机动车辆可用的自适应轨迹；以及输出装置，其配置为将所述机动车辆的所述自适应轨迹输出给所述机动车辆。
根据本发明的实施例，所述处理装置包括映射单元，其配置为将所述用户的所述触摸输入轨迹映射成所述机动车辆的所述自适应轨迹。
根据本发明的实施例，所述处理装置还包括平滑化单元，其配置为对所述机动车辆的所述自适应轨迹执行平滑化处理。
根据本发明的实施例，所述处理装置还包括反映射单元，其配置为将平滑后的所述自适应轨迹反映射成反映射轨迹；以及判断单元，其配置为判断所述反映射轨迹是否与所述触摸输入轨迹对应。
根据本发明的实施例，所述输出装置还配置为将所述用户的所述触摸输入轨迹和所述机动车辆的所述自适应轨迹呈现给所述用户。
根据本发明的实施例，所述用户的所述触摸输入轨迹是直线或曲线。
根据本发明的实施例，所述操作系统安装在便携式通信装置上。
本发明的另一个方面提供了一种车辆，包括上述操作系统。
本发明的又一个方面提供了一种用于远程控制机动车辆的操作方法，所述操作方法包括以下步骤：获取所述机动车辆的外部图像和来自于操纵所述操作系统的用户的触摸输入，所述外部图像包括所述机动车辆的特定区域；检测所述用户的首次触摸输入是否位于所述机动车辆的所述外部图像的所述特定区域内；在检测到所述用户的首次触摸输入位于所述特定区域内时绘制所述用户的触摸输入轨迹；根据所述用户的所述触摸输入轨迹生成所述机动车辆可用的自适应轨迹；以及将所述机动车辆的所述自适应轨迹输出给所述机动车辆。
根据本发明的实施例，所述生成所述机动车辆可用的自适应轨迹的步骤包括：将所述用户的所述触摸输入轨迹映射成所述机动车辆的所述自适应轨迹。
根据本发明的实施例，所述生成所述机动车辆可用的自适应轨迹的步骤还包括：对所述机动车辆的所述自适应轨迹执行平滑化处理。
根据本发明的实施例，所述生成所述机动车辆可用的自适应轨迹的步骤还包括：将平滑后的所述自适应轨迹反映射成反映射轨迹；以及判断所述反映射轨迹是否与所述触摸输入轨迹对应。
根据本发明的实施例，所述操作方法还包括以下步骤：将所述用户的所述触摸输入轨迹和所述机动车辆的所述自适应轨迹呈现给所述用户。
根据本发明的实施例，所述用户的所述触摸输入轨迹是直线或曲线。
因此，根据本发明的用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法能够将驾驶员在移动终端上的触摸输入轨迹转换成机动车辆可用的自适应轨迹，由此实现了机动车辆根据驾驶员的意图或指令行驶的目的。
附图说明
从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。
图1示出了根据本发明的实施例的操作系统的示意性视图。
图2示出了根据本发明的实施例的触摸输入轨迹的绘制示例的示意性视图。
图3示出了根据本发明的实施例的自适应轨迹的示意性视图。
图4示出了根据本发明的实施例的平滑后的自适应轨迹的示例性视图。
图5示出了根据本发明的实施例的反映射轨迹的示意性视图。
图6示出了根据本发明的实施例的操作方法的示意性框图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。
图1示出了根据本发明的实施例的操作系统10的示意性视图。如图1所示，操作系统10安装在移动终端1上，并且移动终端1可以通过Wi-Fi、蓝牙、移动网络(3G、4G、LTE等)或其他通信技术连接到机动车辆2，由此实现对机动车辆2的远程控制。在示例性实施例中，移动终端1经由车联万物通信连接到机动车辆2的动力装置21。
移动终端1可以是便携式通讯装置，例如智能手机、平板电脑、电子书、智能音乐播放器、智能手表或智能手表等。根据本发明的实施例，移动终端1为智能手机。除了操作系统10外，移动终端1还可以包括摄像头20、触摸装置30、收发装置40和显示装置50。摄像头20可以是安装在移动终端1的内部的内置摄像头，或者也可以是独立于移动终端1并且经由数据线或通信接口与移动终端1相连接的外置摄像头，例如数码相机等。触摸装置30可以是移动终端1的触摸感应屏幕，由此，触摸装置30可以接收来自于持有移动终端1的用户的触摸输入。收发装置40可以从机动车辆2接收车辆信息并且可以将用于远程控制机动车辆2的控制信号发动给机动车辆2，以实现移动终端1与机动车辆2之间的无线通信。显示装置50可以向用户呈现移动终端1的图形用户界面。
机动车辆2可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。机动车辆2包括动力装置21、收发装置22和检测装置23等。动力装置21包括用于执行机动车辆2的自动控制所需的相关装置，例如传动系统、制动系统和转向装置。收发装置22可以将机动车辆2的车辆信息发送给移动终端1并且可以从移动终端1接收对机动车辆2执行远程控制的控制信号，以实现机动车辆2与移动终端1之间的无线通信。检测装置23可以检测机动车辆2周围的环境。检测装置23可以包括一个或多个检测单元，并且可以包括各种类型的检测单元，例如雷达检测单元、激光检测单元、超声波检测单元、图像检测单元等。
如图1所示，操作系统10包括获取装置11、检测装置12、绘制装置13、处理装置14和输出装置15。根据本发明的实施例，操作系统10还包括存储装置16。下面，将详细地描述根据本发明的实施例的操作系统10的各个单元和/或部件的配置和功能。
获取装置11可以获取机动车辆2的外部图像。外部图像不但包括机动车辆2本身，例如机动车辆2的特定区域，而且包括机动车辆2周围预定范围内的外部环境。由于外部图像是指从机动车辆2的行驶方向上的前方获取的图像，因此，当机动车辆2向前行驶时，特定区域是指机动车辆2的前部；当机动车辆向后行驶时，特定区域是指机动车辆2的后部。根据本发明的实施例，特定区域是指机动车辆的车轮区域，并且特定区域可以是一个或多个。获取装置11可以从移动终端1的摄像头20获取机动车辆2的外部图像。
获取装置11可以获取来自于操纵操作系统10的用户的触摸输入。在本文中，操纵操作系统10的用户为机动车辆2的驾驶员或乘员。根据本发明的实施例，获取装置11可以从移动终端1的触摸装置30获取来自于操纵操作系统10的用户的触摸输入。
检测装置12可以检测用户的首次触摸输入是否位于机动车辆2的外部图像的特定区域内。机动车辆2的特定区域在机动车辆2的外部图像中可以预先被描绘为由多个像素构成的色块。检测装置12可以检测用户对移动终端1的首次触摸的实际位置是否落在该色块内。如果在检测到用户的首次触摸的实际位落在该色块内，则检测装置12判断用户的首次触摸输入位于机动车辆2的外部图像的特定区域内。
除此之外，检测装置12还通过公知的计算机视觉技术对机动车辆2的外部图像进行分析来得到移动终端1的摄像头20的拍摄参数并且将其保存在后述的存储装置16中。拍摄参数包括但不限于移动终端1距地面的高度、移动终端1相对于机动车辆2的左部的距离、移动终端1相对于机动车辆2的右部的距离、移动终端1相对于机动车辆2的前部的距离、移动终端1相对于机动车辆2的后部的距离以及移动终端1相对于机动车辆2的3D视角等。
在检测装置12检测到用户的首次触摸输入位于机动车辆2的外部图像的特定区域内的情况下，绘制装置13可以绘制用户的触摸输入轨迹。触摸输入轨迹是指用户的手指从开始接触移动终端1的触摸装置30到离开移动终端1的触摸装置30的过程中所滑动的路线。因此，触摸输入轨迹是用户所感兴趣的轨迹，并且也是机动车辆2将遵循的轨迹。根据本发明的实施例，触摸输入轨迹开始于机动车辆2的外部图像的特定区域，并且触摸输入轨迹以机动车辆2的外部图像为基础来绘制。换言之，触摸输入轨迹将与机动车辆2的外部图像一起呈现给用户。触摸输入轨迹可以是直线或曲线中的任一者。图2示出了根据本发明的实施例的触摸输入轨迹的绘制示例的示意性视图。如图2所示，触摸输入轨迹L1是不平滑的曲线。绘制装置13在绘制了用户的触摸输入轨迹后，可以将其存储在后述的存储装置16中。
处理装置14可以根据用户的触摸输入轨迹生成机动车辆2可用的自适应轨迹。具体而言，处理装置14可以将用户输入在移动终端1中的触摸输入轨迹变换为可以使机动车辆2实现自动控制的自适应轨迹。自适应轨迹是指机动车辆2在自身的转向极限范围内能够实现的轨迹。
根据本发明的实施例，处理装置14可以包括映射单元141。映射单元141可以将用户的触摸输入轨迹映射成机动车辆2的自适应轨迹。具体而言，映射单元141可以将用户的触摸输入轨迹从操作系统10的图像坐标系映射到机动车辆2的车辆坐标系，使其成为机动车辆2的自适应轨迹。映射单元141可以以机动车辆2的外部图像为基础建立图像坐标系。如图2所示，为了简明起见，图像坐标系s可以以机动车辆2的外部图像的特定区域的中心为原点，以经过特定区域的中心且沿机动车辆2的前后方向的直线为x轴，以经过特定区域的中心且沿机动车辆2的左右方向的直线为y轴，且以经过特定区域的中心且沿垂直方向的直线为z轴。映射单元141还可以建立以机动车辆2本身为基础的车辆坐标系。如图3所示，为了简明起见，车辆坐标系S可以以机动车辆2的后轴中心点O为原点、以机动车辆2的沿前后方向的中心线为X轴，以后轴的延伸方向作为Y轴，以通过后轴中心点O的竖直方向为Z轴。随后，映射单元141可以将触摸输入轨迹L1从图像坐标系s映射到车辆坐标系S。根据本发明的实施例，映射单元141可以依据映射矩阵来实现对触摸输入轨迹的映射。映射矩阵取决于移动终端1的摄像头20的上述拍摄参数。图3示出了映射到机动车辆2的车辆坐标系S后的自适应轨迹L2的示意性视图。
输出装置15可以将机动车辆2可用的自适应轨迹L2输出给机动车辆2。根据本发明的实施例，输出装置15可以经由移动终端1的收发装置40和机动车辆2的收发装置22将机动车辆2的自适应轨迹L2发送给机动车辆2的动力装置21，使得机动车辆2可以实现跟随自适应轨迹L2的自动行驶。
此外，输出装置15可以将用户的触摸输入轨迹L1和机动车辆2的自适应轨迹L2呈现给用户。根据本发明的实施例，输出装置15可以经由移动终端1的显示装置50来向用户显示用户的触摸输入轨迹L1和机动车辆2的自适应轨迹L2。换言之，用户的触摸输入轨迹L1和机动车辆2的自适应轨迹L2对用户是可见的。
根据本发明的某些实施例，如图3所示，在触摸输入轨迹L1映射成机动车辆2的自适应轨迹L2之后，自适应轨迹L2可能仍然是不规则或不平滑的曲线。为此，处理装置15还包括平滑化单元142。平滑化单元142可以对映射到机动车辆2的车辆坐标系S中的自适应轨迹L2执行平滑化处理。根据本发明的实施例，平滑化单元142可以利用平滑法对自适应轨迹L2执行平滑化处理。平滑法可以包括指数平滑法(例如，一次指数平滑法、二次指数平滑法、三次指数平滑法、霍尔特指数平滑法、二次曲线指数平滑法等)和回归平滑法(例如，非线性转换平滑法和局部加权回归散点平滑法等)。图4示出了平滑后的机动车辆2的自适应轨迹L3的示例性视图。通过比较图3和图4可知，平滑后的自适应轨迹L3变成了比较规则或比较光滑的曲线。相应地，输出装置15可以将平滑后的机动车辆2的自适应轨迹L3输出给机动车辆2。
根据本发明的某些实施例，在处理装置14的平滑化单元142对机动车辆2的自适应轨迹L2执行平滑化处理后，平滑后的自适应轨迹L3与用户的触摸输入轨迹L1可能不再匹配。因此，为了确保平滑后的自适应轨迹L3和用户的触摸输入轨迹L1保持一致，处理装置14还包括反映射单元143和判断单元144。
反映射单元143可以平滑后的自适应轨迹L3反映射成反映射轨迹。具体而言，反映射单元143可以将平滑后的自适应轨迹L3从机动车辆2的车辆坐标系S映射回到操作系统10的图像坐标系s，使其成为反映射轨迹。图5示出了反映射到操作系统10的图像坐标系s后的反映射轨迹L4的示意性视图。如图5所示，尽管反映射轨迹L4与触摸输入轨迹L1均为曲线，但是反映射轨迹L4比触摸输入轨迹L1更光滑。根据本发明的实施例，反映射单元143可以依据反映射矩阵来实现对自适应轨迹的反映射。反映射矩阵是上述的映射矩阵的逆矩阵，因此也取决于移动终端1的摄像头20的上述拍摄参数。
接着，判断单元144可以判断反映射轨迹L4是否与触摸输入轨迹L1对应。根据本发明的实施例，判断单元144可以通过对反映射轨迹L4和触摸输入轨迹L1进行数值匹配处理来判断反映射轨迹L4是否与触摸输入轨迹L1对应。具体而言，判断单元144可以从反映射轨迹L4中提取多个第一数值，同时从触摸输入轨迹L1中提取与多个第一数值中的每个第一数值具有相同位置的多个第二数值，并且接着对多个第一数值与多个第二数值分别进行数值匹配。如果多个第一数值与多个第二数值的匹配度等于或高于阈值的情况下，判断单元144判断反映射轨迹L4与触摸输入轨迹L1对应。反之，如果多个第一数值与多个第二数值的匹配度低于阈值的情况下，判断单元144判断反映射轨迹L4与触摸输入轨迹L1不对应。接着，在判断单元144判断反映射轨迹L4与触摸输入轨迹L1对应的情况下，输出装置15可以将平滑后的自适应轨迹L3发送给机动车辆2。
上文描述了判断单元144通过数值匹配处理来判断反映射轨迹L4是否与触摸输入轨迹L1对应。但是，应理解，判断单元144可以由用户自己来判断反映射轨迹L4是否与触摸输入轨迹L1对应。具体地，操作系统10可以在移动终端1的显示装置60上弹出带有选择按钮的对话框来供用户确认反映射轨迹L4是否与触摸输入轨迹L1对应。
存储装置16可以存储各种信息，例如移动终端1的摄像头20的上述拍摄参数以及机动车辆2的车辆特征参数。车辆特征参数包括但不限于车长、车宽、轴距、轮宽等。处理装置14可以利用上述参数来建立操作系统10的图像坐标系s以及机动车辆2的车辆坐标系S。
因此，根据本发明的用于远程控制机动车辆的操作系统10能够将驾驶员在移动终端1上的触摸输入轨迹转换成机动车辆可用的自适应轨迹，由此实现了机动车辆2根据驾驶员的意图或指令来自动行驶的目的。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的操作方法。图6是示出根据本发明的实施例的操作方法600的流程图。操作方法600由上述的操作系统10来执行。
如图6所示，在步骤S610，获取机动车辆2的外部图像。根据本发明的实施例，可以从移动终端1的摄像头20获取机动车辆2的外部图像，外部图像包括机动车辆2的特定区域。在示例性实施例中，特定区域是指机动车辆2的车轮区域，并且特定区域可以是一个或多个。
在步骤S620，获取来自于操纵操作系统10的用户的触摸输入。在本文中，执行操作系统10的用户为机动车辆2的驾驶员或乘员。根据本发明的实施例，可以从移动终端1的触摸装置30获取来自于操纵操作系统10的用户的触摸输入。接着，方法600前行到步骤S630。
在步骤S630，检测用户的首次触摸输入是否位于机动车辆2的外部图像的特定区域内。相关检测方法参见上文，在此不再赘述。
如果在步骤S630中判断用户的首次触摸输入位于机动车辆2的外部图像的特定区域内，那么方法600前行到步骤S640。反之，如果在步骤S630中判断用户的首次触摸输入没有位于机动车辆2的外部图像的特定区域内，那么方法600返回到步骤S610。
在步骤S640中，绘制用户的触摸输入轨迹。根据本发明的实施例，触摸输入轨迹开始于机动车辆2的外部图像的特定区域，并且触摸输入轨迹以机动车辆2的外部图像为基础来绘制。触摸输入轨迹可以是直线或曲线中的任一者。接着，方法600前行到步骤S650。
在步骤S650中，根据用户的触摸输入轨迹生成机动车辆2可用的自适应轨迹。自适应轨迹是指机动车辆2在自身的转向极限范围内能够实现的轨迹。
在示例性实施例中，可以将用户的触摸输入轨迹映射成机动车辆2的自适应轨迹。具体地，将用户的触摸输入轨迹从图像坐标系映射到机动车辆2的车辆坐标系，使其成为机动车辆2的自适应轨迹。根据本发明的实施例，可以依据映射矩阵来实现对触摸输入轨迹的映射。映射矩阵取决于移动终端1的摄像头20的上述拍摄参数。接着，方法600前行到步骤S660。
在步骤S660中，将机动车辆2的自适应轨迹输出给机动车辆2，使得机动车辆2可以实现跟随自适应轨迹的自动行驶。
根据本发明的某些实施例，在触摸输入轨迹映射成机动车辆2的自适应轨迹之后，自适应轨迹可能仍然是不规则或不平滑的曲线。下面将继续参考图6对这种情况进行详细的描述。
在步骤651中，对自适应轨迹执行平滑化处理。根据本发明的实施例，可以利用平滑法对自适应轨迹L2执行平滑化处理。相关平滑方法参见上文，在此不再赘述。接着，方法600前行到步骤S652。
在步骤S652中，将平滑后的自适应轨迹反映射成反映射轨迹。具体而言，可以将平滑后的自适应轨迹从机动车辆2的车辆坐标系S反映射到图像坐标系s，使其成为反映射轨迹。根据本发明的实施例，可以依据反映射矩阵来实现对自适应轨迹的反映射。反映射矩阵是上述的映射矩阵的逆矩阵，因此也取决于移动终端1的摄像头20的上述拍摄参数。接着，方法600前行到步骤S653。
在步骤S653中，判断反映射轨迹是否与触摸输入轨迹对应。根据本发明的实施例，可以通过反映射轨迹和触摸输入轨迹之间的数值匹配处理或用户的触摸选择来判断反映射轨迹是否与触摸输入轨迹对应。相关匹配方法参见上文，在此不再赘述。
如果在步骤S653中判断反映射轨迹与触摸输入轨迹对应，那么方法600前行到步骤S660。反之，如果在步骤S653中判断反映射轨迹与触摸输入轨迹不对应，那么方法600返回到步骤S651。
在步骤S660中，将平滑后的自适应轨迹输出给机动车辆2，使得机动车辆2可以实现跟随自适应轨迹的自动行驶。
因此，根据本发明的用于远程控制机动车辆的操作方法能够将驾驶员在移动终端1上的触摸输入轨迹转换成机动车辆可用的自适应轨迹，由此实现了机动车辆2根据驾驶员的意图或指令来自动行驶的目的。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。
Claims (14)
1.一种用于远程控制机动车辆的操作系统，所述操作系统包括：
获取装置，其配置为获取所述机动车辆的外部图像和来自于操纵所述操作系统的用户的触摸输入，所述外部图像包括所述机动车辆的特定区域；
检测装置，其配置为检测所述用户的首次触摸输入是否位于所述机动车辆的所述外部图像的所述特定区域内；
绘制装置，其配置为在检测到所述用户的首次触摸输入位于所述特定区域内时绘制所述用户的触摸输入轨迹；
处理装置，其配置为根据所述用户的所述触摸输入轨迹生成所述机动车辆可用的自适应轨迹；以及
输出装置，其配置为将所述机动车辆的所述自适应轨迹输出给所述机动车辆。
2.根据权利要求1所述的操作系统，其中，所述处理装置包括：
映射单元，其配置为将所述用户的所述触摸输入轨迹映射成所述机动车辆的所述自适应轨迹。
3.根据权利要求2所述的操作系统，其中，所述处理装置还包括：
平滑化单元，其配置为对所述机动车辆的所述自适应轨迹执行平滑化处理。
4.根据权利要求3所述的操作系统，其中，所述处理装置还包括：
反映射单元，其配置为将平滑后的所述自适应轨迹反映射成反映射轨迹；以及
判断单元，其配置为判断所述反映射轨迹是否与所述触摸输入轨迹对应。
5.根据权利要求1所述的操作系统，其中，
所述输出装置还配置为将所述用户的所述触摸输入轨迹和所述机动车辆的所述自适应轨迹呈现给所述用户。
6.根据权利要求1所述的操作系统，其中，
所述用户的所述触摸输入轨迹是直线或曲线。
7.根据权利要求1所述的操作系统，其中，
所述操作系统安装在便携式通信装置上。
8.一种车辆，包括根据权利要求1至7中任一项所述的操作系统。
9.一种用于远程控制机动车辆的操作方法，所述操作方法包括以下步骤：
获取所述机动车辆的外部图像和来自于操纵所述操作系统的用户的触摸输入，所述外部图像包括所述机动车辆的特定区域；
检测所述用户的首次触摸输入是否位于所述机动车辆的所述外部图像的所述特定区域内；
在检测到所述用户的首次触摸输入位于所述特定区域内时绘制所述用户的触摸输入轨迹；
根据所述用户的所述触摸输入轨迹生成所述机动车辆可用的自适应轨迹；以及
将所述机动车辆的所述自适应轨迹输出给所述机动车辆。
10.根据权利要求9所述的操作方法，其中，所述生成所述机动车辆可用的自适应轨迹的步骤包括：
将所述用户的所述触摸输入轨迹映射成所述机动车辆的所述自适应轨迹。
11.根据权利要求10所述的操作方法，其中，所述生成所述机动车辆可用的自适应轨迹的步骤还包括：
对所述机动车辆的所述自适应轨迹执行平滑化处理。
12.根据权利要求11所述的操作方法，其中，所述生成所述机动车辆可用的自适应轨迹的步骤还包括：
将平滑后的所述自适应轨迹反映射成反映射轨迹；以及
判断所述反映射轨迹是否与所述触摸输入轨迹对应。
13.根据权利要求9所述的操作方法，还包括以下步骤：
将所述用户的所述触摸输入轨迹和所述机动车辆的所述自适应轨迹呈现给所述用户。
14.根据权利要求9所述的操作方法，其中，
所述用户的所述触摸输入轨迹是直线或曲线。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810878848.2A CN110795253A (zh) | 2018-08-03 | 2018-08-03 | 用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810878848.2A CN110795253A (zh) | 2018-08-03 | 2018-08-03 | 用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110795253A true CN110795253A (zh) | 2020-02-14 |
Family
ID=69425817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810878848.2A Pending CN110795253A (zh) | 2018-08-03 | 2018-08-03 | 用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110795253A (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101898559A (zh) * | 2009-02-09 | 2010-12-01 | 通用汽车环球科技运作公司 | 用于自动泊车的路径规划 |
| CN105022398A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-11-04 | 何春旺 | 触摸屏控制器及行驶装置的控制方法 |
| CN105681747A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-06-15 | 北京理工大学 | 一种远程呈现交互操作轮椅 |
| WO2018017094A1 (en) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Ford Global Technologies, Llc | Assisted self parking |
-
2018
- 2018-08-03 CN CN201810878848.2A patent/CN110795253A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101898559A (zh) * | 2009-02-09 | 2010-12-01 | 通用汽车环球科技运作公司 | 用于自动泊车的路径规划 |
| CN105022398A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-11-04 | 何春旺 | 触摸屏控制器及行驶装置的控制方法 |
| CN105681747A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-06-15 | 北京理工大学 | 一种远程呈现交互操作轮椅 |
| WO2018017094A1 (en) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Ford Global Technologies, Llc | Assisted self parking |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114935334B (zh) | 车道拓扑关系的构建方法、装置、车辆、介质及芯片 | |
| JP2019174993A (ja) | 情報処理装置及びプログラム | |
| CN114882464B (zh) | 多任务模型训练方法、多任务处理方法、装置及车辆 | |
| JP2019174992A (ja) | 情報処理装置及びプログラム | |
| CN115239548A (zh) | 目标检测方法、装置、电子设备及介质 | |
| CN115170630B (zh) | 地图生成方法、装置、电子设备、车辆和存储介质 | |
| CN114693536A (zh) | 一种图像处理方法，装置及储存介质 | |
| CN115297461B (zh) | 数据交互方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 | |
| CN114842455B (zh) | 障碍物检测方法、装置、设备、介质、芯片及车辆 | |
| CN117827997A (zh) | 地图渲染方法、更新方法、装置及服务器 | |
| CN115164910B (zh) | 行驶路径生成方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| CN110795253A (zh) | 用于远程控制机动车辆的操作系统和操作方法 | |
| CN111824170A (zh) | 用于获得车辆性能信息的方法、系统、装置及电子设备 | |
| CN115223122A (zh) | 物体的三维信息确定方法、装置、车辆与存储介质 | |
| CN115080788A (zh) | 音乐推送方法、装置、存储介质及车辆 | |
| CN114842454B (zh) | 障碍物检测方法、装置、设备、存储介质、芯片及车辆 | |
| CN115221260B (zh) | 数据处理方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN114801832B (zh) | 充电设备、方法、装置、车辆、电子设备和存储介质 | |
| WO2023084842A1 (ja) | 車載装置、情報処理装置、センサデータ送信方法、および情報処理方法 | |
| CN115147794B (zh) | 车道线确定方法、装置、车辆、介质及芯片 | |
| CN114572219B (zh) | 自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片 | |
| US20240217338A1 (en) | Dynamically displaying driver vehicle information for vehicles | |
| CN115214629B (zh) | 自动泊车方法、装置、存储介质、车辆及芯片 | |
| US20240265506A1 (en) | System and method to fade blended image edges | |
| CN117087701A (zh) | 一种自动驾驶方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200214 |