CN110793966B - 航空电连接器接触件缩针自动化检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

航空电连接器接触件缩针自动化检测装置及其检测方法，属于电连接器技术领域，本发明为解决现有采用人工对变电站进行巡视盲点多、视觉定位不准确的问题。本发明所述航空电连接器接触件缩针自动化检测装置，包括检测平台和上位机；通过上位机控制电机驱动三维移动机构移动，带动视觉检测机构和缩针探测机构移动，对安装在电连接器装卡机构上的待测电连接器进行移动测量；缩针探测机构依次接触待测电连接器上的每个插针，给每个插针施加恒力，同时获得每个插针的位移值，将位移值上传至上位机，上位机根据位移值生成测量表格，并根据位移值判断插针是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。本发明用于对电连接器接触件进行自动化检测。

Description

航空电连接器接触件缩针自动化检测装置及其检测方法

技术领域

本发明涉及一种电连接器接触件缩针自动化检测装置及其检测方法，属于电连接器技术领域。

背景技术

电连接器在各类仪器仪表和航空航天系统工程中都有着广泛的应用，其在系统中起到信号传送和电能传输的作用，因此电连接器的可靠性和安全性对整个系统工程至关重要。航空电连接器80％采用了压接型高密度的插头/座，特点是体积小、接触件密度高、防电磁干扰强。

由于电连接器的插针、插孔较细且密度较高，在对电连接器分解、装配、对接、加工制作过程中易发生缩针、缩孔、断针、变形等故障现象，导致飞机电线连接不可靠，出现虚接、断路、接触不良等线路故障。在飞机的研制、批产和航线运营过程中，电连接器缩针、缩孔问题凸显，故障发生更加频繁，该类故障具有隐蔽性大、危害性强及排除难度高等特点，严重影响了飞机装备使用和飞行安全。

目前，对缩针现象的判断大多采用人工手持施力杆对电连接器的插针逐个施力，然后人工判断是否有缩针现象。人眼检测的原理简单，检测人员可以较快地理解和掌握检测原理，但其在检测时主要依赖人眼，其缺点及亟需解决的问题有：

(1)检测错误率高。由于整个操作过程的施力、缩针判别环节都是人工，再加上插针数量非常多，可能会达到128个之多，极易出现漏检、错检的情况，检测的精度和结果都无法得到保证，并且不具有重复性和可追溯性。

(2)检测效率较低。由于连接器插针检测需要对众多插针逐一检测，受限于人工的操作速度和操作方式，人工检测通常无法连续稳定地完成这种具有高度重复性的工作。

鉴于上述缺点，现在也有很多研究在进行自动化测量方面的尝试，主要提出了以下几种：

(1)北京航空航天大学提出的“基于双目视觉的多型号电连接器检测”，基本思路是通过双目视觉平台捕获反馈PC机，采用基于支持向量机的机器学习方法对目标进行分类，判定型号并为每个型号加载图像处理检测方案及参数矩阵，实现电连接器针脚的柔性定位预处理，然后执行针顶轮廓的精确拟合算法，结合插针排列模板实现检测工作，如图7所示，结合视差利用三角测量原理求解针点三维坐标，从而判断是否缩针。

这种检测方法针对处理后的电连接器，以检测静态下电连接器所处的状态，如果应用到电连接器缩针预防性排查检测，主要问题是施力的过程依然要依靠人工，仅仅是用视觉测量取代了人眼观察，并没有实现自动化测量。

(2)中车浦镇城轨车辆有限公司提出的“基于电容传感器的插针微位移检测方法”，基本思路是制作与被测电连接器匹配的检测卡具，每个插针位置上放置一个检测单元，尾部安装有电容式压力传感器。对整体结构施加恒定压力，通过单片机检测传感器的压力值以判断是否有缩针现象发生。电气连接器检测装置如图8所示。

这种方法需要制作固定的卡具，一次性对所有的插针施加载荷，要求被测电连接器尺寸固定，失去灵活性。尤其对于电连接器形状多样的需求下无能为力。

(3)上海文什数据科技有限公司提出了“一种基于机器视觉的电连接器检测装置”，该发明专利公开的检测平台上设置有若干用于放置电连接器的检测工位三轴移动机构，如图9所示，设置在检测平台外周双目相机，转动设置在三轴移动机构的活动端上，双目相机用于对放置在检测工位上的电连接器进行拍摄成像。双目相机的输出端连接一信号处理机构，信号处理机构根据双目相机的拍摄图像识别出电连接器上针脚和插孔的特征，并将针脚和插孔特征与设定的标准模板特征比对得出比对结果。其中，双目相机由左相机和右相机构成，左相机和右相机的型号一致，左、右相机平行对齐放置，左、右相机分别对同一个电连接器上的针脚进行成像，用以判断针脚是否发生凸针或缩针。

同样的，该检测方法相对于基于双目视觉的多型号电连接器检测方法实现了装卡环节的自动化，提高了电连接器视觉检测的检测效率。但是问题与方法(1)相同的是，仍然没有解决施力的过程依然要依靠人工，并没有完全实现自动化测量。

发明内容

本发明目的是为了解决现有技术无法对电连接器接触件是否存在缩针现象进行准确、高效的智能化检测的问题，提供了一种航空电连接器接触件缩针自动化检测装置及其检测方法。

本发明所述航空电连接器接触件缩针自动化检测装置，其特征在于，包括检测平台和上位机；

检测平台包括三维移动机构、电连接器装卡机构、视觉检测机构和缩针探测机构；

三维移动机构安装在底座上，电连接器装卡机构安装在三维移动机构的前方，电连接器装卡机构用于安装待测电连接器，视觉检测机构和缩针探测机构均安装在三维移动机构上；

通过上位机控制电机驱动三维移动机构移动，带动视觉检测机构和缩针探测机构移动，对安装在电连接器装卡机构上的待测电连接器进行移动测量；

缩针探测机构依次接触待测电连接器上的每个插针，给每个插针施加恒力，同时获得每个插针的位移值，将位移值上传至上位机，上位机根据位移值生成测量表格，并根据位移值判断插针是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。

优选的，三维移动机构包括两个X轴固定台、一个Y轴固定台、一个Z轴固定台、两个X轴滑台、一个Y轴滑台和一个Z轴滑台；

两个X轴固定台分别固定在底座的左右两端，两个X轴滑台分别安装在两个X轴固定台上，X轴滑台沿X轴固定台前后移动，Y轴固定台的两端分别固定在两个X轴滑台的上端面上，Y轴滑台安装在Y轴固定台的前端面上，Y轴滑台沿Y轴固定台左右移动，Z轴固定台(1-3)固定在Y轴滑台的前端面上，Z轴滑台安装在Z轴固定台的前端面上，Z轴滑台沿Z轴固定台上下移动，实现移动机构的X轴、Y轴、Z轴三轴直线驱动；

视觉检测机构和缩针探测机构均安装在Z轴滑台上，且分别位于同一水平面上的左右两侧。

优选的，电连接器装卡机构包括L型支架、两个三爪卡盘和标尺支架；

L型支架的水平段固定在底座上，且位于两个X轴固定台之间、Y轴固定台的前方；

两个三爪卡盘安装在L型支架的竖直段上，两个三爪卡盘安装待测电连接器；

两个三爪卡盘之间固定有标尺支架；标尺支架用于安装标尺。

优选的，缩针探测机构包括电感传感器、弹力装置和测头；

电感传感器的后段通过安装支架安装在Z轴滑台上，电感传感器的前端安装有测头，电感传感器前段的外圈安装有弹力装置。

优选的，弹力装置采用弹簧。

本发明所述航空电连接器接触件缩针自动化检测方法，该方法基于航空电连接器接触件缩针自动化检测装置实现，该检测方法的具体过程为：

S1、将待测电连接器安装在三爪卡盘上；S2、通过上位机设定三维移动机构的图像检测移动参数；

S3、上位机根据图像检测移动参数控制电机驱动三维移动机构移动，带动视觉检测机构移动至待测电连接器的正前方；

S4、视觉检测机构对待测电连接器和标尺进行成像，并将图像上传至上位机，获得待测电连接器前端插针的位置坐标；

S5、上位机根据插针的位置坐标计算获得探头检测移动参数；

S6、上位机根据探头检测移动参数控制电机驱动三维移动机构移动，带动缩针探测机构移动至待测电连接器的正前方，缩针探测机构给插针施加力，弹力装置发生形变，根据设定的探头检测移动参数的轨迹移动，电感传感器实时检测待测电连接器插针的位移，并将位移值传送至上位机，生成测量表格；

S7、上位机根据位移值判断是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。

优选的，S5所述电感传感器实时检测待测电连接器插针的位移的具体方法为：

三维移动机构带动缩针探测机构移动，探针接触到待测电连接器插针时，电感传感器获得接触信息；

X轴滑台沿X轴固定台移动，带动缩针探测机构靠近待测电连接器，弹力装置产生压缩量；

电感传感器实时检测待测电连接器插针的位移。

优选的，S6所述上位机根据位移值判断是否发生缩针现象的具体判断方法为：

位移值为0时，则判定为发生了缩针现象。

本发明的优点：本发明可以对电连接器接触件是否存在缩针现象进行准确、高效的智能化测试。另外，许多检测场合不仅要求对电连接器接触件是否装配到位进行检测，同时需要准确获取检测的数据进行分析处理。

1、精度高、缩针数值可以量化：本发明采用机器视觉技术进行检测，系统的测量精度与相机的分辨率有关，在确定的视场大小下，相机的分辨率越高，系统的测量精度越高。结合高精度三维运动机构，能够实现探头与插针的准确定位与恒力的施加。由于采用电感传感器来判定是否缩针，因此电感传感器的示值能够换算出插针回缩的数值大小。与以往人工操作检测缩针相比，本发明不仅具有更高的检测精度，更加突出的是能够给出准确的缩针数值，适用于不同的检测要求。

2、高度自动化，检测结果可回溯：测量过程从图像数据的采集、处理、插针检测以及电子报表的生成实现了自动化。就目前已有的自动化检测方案来看，插针的施力过程与图像检测过程一般都是分离的。本发明为了满足高度自动化的设计要求，将整个检测过程全部自动化，只需一次性装卡就可以获得检测结果。同时上位机处理软件可以保存测量数据(是否合格以及各个插针的回缩数值)，方便进行历史测量记录的查阅，使航空电连接器插针检测结果具有可追溯性。

3、效率高、误检率低：对于大部分电连接器，巨大的插针数量对人眼的工作强度和检测难度带来极大的不便，极易出现失误得出错误的检测结果。目前普遍使用的人眼检测的方法容易受到外界条件和个体差异的影响，可能会出现漏检、误检的情况，而本发明使用机器视觉检测系统可以有效地降低检测难度以及工人的劳动强度，同时也可以降低漏检率和误检率。

4、检测产品的多样性：飞机等航天器当中的电连接器数目众多，种类也是琳琅满目，这对我们的系统提出普适性的要求。如果对不同的电连接器设计不同的工装进行一次性检测，则不仅增加了设计工装的工作量，对众多的工装的运输、管理以及测量当中的选型也增加了困难。本发明采用的图像识别处理方式，不关心具体的电连接器型号，只要能够满足设备的测量行程的要求，就能够对所有的电连接器进行缩针检测。提高检测产品的多样性，能够满足本产品的设计要求。

附图说明

图1是本发明所述航空电连接器接触件缩针自动化检测装置的结构示意图；

图2是图1中A部的放大图；

图3是本发明所述三维移动机构的结构示意图；

图4是本发明所述电连接器装卡机构的结构示意图；

图5是本发明所述施力缩针双功能探测机构的结构示意图；

图6是本发明所述待测电连接器的结构示意图；

图7是现有技术中基于双目视觉的多型号电连接器检测方法的原理图；

图8是现有技术中基于电容传感器的插针微位移检测方法的原理图；

图9是现有技术中一种基于机器视觉的电连接器检测装置的原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

具体实施方式一：下面结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式所述航空电连接器接触件缩针自动化检测装置，包括检测平台和上位机；

检测平台包括三维移动机构1、电连接器装卡机构2、视觉检测机构3和缩针探测机构4；

三维移动机构1安装在底座上，电连接器装卡机构2安装在三维移动机构1的前方，电连接器装卡机构2用于安装待测电连接器5，视觉检测机构3和缩针探测机构4均安装在三维移动机构1上；

通过上位机控制电机驱动三维移动机构1移动，带动视觉检测机构3和缩针探测机构4移动，对安装在电连接器装卡机构2上的待测电连接器5进行移动测量；

缩针探测机构4依次接触待测电连接器5上的每个插针，给每个插针施加恒力，同时获得每个插针的位移值，将位移值上传至上位机，上位机根据位移值生成测量表格，并根据位移值判断插针是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。

本实施方式中，该检测装置可以实现电连接器缩针的自动检测，除被测件电连接器采用手工装卡，其余施力、测量均自动化。

本实施方式中，视觉检测机构3可以准确获取插针的三维坐标，位置误差不大于±0.05mm。

本实施方式中，缩针探测机构4的探测头具有施力、测力、微位移感知的多种功能。

本实施方式中，三维移动机构1可以准确移动缩针探测机构4，实现施力和微位移感知功能。

本实施方式中，上位机将检测结果以报表的形式进行保存，工作人员、检测时间、检测结果、使用记录等信息可保存。可调用历史文件对往期检测进行勘查，实现检测过程的全方位监控。上位机可以自动显示测量结果，给出是否缩针以及缩进位移的准确数值，测量不确定度(2σ)0.1mm。

本实施方式中，待测电连接器5为多样式的电连接器，虽然形式多样但是大致都形如图6所示。电连接器通过中部的可接触环形外圈与外部连接，该尺寸一般都不超过50mm。对于不同型号的电连接器，我们都可以通过其进行装卡。

进一步的，三维移动机构1包括两个X轴固定台1-1、一个Y轴固定台1-2、一个Z轴固定台1-3、两个X轴滑台1-4、一个Y轴滑台1-5和一个Z轴滑台1-6；

两个X轴固定台1-1分别固定在底座的左右两端，两个X轴滑台1-4分别安装在两个X轴固定台1-1上，X轴滑台1-4沿X轴固定台1-1前后移动，Y轴固定台1-2的两端分别固定在两个X轴滑台1-4的上端面上，Y轴滑台1-5安装在Y轴固定台1-2的前端面上，Y轴滑台1-5沿Y轴固定台1-2左右移动，Z轴固定台1-3固定在Y轴滑台1-5的前端面上，Z轴滑台1-6安装在Z轴固定台1-3的前端面上，Z轴滑台1-6沿Z轴固定台1-3上下移动，实现移动机构的X轴、Y轴、Z轴三轴直线驱动；

视觉检测机构3和缩针探测机构4均安装在Z轴滑台1-6上，且分别位于同一水平面上的左右两侧。

本实施方式中，通过驱动器控制三维移动机构1在三维方向上的移动以达到全程自动化检测的目的。选取XYZ三轴直线驱动，电机驱动并且通过丝杠传动保证定位的精度，拟选取的三维精密滑台参数如下：

XYZ三轴直线驱动，采用丝杠传动，三轴都具有限位功能；

三轴行程：250mm*100mm*100mm；

负载：拉力和压力都不小于2.5kg；

位置误差：不大于±0.05mm；

运动速度：150mm/s；

接口模块：三轴运动驱动器及电源模块放置在底台，220V供电，通过USB接口控制。

再进一步的，电连接器装卡机构2包括L型支架2-1、两个三爪卡盘2-2和标尺支架2-3；

L型支架2-1的水平段固定在底座上，且位于两个X轴固定台1-1之间、Y轴固定台1-2的前方；

两个三爪卡盘2-2安装在L型支架2-1的竖直段上，两个三爪卡盘2-2安装待测电连接器5；

两个三爪卡盘2-2之间固定有标尺支架2-3；标尺支架2-3用于安装标尺。

本实施方式中，三爪卡盘2-2具有自动定心、夹持范围大、装夹速度快等优点。对于当下被测环境，一方面要求装卡速度快，保证整个检测过程当中的效率；另一方面在施力环节电连接器会受到轴向的推力，要求装卡稳固并且能够保证在一定的受力环境下保证其位置的固定。因此，采用三爪卡盘作为夹持装置来固定电连接器。在测量过程中装卡电连接器时，只需要用伏打扳手旋转顶部锥齿轮，锥齿轮带动平面矩形螺纹，然后带动三爪锁紧电连接器。整个过程快捷简便，极大地提高了检测效率。

再进一步的，缩针探测机构4包括电感传感器4-1、弹力装置4-2和测头4-3；

电感传感器4-1的后段通过安装支架安装在Z轴滑台1-6上，电感传感器4-1的前端安装有测头4-3，电感传感器4-1前段的外圈安装有弹力装置4-2。

本实施方式中，为了实现测量过程当中的施力环节以及感知是否缩针的功能，提出如图5所示的缩针探测机构4。在电感传感器4-1的基础上增加外圈的弹力装置4-2，利用三维导轨的移动来给定弹力装置4-2固定的压缩量，以提供给探头恒定的推力。另外探头顶部安装有与探针适配的测头4-3，可以适用于不同类型的电连接器的检测。工作过程中如果发生缩针现象，电感传感器4-1示数的变化能够被上位机检测并给出缩针长度的判断。

本实施方式中，弹力装置4-2的作用为：根据弹力装置4-2的形变量可以计算出施加的恒力值得大小，进而可以控制三维移动机构1的进给量。

再进一步的，弹力装置4-2采用弹簧。

再进一步的，视觉检测机构3的视场大小为50mm×50mm，分辨率为2592×1944。

本实施方式中，根据视觉检测机构3的参数，选择大恒图像水星(MERCURY)系列工业相机，适用于各种典型的机器视觉测量场合。根据要求选择相机型号为：MER-500-7UM/UC，其分辨率为2592×1944，感光芯片的像素尺寸为2.2μm×2.2μm。相机外形小巧紧凑，仅为29mm×29mm×29mm，重量为41g，光学镜头接口为C口，可以通过USB2.0接口与计算机通信，供电接口为DC 5V(通过USB接口供电)，额定功率小于1w。根据镜头焦距、最大靶面以及工作距离等要求对镜头进行选型，选用Kowa的LM12JCM百万像素镜头，这一镜头的变形率较小，带来的畸变可以忽略不计。

具体实施方式二：下面结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式所述航空电连接器接触件缩针自动化检测方法，该方法基于航空电连接器接触件缩针自动化检测装置实现，该检测方法的具体过程为：

S1、将待测电连接器5安装在三爪卡盘2-2上；

S2、通过上位机设定三维移动机构1的图像检测移动参数；

S3、上位机根据图像检测移动参数控制电机驱动三维移动机构1移动，带动视觉检测机构3移动至待测电连接器5的正前方；

S4、视觉检测机构3对待测电连接器5和标尺进行成像，并将图像上传至上位机，获得待测电连接器5前端插针的位置坐标；

S5、上位机根据插针的位置坐标计算获得探头检测移动参数；

S6、上位机根据探头检测移动参数控制电机驱动三维移动机构1移动，带动缩针探测机构4移动至待测电连接器5的正前方，缩针探测机构4给插针施加力，弹力装置4-2发生形变，根据设定的探头检测移动参数的轨迹移动，电感传感器4-1实时检测待测电连接器5插针的位移，并将位移值传送至上位机，生成测量表格；

S7、上位机根据位移值判断是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。

本实施方式中，上位机中的测量结果以生成的测量表格形式体现，包括接触每个插针时的位移，还包括哪一个位置坐标下的插针发生了缩针现象。

进一步的，S5所述电感传感器4-1实时检测待测电连接器5插针的微位移的具体方法为：

三维移动机构1带动缩针探测机构4移动，探针接触到待测电连接器5插针时，电感传感器4-1获得接触信息；

X轴滑台1-4沿X轴固定台1-1移动，带动缩针探测机构4靠近待测电连接器5，弹力装置4-2产生压缩量；

电感传感器4-1实时检测待测电连接器5插针的微位移。

再进一步的，S6所述上位机根据位移值判断是否发生缩针现象的具体判断方法为：

位移值为0时，则判定为发生了缩针现象。

本实施方式中，若位移值为0或接近为0，则判断为发生了缩针现象，因为发生缩针时插针会随着探头一起移动，而检测到未发生缩针现象的插针时，则会有一定的位移量的输出。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (3)

1.航空电连接器接触件缩针自动化检测方法，该方法基于航空电连接器接触件缩针自动化检测装置实现，

所述航空电连接器接触件缩针自动化检测装置包括检测平台和上位机；

检测平台包括三维移动机构(1)、电连接器装卡机构(2)、视觉检测机构(3)和缩针探测机构(4)；

三维移动机构(1)安装在底座上，电连接器装卡机构(2)安装在三维移动机构(1)的前方，电连接器装卡机构(2)用于安装待测电连接器(5)，视觉检测机构(3)和缩针探测机构(4)均安装在三维移动机构(1)上；

通过上位机控制电机驱动三维移动机构(1)移动，带动视觉检测机构(3)和缩针探测机构(4)移动，对安装在电连接器装卡机构(2)上的待测电连接器(5)进行移动测量；

缩针探测机构(4)依次接触待测电连接器(5)上的每个插针，给每个插针施加恒力，同时获得每个插针的位移值，将位移值上传至上位机，上位机根据位移值生成测量表格，并根据位移值判断插针是否发生缩针现象，完成自动化检测过程；

缩针探测机构(4)包括电感传感器(4-1)、弹力装置(4-2)和测头(4-3)；

电感传感器(4-1)的后段通过安装支架安装在Z轴滑台(1-6)上，电感传感器(4-1)的前端安装有测头(4-3)，电感传感器(4-1)前段的外圈安装有弹力装置(4-2)；

其特征在于，该检测方法的具体过程为：

S1、将待测电连接器(5)安装在三爪卡盘(2-2)上；S2、通过上位机设定三维移动机构(1)的图像检测移动参数；

S3、上位机根据图像检测移动参数控制电机驱动三维移动机构(1)移动，带动视觉检测机构(3)移动至待测电连接器(5)的正前方；

S4、视觉检测机构(3)对待测电连接器(5)和标尺进行成像，并将图像上传至上位机，获得待测电连接器(5)前端插针的位置坐标；

S5、上位机根据插针的位置坐标计算获得探头检测移动参数；

S6、上位机根据探头检测移动参数控制电机驱动三维移动机构(1)移动，带动缩针探测机构(4)移动至待测电连接器(5)的正前方，缩针探测机构(4)给插针施加力，弹力装置(4-2)发生形变，根据设定的探头检测移动参数的轨迹移动，电感传感器(4-1)实时检测待测电连接器(5)插针的位移，并将位移值传送至上位机，生成测量表格；

S7、上位机根据位移值判断是否发生缩针现象，完成自动化检测过程。

2.根据权利要求1所述的航空电连接器接触件缩针自动化检测方法，其特征在于，S5所述电感传感器(4-1)实时检测待测电连接器(5)插针的位移的具体方法为：

三维移动机构(1)带动缩针探测机构(4)移动，探针接触到待测电连接器(5)插针时，电感传感器(4-1)获得接触信息；

X轴滑台(1-4)沿X轴固定台(1-1)移动，带动缩针探测机构(4)靠近待测电连接器(5)，弹力装置(4-2)产生压缩量；

电感传感器(4-1)实时检测待测电连接器(5)插针的位移。

3.根据权利要求1或2所述的航空电连接器接触件缩针自动化检测方法，其特征在于，S6所述上位机根据位移值判断是否发生缩针现象的具体判断方法为：

位移值为0时，则判定为发生了缩针现象。

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