CN110784385A - 用于在多主机总线上传送数据帧的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

公开了一种装置和方法的实施例。在一个实施例中，公开了一种用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的方法。所述方法涉及：当总线上的节点获得对所述总线的控制时，开始从所述节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；以及如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输。

Description

用于在多主机总线上传送数据帧的方法和装置
技术领域
本发明公开了一种用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的方法和装置。
背景技术
控制器局域网(CAN)总线是通常在汽车内使用的基于消息的“多主机(multi-master)”通信总线协议。CAN总线协议用于实现各个电子控制单元(ECU)之间的通信，所述ECU如发动机控制模块(ECM)、动力传动系统控制模块(PCM)、安全气囊、防抱死制动、巡航控制、电动助力转向、音频系统、车窗、车门、后视镜调整、用于混合动力/电动汽车的电池和再充电系统等。总线协议被视为“多主机”总线协议，因为总线上的不同ECU可以根据仲裁(arbitration)过程获得对总线的控制，例如从而提高净有效载荷传输速率与总数据传输速率的比率。
CAN协议的数据链路层被标准化为国际标准化组织(ISO)11898-1。已经扩展了标准化CAN数据链路层协议以提供较高数据速率。经扩展的协议被称为CAN灵活数据速率(CANFlexible Data-Rate)或“CAN FD”。在未来，可能期望通过增加每个帧中可以承载的数据量来提高数据速率。然而，增加每个帧中可以承载的数据量可能对帧延迟产生负面影响。
发明内容
公开了一种装置和方法的实施例。在一个实施例中，公开了一种用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的方法。所述方法涉及：当总线上的节点获得对所述总线的控制时，开始从所述节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；以及如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输。
在所述方法的一个实施例中，对所述总线的控制通过所述总线上的节点之间的仲裁获得、保持和/或失去。在一个实施例中，仲裁涉及基于所述数据帧的所述起始部分中的标识符的逐位仲裁。
在一个实施例中，所述有效载荷内仲裁字段基于任何一个节点应当能够通过传输单个数据帧占用所述总线的最大时间量被插入到所述数据帧的所述有效载荷部分中。
在一个实施例中，如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在所述节点重新获得对所述总线的控制时恢复对所述数据帧的传输。
在一个实施例中，所述总线上的第二节点被配置成响应于从所述节点接收到所述有效载荷内仲裁字段而开始仲裁对所述总线的控制。
在一个实施例中，所述总线是双导线总线。在一个实施例中，所述两条导线中的一条导线被驱动为高并且另一条导线被驱动为低以传输显性信号，并且其中所述两条导线均不被驱动为高以传输隐性信号。
还公开了一种用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的装置。所述装置包括传输控制逻辑，所述传输控制逻辑被配置成控制在所述总线上对数据帧的传输。对数据帧传输的控制涉及：当总线上的节点获得对所述总线的控制时，开始从所述节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；以及如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输。
在一个实施例中，对所述总线的控制通过所述总线上的节点之间的仲裁获得、保持和/或失去。在一个实施例中，仲裁涉及基于所述数据帧的所述起始部分中的标识符的逐位仲裁。
在一个实施例中，所述有效载荷内仲裁字段基于任何一个节点应当能够通过传输单个数据帧占用所述总线的最大时间量被插入到所述数据帧的所述有效载荷部分中。
在一个实施例中，所述传输控制逻辑被另外配置成如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在所述节点重新获得对所述总线的控制时恢复对所述数据帧的传输。
在一个实施例中，一种集成电路装置包括本文所述的装置。
还公开了一种设备。所述设备包括多个节点和连接所述多个节点的总线，其中所述多个节点根据多主机总线协议彼此通信，并且其中所述多个节点中的第一节点被配置成：当所述第一节点获得对所述总线的控制时，开始从所述第一节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；如果所述第一节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；并且如果所述第一节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输，并且其中所述多个节点中的第二节点被配置成响应于从所述第一节点接收到所述有效载荷内仲裁字段而开始仲裁对所述总线的控制。
在一个实施例中，所述总线是双导线总线。
在一个实施例中，所述两条导线中的一条导线被驱动为高并且另一条导线被驱动为低以传输显性信号，并且其中所述两条导线均不被驱动为高以传输隐性信号。
在一个实施例中，对所述总线的控制通过所述总线上的所述多个节点之间的仲裁获得、保持和/或失去。在一个实施例中，仲裁涉及基于所述数据帧的所述起始部分中的标识符的逐位仲裁。在一个实施例中，所述总线上的所述第二节点被配置成在所述仲裁中获胜时开始传输数据帧，并且所述第一节点被配置成在重新获得对所述总线的控制时恢复从所述第一节点传输所述数据帧。
根据本发明的其它方面将根据结合附图进行的以下详细说明变得明显，所述附图通过本发明的原理的例子加以说明。
附图说明
图1描绘了包括连接到CAN总线的CAN节点的CAN网络。
图2描绘了来自图1的一个CAN节点的展开图。
图3A描绘了在CAN正常模式下使用的ISO 11898-1帧的格式。
图3B描绘了在CAN FD模式下使用的ISO 11898-1帧的格式。
图3C示出了在总线上的两个节点之间使用例如CAN协议传送帧的例子。
图4A描绘了与图3A的帧格式类似的包括插入到帧的数据字段中的有效载荷内仲裁字段的帧格式。
图4B示出了在总线上的两个节点之间使用在帧的有效载荷字段中包括有效载荷内仲裁字段的多主机总线协议传送帧的例子。
图5A描绘了包括插入到帧的有效载荷字段中的多个有效载荷内仲裁字段的多主机总线协议的帧格式的例子。
图5B描绘了包括插入到帧的有效载荷字段中的多个有效载荷内仲裁字段的多主机总线协议的帧格式的另一例子。
图6描绘了被配置成支持在帧的有效载荷字段中包括有效载荷内仲裁字段的多主机总线协议的总线上的节点的实施例。
图7是用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的技术的过程流程图。
贯穿本说明书，可以将类似的附图标记用于标识类似的元件。
具体实施方式
将容易理解的是，如本文中总体上描述的且在附图中示出的实施例的部件可以被布置和设计成各种不同配置。因此，以下对如附图中表示的各个实施例的更详细描述并不旨在限制本公开的范围，而仅仅表示各个实施例。虽然在附图中呈现了实施例的各个方面，但是除非特别指明，否则附图不一定按比例绘制。
在不脱离本发明的精神或基本特性的情况下，本发明可以被具体化为其它具体形式。所描述实施例应当在所有方面都仅被视为是说明性的并且不是限制性的。因此，本发明的范围由所附权利要求而不是由此详细描述指定。落入权利要求的等效方案的含义和范围内的所有改变都将涵盖在权利要求的范围内。
在整个本说明书中对特征、优点或类似语言的提及并不暗示可以用本发明实现的所有特征和优点应当处于或处于本发明的任何单个实施例中。相反，提及特征和优点的语言应被理解成意味着结合实施例描述的特定特征、优点或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个本说明书中对特征和优点以及类似语言的讨论可以但不一定指代同一实施例。
此外，本发明的所描述特征、优点和特性可以以任何适当的方式组合在一个或多个实施例中。相关领域的技术人员将认识到，鉴于本文中的描述，可以在没有特定实施例的具体特征或优点中的一个或多个的情况下实践本发明。在其它情况下，在某些实施例中可以认识到可能并不存在于在本发明的所有实施例中的另外特征和优点。
在整个本说明书中对“一个实施例”、“实施例”或类似语言的提及意味着结合所指示实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个本说明书中出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”以及类似语言可以但不一定全都指代同一实施例。
图1描绘了CAN网络100，所述CAN网络100包括各自连接到CAN总线104的多个CAN节点102(还被称为“ECU”)。在图1的实施例中，每个CAN节点包括具有嵌入式CAN协议控制器114的微控制器110以及CAN收发器120。微控制器通常连接到如传感器、致动器或其它某个控制装置等至少一个装置(未示出)并且被编程为确定所接收到的消息的含义并生成适当的传出消息。还被称为主机处理器、主机或数字信号处理器(DSP)的微控制器在本领域中是已知的。在一个实施例中，主机支持与CAN协议控制器交互的应用软件。
可以嵌入在微控制器110内或微控制器外部(例如，单独的IC装置)的CAN协议控制器114实施如本领域中已知的数据链路层操作。例如，在接收操作中，CAN协议控制器存储来自收发器的所接收到的串列位，直到整个消息可供微控制器取出。CAN协议控制器还可以根据CAN协议的标准化帧格式解码CAN消息。在传输操作中，CAN协议控制器从微控制器接收消息并采用CAN帧格式以串列位的形式将所述消息传输到CAN收发器。
CAN收发器120定位在微控制器110与CAN总线104之间并且实施物理层操作。例如，在接收操作中，CAN收发器将来自CAN总线的模拟差分信号转换为CAN协议控制器114可以解译的串行数字信号。CAN收发器还保护CAN协议控制器不受CAN总线上的极端电气条件，例如电涌的影响。在传输操作中，CAN收发器将从CAN协议控制器接收到的串列数字位转换为在CAN总线上发送的模拟差分信号。
CAN总线104承载模拟差分信号并且包括CAN高(CANH)总线124和CAN低(CANL)总线126。CAN总线在本领域中是已知的。
图2描绘了来自图1的一个CAN节点102的展开图。在图2的展开图中，微控制器包括主机116，所述主机116可以是例如存储在微控制器的存储器中并且由微控制器的处理电路执行的软件应用。CAN节点的微控制器110和CAN收发器120连接在电源电压VCC与接地GND之间。如图2所示，从微控制器传送到CAN收发器的数据被标识为传输数据(TXD)并且从CAN收发器传送到微控制器的数据被称为接收数据(RXD)。在整个本说明书中，TXD承载在TXD路径上，并且RXD承载在RXD路径上。数据分别通过CANH总线124和CANL总线126来往于CAN总线传送。
如上文所指出的，CAN协议控制器114可以被配置成支持正常模式或灵活数据速率模式。如本文所用，“CAN正常模式”(还被称为“经典CAN模式”)是指根据ISO 11898-1标准格式化的帧，并且“CAN FD模式”是指根据新兴ISO/国际标准草案(DIS)11898-1标准或其等效物格式化的帧。
图3A描绘了在CAN正常模式下使用的ISO 11898-1帧130(采用经典基本帧格式(CBFF)或标准格式)的格式，并且图3B描绘了在CAN FD模式下使用的ISO/DIS 11898-1帧132(采用FD基本帧格式或FBFF)的格式。CAN正常模式和CAN FD模式帧的字段被定义如下：
Figure BDA0002143334220000071
还存在经典帧格式的另一个版本，被称为“经典扩展帧格式(CEFF)”，在CEFF中，FDF位处于旧的r1位置，而在CBFF中，FDF位处于r0位置。还存在“FD扩展帧格式(FEFF)”，其中“扩展”是指29位标识符。需要注意的是，CAN协议在CAN帧内使用保留位(r0或r1)(通常还被称为FDF位)以将帧标识为CAN FD模式帧。具体地说，FDF位是1位字段，所述字段指示帧是CAN正常模式帧(ISO 11898-1)还是CAN FD模式帧(ISO/DIS 11898-1)。当FDF位为显性(例如，为低或“0”)时，帧为CAN正常模式帧，并且当FDF位为隐性时(例如，为高或“1”)，帧为CANFD模式帧。在CAN正常模式帧中，对于总线来说，保留位(r0、r1)总是被驱动为显性。
CAN消息是广播消息，并且标识符对于发送器CAN节点来说是唯一的。接收CAN节点的CAN协议控制器具有标识符过滤器，所述标识符过滤器被“调整(tune)”为针对某些标识符以确保主机接收相关消息且不受不相关消息的影响。标准CAN帧具有11位标识符字段以承载11位标识符，并且扩展CAN帧具有29位标识符字段以承载29位标识符。在图3A中描绘了标准CAN帧的标识符字段，并且在图3B中描绘了扩展CAN帧的标识符字段。29位标识符字段被分为两部分：11位基本标识符字段和18位扩展标识符字段。
如上所述，CAN总线协议是“多主机”总线协议，其中总线上的节点中的任何节点可以获得对总线的控制并且在节点具有对总线的控制的同时传输帧。根据CAN总线协议，对总线的控制通过仲裁过程确定，在所述仲裁过程中，具有最高优先级的总线获得对总线的控制并且获得传输权利。优先级通过标识符的值确定，并且总线上节点之间的冲突通过逐位仲裁过程解决，在所述逐位仲裁过程中，在每个节点处逐位观察总线电平(显性或隐性)。在检测显性位的同时传输隐性位的所有节点输掉仲裁并且转变为监听模式。在传输所有标识符位之后，仅一个节点仍处于传输模式，并且所有其它节点处于监听模式。根据CAN总线协议，一旦节点获得对总线的控制，所述节点就可以自由传输整个CAN消息，在本文中还被称为数据帧。
图3C示出了在总线上的两个节点102之间使用例如CAN协议传送帧130-1到130-3的同步时间线。参照图3C，节点1获得对总线的控制并在总线上传输第一数据帧130-1。由节点1对第一数据帧的传输通过第一数据帧定位在节点1时间线上方来指示。在某一传输延时之后，节点2接收到第一数据帧，如通过第一数据帧定位在节点2时间线下方所指示的。在对第一数据帧的传输完成之后，节点2获得对总线的控制。如果总线上存在争用，则节点2通过在仲裁过程中获胜获得对总线的控制，并且如果总线上不存在争用，则节点2获得对总线的控制。在获得对总线的控制之后，节点2在总线上传输第二数据帧130-2。由节点2对第二数据帧的传输通过第二数据帧定位在节点2时间线上方来指示。在某一传输延时之后，节点1接收到第二数据帧，如通过第二数据帧定位在节点1时间线下方所指示的。在对第二数据帧的传输完成之后，节点1例如通过在仲裁过程中获胜再次获得对总线的控制。在再次获得对总线的控制之后，节点1在总线上传输第三数据帧130-3。由节点2对第三数据帧的传输通过第三数据帧定位在节点2时间线上方来指示。在某一传输延时之后，节点2接收到第三数据帧，如通过第三数据帧定位在节点2时间线下方所指示的。
如上所述，在未来，可能期望通过增加每个帧中可以承载的数据量来提高多主机总线上的数据传输速率。例如，可以修改CAN总线协议以增加单个数据帧的数据字段(即，有效载荷字段)中可以承载的字节数量。然而，增加CAN总线或“CAN样”总线上的数据帧的数据字段中可以承载的数据量可能对帧延迟产生负面影响。例如，CAN协议的预期最大延迟不超过1毫秒(ms)。增加单个数据帧的数据字段中可以承载的数据量可能使最大延迟超过1毫秒，这在例如与安全相关的应用等某些应用中可能是不可接受的。
在根据本发明的一个实施例中，一种用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的技术涉及：当总线上的节点获得对所述总线的控制时，开始从所述节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将至少一个有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；以及如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输。
在一个实施例中，如果数据帧的有效载荷部分超过某个预定大小(例如，以字节为单位)，则插入有效载荷内仲裁字段。例如，在有效载荷部分的约500个字节(例如，(500个字节×8位/字节)/4Mbps＝1毫秒)之后插入有效载荷内仲裁字段，使得在仲裁的机会窗口出现之前，不超过有效载荷部分的500字节被传输。在一个实施例中，有效载荷部分中的在有效载荷内仲裁字段插入到传输消息之前传输的字节的最大数量基于任何一个节点应当能够通过传输单个数据帧占用总线的最大时间量(即，延迟)确定。在一个实施例中，预定大小是仲裁窗口(即，最大延迟)与传输速率之间的最大时间量的函数。例如，预定大小可以被确定为：
预定大小(字节)＝传输速率(字节/秒)*最大延迟(秒)
在确定何时和/或在何处将有效载荷内仲裁字段插入到数据帧的有效载荷字段中时，可以考虑其它参数，如待传输的数据字节的总数和/或数据帧的优先级。在一个例子中，如果将触发有效载荷内仲裁过程，则因为相对高优先级帧可能保持对总线的控制，所以可以将较少有效载荷内仲裁字段插入到高优先级帧中。在一个实施例中，有效载荷内仲裁字段较晚插入在较高优先级帧的有效载荷字段中并且较早插入在较低优先级帧的有效载荷字段中。如果数据帧的有效载荷部分足够小(例如，低于以字节为单位的预定大小)，则不需要在数据帧的传输期间将有效载荷内仲裁字段插入到数据帧的有效载荷部分中。例如，对于CAN正常帧而言，不需要将有效载荷内仲裁字段插入到8字节或更少的数据字段中，因为CAN总线协议被设计成用8字节有效载荷满足延迟要求。同样，对于CAN FD帧而言，不需要将有效载荷内仲裁字段插入到64字节或更少的数据字段中，因为CAN总线协议被设计成用64字节有效载荷满足延迟要求。
应注意的是，本文所描述的技术通常适用于多主机总线协议并且例如适用于用于车载网络的串行总线协议以及物理层被配置成在与例如CAN总线协议类似的总线上的节点之间实施冲突检测和仲裁的情况。CAN总线协议参照图1-3C被描述为广泛使用的多主机总线协议的例子以提供本说明书的上下文。用于插入有效载荷内仲裁字段的技术可以应用于与CAN总线协议类似的利用例如物理层信号传递的总线协议。
通过将仲裁字段插入到数据帧的有效载荷部分(即，“CAN样”总线协议中的“数据字段”)的传输消息中，总线在延长的时间段内不会被较低优先级节点占用，因为较高优先级节点在由有效载荷内仲裁字段触发的仲裁过程期间能够获得对总线的控制。因此，有效载荷内仲裁字段在数据帧的有效载荷部分的传输期间有效地创建有效载荷内仲裁窗口，使得较高优先级数据帧可以被传输，并且大的较低优先级数据帧不会控制总线太长时间。另外，因为有效载荷内仲裁字段插入到数据帧的有效载荷字段中，所以可以将所述技术与现有多主机总线协议集成，同时使协议的许多特征保持完整。在一个实施例中，如CAN总线协议等多主机总线协议可以适用于使用如本文所描述的有效载荷内仲裁字段。
图4A描绘了与图3A的帧格式类似的包括插入到帧的有效载荷/数据字段中的有效载荷内仲裁字段的帧格式。如图4A所示，数据帧230包括起始部分240、有效载荷部分242和结束部分244。起始部分240包括SOF字段、标识符字段、RTR字段、IDE字段、r0字段以及DLC字段，并且结束部分244包括CRC字段、CRC DEL字段、ACK字段、ACK DEL字段以及EOF字段。尽管示出了示例格式，但包括起始部分、有效载荷部分和结束部分的其它格式也是可能的。数据帧230的有效载荷部分242包括定位在数据字段内的有效载荷内仲裁字段250。在一个实施例中，将有效载荷内仲裁字段“插入”到数据字段中涉及传输仲裁字段的位而不是传输数据字段的位。将有效载荷内仲裁字段插入到数据帧的传输消息中向总线上的其它节点表示总线对仲裁开放。在一个实施例中，有效载荷内仲裁字段包括指示有效载荷内仲裁过程的开始的位模式(例如，至少一个固定位)，然后是允许通过由想要获得对总线的访问的一个或多个节点引起的冲突来破坏的位模式(例如，至少一个位)。在检测到冲突的情况下，仲裁发生，并且获胜节点开始/继续传输。在未检测到冲突的情况下，传输节点继续传输数据字段。
图4B示出了在总线上的两个节点202之间使用例如多主机总线协议传送帧，在所述多主机总线协议中，有效载荷内仲裁字段插入到帧的有效载荷字段中。参照图4B，节点1获得对总线的控制并在总线上传输第一数据帧230-1。由节点1对第一数据帧的传输通过第一数据帧定位在节点1时间线上方来指示。在这个例子中，第一数据帧足够小，以至于在传输期间有效载荷内仲裁字段无法插入到数据帧的有效载荷字段中。在某一传输延时之后，节点2接收到第一数据帧，如通过第一数据帧定位在节点2时间线下方所指示的。在对第一数据帧的传输完成之后，节点2获得对总线的控制。如果总线上存在争用，则节点2通过在仲裁过程获胜获得对总线的控制。在获得对总线的控制之后，节点2在总线上传输第二数据帧230-2。在这个例子中，第二数据帧足够大，以至于在对整个数据帧(例如，数据帧的第一部分230-2-1)的传输完成之前可以将有效载荷内仲裁字段插入到数据帧的有效载荷字段中并在总线上传输。由节点2对第二数据帧的传输通过第二数据帧定位在节点2时间线上方来指示。在某一传输延时之后，节点1接收到第二数据帧，如通过第二数据帧定位在节点1时间线下方所指示的。因为节点2已经传输了有效载荷内仲裁字段250，所以在总线上触发了仲裁过程。因此，有效载荷内仲裁字段打开防止节点2占用总线太长时间的仲裁窗口。在这个例子中，节点1例如通过在仲裁过程中获胜再次获得对总线的控制。在再次获得对总线的控制之后，节点1在总线上传输第三数据帧230-3。由节点2对第三数据帧的传输通过第三数据帧定位在节点2时间线上方来指示。在某一传输延时之后，节点2接收到第三数据帧，如通过第三数据帧定位在节点2时间线下方所指示的。在第三数据帧被完全接收之后，节点2例如通过在仲裁中获胜或者因为总线可用再次获得对总线的控制。然后，节点2恢复发送第二数据帧的第二部分230-2-2(例如，剩余部分)。例如，节点2在数据帧上附加新报头并且开始在有效载荷字段中的之前停止传输的点处，例如在插入有效载荷内仲裁字段的点处传输有效载荷字段。由节点2对第二数据帧的第二部分的传输通过第二数据帧的第二部分定位在节点2时间线上方来指示。在某一传输延时之后，节点1接收到第二数据帧的第二部分，如通过第二数据帧的第二部分定位在节点1时间线下方所指示的。在总线上对第二数据帧230-2的传输现在完成。在对第二数据帧的传输完成之后，节点1例如通过在仲裁过程中获胜或因为总线可用再次获得对总线的控制。在再次获得对总线的控制之后，节点1在总线上传输第四数据帧230-4。由节点2对第四数据帧的传输通过第四数据帧定位在节点2时间线上方来指示。尽管本文关于与CAN总线协议类似的多主机总线协议描述了所述技术，但是所述技术适用于其它多主机总线协议，包括其它现有多主机总线协议和可以在未来开发的多主机总线协议。例如，用于将有效载荷内仲裁字段插入到数据帧中的技术适用于在物理层提供冲突检测和仲裁的其它串行数据协议。
如上所述，从节点2进行的对第二帧的传输从有效载荷中停止传输的点恢复。然而，在其它实施例中，传输可以从其它某个点恢复。可替换的是，可以完全重新发送第二数据帧，使得将重复地重新发送第二数据帧，直到总线开放足够长的时间以接收整个帧。也就是说，整个第二数据帧将继续与有效载荷内仲裁字段一起重新发送，直到节点在不输掉仲裁的情况下传输数据帧。
图5A描绘了包括插入到帧的有效载荷字段中的多个有效载荷内仲裁字段的多主机总线协议的帧格式的例子。在图5A的例子中，数据帧530-1包括：起始部分540，所述起始部分540具有帧起始(SOF)字段、标识符字段、第一杂项字段；有效载荷部分542，所述有效载荷部分542具有数据/有效载荷字段和至少一个有效载荷内仲裁字段550；以及结束部分544，所述结束部分544具有第二杂项字段、CRC字段和帧结束(EOF)字段。如图5A所示，有效载荷部分包括插入到有效载荷部分542的数据/有效载荷字段中的两个有效载荷内仲裁字段550。有效载荷内仲裁字段在数据/有效载荷字段中的“b”个数据字节之后插入。杂项字段可以用于实施多主机总线协议，如例如CAN总线协议中的字段。
图5B描绘了包括插入到帧的有效载荷字段中的多个有效载荷内仲裁字段的多主机总线协议的帧格式的另一例子。在图5B的例子中，数据帧530-2包括：起始部分540，所述起始部分540具有帧起始(SOF)字段、标识符字段、第一杂项字段；有效载荷部分542，所述有效载荷部分542具有数据/有效载荷字段和至少一个有效载荷内仲裁字段550；以及结束部分544，所述结束部分544具有第二杂项字段、CRC字段和帧结束(EOF)字段。如图5B所示，有效载荷部分包括插入到有效载荷部分的数据/有效载荷字段中的三个有效载荷内仲裁字段550。第一有效载荷内仲裁字段在数据/有效载荷字段中的“b1”个数据字节之后插入，并且接下来的两个有效载荷内仲裁字段在“b2”个字节之后插入，其中b1＞b2。在一个实施例中，改变有效载荷内仲裁字段的间隔可以确保在不发生中断的情况下传输最小数量(例如，b1)的字节，而从对高优先级消息的传输可能面临太长时间的延迟的时间点起，在仲裁中获胜的机会将会以合理的频率(例如，每b2个字节)出现。
虽然描述了用于每数据帧插入多个有效载荷内仲裁字段的两种技术，但是其它技术也是可能的。
在一个实施例中，上文所描述的特征在包括连接到总线的节点中的传输控制逻辑中具体化。传输控制逻辑可以包括硬件、软件、固件或其组合。在一个实施例中，传输控制逻辑包括用于控制在数据帧传输期间对有效载荷内仲裁字段的插入的逻辑、用于在数据帧接收期间(例如，在“监听”阶段期间)识别有效载荷内仲裁字段的逻辑以及用于触发节点参与仲裁过程的逻辑。传输控制逻辑可以包括在节点的各个部件中。
图6描绘了总线上的节点602的实施例，所述总线被配置成支持多主机总线协议并且包括如上文所述的被配置成将有效载荷内仲裁字段插入到数据帧的有效载荷字段中的传输控制逻辑。节点602包括连接到总线604(具有总线H 624和总线L626)的总线收发器620以及包括协议控制器614和主机616的微控制器610。在图6的实施例中，传输控制逻辑660包括在微控制器610的协议控制器614中，其中所述节点的元件可以与上文参照图2所描述的CAN节点102类似。
图7是用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的技术的过程流程图。在框702处，当总线上的节点获得对总线的控制时，开始从所述节点进行的对数据帧的传输，其中多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的格式。在框704处，在对数据帧的有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中。在框706处，如果节点在对有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对总线的控制，则继续对数据帧的传输。在框708处，如果节点在对有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对总线的控制，则在对数据帧的传输完成之前停止对数据帧的传输。此外，在框710处，如果节点在对有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对总线的控制，则在节点重新获得对总线的控制时恢复对数据帧的传输。
尽管本文关于CAN总线协议描述了所述技术，但是所述技术适用于其它多主机总线协议，包括其它现有多主机总线协议和可以在未来开发的多主机总线协议。
如上文参照图1和2所描述的，CAN节点通常包括CAN收发器、CAN协议控制器和主机。通常，CAN收发器被具体化为单独的IC装置，CAN协议控制器和主机被具体化为单独的微控制器IC装置，并且收发器IC和微控制器通过印刷电路板互相连接以形成CAN节点。尽管描述了几个集成例子，但是上述部件可以通过各种不同的方式集成。例如，参照图6描述的传输控制逻辑660可以与协议控制器614集成。在一个实施例中，上述多主机总线控制技术可以在如收发IC装置、微控制器IC装置或包括收发器和微控制器的IC装置中实施。
在上文的描述中，提供了各个实施例的具体细节。然而，一些实施例可以在少于这些具体细节中的所有具体细节的情况下实践。在其它实例中，为了简洁和清晰起见，对某些方法、程序、部件、结构和/或功能的描述的详细程度不如实现本发明的各个实施例的详细程度。
尽管以特定顺序示出和描述了本文中的一种和多种方法的操作，但是可以改变每种方法的操作的顺序，使得某些操作可以以相反的顺序执行，或者使得某些操作可以至少部分地与其它操作同时执行。在另一个实施例中，不同操作的指令或子操作可以以间歇性和/或交替的方式实施。
还应当指出的是，本文中描述的方法的操作中的至少一些可以使用存储在计算机可使用存储媒体上供计算机执行的软件指令来实施。举例来说，计算机程序产品的实施例包括用于存储计算机可读程序的计算机可使用存储媒体。
计算机可使用或计算机可读存储媒体可以是电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统(或设备或装置)。非暂时性计算机可使用和计算机可读存储媒体的例子包括半导体或固态存储器、磁带、可移除计算机磁盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬质磁盘和光盘。光盘的当前例子包括压缩盘只读存储器(CD-ROM)、压缩盘读/写(CD-R/W)和数字视盘(DVD)。
可替换的是，本发明的实施例可以完全以软件或以包含硬件和软件元件两者的实施方案实施。在使用软件的实施例中，软件可以包括但不限于固件、驻留软件、微代码等。
尽管已经描述和说明了本发明的具体实施例，但是本发明将不限于如此描述和说明的具体部件形式或布置。本发明的范围将由在此所附权利要求及其等效物限定。

Claims (10)

1.一种用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的方法，其特征在于，所述方法包括：
当总线上的节点获得对所述总线的控制时，开始从所述节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；
在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；
如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；以及
如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述总线的控制通过所述总线上的节点之间的仲裁获得、保持和/或失去。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效载荷内仲裁字段基于任何一个节点应当能够通过传输单个数据帧占用所述总线的最大时间量被插入到所述数据帧的所述有效载荷部分中。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括，如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在所述节点重新获得对所述总线的控制时恢复对所述数据帧的传输。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总线上的第二节点被配置成响应于从所述节点接收到所述有效载荷内仲裁字段而开始仲裁对所述总线的控制。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总线是双导线总线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述两条导线中的一条导线被驱动为高并且另一条导线被驱动为低以传输显性信号，并且其中所述两条导线均不被驱动为高以传输隐性信号。
8.一种用于在根据多主机总线协议操作的总线上传送数据帧的装置，其特征在于，所述装置包括：
传输控制逻辑，所述传输控制逻辑被配置成控制在所述总线上对数据帧的传输，其中对数据帧传输的控制包括：
当总线上的节点获得对所述总线的控制时，开始从所述节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；
在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；
如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；以及
如果所述节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输。
9.一种集成电路装置，其特征在于，所述集成电路装置包括根据权利要求8所述的装置。
10.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
多个节点；
总线，所述总线连接所述多个节点；
其中所述多个节点根据多主机总线协议彼此通信；
其中所述多个节点中的第一节点被配置成：
当所述第一节点获得对所述总线的控制时，开始从所述第一节点进行的对数据帧的传输，其中所述多主机总线协议指定包括起始部分、有效载荷部分以及结束部分的帧格式；
在对所述数据帧的所述有效载荷部分的传输期间，将有效载荷内仲裁字段插入到传输消息中；
如果所述第一节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后保持对所述总线的控制，则继续对所述数据帧的传输；并且
如果所述第一节点在对所述有效载荷内仲裁字段的插入之后失去对所述总线的控制，则在对所述数据帧的传输完成之前停止对所述数据帧的传输；并且
其中所述多个节点中的第二节点被配置成响应于从所述第一节点接收到所述有效载荷内仲裁字段而开始仲裁对所述总线的控制。
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