CN110780624B - 控制机器人的方法、机器人、服务器、存储介质和终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种控制机器人的方法、机器人、服务器、存储介质和终端。本发明中的控制机器人的方法应用于机器人控制单元RCU，RCU安装在机器人本体上，并连接云端以及机器人本体内的中央控制单元，控制机器人的方法包括：向云端发送第一信息，第一信息包括机器人本体的机器人信息，以使云端确定与机器人信息对应的智能应用的下载地址；接收云端发送的下载地址，从该下载地址下载并安装智能应用，智能应用包括控制应用，控制应用用于获取云端发送的机器人指定业务的控制指令，并将控制指令发送给中央控制单元。通过本实施方式，使得不同类别的机器人之间可以互换RCU，提高了RCU适用的范围、通用性和兼容性。

Description

控制机器人的方法、机器人、服务器、存储介质和终端

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种控制机器人的方法、机器人、服务器、存储介质和终端。

背景技术

云端智能机器人是指智能机器人的大脑位于云端，通过机器人控制单元(RobotControl Unit，简称“RCU”)把机器人本体与云端相连，通信网络充当桥梁作用，机器人本体产生的数据被RCU上传至云端，云端可以通过通信网络向RCU发送控制命令。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：每个机器人由于产品形态不同，所以具有各自对应的RCU，这导致不同类别的机器人之间不能互换RCU，即RCU不能通用在不同类型的机器人上，不同类型的机器人需要使用特定的RCU，这增加了机器人的成本，也使得云端智能机器人未能被更好利用。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种控制机器人的方法、机器人、服务器、存储介质和终端，使得不同类别的机器人之间可以互换RCU，提高了RCU适用的范围、通用性和兼容性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种控制机器人的方法，应用于机器人控制单元RCU，RCU安装在机器人本体上，并连接云端以及机器人本体内的中央控制单元，控制机器人的方法包括：向云端发送第一信息，第一信息包括机器人本体的机器人信息，以使云端确定与机器人信息对应的智能应用的下载地址；接收云端发送的下载地址，从该下载地址下载并安装智能应用，智能应用包括控制应用，控制应用用于获取云端发送的机器人指定业务的控制指令，并将控制指令发送给中央控制单元，由中央控制单元根据控制指令控制机器人运行。

本发明的实施方式还提供了一种控制机器人的方法，应用于服务器，包括：接收机器人控制单元RCU发送的第一信息，RCU安装在机器人本体上且与云端通信连接，第一信息包括机器人本体的机器人信息；根据第一信息中的机器人信息与智能应用的下载地址之间的对应关系，确定与机器人信息对应的智能应用的下载地址；向RCU发送反馈信息，反馈信息包括下载地址，供RCU从该下载地址下载并安装该智能应用，智能应用包括控制应用，控制应用用于获取云端发送的控制机器人运行的控制指令。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：机器人控制单元RCU和机器人本体，机器人本体内包括中央控制单元；RCU安装在机器人本体上，RCU分别通信连接云端和中央控制单元；其中，RCU能够执行上述的控制机器人的方法。

本发明的实施方式还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述应用在服务器上的控制机器人的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述应用在RCU上的控制机器人的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述应用在服务器上的控制机器人的方法。

本发明的实施方式还提供了一种终端，包括处理器和存储器，其中，存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，终端执行上述的控制机器人的方法。

本发明实施方式中RCU安装在机器人上，且与云端通信连接，向云端发送第一信息，第一信息中包括该RCU所在机器人本体的机器人信息，使得云端可以获取该RCU所在机器人本体的机器人信息，并根据该机器人信息确定与该机器人信息对应的智能应用的下载地址，该RCU接收云端发送的下载地址，从下载地址下载并安装该智能应用，由于该智能应用并不是预先安装在RCU上，而是云端根据RCU当前所在机器人本体的机器人信息确定出该智能应用的下载地址，并发送该下载地址至RCU，从而保证了RCU无论被安装在何种类型的机器人本体上，都可以通过向云端发送所在机器人本体的机器人信息进而获取与所在机器人本体相适应的智能应用，从而能够保证任何类型的机器人本体都可以通过该RCU正常运行各自的业务，使得不同类型的机器人本体之间可以互换RCU，提高了该RCU的适用范围。

另外，在向云端发送第一信息之前，还包括：判断是否通过云端的鉴权操作；若未通过，则第一信息还包括RCU的鉴权信息，鉴权信息用于云端对RCU进行鉴权操作。若确定RCU未通过鉴权操作，第一信息还包括RCU的鉴权信息，使得通过上传第一信息，即可将鉴权信息和机器人信息发送至云端，减少RCU与云端通信的次数，提高控制机器人运行的速度；另外，在RCU未通过鉴权的情况下，将RCU的鉴权信息发送至云端，进行鉴权，可以提高RCU与云端通信的安全性。

另外，在向云端发送第一信息之前，还包括：若检测到RCU被重新安装，则重新获取RCU当前所在机器人本体的机器人信息；判断重新获取后的机器人信息是否与当前第一信息中的机器人信息相同，获取判断结果；根据判断结果，处理第一信息中的机器人信息。在发送第一信息之前，检测到RCU被重新安装，表明该RCU可能被安装到其他不同类型的机器人本体上的概率大，通过判断重新获取RCU当前所在机器人本体的机器人信息是否与当前第一信息中的机器人信息相同，根据判断结果，处理第一信息中的机器人信息，可以确保后续向云端发送的机器人信息的准确性。

另外，根据判断结果，处理第一信息中的机器人信息：若判断结果为确定重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息相同，则维持第一信息中的机器人信息。在更新第一信息中的机器人信息之前，先判断重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息是否相同，若确定相同，则无需进行更新，也无需重新安装智能应用，从而简化了该控制机器人运行的步骤，提高了控制效率。

另外，根据判断结果，处理第一信息中的机器人信息：若判断结果为确定重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息不相同，则将第一信息中的机器人信息更新为重新获取后的机器人信息。在确定重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息不相同，则表明该RCU被重新安装在了其他类型的机器人本体上，需要更新智能应用，从而确保了RCU安装的智能应用与机器人本体相适应。

另外，在从下载地址下载并安装智能应用之前，还包括：检测RCU内是否存在已安装的智能应用；若存在，则删除已安装的智能应用。在下载并安装智能应用之前，删除已下载的智能应用，可以保证RCU后续能够正常根据云端发送的下载地址下载智能应用并安装，防止出现安装智能应用失败的情况。

另外，在下载并安装智能应用之后，控制机器人的方法还包括：启动智能应用；若确定智能应用与云端连接，则输出智能应用与云端连接成功的提示信息。由于可以输出与云端连接成功的提示信息，从而能够避免出现用户因不知该RCU与云端的连接情况，而不停进行鉴权操作的情况。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式中提供的一种控制机器人的方法的具体流程图；

图2是本发明第一实施方式中提供的一种云端、机器人和RCU之间的连接关系示意图；

图3是根据本发明第一实施方式中RCU与云端交互示意图；

图4是根据本发明第二实施方式中提供的一种控制机器人的方法的具体流程图；

图5是根据本发明第二实施方式中RCU与云端交互示意图；

图6是根据本发明第三实施方式中提供的一种控制机器人的方法的具体流程图；

图7是根据本发明第四实施方式中提供的一种控制机器人的方法的具体流程图；

图8是根据本发明第五实施方式中提供的一种机器人的具体结构示意图；

图9是根据本发明第六实施方式中提供的一种服务器的具体结构示意图；

图10是根据本发明第八实施方式中提供的一种终端的具体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

发明人发现目前机器人具有很多不同的类型，例如，教育型机器人、安保型机器人；而不同类别的机器人本体需要安装各自对应的RCU，才能通过RCU接入云端的指定服务，并接收云端发送的控制指令，从而使得机器人本体可以执行该类机器人本体指定的操作；这导致不同类型的机器人本体之间不能互换RCU，云端智能机器人也不能得到更好的利用。

本发明的第一实施方式涉及一种控制机器人的方法。该控制机器人的方法应用于机器人控制单元RCU，RCU安装在机器人本体上，且与云端以及机器人本体内的中央控制单元(Central Control Unit，简称“CCU”)连接，该机器人本体内的中央控制单元与机器人本体中的各硬件连接，用于驱动机器人本体上的各传感器以及控制机器人本体正常工作，例如，CCU可以进行视觉前端的处理、控制肢体运动、多媒体数据的处理等。RCU执行的该控制机器人的方法的流程如图1所示，包括：

步骤101：向云端发送第一信息，第一信息包括机器人本体的机器人信息，以使云端确定与机器人信息对应的智能应用的下载地址。

具体的说，云端与RCU之间可以通过VPN骨干网络(VPN Backbone Network，简称“VBN”)进行通信连接，RCU安装在机器人本体上，与机器人本体内的CCU连接，该RCU可以包括输入界面，用于获取用户输入的信息。为了快速且方便地安装RCU，机器人本体支持热插拔RCU的功能。机器人信息可以包括机器人本体的型号信息，由于机器人本体的型号信息是机器人本体的唯一标志，因此云端可以根据机器人本体的型号信息确定出该机器人本体的类型。机器人信息可以包括机器人本体的类型信息以使得云端可以直接地确定机器人的类型。

RCU可以预先安装服务应用，用于调用RCU上的运行指令。RCU被安装在机器人本体上且RCU上电后，RCU的服务应用被启动，该服务应用调用运行指令，接通与云端的连接、以及接通与机器人本体内的中央控制单元之间的连接。RCU上的服务应用可以调用运行指令，主动获取所在机器人本体的机器人信息；此外，还可以由人工将机器人信息输入，并由服务应用获取输入的机器人信息。

RCU的服务应用可以通过调用运行指令获取第一信息，并将第一信息发送至云端。第一信息包括RCU所在机器人本体的机器人信息。云端在接收到该第一信息后，根据第一信息中的机器人信息，查找与该机器人信息对应的智能应用的下载地址，并将该下载地址发送给RCU。

一个具体的实现中，为了确保智能应用的下载地址发送的安全性，RCU可以在向云端发送第一信息之前，判断是否通过该云端的鉴权操作；若未通过，则第一信息还包括RCU的鉴权信息，该鉴权信息用于云端对RCU进行鉴权操作。

具体的说，服务应用可以检测RCU是否已接入云端的通用服务，若检测到RCU已接入云端的通用服务，则确定RCU已通过云端的鉴权操作；若检测到RCU未接入云端的通用服务，则确定RCU未通过云端的鉴权操作。该通用服务为通过鉴权操作后接入的服务，包括语音识别(Automatic Speech Recognition，简称“ASR”)、语音播报(Text To Speech，简称“TTS”)、人脸识别等服务。

若确定RCU未通过云端的鉴权操作，则第一信息还包括RCU的鉴权信息，该RCU的鉴权信息用于云端对RCU进行鉴权操作，该RCU的鉴权信息可以是该RCU进行鉴权的鉴权账号和密码，鉴权账号和密码可以由用户通过RCU的输入界面输入至RCU，也可以是预先存储的鉴权账号和密码。其中，每个RCU都有唯一指定的鉴权账号以及与鉴权账号对应的密码。第一信息包括RCU的鉴权信息和该RCU所在机器人本体的机器人信息，RCU向云端发送第一信息，该云端可以先对RCU进行鉴权操作，并在RCU的鉴权操作通过后，确定与机器人信息对应的应用的下载地址。

若确定RCU通过了云端的鉴权操作，则第一信息包括机器人信息，即，RCU可以仅向云端发送机器人信息。

在RCU未通过鉴权操作的情况下，将RCU的鉴权信息发送至云端进行鉴权，可以提高RCU获取的下载地址的安全性。

在一个实施例中，RCU下载并安装的智能应用可以包括控制应用，该控制应用用于获取云端发送的控制指令，并将控制指令发送给中央控制单元，由中央控制单元根据控制指令控制机器人运行；此外，该智能应用还可以包括但不限于：业务应用(如语义识别应用)、接入指定网址的接入应用等。

需要说明的是，预先安装的服务应用可以调用运行指令执行步骤101和执行步骤102。

步骤102：接收云端发送的下载地址，从该下载地址下载并安装智能应用，智能应用包括控制应用，该控制应用用于获取云端发送的机器人指定业务的控制指令，并将控制指令发送给中央控制单元，由中央控制单元根据控制指令控制机器人运行。

接收该云端发送的下载地址，从该下载地址下载智能应用并安装该智能应用。该智能应用至少包括控制应用，该控制应用用于获取云端发送的针对机器人指定业务的控制指令，RCU将控制指令发送给中央控制单元，由中央控制单元根据控制指令控制机器人运行，指定业务为该机器人类型对应的业务，例如，安保机器人对应的报警服务等。

在下载并安装智能应用之后，控制机器人运行方法还包括：启动该智能应用；若确定智能应用与云端连接，则输出智能应用与云端连接成功的提示信息。下面介绍该智能应用与云端连接的过程：

在RCU通过云端的鉴权后，云端返回接入指定业务的连接参数，连接参数可以是指定业务的服务器的网络地址信息；RCU的服务应用调用运行指令，根据连接参数接入云端的指定业务，即服务应用接入云端的指定业务；安装智能应用之后，RCU启动该智能应用，如果该智能应用与RCU的服务应用之间可以通信，则该智能应用通过RCU的服务应用与云端连接，此时，RCU可以输出智能应用与云端连接成的提示信息，例如，RCU的输出界面输出智能应用与云端连接成功的提示信息，例如，显示“连接成功”的提示信息。

云端、机器人本体、RCU内的智能应用和RCU的服务应用之间的连接关系可以如图2所示。

在智能应用与云端连接成功后，该智能应用，如控制应用，可以获取云端发送的控制指令，并将该控制指令发送给机器人的中央控制单元，由中央控制单元根据该控制指令控制机器人运行。

图3为RCU与云端交互的交互图，为了便于理解，将RCU模块化进行描述，即RCU包括服务应用模块和智能应用模块，下面基于图3详细介绍控制机器人运行的过程。

当RCU的服务应用确定该RCU并未通过云端的鉴权操作时，第一信息包括鉴权信息和RCU所在机器人本体的机器人信息。在S1中，RCU的服务应用模块向云端发送第一信息；云端获取该第一信息中的鉴权信息，对该RCU进行鉴权操作，云端确定该RCU通过鉴权操作后，确定与第一信息中的机器人信息对应的智能应用的下载地址和用于接入云端中的指定业务的连接参数；云端执行步骤S2，发送该下载地址以及连接参数；RCU执行步骤S3，从下载地址下载智能应用并安装。在该示例中，在安装了智能应用之后，RCU的服务应用模块执行步骤S4，发起接入云端中的指定业务的连接请求；云端执行步骤S5，连接RCU，并向RCU返回连接成功的响应。RCU的服务应用模块执行步骤S6，启动智能应用；在S7中，智能应用被启动后，智能应用模块接通服务应用，并执行步骤S8，输出连接成功的提示信息。

结合图3，当RCU的服务应用确定该RCU通过云端的鉴权操作时，第一信息包RCU所在机器人本体的机器人信息。在S1中，RCU的服务应用模块向云端发送第一信息；云端获取该第一信息中的机器人信息，确定与第一信息中的机器人信息对应的智能应用的下载地址；云端执行步骤S2，发送该下载地址；RCU执行步骤S3，从下载地址下载智能应用并安装。在该示例中，在安装了智能应用之后，RCU的服务应用模块执行步骤S4，发起接入云端中的指定业务的连接请求；云端执行步骤S5，连接RCU，并向RCU返回连接成功的响应。RCU的服务应用模块执行步骤S6，启动智能应用；在S7中，智能应用被启动后，智能应用模块接通服务应用，并执行步骤S8，输出连接成功的提示信息。

通过采用本实施方式中RCU，向云端发送第一信息，第一信息中包括RCU所在机器人本体的机器人信息，使得云端可以获取该RCU所在机器人本体的机器人信息，并根据该机器人信息确定出与该机器人信息对应的智能应用的下载地址，该RCU响应于云端发送的下载地址，从下载地址下载并安装该智能应用，由于是根据RCU当前所在机器人的机器人信息确定出该智能应用的下载地址，并由云端发送该下载地址，从而保证了该RCU无论被安装在何种类型的机器人上，都可以通过云端获取与所在机器人本体类型相适应的智能应用，从而能够保证任何类型的机器人本体都可以通过RCU运行各自对应的指定业务，进而RCU适用于不同类型的机器人本体，提高了该RCU的适用范围。

本发明的第二实施方式涉及一种控制机器人的方法。第二实施方式是对第一实施方式的进一步改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，RCU的服务应用在向云端发送第一信息之前，还包括：若检测到RCU被重新安装，则重新获取该RCU当前所在机器人本体的机器人信息，并判断重新获取后的机器人信息是否与当前第一信息中的机器人信息相同，获取判断结果；根据判断结果，处理第一信息中的机器人信息。该控制机器人的方法的具体流程如图4所示。

步骤201：若检测到RCU被重新安装，则重新获取RCU当前所在机器人本体的机器人信息。

具体的说，RCU可以检测自身是否被重新安装，检测方法有多种，例如，若检测到中断信号，则确定RCU被重新安装。在检测到RCU被重新安装后，表明该RCU可能被安装在其它类型的机器人本体上，为了确保后续获取的智能应用与RCU所在机器人本体相适应，RCU的服务应用可以调用运行指令以重新获取RCU当前所在机器人本体的机器人信息，获取机器信息的方式与第一实施方式中的大致相同，此处将不再进行赘述。

值得一提的是，可以在执行该步骤201之后，RCU的服务应用可以调用运行指令以判断该RCU是否通过云端的鉴权操作，若未通过云端的鉴权操作，第一信息还包括鉴权信息。RCU的服务应用可以调用运行指令先判断RCU是否通过云端的鉴权操作，若未通过云端的鉴权操作，第一信息还包括鉴权信息，再执行步骤201。

步骤202：判断重新获取后的机器人信息是否与当前第一信息中的机器人信息相同，获取判断结果。若判断结果为确定重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息相同，则执行步骤203；若判断结果为确定重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息不相同，则执行步骤204。

具体的说，RCU可以存储当前第一信息中的机器人信息。当检测到RCU被重新安装，且重新获取RCU当前所在的机器人本体的机器人信息后，RCU判断重新获取的机器人信息是否与当前第一信息中的机器人信息相同，获取判断的结果，根据判断结果，处理第一信息中的机器人信息。例如，第一信息中的机器人信息为机器人本体的型号信息，RCU判断当前第一信息中的机器人的型号信息是否与重新获取的机器人的型号信息相同；若确定相同，则执行步骤203，若确定不相同，则确定执行步骤204。

步骤203：维持第一信息中的机器人信息。

若判断结果为确定重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息相同，则表明RCU上当前已安装的智能应用与重新获取的机器人信息相匹配，可以维持当前第一信息中的机器人信息，并且RCU无需重新安装智能应用。

步骤204：将第一信息中的机器人信息更新为重新获取后的机器人信息。

若判断结果为确定重新获取后的机器人信息与当前第一信息中的机器人信息不相同，则表明RCU被安装到不同类型的机器人本体上，并且当前已安装的智能应用与重新获取的机器人信息不匹配，RCU将第一信息中的机器人信息更新为重新获取后的机器人信息，以使云端可以根据更新后的机器人信息向RCU发送对应的智能应用的下载地址。

步骤205：向云端发送第一信息，第一信息包括机器人本体的机器人信息，供云端确定与机器人信息对应的控制应用的下载地址。

该步骤与第一实施方式中的步骤101大致相同，此处将不再赘述。

步骤206：检测RCU内是否存在已安装的智能应用，若存在，则执行步骤207，否则，执行步骤208。

具体的说，检测RCU内是否存在已安装的控制应用的方式有多种，例如，可以利用已安装的应用的名称，在RCU内查找是否存在已安装的控制应用；若存在，则确定RCU内存在已安装的控制应用。

步骤207：删除已安装的智能应用。

具体的说，当RCU被安装到不同类型的机器人本体上，在下载智能安装应用之前，通过删除RCU中已安装的智能应用，可以避免启动的是上一次已安装的而不是当前安装的智能应用的问题，避免出现启动的智能应用与当前的机器人不匹配的问题。

步骤208：接收云端发送的下载地址，从该下载地址下载并安装智能应用。

该步骤与第一实施方式中的步骤102大致相同，此处将不再赘述。

图5为RCU与云端交互的交互图，其中，为了便于理解，将RCU模块化进行描述，即RCU包括服务应用和智能应用分别为两个功能模块，下面基于图5详细介绍控制机器人运行的过程。

假设RCU被从A类型机器人本体上取下，安装在B类机器人本体上，RCU的服务应用执行步骤S0，检测到该RCU被重新安装，重新获取RCU当前所在机器人本体的机器人信息；并判断该重新获取后的机器人信息与第一信息中的机器人信息是否相同，若确定相同，维持第一信息中的机器人信息，且RCU不会重新安装智能应用。若确定不相同，则将第一信息中的机器人信息更新为重新获取后的机器人信息。在S1中，RCU的服务应用模块向云端发送第一信息；云端确定与该机器人信息对应的智能应用的下载地址和用于接入指定业务的连接参数；云端执行步骤S2，发送该下载地址；RCU执行步骤S3，检测RCU内是否存在已安装的智能应用，若存在，删除已安装的智能应用。RCU执行步骤S4，从云端发送的下载地址下载智能应用并安装。在该示例中，在安装了智能应用之后，RCU的服务应用模块执行步骤S5，发起接入指定业务的连接请求；云端执行步骤S6，连接RCU，并向RCU返回连接成功的响应。RCU的服务应用模块执行步骤S7，启动智能应用；在步骤S8中，智能应用被启动后，智能应用模块接通服务应用，执行步骤S9输出连接成功的提示信息。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明的第三实施方式涉及一种控制机器人的方法。该控制机器人的方法应用于云端，该控制机器人的方法具体流程如图6所示。

步骤301：接收机器人控制单元RCU发送的第一信息，RCU安装在机器人本体上且与云端通信连接，第一信息包括机器人本体的机器人信息。

具体的说，RCU安装在机器人本体上，且与云端和机器人本体内的中央控制单元连接。第一信息包括RCU所在的机器人本体的机器人信息，RCU获取所在机器人本体的机器人信息后，向云端上传第一信息，云端接收该RCU发送的第一信息。

步骤302：根据第一信息中的机器人信息与智能应用的下载地址之间的对应关系，确定与机器人信息对应的智能应用的下载地址。

具体的说，云端可以预先存储多个机器人信息与智能应用的下载地址之间的对应关系，根据第一信息中的机器人信息，以及机器人信息与智能应用的下载地址之间的对应关系，可以查找出与机器人信息对应的智能应用的下载地址。

步骤303：向RCU发送反馈信息，反馈信息包括智能应用的下载地址，供RCU从该下载地址下载并安装智能应用，智能应用包括控制应用，控制应用用于获取云端发送的机器人云端发送的控制指令。

具体的说，向RCU发送反馈信息，该反馈信息包括云端根据接收到的第一信息中的机器人信息确定的下载地址。RCU接收该下载地址，并从该下载地址下载并安装该智能应用。智能应用至少包括控制应用；智能应用还可以包括但不限于：业务应用(如语义识别应用、接入指定网址的接入应用等。本实施方式中智能应用以控制应用为例介绍智能应用的功能，在该控制应用安装后，且该控制应用与云端建立连接后，该控制应用即可获取云端发送的机器人指定业务的控制指令，并将该控制指令发送给机器人本体内的中央控制单元，由中央控制单元根据该控制指令控制机器人运行，指定业务为该机器人本体类型对应的业务，例如，安保机器人对应的报警服务等。

需要说明的是，RCU可以预先安装服务应用，用于调用向云端上传第一信息的运行指令以及，调用接收云端发送的下载地址、从该下载地址下载并安装智能应用的运行指令。该RCU的服务应用可以接入云端的指定业务，并且在智能应用被安装在RCU后，该智能应用通过服务应用与云端建立连接，RCU的输出界面输出智能应用与云端连接成功的提示信息；例如，显示“连接成功”的提示信息。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的云端的实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明的第四实施方式涉及一种控制机器人的方法。第四实施方式是第三实施方式进一步改进，主要改进之处在于：本第四实施方式中，在RCU未通过云端的鉴权操作的情况下，第一信息还包括RCU的鉴权信息，在确定下载地址之前，对RCU进行鉴权，以及确定连接参数。该控制机器人的方法的具体流程如图7所示，包括：

步骤401：接收机器人控制单元RCU发送的第一信息，RCU安装在机器人本体上且与云端通信连接，第一信息包括机器人的机器人信息和RCU的鉴权信息。

具体的说，若RCU检测到并未通过云端的鉴权操作，则第一信息还包括鉴权信息，为了保证后续RCU获取下载地址的安全性，云端根据鉴权信息，对RCU进行鉴权操作。鉴权信息可以是该云端预先为RCU分配的鉴权账号，以及用户根据鉴权账号确定的密码。

步骤402：根据鉴权信息，对RCU进行鉴权。

具体的说，云端获取第一信息中的鉴权信息，对该鉴权信息进行鉴权操作，鉴权操作可以有多种方式，例如，可以是在数据库中匹配鉴权账号，且确定鉴权账号与密码相匹配即可确定RCU通过鉴权操作，否则确定RCU未通过鉴权操作。

步骤403：若确定RCU通过鉴权操作，则确定RCU接入指定业务服务的连接参数，连接参数供RCU接入指定业务。

步骤404：根据第一信息中的机器人信息与智能应用的下载地址之间的对应关系，确定与机器人信息对应的智能应用的下载地址。

具体的说，若确定RCU通过鉴权操作，则云端可以根据鉴权账号确定与该RCU对应的指定业务的连接参数，该连接参数可以同RCU接入指定业务。例如，连接参数为指定业务的网络地址信息。

此外，若RCU检测到被重新安装在机器人本体上，则RCU重新获取所在机器人本体的机器人信息，RCU可以判断重新获取的机器人信息是否与第一信息中的机器人信息相同，若确定相同，则维持第一信息中的机器人信息；若确定不相同，则将第一信息中的机器人信息更新为重新获取后的机器人信息。

本实施方式中，RCU在重新获取所在机器人本体的机器人信息之后，还可以不进行判断，直接将第一信息的机器人信息更新为重新获取后的机器人信息。云端获取该第一信息后，由云端判断是否向RCU发送智能应用的下载地址。

下面介绍云端判断的方式，具体的说，云端在确定该RCU通过鉴权操作后，可以根据鉴权信息，确定RCU的标志信息，该RCU的标志信息可以作为该RCU的唯一标识。在另一个具体实现中，该RCU上传的第一信息中还可以包括RCU的标志信息。

步骤405：查询RCU当前安装的智能应用的下载地址。

具体的说，云端存储有已发送的智能应用的下载地址和接收该下载地址的RCU的标志信息之间的对应关系，因此，根据获取的该RCU的标志信息，即可查询到当前RCU安装的智能应用的下载地址。

步骤406：判断RCU当前安装的智能应用的下载地址是否与接收到的机器人信息对应的智能应用的下载地址相同；若确定不相同，则确定执行步骤407；若确定相同，则结束整个流程。

具体的说，将确定的RCU当前安装的智能应用的下载地址与接收到的机器人信息对应的智能应用的下载地址进行比较，若是相同，则表明当前RCU上已安装适合该机器人本体的智能应用，云端无需发送该智能应用的下载地址，因此，可以直接结束整个流程。若确定不相同，则表明该RCU需要安装对应的智能应用。

步骤407：向RCU发送反馈信息，反馈信息包括机器人信息对应的智能应用的下载地址，供RCU从该下载地址下载并安装智能应用，智能应用包括控制应用，控制应用用于获取云端发送的机器人云端发送的控制指令。

一个具体的实现中，反馈信息还包括连接参数；接收RCU发送的接入指定业务服务的连接请求，与RCU建立指定业务服务的连接，并返回接入指定业务的信息。

具体的说，反馈信息还包括连接参数，即云端一次性将连接参数和下载地址发送给RCU，该RCU可以在下载并安装智能应用后，RCU的服务应用可以根据连接参数接入指定业务；也可以在下载并安装智能应用前，直接根据连接参数接入指定业务；或者在下载并安装控制应用的同时，并行接入云端的指定业务。

不难发现，本实施方式为与第二实施方式相对应的云端实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第五实施方式涉及一种机器人，该机器人50的具体结构，如图8所示，包括：机器人控制单元RCU(即图8中的501)和机器人本体502，机器人本体502内包括中央控制单元5021；RCU(即图8中的501)安装在机器人本体502上，RCU(即图8中的501)分别通信连接云端和中央控制单元5021；其中，RCU(即图8中的501)能够执行第一实施方式或第二实施方式中的控制机器人的方法。

其中，RCU中可以包括存储器和处理器，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时、外围接口、电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本发明第六实施方式涉及一种服务器，该服务器可以是云端的服务器，该服务器60的具体结构，如图9所示，包括：至少一个处理器601；以及，与至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行，以使至少一个处理器601能够执行第三实施方式或第四实施方式中的控制机器人的方法。

其中，存储器602和处理器601采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器601和存储器602的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时、外围接口、电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本发明第七实施方式涉及计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一实施方式或第二实施方式中的控制机器人的方法。

本发明第八实施方式涉及一种终端，该终端80的具体结构如图10所示，包括处理器801和存储器802，存储器802中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器801执行时，所述终端可以实现第一实施方式或第二实施方式中的控制机器人的方法。其中，终端80可以包括安装在不同类型的机器人上的RCU。

本发明第九实施方式涉及计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第三实施方式或第四实施方式中的控制机器人的方法。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (13)

1.一种控制机器人的方法，其特征在于，应用于机器人控制单元RCU，所述RCU安装在机器人本体上，并连接云端以及所述机器人本体内的中央控制单元，所述控制机器人的方法包括：

向所述云端发送第一信息，所述第一信息包括所述机器人本体的机器人信息，以使所述云端确定与所述机器人信息对应的智能应用的下载地址，所述机器人信息包括所述机器人本体的类型信息，以供所述云端确定所述机器人本体的类型；

接收所述云端发送的所述下载地址，从所述下载地址下载并安装所述智能应用，所述智能应用包括控制应用，所述控制应用用于获取所述云端发送的针对所述机器人指定业务的控制指令，并将所述控制指令发送给所述中央控制单元，由所述中央控制单元根据所述控制指令控制机器人运行；其中，所述指定业务为与所述机器人本体的类型对应的业务；

在所述向所述云端发送第一信息之前，还包括：

若检测到所述RCU被重新安装，则重新获取所述RCU当前所在机器人本体的机器人信息；所述RCU被重新安装包括：所述RCU被安装到其他不同类型的机器人本体上；

判断所述重新获取后的机器人信息是否与当前所述第一信息中的机器人信息相同，获取判断结果；

根据所述判断结果，处理所述第一信息中的机器人信息。

2.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于，在所述向所述云端发送第一信息之前，还包括：

判断是否通过所述云端的鉴权操作；

若未通过，则所述第一信息还包括所述RCU的鉴权信息，所述鉴权信息用于所述云端对所述RCU进行鉴权操作。

3.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述根据所述判断结果，处理所述第一信息中的机器人信息：

若所述判断结果为确定所述重新获取后的机器人信息与当前所述第一信息中的机器人信息相同，则维持所述第一信息中的机器人信息。

4.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述根据所述判断结果，处理所述第一信息中的机器人信息：

若所述判断结果为确定所述重新获取后的机器人信息与当前所述第一信息中的机器人信息不相同，则将所述第一信息中的机器人信息更新为重新获取后的机器人信息。

5.根据权利要求4所述的控制机器人的方法，其特征在于，在从所述下载地址下载并安装所述智能应用之前，还包括：

检测所述RCU内是否存在已安装的智能应用；

若存在，则删除所述已安装的智能应用。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制机器人的方法，其特征在于，在所述下载并安装所述智能应用之后，所述控制机器人的方法还包括：

启动所述智能应用；

若确定所述智能应用与所述云端连接，则输出所述智能应用与所述云端连接成功的提示信息。

7.一种控制机器人的方法，其特征在于，应用于云端，包括：

接收机器人控制单元RCU发送的第一信息，所述RCU安装在机器人本体上且与所述云端通信连接，所述第一信息包括所述机器人本体的机器人信息，所述机器人信息包括所述机器人本体的类型信息，以供所述云端确定所述机器人本体的类型；

根据所述第一信息中的机器人信息与智能应用的下载地址之间的对应关系，确定与所述机器人信息对应的智能应用的下载地址；

向所述RCU发送反馈信息，所述反馈信息包括所述下载地址，供所述RCU从所述下载地址下载并安装所述智能应用，所述智能应用包括控制应用，所述控制应用用于获取所述云端发送的针对所述机器人指定业务的控制所述机器人运行的控制指令，所述指定业务为与所述机器人本体的类型对应的业务；

在所述RCU检测到被重新安装的情况下，且在向所述RCU发送反馈信息之前，所述控制机器人的方法还包括：

查询所述RCU当前安装的智能应用的下载地址；

判断所述RCU当前安装的智能应用的下载地址是否与接收到的所述机器人信息对应的智能应用的下载地址相同，若确定不相同，则确定执行向所述RCU发送反馈信息；

所述RCU被重新安装包括，所述RCU被安装到其他不同类型的机器人本体上。

8.根据权利要求7所述的控制机器人的方法，其特征在于，在所述RCU未通过所述云端的鉴权操作的情况下，所述第一信息还包括所述RCU的鉴权信息；

所述控制机器人的方法还包括：

根据所述鉴权信息，对所述RCU进行鉴权；

若确定所述RCU通过鉴权操作，则确定RCU接入指定业务服务的连接参数，所述连接参数供所述RCU接入所述指定业务。

9.一种机器人，其特征在于，包括：机器人控制单元RCU和机器人本体，所述机器人本体内包括中央控制单元；

所述RCU安装在所述机器人本体上，所述RCU分别通信连接云端和所述中央控制单元；

其中，所述RCU能够执行如权利要求1至6任一所述的控制机器人的方法。

10.一种服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求7至8任一所述的控制机器人的方法。

11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的控制机器人的方法。

12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至8中任一项所述的控制机器人的方法。

13.一种终端，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述终端执行如权利要求1至6中任一项所述的控制机器人的方法。