CN110774826A - 一种变形轮及具有变形轮的电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种变形轮及具有变形轮的电子设备；所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

Description

一种变形轮及具有变形轮的电子设备

技术领域

本发明涉及机械工程领域，尤其涉及一种变形轮及具有变形轮的电子设备。

背景技术

轮式运动机器人的轮子部分多以传统圆轮结构为主，主要应用于平坦路面的运动。与传统轮子相比，具有变形功能的轮子，不仅可实现传统轮子的运动模式，还可以通过自身变形的方式，增强轮子对环境的适应能力，使其具有一定的越障能力。

相关技术中的变形轮结构复杂、制造及应用成本高。

发明内容

本发明实施例提供一种变形轮及具有变形轮的电子设备，能够降低变形轮的制造成本及结构复杂度。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种变形轮，所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，

所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；

所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；

所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

本发明实施例还提供一种具有变形轮的电子设备，所述电子设备包括：处理器、驱动机构及与所述驱动机构固定连接的变形轮；

所述处理器，用于发送控制信号给所述驱动机构，以使所述驱动机构处于工作状态；

所述驱动机构，用于基于所述控制信号，通过所述固定连接驱动所述变形轮转动；

所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，

所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；

所述驱动装置通过所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；

所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

应用本发明实施例具有以下有益效果：

驱动装置的输出轴分别与各轮片通过平面四杆机构相连，通过输出轴的转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片同步摆动实现变形轮的形变；可见，变形轮产生形变仅通过驱动平面四杆机构即可，实现简单；变形轮的结构复杂度低、制造成本低，且易安装。

附图说明

图1是本发明实施例提供的变形轮的组成结构示意图；

图2为本发明实施例提供的变形轮的三维结构示意图；

图3为本发明实施例提供的变形轮的透视图；

图4为本发明实施例提供的变形轮的部分结构示意图；

图5为本发明实施例提供的圆形轮形态的变形轮的示意图一；

图6为本发明实施例提供的圆形轮形态的变形轮的示意图二；

图7为本发明实施例提供的异形轮形态的变形轮的示意图一；

图8为本发明实施例提供的异形轮形态的变形轮的示意图二；

图9为本发明实施例提供的异形轮形态的变形轮的示意图三；

图10为本发明实施例提供的设置有橡胶层的变形轮的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的变形轮的爆炸结构示意图；

图12为本发明实施例提供的具有变形轮的机器人的示意图；

图13为本发明实施例提供的具有变形轮的机器人的示意图；

图14为本发明实施例提供的电子设备的架构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本发明的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。

图1为本发明实施例提供的变形轮的组成结构示意图，参见图1，本发明实施例提供的变形轮包括：包含输出轴111的驱动装置11、与驱动装置11固定连接的轮毂12、以及与轮毂12枢接的多个轮片13，多个所述轮片13可相互配合形成圆形轮；其中，

轮毂12包含多个轮辐，每个轮辐与轮片一一对应并组成转动副；

输出轴111分别与各轮片13通过平面四杆机构相连；

驱动装置11，用于通过输出轴111的转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片13基于与轮辐组成的转动副，同步摆动实现变形轮的形变。

这里对转动副进行说明，转动副也称为回转副，是运动副的一种，转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，所形成的转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系。

在一些实施例中，驱动装置11可以为具有输出轴的驱动电机，在实际应用中，通过输入控制信号(电信号)，使得驱动电机处于工作状态，此时，驱动电机的输出轴处于转动状态，具体地，在实际实施时，驱动电机的输出轴可以顺时针转动(正向转动)，亦可在控制信号(电信号)的控制下，实现输出轴的逆时针转动(负向转动)。

示例性地，图2为本发明实施例提供的变形轮的三维结构示意图，参见图2，轮毂22包括三个轮辐，每个轮辐与轮片一一对应，轮辐与轮片可通过24处设置的销轴及销孔组成转动副；驱动电机21包括输出轴，在实际实施时，该输出轴的转动可间接驱动轮片23基于和轮辐所构成的转动副进行摆动，以实现变形轮的形态的改变。

在一些实施例中，用于连接输出轴及轮片的平面四杆机构包括：与驱动装置的输出轴固定连接的星形架、以及与星形架转动连接的多个连杆；其中，

每个连杆的第一端分别与星形架的角组成转动副，每个连杆的第二端分别与轮片组成移动副。

这里，在实际应用中，星形架可以为多角星形架，多角星形架的角的数量与连杆的数量相同，例如，当多角星形架为三角星形架时，相应的，与星形架转动连接的连杆的数量为三；当多角星形架为四角星形架时，相应的，与星形架转动连接的连杆的数量为四。

需要说明的是，在实际实施时，星形架的形态并不局限于此种类型，例如星形架还可以为圆形，只要星形架上设置的销孔的数量及位置与连杆相匹配(即能与相应连杆组成转动副)即可，也即只要星形架上与连杆对应的位置设置有转动副孔即可。

在一些实施例中，多角星形架的每个角的顶端分别设置有一个销孔；连杆为叉形连杆，叉形连杆的第一端设置有销孔，通过贯穿于多角星形架的销孔及叉形连杆的销孔的销轴，多角星形架的角与叉形连杆组成转动副。

这里，以多角星形架为三角星形架为例，图3为本发明实施例提供的变形轮的透视图，参见图3，三角星形架31包括三个角，每个角的顶端设置有一个销孔，销孔位置如34处所示；叉形连杆33的第一端设置有销孔，销孔位置如34处所示；在实际实施时，通过销轴，多角星形架的角与叉形连杆于34处组成转动副，在三角星形架的转动过程中，通过与叉形连杆33于34处所构成的转动副，带动叉形连杆33进行相应的摆动。

继续参见图3，在实际应用中，轮毂所包含的轮辐的数量、多角星形架的角的数量及轮片的数量相同，也即，当多角星形架为三角星形架时，轮毂所包含的轮辐的数量为三，变形轮的轮片的数量也为三；轮辐与相应的轮片可通过销孔及销轴构成转动连接，如图3中35所示。

在一些实施例中，变形轮中各个轮片的侧面均设置有导向孔，每个连杆的第二端分别插入相应轮片的导向孔，以组成移动副；这里，移动副是一种低副，在平面内是一种相对移动。继续参见图3，轮片32的侧面设置有导向孔，连杆33的第二端插入轮片32的导向孔，在三角星形架的转动过程中，连杆33的第二端与轮片32在平面内产生相对移动。

在一些实施例中，变形轮的轮毂包括前轮毂及后轮毂，星形架设于前轮毂及后轮毂之间，输出轴穿过前轮毂的中心与星形架的第一端固定连接；星形架的第二端设置有凸出轴，后轮毂的中心位置设置有通孔，凸出轴插入通孔以组成转动副。

这里，在实际实施时，前轮毂的中心、后轮毂的中心及星形架的中心均位于输出轴所在的轴线上。由于输出轴与星形架的第一端固定连接，当输出轴转动时，通过该固定连接，星形架实现联动，由于星形架的凸出轴与后轮毂的通孔形成转动副，当星形架转动时，与后轮毂产生相对转动关系。

继续参见图2，变形轮的轮毂包括前轮毂22及后轮毂25，前轮毂22及后轮毂25之间设置有图3中31所示的星形架。

在一些实施例中，变形轮的前轮毂及后轮毂对称设置，前轮毂的各轮辐顶端分别设置有第一通孔，后轮毂的各轮辐顶端分别设置有第二通孔，前轮毂及后轮毂通过插设于第一通孔及第二通孔之间的销轴固定连接；轮片设置于前轮毂及后轮毂之间，轮片的端面设置有销孔，销孔与销轴组成转动副。

继续以多角星形架为三角星形架为例，图4为本发明实施例提供的变形轮的部分结构示意图，参见图4，变形轮的前轮毂41及后轮毂42之间设置有星形架43，通过星形架43的转动，带动连杆45及轮片46的运动；具体地，变形轮的前轮毂41于销轴44处设有第一通孔，变形轮的后轮毂42于销轴44的轴线上设置有第二通孔，连接第一通孔及第二通孔的销轴44的一端插入前轮毂的轮辐顶端处的第一通孔中，并固定，如通过顶丝固定；连接第一通孔及第二通孔的销轴的另一端插入后轮毂的轮辐顶端处的第二通孔中，并固定，如通过顶丝固定。

这里，需要说明的是，由于前轮毂41的第一通孔、后轮毂42的第二通孔分别通过顶丝与销轴的两端固定连接，使得前轮毂41及后轮毂42不会产生相对运动，而位于前轮毂41及后轮毂42之间的星形架由于与该销轴组成转动副，使得通过该转动副，星形架可分别与前轮毂41及后轮毂42产生相对转动。

在一些实施例中，变形轮可包括两种形态，分别为圆形轮形态及异形轮形态。

图5及图6均为本发明实施例提供的圆形轮形态的变形轮的示意图，其中，图5为变形轮包括三个弧形轮片时，变形轮处于圆形轮形态的示意图，参见图5，三个弧形轮片所对应的圆心角(虚直线之间的夹角)相同，均为120°；图6为变形轮包括四个弧形轮片时，变形轮处于圆形轮形态的示意图，参见图6，四个弧形轮片所对应的圆心角(虚直线之间的夹角)相同，均为90°；变形轮的弧形轮片相互配合形成圆形轮，即弧形轮片的外缘形成圆形，在该形态下，驱动电机处于锁死状态，使得变形轮稳定的处于圆形轮形态，该形态下的变形轮的重心稳定，由于圆弧面接触地面，受力情况良好，同时，在平整路段行走场景中，形成连续轨迹驱动车辆或电子设备(如机器人)前进，并保证了变形轮的行走速度。

在一些实施例中，驱动装置，还用于通过输出轴的顺时针转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片同步逆时针摆动实现变形轮的形变，即变形轮呈异形轮形态；或者，驱动装置还用于通过输出轴的逆时针转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片同步顺时针摆动实现变形轮的形变。

图7至图9均为本发明实施例提供的异形轮形态的变形轮的示意图，其中，图7为变形轮包括三个弧形轮片时，驱动装置的输出轴顺时针转动所导致的变形轮形变后的示意图，在实际应用中，由于驱动装置的输出轴与星形架固定连接，输出轴的顺时针转动带动星形架的顺时针转动，由于星形架与连杆的第一端转动连接，星形架的顺时针转动带动连杆的第一端逆时针摆动，由于连杆的第二端与轮片间形成移动副，连杆的第一端的逆时针摆动，连杆与轮片间产生相对位移，使得轮片绕转动轴(即连接前后轮毂及轮片的销轴)逆时针摆动，进而使得变形轮处于异形轮形态；同理，参见图8，图8为变形轮包括三个弧形轮片时，驱动装置的输出轴逆时针转动所导致的变形轮形变后的示意图，当驱动装置的输出轴逆时针转动时，通过平面四杆机构的动作，带动多个轮片同步顺时针摆动，进而使得变形轮处于异形轮形态；同理，参见图9，图9为变形轮包括四个弧形轮片时，驱动装置的输出轴的转动所导致的变形轮形变后的示意图，通过平面四杆机构的动作，驱动装置的输出轴的转动带动多个轮片同步摆动，进而使得变形轮处于异形轮形态。当变形轮处于异形轮形态时，便于在地面以非连续轨迹接触行进(类似于哺乳动物抬足、落足动作)，使变形轮具有较高的通过性，越障能力强。

在实际实施时，变形轮的不同形态可根据道路环境的实际情况，通过控制驱动装置实时切换，从而满足变形轮在不同道路环境下的行进要求。

在一些实施例中，每个轮片的外侧设置有橡胶层，橡胶层呈蜂窝状或孔状；在实际应用中，该橡胶层可以为硫化橡胶层；图10为本发明实施例提供的设置有橡胶层的变形轮的结构示意图，参见图10，通过在轮片外侧设置橡胶101可起到减震的作用，提高变形轮的安全性；同时，橡胶层的设置还可增大变形轮与地面等接触面间的摩擦力，使得变形轮在应用过程中，稳定性更好。

应用本发明上述实施例，驱动装置的输出轴分别与各轮片通过平面四杆机构相连，通过输出轴的转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片同步摆动实现变形轮的形变；可见，变形轮产生形变仅通过驱动平面四杆机构即可，实现简单；变形轮的结构复杂度低、制造成本低，且易安装；同时，可通过输出轴的顺时针转动，或逆时针转动，驱动多个轮片同步逆时针或顺时针摆动实现变形轮的形变，使得变形轮具有双向变形能力，且在不同方向的变形能力相同，具有较好的变形各向同性。

接下来以变形轮包括三个轮片为例，对本发明实施例提供的变形轮进行说明。图11为本发明实施例提供的变形轮的爆炸结构示意图，接下来结合图11对本发明实施例提供的变形轮进行说明。本发明实施例提供的变形轮包括：驱动电机1、前轮毂2、轮片3、星形架5、连杆6、及后轮毂8；其中，

前轮毂2及后轮毂8均包含三个轮辐，三个轮辐的顶端处于一个同心圆周上，且在该圆周上均匀分布；

轮片3的数量为三，具体地，轮片3为三个相同的弧形轮片，每个弧形轮片对应的圆心角为120°，三个弧形轮片可配合形成圆形轮；

星形架5为三角星形架，连杆6的数量为三，三角星形架的每个角通过连杆6与轮片3构成传动关系；

这里，需要说明的是，在不同的实施例中，变形轮中轮毂(前轮毂及后轮毂)所包括的轮辐的数量、轮片的数量、连杆的数量及星形架所包含的角的数量需要相一致。

在一些实施例中，驱动电机1与前轮毂2固定连接，前轮毂2的中心位置设置有通孔9，驱动电机1的输出轴穿过前轮毂2的中心位置的通孔9，与星形架5的一端固定连接；参见图4，驱动电机47的输出轴穿过前轮毂41中心位置的通孔，与三角星形架43的前端固定连接。

在一些实施例中，星形架5的另一端设置有凸出轴，后轮毂8的中心位置设置有通孔10，星形架5的凸出轴插入后轮毂8的通孔10，使得星形架5与后轮毂8之间形成转动副。

在一些实施例中，前轮毂2及后轮毂8所包含的每个轮辐的顶端均设置有一个销孔(如前轮毂中销孔51)，轮片的端面设置有一个销孔52，前轮毂2中轮辐的销孔与相应的轮片端面上的销孔及后轮毂8中相应轮辐的销孔处于同一轴线上，并通过第一销轴4相连接，具体地，第一销轴4的一端插入前轮毂2中轮辐的销孔，并通过顶丝固定连接，第一销轴4的另一端穿过轮片端面的销孔形成转动副，并插入后轮毂8中轮辐的销孔，并通过顶丝固定连接。在实际实施时，第一销轴的数量与轮片的数量相适配，如当轮片的数量为三时，第一销轴的数量亦为三。

在一些实施例中，星形架5的每个角的顶端设置有销孔，连杆6的第一端设置有销孔，通过贯穿星形架5的每个角的销孔及连杆6的第一端的销孔的第二销轴7，星形架5与连杆6间形成转动副；这里，在实际应用中，连杆6可以为叉形连杆，星形架的角的销孔置于叉形连杆的上下两个销孔之间。在实际实施时，第二销轴7的数量与轮片的数量相适配，如当轮片的数量为三时，第二销轴的数量亦为三。

连杆6的第二端呈杆状，轮片的内侧设置有导向孔53，连杆6的第二端插入轮片内侧的导向孔53，使得连杆6与轮片间形成移动副。

在实际应用中，当驱动电机处于工作状态时，驱动电机的输出轴旋转，以顺时针转动为例，由于输出轴与星形架固定连接，因此，输出轴的顺时针转动带动星形架的顺时针转动，星形架的各个角的顶端与连杆为转动副关系，星形架的顺时针转动带动连杆的逆时针摆动，通过连杆的第二端与轮片间的移动副，连杆的逆时针摆动带动轮片的逆时针摆动；同理，当驱动电机的输出轴逆时针转动时，由于输出轴与星形架固定连接，因此，输出轴的逆时针转动带动星形架的逆时针转动，星形架的各个角的顶端与连杆为转动副关系，星形架的逆时针转动带动连杆的顺时针摆动，通过连杆的第二端与轮片间的移动副，连杆的顺时针摆动带动轮片的顺时针摆动。

这里，当变形轮处于异形轮形态时，轮片与地面等接触面相接触的端面为弧形并形成刃口结构，利用该刃口结构的端部与地面接触，可有效增大其抓地力，有效提高其越障能力。

对变形轮处于异形轮形态下轮片的转角进行说明。在实际实施时，轮片在连杆的驱动下，围绕穿过端面的第一销轴进行转动，而顺时针或逆时针转过的角度的大小取决于驱动电机的输出轴旋转过的角度，也就是说，通过控制输出轴的旋转，可相应控制轮片的转动角度即变形轮的形变程度，在实际应用中，可依据实际情况控制驱动电机输出轴的旋转，进而控制变形轮的形变，由于变形轮的轮片的转动角度可精确到1°，使得变形轮在实际应用中可对变形轮的形变实现微调，即实现对变形轮形态的精确控制。

应用本发明上述实施例，驱动装置的输出轴分别与各轮片通过平面四杆机构相连，通过输出轴的转动，驱动各平面四杆机构同步动作，以使多个轮片同步摆动实现变形轮的形变；可见，变形轮产生形变仅通过驱动平面四杆机构即可，实现简单；变形轮的结构复杂度低、制造成本低，且易安装；同时，可通过输出轴的顺时针转动，或逆时针转动，驱动多个轮片同步逆时针或顺时针摆动实现变形轮的形变，使得变形轮具有双向变形能力，且在不同方向的变形能力相同，具有较好的变形各向同性。

继续以变形轮包括三个轮片为例，对本发明实施例提供的变形轮进行说明。在图11中，驱动电机1安装在前轮毂2和后轮毂8的外侧，三个相同的轮片3、三根相同的第一销轴4、三根相同的连杆6、三根相同的第二销轴7以及一个星形架5安装在前轮毂2和后轮毂8的中间。

所述驱动电机1固定安装在所述的前轮毂2上，且驱动电机1的输出轴贯穿前轮毂2中心位置的通孔与所述的星形架5固连，所述星形架5通过设于另一侧的凸出轴插入后轮毂8中心位置的通孔组成转动副，所述三根相同的第一销轴4的一端分别插入设在所述前轮毂2三个顶角上的通孔里，并用顶丝固定，所述三根相同的第一销轴4的另一端插入设在所述后轮毂8三个顶角上的通孔里，并用顶丝固定，在所述轮片3端面和侧面分别设有销孔和导向孔，其中所述三个相同的轮片3端面的销孔与所述第一销轴4组成转动副，且置于前轮毂2和后轮毂8中间位置，所述三根相同连杆6的一端插入所述轮片3侧面的导向孔内组成移动副，另一端通过三根相同的第二销轴7与设于所述星形架5三个角上的通孔组成的转动副连接。

所述固定在前轮毂2上的驱动电机1的输出轴驱动星形架5的转动，星形架5的转动通过连杆6驱动轮片3的运动，从而改变变形轮的形态。

应用本发明上述实施例具有以下有益技术效果：

1)、变形轮结构简单、制造成本低且易安装；

2)、变形轮具有双向变形能力；

3)、变形轮顺时针和逆时针变形能力相同，具有较好的变形各向同性。

在一些实施例中，本发明实施例提供的变形轮可设置于电子设备上，如设置于机器人上。图12及图13为本发明实施例提供的具有变形轮的机器人的示意图，图12及图13示出的是具有包含三个轮片的变形轮的机器人，需要说明的是，在实际用于中，机器人的变形轮中轮片的数量可以依据实际需要进行设定，如包括四个轮片；其中，图12示出的机器人包含的是处于圆形轮形态的变形轮，当机器人在正常铺装路面行走时，变形轮将保持圆形轮形态进行滚动，以实现高速、平稳的移动；图13示出的机器人包含的是处于异形轮形态的变形轮，当机器人遇到圆形轮形态无法通过的障碍时，变形轮可通过各弧形轮片同步摆动一定角度，使得弧形轮片突出的端部与地面接触，改善车辆的通过性能。

接下来对本发明实施例提供的具有变形轮的电子设备进行说明。在实际应用中，变形轮通过电子设备的驱动机构驱动实现转动，具体地，电子设备的处理器发送控制信号给电子设备的驱动机构，以使驱动机构处于工作状态；电子设备的驱动机构基于控制信号，通过与变形轮形成的固定连接驱动变形轮转动，以实现电子设备的行进。

在一些实施例中，图14为本发明实施例提供的电子设备的架构示意图，电子设备400包括：欠驱动夹持器460、至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。电子设备400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图14中将各种总线都标为总线系统440。

处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。

存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。

存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。

在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。

操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他计算设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；

呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；

输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。

以上所述，仅为本发明的实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种变形轮，其特征在于，所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，

所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；

所述输出轴分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；

所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

2.如权利要求1所述的变形轮，其特征在于，所述平面四杆机构包括：与所述驱动装置的输出轴固定连接的星形架、以及与所述星形架转动连接的多个连杆；其中，

每个所述连杆的第一端分别与所述星形架的角组成转动副；

每个所述连杆的第二端分别与所述轮片组成移动副。

3.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，

所述星形架为多角星形架，所述多角星形架的每个角的顶端分别设置有一个销孔；

所述连杆为叉形连杆，所述叉形连杆的第一端设置有销孔，通过贯穿于所述多角星形架的销孔及所述叉形连杆的销孔的销轴，所述多角星形架的角与所述叉形连杆组成转动副。

4.如权利要求3所述的变形轮，其特征在于，

所述多角星形架为三角星形架或四角星形架。

5.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，

所述轮片的侧面设置有导向孔；

每个所述连杆的第二端分别插入相应轮片的导向孔，以组成移动副。

6.如权利要求2所述的变形轮，其特征在于，

所述轮毂包括前轮毂及后轮毂，所述星形架设于所述前轮毂及后轮毂之间，所述输出轴穿过所述前轮毂的中心与所述星形架的第一端固定连接；

所述星形架的第二端设置有凸出轴，所述后轮毂的中心位置设置有通孔，所述凸出轴插入所述通孔以组成转动副。

7.如权利要求6所述的变形轮，其特征在于，

所述前轮毂及所述后轮毂对称设置，且所述前轮毂的中心与所述后轮毂的中心处于所述输出轴所在的轴线上；

所述前轮毂的各轮辐顶端分别设置有第一通孔，所述后轮毂的各轮辐顶端分别设置有第二通孔，所述前轮毂及所述后轮毂通过插设于所述第一通孔及所述第二通孔之间的销轴固定连接。

8.如权利要求7所述的变形轮，其特征在于，

所述轮片设置于所述前轮毂及后轮毂之间，所述轮片的端面设置有销孔，所述销孔与所述销轴组成转动副。

9.如权利要求7所述的变形轮，其特征在于，

所述插设于所述第一通孔及所述第二通孔之间的销轴的两端，分别通过顶丝固定所述销轴及相应的通孔。

10.如权利要求1所述的变形轮，其特征在于，

所述驱动装置，还用于通过所述输出轴的顺时针转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片同步逆时针摆动实现所述变形轮的形变；

或者，还用于通过所述输出轴的逆时针转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片同步顺时针摆动实现所述变形轮的形变。

11.如权利要求1至10任一项所述的变形轮，其特征在于，

每个所述轮片的外侧设置有橡胶层，所述橡胶层呈蜂窝状或孔状。

12.一种具有变形轮的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、驱动机构及与所述驱动机构固定连接的变形轮；

所述处理器，用于发送控制信号给所述驱动机构，以使所述驱动机构处于工作状态；

所述驱动机构，用于基于所述控制信号，通过所述固定连接驱动所述变形轮转动；

所述变形轮包括：包含输出轴的驱动装置、与所述驱动装置固定连接的轮毂、以及与所述轮毂枢接的多个轮片，多个所述轮片可相互配合形成圆形轮；其中，

所述轮毂包含多个轮辐，每个所述轮辐与所述轮片一一对应并组成转动副；

所述输出轴，分别与各所述轮片通过平面四杆机构相连；

所述驱动装置，用于通过所述输出轴的转动，驱动各所述平面四杆机构同步动作，以使所述多个轮片基于所述转动副，同步摆动实现所述变形轮的形变。

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