CN110774301A - 一种机器人末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人末端执行器，包括汽缸、执行器壳体、连接块、曲杆、两个滑动块和两个夹钳；连接块和曲杆设置在执行器壳体内部，两个滑动块滑动设置在执行器壳体前端；气缸内的活塞输出端与连接块连接，连接块以活塞轴线为对称轴的两侧上，分别设置有一个第一凹槽；曲杆的输入端伸入连接块的第一凹槽内部；两个夹钳分别固定在两个滑动块上，当滑动块相向运动时，两个夹钳的夹持面能够接触；活塞在气缸内的往复运动带动连接块同步运动，连接块通过第一凹槽挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽，通过第二凹槽带动滑动块移动，曲杆两端的移动为曲线移动，移动过程中，曲杆两端不会从第一凹槽和第二凹槽内脱出。
Description
技术领域
本发明属于锻造机器人领域，涉及一种机器人末端执行器。
背景技术
目前国内大多数金属锻压企业生产过程中仍采用人工操作，随着工业机器人系统集成技术的不断发展和成熟，不少金属锻压企业在机器人自动化方面进行了投入。而在自动化锻造过程中，适用的机器人末端执行器决定了生产过程中的稳定性，夹钳运动的同步性差，传动响应速度慢是困扰末端执行器的两大难题，因此锻造机器人末端执行器的设计也成为了自动化锻造的一个难点。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种机器人末端执行器，结构稳定，夹钳运动的同步性好，传动响应速度快。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
一种机器人末端执行器，包括汽缸、执行器壳体、连接块、曲杆、两个滑动块和两个夹钳；
连接块和曲杆设置在执行器壳体内部，两个滑动块滑动设置在执行器壳体前端；
气缸内的活塞输出端与连接块连接，连接块以活塞轴线为对称轴的两侧上，分别设置有一个第一凹槽；曲杆的输入端伸入连接块的第一凹槽内部，曲杆的弯曲部位铰接在执行器壳体内部，两个曲杆的铰接部位位于连接块两侧，曲杆输出端与一个滑动块连接，滑动块底部设置有第二凹槽，曲杆输出端伸入至第二凹槽内部；两个滑动块的滑动轨迹共线，滑动块的滑动方向、曲杆的铰接轴的轴线和连杆的轴线方向三者相互垂直；
两个夹钳分别固定在两个滑动块上，当滑动块相向运动时，两个夹钳的夹持面能够接触；
活塞在气缸内的往复运动带动连接块同步运动，连接块通过第一凹槽挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽，通过第二凹槽带动滑动块移动，曲杆两端的移动为曲线移动，移动过程中，曲杆两端不会从第一凹槽和第二凹槽内脱出。
优选的，气缸内的活塞连接有连杆一端，连杆另一端连通至执行器壳体后端，与连接块连接。
优选的，执行器壳体内设置有两个隔板，曲杆铰接在两个隔板之间，曲杆的铰接轴与两个隔板垂直。
优选的，气缸两端设置有气门a和气门b，气门a和气门b均与气缸连通，气门a和气门b用于通过气路管道，连接至压缩气体源，将压缩气体源与气缸连通。
优选的，夹钳包括连接段和夹持段，夹持段与连接段侧面连接，夹持段自由端设置有夹持面，夹持面上设置有V型的通槽；
两个夹钳固定在两个直线传动装置的滑动块上，两个夹钳的运动方向相反，当相向运动时，两个夹钳的夹持面能够接触。
进一步，V型的通槽的开口角度为120°。
进一步，夹持段与连接段成斜角设置，夹角为45°角。
进一步，连接段和滑动块均设置有台阶孔，两个台阶孔的大孔径部位相对设置，两个台阶孔的大孔径部位之间设置有管状的定位销，两个台阶孔的小孔径部位均设置有螺纹。
再进一步，连接段和滑动块均设置有两个台阶孔，连接段上两个台阶孔之间的位置关系，与滑动块上两个台阶孔之间的位置关系相对应。
进一步，夹持段靠近连接段部分至夹持段自由端的尺寸逐渐减小。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明通过气缸活塞的往复运动带动连接块的移动，连接块的移动带动曲杆转动，从而使两个滑动块进行滑动，带动两个夹钳打开及闭合，由于两个曲杆带动两个滑动块同步滑动，因此夹钳运动的同步性好，整个部件在气缸的作用下同步运动，结构稳定，夹钳能够跟随气缸同步运动，传动响应速度快，基本没有延迟。
进一步，通过在活塞和执行器壳体后端之间设置连杆，让气缸远离夹钳所处的高温区域，避免发生危险。
进一步，通过对夹钳的夹持面上设置有V型的通槽，提高夹持时，夹持面与工件的接触面积，提高夹持能力，尤其是对于圆柱体夹持，具有良好的效果，夹持时，工件能够逐渐向V型通槽的中心部位靠拢，实现自定位的功能，故可保证每次叶片装夹中心位置保持一致，使用该夹钳，大大提升了夹持的稳定性，及定位的准确度。
进一步，连接段和滑动块通过定位销和螺钉进行连接，定位销既能够保证定位精度，又能提高六方螺钉的强度和使用寿命。
附图说明
图1为本发明的执行器结构示意图；
图2为本发明的执行器结构剖面图；
图3为本发明的执行器壳体内部放大图；
图4为本发明的执行器壳体结构示意图；
图5为本发明的夹钳的结构示意图；
图6为本发明的夹钳的侧面剖视图。
其中：1-气缸；2-气门a；3-气门b；4-连杆；5-执行器壳体；6-连接块；7-曲杆；8-滑动块；9-夹钳；10-工件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
如图1所示，本发明所述的末端执行器包括汽缸、气门a2、气门b3、连杆4、执行器壳体5、连接块6、曲杆7、两个滑动块8和两个夹钳9。连接块6和曲杆7设置在执行器壳体5内部，两个滑动块8和两个夹钳9设置在执行器壳体5前端。
气门a2和气门b3设置在气缸1两端，与气缸1连通，气门a2设置在气缸1靠近执行器壳体5一端，气门b3设置在气缸1远离执行器壳体5一端，气门a2和气门b3用于通过气路管道，连接至压缩气体源，将压缩气体源与气缸1连通，能够将压缩气体源输出的气体传输至气缸1中，其中一个气门向活塞一侧通气的同时，活塞另一侧的气体气缸1的排气阀排出，从而推动气缸1内的活塞往复运动。
活塞连接连杆4一端，连杆4另一端连通至执行器壳体5后端，与连接块6连接，连接块6位于执行器壳体5的内部，连接块6以连杆4轴线为对称轴的两侧上，分别设置有一个第一凹槽；曲杆7的输入端伸入连接块6的第一凹槽内部，曲杆7的弯曲部位铰接在执行器壳体5内部，使曲杆7能够绕其弯曲部位转动，两个曲杆7的铰接部位位于连接块6两侧，曲杆7输出端与一个滑动块8连接，滑动块8底部设置有第二凹槽，曲杆7输出端伸入至第二凹槽内部，滑动块8滑动连接在执行器壳体5前端，两个滑动块8的滑动轨迹共线，滑动块8的滑动方向、曲杆7的铰接轴的轴线和连杆4的轴线方向三者相互垂直；滑动块8滑动方向为执行器壳体5的左右方向，曲杆7的弯曲部位铰接轴轴线方向为执行器壳体5的上下方向，连杆4的运动方向为执行器壳体5的前后方向。
连接块6通过第一凹槽挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽，通过第二凹槽带动滑动块8移动，曲杆7两端的移动为曲线移动，移动过程中，曲杆7两端不会从第一凹槽和第二凹槽内脱出。
由于两个曲杆7的弯曲部位位于连接块6两侧，因此两个曲杆7的输出端的运动方向相反，因此两个滑动块8的滑动方向相反。
执行器壳体5内设置有两个隔板，曲杆7铰接在两个隔板之间，曲杆7的铰接轴与两个隔板垂直，能够对曲杆7进行限位。
夹钳9包括连接段和夹持段，夹持段与连接段侧面连接，并且夹持段与连接段成斜角设置，夹持段自由端设置有夹持面。
两个夹钳9固定在两个直线传动装置的滑动块8上，两个夹钳9的运动方向相反，当相向运动时，两个夹钳9的夹持面能够接触。
在夹持段自由端的夹持面上设置有V型的通槽，V型的通槽的开口角度为120°，提高夹持时，夹持面与工件10的接触面积，提高夹持能力，尤其是对于圆柱体夹持，具有良好的效果，能够实现自定位的功能，故可保证每次叶片装夹中心位置保持一致，使用该夹钳9，大大提升了夹持的稳定性，及定位的准确度。
夹持段与连接段成一体式设置。夹持段靠近连接段部分至夹持段自由端的尺寸逐渐减小。
夹持段与连接段的夹角为45°角。
连接段和滑动块8通过定位销和螺钉连接。
连接段顶面上设置有通孔，通孔两端均为台阶孔，并且小孔径部位均位于内部；滑动块8上设置有盲孔，盲孔开口部设置为台阶孔，并且大孔径部位位于外部，通孔和盲孔的台阶孔孔径均相同，通孔和盲孔的台阶孔小孔径部分均设置有螺纹。
夹钳9的连接段设置有两个通孔，滑动块8上设置有两个盲孔，两个通孔之间的位置关系与两个盲孔之间的位置关系相对应。
定位销设置在连接段与滑动块8之间，具体为通孔和盲孔的两个台阶孔大孔径部位之间，定位销为空心管状，内径不小于螺钉直径，定位销长度不超过两个台阶孔大孔径部位长度之和，定位销外径不超过两个台阶孔大孔径部位的直径。
本实施例优选的螺钉采用六方螺钉，六方螺钉穿过连接段台阶孔小口径部位，再穿过定位销内部，最后到达滑动块8盲孔的台阶孔小孔径部位，与通孔和盲孔的台阶孔小孔径部分均螺接，六方螺钉的头部放置在通孔的台阶孔为安装定位销的大孔径部位。
末端执行器工作的具体过程为：
当夹钳9闭合过程时，接通气门a2，通过气门a2向气缸1进行输气，活塞向气缸1远离执行器壳体5的一端移动，活塞通过连杆4带动连接块6向执行器壳体5后端移动，连接块6通过第一凹槽侧壁挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端向执行器壳体5后端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽侧壁，通过第二凹槽带动滑动块8移动，两个滑动块8相向移动，带动两个夹钳9相向移动，最终两个夹钳9的夹持面接触，或将工件10进行夹持。
当夹钳9打开过程时，接通气门b3，通过气门b3向气缸1进行输气，活塞向气缸1靠近执行器壳体5的一端移动，活塞通过连杆4带动连接块6向执行器壳体5前端移动，连接块6通过第一凹槽侧壁挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端向执行器壳体5前端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽侧壁，通过第二凹槽带动滑动块8移动，两个滑动块8相背移动，带动两个夹钳9相背移动，最终两个夹钳9的夹持面分开，或将工件10进行松开。
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人末端执行器，其特征在于，包括汽缸、执行器壳体(5)、连接块(6)、曲杆(7)、两个滑动块(8)和两个夹钳(9)；
连接块(6)和曲杆(7)设置在执行器壳体(5)内部，两个滑动块(8)滑动设置在执行器壳体(5)前端；
气缸(1)内的活塞输出端与连接块(6)连接，连接块(6)以活塞轴线为对称轴的两侧上，分别设置有一个第一凹槽；曲杆(7)的输入端伸入连接块(6)的第一凹槽内部，曲杆(7)的弯曲部位铰接在执行器壳体(5)内部，两个曲杆(7)的铰接部位位于连接块(6)两侧，曲杆(7)输出端与一个滑动块(8)连接，滑动块(8)底部设置有第二凹槽，曲杆(7)输出端伸入至第二凹槽内部；两个滑动块(8)的滑动轨迹共线，滑动块(8)的滑动方向、曲杆(7)的铰接轴的轴线和连杆(4)的轴线方向三者相互垂直；
两个夹钳(9)分别固定在两个滑动块(8)上，当滑动块(8)相向运动时，两个夹钳(9)的夹持面能够接触；
活塞在气缸(1)内的往复运动带动连接块(6)同步运动，连接块(6)通过第一凹槽挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽，通过第二凹槽带动滑动块(8)移动，曲杆(7)两端的移动为曲线移动，移动过程中，曲杆(7)两端不会从第一凹槽和第二凹槽内脱出。
2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，气缸(1)内的活塞连接有连杆(4)一端，连杆(4)另一端连通至执行器壳体(5)后端，与连接块(6)连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，执行器壳体(5)内设置有两个隔板，曲杆(7)铰接在两个隔板之间，曲杆(7)的铰接轴与两个隔板垂直。
4.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，气缸(1)两端设置有气门a(2)和气门b(3)，气门a(2)和气门b(3)均与气缸(1)连通，气门a(2)和气门b(3)用于通过气路管道，连接至压缩气体源，将压缩气体源与气缸(1)连通。
5.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，夹钳(9)包括连接段和夹持段，夹持段与连接段侧面连接，夹持段自由端设置有夹持面，夹持面上设置有V型的通槽；
两个夹钳(9)固定在两个直线传动装置的滑动块(8)上，两个夹钳(9)的运动方向相反，当相向运动时，两个夹钳(9)的夹持面能够接触。
6.根据权利要求5所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，V型的通槽的开口角度为120°。
7.根据权利要求5所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，夹持段与连接段成斜角设置，夹角为45°角。
8.根据权利要求5所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，连接段和滑动块(8)均设置有台阶孔，两个台阶孔的大孔径部位相对设置，两个台阶孔的大孔径部位之间设置有管状的定位销，两个台阶孔的小孔径部位均设置有螺纹。
9.根据权利要求8所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，连接段和滑动块(8)均设置有两个台阶孔，连接段上两个台阶孔之间的位置关系，与滑动块(8)上两个台阶孔之间的位置关系相对应。
10.根据权利要求5所述的一种机器人末端执行器，其特征在于，夹持段靠近连接段部分至夹持段自由端的尺寸逐渐减小。
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