CN110772400A - 一种线驱动手外骨骼 - Google Patents
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Abstract
本发明属于外骨骼装置的技术领域，涉及一种线驱动手外骨骼，其包括多个手指部件、手背部件、手心部件、约束手环部件和连杆，每个手指部件的末端设置有一固定连接块，与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块与设置于手背部件的上方的滑轨相配合，滑块在滑轨中进行沿水平面的直线运动，由于连杆具有弯曲角度，在随着滑块的水平移动外，连杆相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件绕轴做圆周运动，从而实现手指最后关节处的转动。本发明提供的线驱动手外骨骼采用模块化设计，使得整个结构更加简洁，采用的位置模块截取人手心手背在运动时收到最少运动干涉的部分，甚至手背部分几乎没有受到手背运动的影响。
Description
技术领域
本发明属于外骨骼装置的技术领域，涉及一种线驱动手外骨骼。具体地，本发明涉及线驱动手外骨骼的手背与手指连接的装置。
背景技术
哈工大在2008年发表了的电机—线缆—齿轮齿条驱动的手指外骨骼装置(YiliFu,Peng Wang,Shuguo Wang,Development of a Multi-DOF Exoskeleton Based Machinefor Injured Fingers,2008 IEEE/RSJ International Conference on IntelligentRobots and Systems,Nice,France,Sept,22-26,2008)。2011年该团队再次发表了可用于中风病人全手康复的外骨骼装置HITglove，该外骨骼采用齿轮齿条和滑块方案，能够适应不同尺寸的患手，以实现对患手的运动功能联系和运动协同训练(Yili Fu,QinchaoZhang,Fuhai Zhang,Zengkang Gan,Design and Development of a HandRehabilitation Robot for Patient-cooperative Therapy Following Stroke,Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Mechatronics andAutomation,Beijing,China,Aug.7-10,2011)。北京航空航天大学开发了电机-线缆驱动的四连杆机构外骨骼康复装置，配以康复虚拟环境来辅助治疗。他们的外骨骼可以驱动患手运动，也可以跟随患手运动，另外外骨骼上布置了力传感器和角度传感器，可测得外骨骼装置的工作数据配合治疗(WANG Shuang,LI Jiting,ZHANG Yuru,WANG Ju,Active andPassive Control of an Exoskeleton with Cable Transmission for HandRehabilitation,International Conference on BioMedical Engineering andInformatics(BMEI 2009)，Tianjin,China,Oct.17-19 2009；Ju Wang,Jiting Li,YuruZhang,Shuang Wang,Design of an Exoskeleton for Index Finger Rehabilitation,31st.Annual International Conference of the IEEE EMBS,minneapolis,Minnesota,USA,Sep.2-6,2009；LI Jiting,et.al.,Development of a Hand Exoskeleton Systemfor Index Finger Rehabilitation,Chinese Journal of Mechanical Engineering,2011,Vol.24,No.5,pp.1-12；Shuang Wang,et.al.,Multiple Rehabilitation MotionControl for Hand with an Exoskeleton,2011 IEEE International Conference onRobotics and Automation,Shanghai,China,May 9-13,2011.Jiting Li,et.al,iHandRehab:an Interactive Hand Exoskeleton for Active and PassiveRehabilitation,2011 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics,Rehab Week Zurich,Eth Zurich Science City,Switzerland,Jum.29-Jul.1,2011.)。
现存的技术均在手背上或者手指上做了大量的文章，将传感器等装置布置在手背之上，使得整个机构较为沉重复杂不够灵活。并且结构固定，不能适应个体化差异。
发明内容
本发明的目的是提供一种线驱动手外骨骼，以解决现有的手外骨骼的手背部分装置过多、绕线复杂，不适用个体差异的技术问题。
本发明的技术方案为：
一种线驱动手外骨骼，其包括多个手指部件7、手背部件2、手心部件3、约束手环部件4和连杆1，其中，每个手指部件7的末端设置有一固定连接块，该固定连接块与连杆1的一端连接，连杆1的另一端与滑块6连接，滑块6与设置于手背部件2的上方的滑轨5相配合，滑块6在滑轨5中进行沿水平面的直线运动，连杆1随之沿平面运动，由于连杆1具有弯曲角度，在随着滑块6的水平移动外，连杆1相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件7绕轴做圆周运动，从而实现手指最后关节处的转动；其中：
所述的手背部件2为长方体形，其中一棱边倾斜使手背部件2在水平面所截得的截面为梯形；在手背部件2的左、右棱边处取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴；手背部件2的底面为曲面结构，以贴合人手；按照各手指部件7在穿戴自然位置放置时各手指部件7的末端的固定连接块之间的距离，在手背部件2的上表面的平面上对应设置滑轨5；
所述的滑轨5为长方体形，在其上表面沿长度方向开设矩形凹槽，矩形凹槽在更深的位置宽度更大，用以固定滑块6；滑轨5的设置方向为沿手背部件2的未倾斜的左棱边设置；
所述的滑块6包括位于底端的滑动部和位于上端的连杆连接部；其中滑动部与滑轨5的矩形凹槽间隙配合，滑动部在滑轨5的矩形凹槽中滑动；滑块6上端设置圆柱形状的连杆连接部，该连杆连接部与连杆1的一端开孔间隙配合，使连杆1的该端以连杆连接部为轴转动；连杆1的另一端开孔与手指部件7的固定连接块间隙配合，使连杆1的该端以固定连接块为轴转动；
所述的手心部件3为长方体形，在手心部件3的左、右两棱边弯曲翘起，以适应手心两边的部分，手心部件3的上表面采用两个相交曲面结构，以适应在四指弯曲时手心部分的皮肤肌肉的运动；手心部件3的左、右两棱边取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴；
所述的约束手环部件4为具有开口的环形结构，在约束手环部件4开口处的两端端部开孔以穿过绳带将其固定于手腕部位。
在一个具体的实施方案中，无名指与小指对应的手指部件7通过一个连杆1同时控制。
在一个具体的实施方案中，在手背部件2上设置多个凹槽，该凹槽用于设置滑轨5，滑轨5与凹槽过盈配合，且不发生相对运动。
本发明的效果和益处是：
本发明提供的线驱动手外骨骼采用模块化设计，使得整个结构更加简洁，采用的位置模块截取人手心手背在运动时收到最少运动干涉的部分，甚至手背部分几乎没有受到手背运动的影响，作为手指部分运动的参考，最大限度减少了手背运动中产生的运动干涉。并且，手指与手背之间的连接部分采用曲柄滑块结构进行简化，曲柄滑块的运动转化性质可以将四指的角度弯曲运动转化为滑块的水平直线运动。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的局部结构示意图。
图2A至图2C为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的手背部件的结构示意图；图2A为俯视图；图2B为左视图；图2C为前视图。
图3A至图3C为本发明实例中提供的线驱动手外骨骼的手心部件的结构示意图；图3A为上视图；图3B为等轴测视图；图3C为后视图。
图4为手背部件与四指的手指部件之间利用曲柄滑块进行运动转化的原理图。
图5A至图5C为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的滑轨结构示意图；图5A为俯视图；图5B为左视图；图5C为等轴测视图。
图6A至图6C为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的滑块结构示意图；图6A为俯视图；图6B为左视图；图6C为等轴测视图。
图中：1连杆；2手背部件；3手心部件；4约束手环部件；5滑轨；6滑块；7手指部件。
具体实施方式
以下结合附图和技术方案，进一步说明本发明的具体实施方式。
应当了解，所附附图并非按比例地绘制，而仅是为了说明本发明的基本原理的各种特征的适当简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在所附多个附图中，同样的或等同的部件(元素)以相同的附图标记标引。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参见图4，本发明采用曲柄滑块结构将手指关节的角度运动转化为滑块的水平直线运动。利用角度变化与滑块的直线位移之间的函数关系，可以将角度的转动等效于线索的伸长或缩短。采用合适的连杆1的长度以及手背部件2上滑轨5的长度，使其可以满足手指关节角度转动时长度变化可以得到的极限位置。本发明进行了Adams仿真进行计算，使长度变化在手背部件2长度的范围里，当滑块6运动时，角度发生了所需要的变化。使用时，用绳带将手背部件2与手心部件3连接固定在人手掌上，手背部件2上的平面上进行滑块6的安置。只需满足滑块6在手背部件2上进行直线运动即可。为满足模块化设计，在手背部件2上设计了凹槽，可以与滑轨5进行安装，便于拆卸与更换。以及设计了滑块6与滑轨5的特征形状。滑块6安置在滑轨5上，滑轨5镶嵌在手背的凹槽处。滑轨5的长度控制在手背范围内并足够长便可。
图1为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的局部结构示意图。参见图1，在本实施例中，所述的线驱动手外骨骼包括多个手指部件7、手背部件2、手心部件3、约束手环部件4和连杆1，其中，每个手指部件7的末端，即靠近手背部件2的一端的上方设置有一固定连接块，该固定连接块与连杆1的一端连接，连杆1的另一端与滑块6连接，滑块6与设置于手背部件2的上方的滑轨5相配合，滑块6在滑轨5中进行沿水平面做直线运动，同时连杆1随之沿平面运动，由于连杆1具有弯曲角度，在随着滑块6的水平移动外相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件7绕轴做圆周运动，从而实现需要的(即，实际的)手指最后关节处的转动。
图2A至图2C为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的手背部件的结构示意图；其中图2A为俯视图；图2B为左视图；图2C为前视图。参见图2A至图2C，手背部件2的基本形状为长方体，其中一棱边倾斜使手背部件2在水平面所截得的截面为梯形，在手背部件2的左、右棱边处取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴(参见图2A)。手背部件2的底面为曲面结构，以贴合人手(参见图2B)。按照各手指部件7在穿戴自然位置放置时各手指部件7的末端的固定连接块之间的距离，在手背部件2的上表面的平面上对应设置滑轨5。
如图1所示，在一个具体的实施方案中，线驱动手外骨骼用于康复训练，无名指与小指在简单抓握情况下具有基本一致的运动状态，故取二者共用一个连杆1共同控制，即，在无名指与小指的手指部件7的固定连接块之间连结取中间位置，对应于手背部件2上设置一滑轨5。这样设计也可以节省空间，减小手背部件2的面积。
图5A至图5C为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的滑轨结构示意图；参见图5A至图5C，滑轨5为长方体形，在其上表面沿长度方向开设矩形凹槽，矩形凹槽在更深的位置宽度更大，用以固定滑块6。滑轨5的设置方向为沿手背部件2的未倾斜的左棱边设置。
图6A至图6C为本发明实施例中提供的线驱动手外骨骼的滑块结构示意图；图6A为俯视图；图6B为左视图；图6C为等轴测视图。参见图6A至图6C，滑块6包括位于底端的滑动部和位于上端的连杆连接部。其中滑动部与滑轨5的矩形凹槽间隙配合，滑动部可以在滑轨5的矩形凹槽中滑动，滑块6上端设置圆柱形状的连杆连接部，该连杆连接部与连杆1的一端开孔间隙配合，可以使连杆1以连杆连接部为轴转动。
四指的手指部件7的固定连接块在手指部件7上的位置固定，连杆1两端开孔分别与手指部件7的固定连接块和滑块6的连杆连接部间隙配合，两者相互可以自由转动。连杆1的长度并无严格要求，连杆1连接滑块6的靠近手背部件2的一端具有弯曲角度以改善受力状况，但角度并无特定具体要求。在手背部件2上适当位置设置凹槽，凹槽内安置滑轨5，滑轨5与凹槽过盈配合，不发生相对运动。使得连杆1的长度，滑轨5的长度，可以满足当滑块6在滑轨5的长度运动时带动连杆1角度运动可以使四指弯曲角度达到要求即可，可进行仿真实验确定。具体地，为了满足采用合适的连杆1的长度以及手背2上滑道5的长度，使其可以满足手指关节角度转动时长度变化可以得到的极限位置。本发明进行了Adams仿真进行计算，长度变化在手背2长度的范围里，当滑块6运动时，角度发生了所需要的变化。
图3A至图3C为本发明实例中提供的线驱动手外骨骼的手心部件的结构示意图，图3A为上视图，图3B为等轴测视图，图3C为后视图。参见图3A至图3C，手心部件3基本形状为长方体形，在左右两棱边弯曲翘起以适应手心两边的部分，上表面采用两个曲面相交组合而成以更好地适应在四指弯曲时手心部分的皮肤肌肉的运动。手心部件3的左右两棱边与手背部件2进行相同的处理，即在左、右棱边处取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴。采用两条绳带分别穿过左右两侧手背部件2与手心部件1的两孔将二者进行连接固定，从而固定于手掌之上。手背部件2与手心部件3分别提供在线驱动中上下主驱动线的支撑与约束。
参见图1，约束手环部件4为非规则的部分环形结构，在两端部分开孔以穿过绳带将其固定于手腕部位。约束手环部件4用来约束固定由手背2与手心3处引来的驱动线，将驱动线引向手腕之后的位置。
四指对应的手指部件7、连杆1、滑块6、滑轨5、手背部件2、手心部件3和约束手环部件4均为线驱动外骨骼手背部分的模块，共同利用上述的各自的连接方式以及其各自的运动，作用规律构成线驱动外骨骼的手背部分的一个方案，可以将线索问题引向手腕后部分的，简化了手背与四指部分运动连接的，模块化的结构方案。
手心部件3与手背部件2位置均对人手进行了测量得到的可以根据具体尺寸调整的仿真结构。在满足可以安置滑块以及固定线索的必要条件之后，尽可能地简化以减少干涉，最终得到的手心部件3与手背部件2的特征结构。可以根据实际测量得到的尺寸进行调整得到尺寸不同但是形状相似的模型，解决了个体差异化的问题。
线索从手背位置引出，为固定以及束缚线索，本发明引入了约束手环部件4。约束手环部件4的设计可以对线驱动中的线索起到固定，限位的作用，将线索的问题由手背引向手臂及之后的部分。
以上示例性实施方式所呈现的描述仅用以说明本发明的技术方案，并不想要成为毫无遗漏的，也不想要把本发明限制为所描述的精确形式。显然，本领域的普通技术人员根据上述教导做出很多改变和变化都是可能的。选择示例性实施方式并进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员便于理解、实现并利用本发明的各种示例性实施方式及其各种选择形式和修改形式。本发明的保护范围意在由所附权利要求书及其等效形式所限定。
Claims (3)
1.一种线驱动手外骨骼，其特征在于，所述的线驱动手外骨骼包括多个手指部件(7)、手背部件(2)、手心部件(3)、约束手环部件(4)和连杆(1)；其中，每个手指部件(7)的末端设置有一固定连接块，该固定连接块与连杆(1)的一端连接，连杆(1)的另一端与滑块(6)连接，滑块(6)与设置于手背部件(2)的上方的滑轨(5)相配合，滑块(6)在滑轨(5)中进行沿水平面的直线运动，连杆(1)随之沿平面运动，由于连杆(1)具有弯曲角度，在随着滑块(6)的水平移动外，连杆(1)相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件(7)绕轴做圆周运动，从而实现手指最后关节处的转动；其中：
所述的手背部件(2)为长方体形，其中一棱边倾斜使手背部件(2)在水平面所截得的截面为梯形；在手背部件(2)的左、右棱边处取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴；手背部件(2)的底面为曲面结构，以贴合人手；按照各手指部件(7)在穿戴自然位置放置时各手指部件(7)的末端的固定连接块之间的距离，在手背部件(2)的上表面的平面上对应设置滑轨(5)；
所述的滑轨(5)为长方体形，在其上表面沿长度方向开设矩形凹槽，矩形凹槽在更深的位置宽度更大，用以固定滑块(6)；滑轨(5)的设置方向为沿手背部件(2)的未倾斜的左棱边设置；
所述的滑块(6)包括位于底端的滑动部和位于上端的连杆连接部；其中滑动部与滑轨(5)的矩形凹槽间隙配合，滑动部在滑轨(5)的矩形凹槽中滑动；滑块(6)上端设置圆柱形状的连杆连接部，该连杆连接部与连杆(1)的一端开孔间隙配合，使连杆(1)的该端以连杆连接部为轴转动；连杆(1)的另一端开孔与手指部件(7)的固定连接块间隙配合，使连杆(1)的该端以固定连接块为轴转动；
所述的手心部件(3)为长方体形，在手心部件(3)的左、右两棱边弯曲翘起，以适应手心两边的部分，手心部件(3)的上表面采用两个相交曲面结构，以适应在四指弯曲时手心部分的皮肤肌肉的运动；手心部件(3)的左、右两棱边取圆角，并且在左、右棱边处开设穿透孔以便穿戴；
所述的约束手环部件(4)为具有开口的环形结构，在约束手环部件(4)开口处的两端端部开孔以穿过绳带将其固定于手腕部位。
2.根据权利要求1所述的线驱动手外骨骼，其特征在于，无名指与小指对应的手指部件(7)通过一个连杆(1)同时控制。
3.根据权利要求1或2所述的线驱动手外骨骼，其特征在于，在手背部件(2)上设置多个凹槽，该凹槽用于设置滑轨(5)，滑轨(5)与凹槽过盈配合，且不发生相对运动。
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2019
- 2019-12-02 CN CN201911209887.4A patent/CN110772400A/zh active Pending
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